KR20180002762A - 자동차의 측방 주변 영역 내의 종방향 연장 정지 물체를 분류하는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)을 감시하기 위해 자동차에 탑재된 센서 장치(3)에 의해 측방 주변 영역(5)에 신호를 송신하고, 물체(6)에서 반사된 신호를 상기 센서 장치에 의해 수신하도록 구성된, 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)에 있는 물체(6)를 분류하는 방법에 관한 것으로서, 상기 측방 주변 영역(5)을 감시하기 위한 상기 센서 장치(3)의 감시 영역(E)은 제 1 검출 영역(E1) 및 제 2 검출 영역(E2)으로 분할되고, 상기 물체(6)로부터 상기 자동차(1)까지의 거리(AL)에 대한 제 1 값은 상기 제 1 검출 영역(E1)으로부터 수신된 신호에 기초해서 규정되고, 상기 물체(6)가 상기 자동차(1)에 대해서 측방에 위치된 정지 물체인지의 여부를 판단하며, 상기 물체(6)로부터 상기 자동차(1)까지의 거리(AL)에 대한 제 2 값은 상기 제 2 검출 영역(E2)으로부터 수신된 신호에 기초해서 규정되고, 상기 거리(AL)에 대한 제 1 값 및 제 2 값에 기초해서 정지 물체로서 규정된 상기 물체(6)가 상기 자동차의 길이방향(RL)으로 종방향 연장되는 정지 물체인지의 여부를 규정한다. 추가로 본 발명은 운전자 보조 시스템(2) 및 자동차(1)에 관한 것이다.

Description

자동차의 측방 주변 영역 내의 종방향 연장 정지 물체를 분류하는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
본 발명은, 자동차의 측방 주변 영역을 감시하기 위해 자동차에 탑재된 센서 장치에 의해 측방 주변 영역에 신호를 송신하고, 물체에서 반사된 신호를 상기 센서 장치에 의해 수신하도록 구성된, 자동차의 측방 주변 영역 내의 물체를 분류하는 방법에 관한 것이다. 또한 본 발명은 운전자 보조 시스템 및 자동차에 관한 것이기도 하다.
센서 장치에 의해 자동차의 주변 영역 내의 물체를 검출하는 것과, 물체에 관한 정보를, 운전자 보조 시스템, 예를 들면 사각지대 보조물 또는 차선 변경 보조물에 제공하는 것이 종래기술로부터 이미 공지되어 있다. 예를 들면 물체로부터 자동차까지의 거리가 정보 요소 중의 하나로서 운전자 보조 시스템에 송신될 수 있다. 이리하여, 물체가 자동차의 사각지대 내에 위치하고 있고 그에 따라 예를 들면 차선의 변경이 현재 가능하지 않다는 것을 센서장치에 의해 검출하였다면, 자동차의 운전자에게 예를 들면 경고 신호가 출력될 수 있다. 그러나, 반대로 충돌 장벽에 의해 분리된 인접한 차로 상에서 이동중인 자동차의 경우에는 경고 신호의 송신이 방지되어야 한다.
이러한 목적으로, 운전자 보조 시스템에 있어서는 검출된 물체가 어떠한 유형의 물체인지를 인지하는 것이 중요하다. 따라서 검출된 물체는 예를 들면 운전자에게 불필요하게 경고하는 것을 방지하기 위해서 분류되어야 한다. 따라서 예를 들면 자동차가 이동하고 자동차를 추월하는 차로를 따라 충돌 장벽 형태로 연장되는 차로 경계물들 사이에 구별을 만드는 것이 가능해야 한다. 따라서 예를 들면 충돌 장벽과 나란히 운전중일 때 운전자에게 충돌 장벽에 대해 불필요하게 연속적으로 경고하는 것을 방지할 수 있다.
예를 들면 복수의 센서 시스템에 의해 중앙 분리대가 주사(scan)되는 차선 유지 기능(lane-keeping function)이 특허문헌 1에 기재되어 있다. 또한 수송 차량의 일측에서의 3D 물체의 물체 위치는 특허문헌 2에서 분류된다.
독일 10 2005 039 859 A1 독일 10 2004 016 025 A1
본 발명의 목적은 자동차의 측방 주변 영역 내의 물체를 고정밀도로 간단하게 분류할 수 있게 하는 것이다.
본 발명에 따르면, 이러한 목적은 특허 독립항에 기재된 특징을 갖는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차에 의해 달성된다.
본 발명에 따른 방법은 자동차의 측방 주변 영역에 있는 물체를 분류하는 역할을 한다. 이 방법에 있어서, 측방 주변 영역을 감시하기 위해 자동차에 탑재된 센서 장치에 의해 측방 주변 영역에 신호가 송신되고, 물체에서 반사된 신호가 상기 센서 장치에 의해 수신된다. 추가로, 상기 측방 주변 영역을 감시하기 위한 상기 센서 장치의 감시 영역은 제 1 검출 영역 및 제 2 검출 영역으로 분할 또는 분리된다. 상기 물체로부터 상기 자동차까지의 거리에 대한 제 1 값은 상기 제 1 검출 영역으로부터 수신된 신호에 기초해서 규정되고, 상기 물체가 상기 자동차에 대해서 측방에 위치된 정지 물체인지의 여부를 판단하며, 상기 물체로부터 상기 자동차까지의 거리에 대한 제 2 값은 상기 제 2 검출 영역으로부터 수신된 신호에 기초해서 규정되고, 상기 거리에 대한 제 1 값 및 제 2 값에 기초해서, 정지 물체로서 규정된 상기 물체가 상기 자동차의 길이방향으로 종방향 연장되는 정지 물체인지의 여부를 판단한다.
상기 자동차의 측방 주변 영역 또는 상기 자동차의 측방 영역은 센서 특정 감시 영역 또는 전체 검출 영역을 갖는 센서 장치에 의해 감시된다. 센서 장치는, 바람직하게 신호로서의 전자파를 측방 주변 영역으로 송신하고 상기 물체에서 반사된 전자파를 수신하는 레이다 장치로서 설계된다. 측방 주변 영역은 특히 하나의 센서 장치에 의해서만 또는 하나의 레이다 센서에 의해서만 감시된다.
센서 장치의 감시 영역 또는 전체 검출 영역은 그 다음에, 예를 들면 평가 장치에 의해서, 두 개의 검출 영역으로 분리 또는 분할된다. 이러한 목적을 위해, 평가 장치는 전체 검출 영역에서 두 개의 상이하게 배향된 각도 범위 또는 각도 세그먼트를 두 개의 검출 영역으로 규정할 수 있다. 상기 물체에 의해 반사된 신호의 수신된 신호 성분은, 상기 반사된 신호 성분이 상기 센서 장치로 다시 반사되는 각도에 따라, 각각의 검출 영역에 할당될 수 있다. 따라서 개별적인 검출 영역에 할당된 신호의 신호 성분들의 별도의 평가를 통해, 신호로부터 특정 검출 영역에 대한 상이한 정보 요소가 얻어질 수 있다. 상기 물체는 제 1 검출 영역으로부터 수신된 적어도 하나의 신호 성분에 의해, 즉 상기 물체가 정지하고 있는 지의 여부, 즉 상기 물체가 사회기반시설 물체인지의 여부에 따라 분류된다. 따라서 제 1 검출 영역으로부터 신호의 신호 성분에 기초해서, 예를 들면 자동차를 지나가는 이동중인 물체와, 움직임 없는 정지 물체 사이에 구분이 만들어지도록 구성된다. 추가로, 상기 제 1 검출 영역으로부터의 신호의 적어도 하나의 신호 성분에 기초하여 거리에 대한 제 1 값이 규정된다. 특히, 상기 물체가 정지 물체로서 분류된 경우에만 거리에 대한 제 1 값이 규정될 수 있다. 즉 상기 물체가 정지 물체로서 분류될 때까지는 상기 물체의 제 1 값이 규정될 수 없다.
상기 제 2 검출 영역으로부터 수신된 신호의 적어도 하나의 신호 성분에 의해, 상기 물체로부터 상기 자동차까지의 간격 또는 거리에 대한 제 2 값이 결정 또는 규정될 수 있다. 검출 영역들은, 각각의 신호 영역 내의 신호 성분이 필요 정보를 수신하기 위한 최적의 정밀도를 제공하는 방식으로 분할 또는 분리된다. 다시 말해서, 제 1 검출 영역에서 물체의 사회기반시설 분류가 특히 신뢰성 있게 가능한 방식으로 제 1 검출 영역이 선택되고, 제 2 검출 영역에서 거리 측정이 특히 신뢰성 있고 정밀도 좋게 가능한 방식으로 제 2 검출 영역이 선택된다는 것이다.
제 1 검출 영역으로부터의 신호 성분에 기초해서 물체가 정지해 있다고 검출되었으면, 그 물체는, 제 1 및 제 2 검출 영역으로부터의 신호 성분들의 조합에 기초해서, 즉 거리에 대한 제 1 및 제 2 값에 기초해서, 자동차의 길이방향으로 종방향 연장되는 물체로서 분류될 수 있다.
종방향 연장되는 정지 물체는, 자동차의 길이방향에 대해 수직으로 배향된 자동차의 수직 방향으로 상승되어 있고 및/또는 적어도 자동차의 길이에 걸쳐서 자동차의 길이방향으로 연장되어 있는, 자동차가 이동중인 차로의 차로 경계물인 것이 바람직하다. 이러한 유형의 물체는, 자동차의 측방 주변 영역에 있는, 예를 들면 차로변 또는 도로변을 따라 위치된, 특히 충돌 장벽 또는 충돌 장벽과 유사한 물체이다. 특히 이러한 유형의 종방향 연장 사회기반시설 물체와, 다른 사회기반시설 물체, 예를 들면 도로 표지판 사이에 구분이 만들어지도록 구성된다.
따라서, 개별적인 검출 영역 또는 부채꼴(sector)로의 감시 영역의 분할 및 개별적인 부채꼴들로부터의 측정의 적절한 조합을 통하여, 특히 하나의 센서 장치 만에 의해 또는 하나의 신호 만에 의해 아주 정밀한 거리 측정과 조합된 물체의 아주 신뢰성 있는 분류가 제공될 수 있다. 그에 따르면 이 방법은 특히 간단한 설계를 갖는다.
정지 물체는, 거리에 대한 제 1 값과 제 2 값 사이의 차이가 사전규정된 문턱값 미만이면, 자동차의 길이방향으로 종방향 연장되는 정지 물체로서 바람직하게 분류된다. 특히, 정지 물체는, 거리에 대한 제 1 값과 제 2 값이 서로 본질적으로 동일하거나 또는 약간만 다르다면, 종방향 연장되는 사회기반시설 물체로서 분류된다. 그에 따라서, 예를 들면, 제 1 및 제 2 검출 영역으로부터의 신호 성분들이 자동차의 길이방향을 따른 상기 물체의 종방향 연장으로 인해 동일 물체에서 반사되었다는 것이 보증될 수 있다. 따라서 상기 방법은 특히 단순한 설계를 갖는다.
센서 장치의 감시 영역은 특히 제 1, 제 2 및 제 3 검출 영역으로 바람직하게 분할되고, 제 3 검출 영역으로부터 수신된 신호에 기초해서 거리에 대한 제 1 값이 추가로 규정되며, 물체가 정지 물체인지의 여부를 판단한다. 제 3 검출 영역으로부터의 신호 평가의 결과는, 특히 제 1 검출 영역으로부터의 신호 평가의 결과를 점검하는 역할을 한다. 따라서 측방 주변 영역에서 검출된 물체가 실제로 종방향 연장되는 정지 물체인지, 즉 예를 들면 충돌 장벽인지의 여부가 특히 신뢰성 있고 확실하게 규정될 수 있다. 정지 물체는, 특히 제 1 및 제 3 검출 영역으로부터의 제 1 값에 기초하여, 그리고 제 2 검출 영역으로부터의 제 2 값에 기초하여, 종방향 연장되는 것으로서 분류된다.
비스듬히 후방으로 주행하는 방향으로 자동차에 대해 측방에 배향된 측방 주변 영역 내의 부분 영역은 바람직하게는 제 1 검출 영역으로 규정되고, 자동차의 길이방향에 대해 수직으로 배향된 자동차의 횡방향으로 자동차에 대해 측방으로 연장되는 측방 주변 영역 내의 부분 영역은 제 2 검출 영역으로 규정되며, 전방으로 비스듬히 주행하는 방향으로 자동차에 대해 측방으로 배향된 측방 주변 영역 내의 부분 영역은 제 3 검출 영역으로 규정된다. 다시 말해서, 제 2 검출 영역은 제 1 검출 영역과 제 3 검출 영역 사이에 위치된 것으로서 규정된다. 검출 영역은 각각의 경우에 서로 인접하는 것으로서, 또는 일부 영역에서 서로 이격된 것으로서 또는 서로 중첩된 것으로서 규정될 수 있다.
따라서 본 발명은, 비스듬히 정렬된 검출 영역으로부터, 즉 제 1 검출 영역과 제 3 검출 영역으로부터 수신된, 물체에서 반사된 신호의 신호 성분이 물체의 길이방향 속도에 관한 분류에 특히 아주 적합하다는 깨달음에 기초하고 있다. 센서 장치로부터 자동차의 길이방향에 대해 특히 수직으로 측방 주변 영역으로 신호가 송신되고, 따라서 신호가 상기 물체로부터 상기 센서 장치로 수직으로 다시 반사되는 제 2 검출 영역에서 대단히 정밀한 거리 측정이 수행될 수 있다. 측방 거리, 즉 자동차의 횡방향으로 자동차로부터 물체까지의 거리는, 특히 제 2 검출 영역으로부터 수신된 신호에 기초해서 직접 판단될 수 있다. 물체의 곁을 따라 이동하는 자동차의 경우에, 측방 거리는 자동차의 종축으로부터 물체까지의 최단 거리를 나타낸다.
특히 레이다 장치로서 설계된 센서 장치의 경우에, 신호 성분이 수신된 방향은 물체에서 반사된 신호 성분들의 통합적인 각도 검출을 통해 판단될 수 있으며, 그에 따라서 신호의 신호 성분이, 대응하는 검출 영역에 할당될 수 있다.
하나의 유익한 실시형태에 있어서, 제 1 검출 영역은 자동차의 길이방향에 대해 45도 내지 80도의 각도 범위를 커버하고, 제 2 검출 영역은 자동차의 길이방향에 대해 80도 내지 100도의 각도 범위를 커버하며, 제 3 검출 영역은 자동차의 길이방향에 대해 100도 내지 135도의 각도 범위를 커버한다. 따라서 본원에서, 센서 장치의 전체 검출 영역은 자동차의 길이방향에 대해 적어도 45도와 135도 사이에서 연장된다.
물체의 방사상 속도는 특히 제 1 검출 영역으로부터 및/또는 제 3 검출 영역으로부터 수신된 신호에 기초해서 바람직하게 검출되며, 검출된 방사상 속도가 각각의 검출된 영역 내의 적어도 하나의 각도에 대해 사전규정된 정지 물체의 방사상 속도에 대한 기대값에 대응한다면, 검출된 물체는 그러한 정지 물체로서 분류된다. 방사상 속도는, 자동차 및 물체의, 서로에 대한 상대 속도의 방사상 성분이다. 제 1 및/또는 제 3 검출 영역에 위치되는 정지 물체의 경우에 있어서, 제 1 및/또는 제 3 검출 영역의 신호 성분으로부터 센서 장치에 의해 판단된 방사상 속도는, 자동차 속도, 및 신호 성분이 수신되는 각도를 고려하여, 또한 어쩌면 사전규정된 공차를 고려하여, 기대가능한 기대값, 예를 들면 저장된 값과 비교된다. 상응하는 경우, 검출된 물체는 사회기반시설 물체로서 분류 및 정성평가된다.
특히 비스듬히 배향된 제 1 및/또는 제 3 검출 영역의 경우에서와 같이 수직 배향된 방향으로부터 센서 장치로 다시 반사되지 않는, 특히 반사된 신호의 경우에 있어서, 길이방향 속도는, 측정된 방사상 속도로부터 특히 신뢰성 있고 정밀도 좋게 판단될 수 있다. 그 곳에 있어서의 물체의 방사상 속도는, 특히 자동차의 횡방향으로 배향된 제 2 검출 영역의 경우에서와 같이 센서 장치로 다시 수직으로 반사되는 신호의 경우보다 사실상 실질적으로 더 높다. 제 2 검출 영역에 있어서 방사상 속도는, 측정된 방사상 속도로부터의 길이방향 속도의 규정이 그 곳에서 비교적 높은 절대 오차에 의해 영향받은 결과 사실상 아주 느리거나 거의 0이다. 따라서 제 1 및/또는 제 3 검출 영역으로부터 반사된 신호에 기초해서 물체를 분류하는 것이 특히 유익하다.
거리에 대한 제 2 값은 송신된 신호 및 제 2 검출 영역으로부터 수신된 신호의 통과 시간(transit time)에 기초해서 판단되는 것이 바람직하다. 거리 측정은 제 2 검출 영역에서 아주 정밀하게 수행될 수 있다. 따라서 제 2 검출 영역으로부터의 신호의 신호 성분은 종방향 연장되는 구조적 물체의 거리를 검출하기 위해 사용된다. 자동차의 길이방향에 대해 특히 수직으로 배향된 제 2 검출 영역의 경우에, 거리는 통과 시간, 즉 신호의 송신과 수신 사이의 시간에 기초해서 간단하고 정밀하게 판단될 수 있는데, 그 이유는 신호가 송신되고 다시 반사되는 경사 시각(oblique visual angle)을 고려할 필요가 없기 때문이다. 따라서 자동차로부터 종방향 연장 물체까지의 측방 거리는 자동차의 횡방향으로의 신호의 통과 시간으로부터 직접 판단될 수 있다. 그러나, 추가로, 신호 성분이 수신되는 각도가 제 2 검출 영역에서도 고려될 수 있다. 이것은 특히 약간 비스듬히 경사지게 수신되었던, 즉 수직 방향으로부터 약간 벗어나 있는 제 2 검출 영역의 신호 성분의 경우에 관련된다.
송신된 신호와 제 1 및/또는 제 3 검출 영역으로부터 수신된 신호의 통과 시간에 기초하여, 그리고 자동차의 횡방향에 대한 수신된 신호의 각도에 기초하여 거리에 대한 제 1 값이 판단되는 경우 유익하다고 입증된다. 자동차로부터 종방향 연장 물체까지의 방사상 거리는 송신된 신호와 제 1 및/또는 제 3 검출 영역으로부터 수신된 신호의 통과 시간에 기초하여 직접 판단될 수 있다. 방사상 거리는 신호의 신호 성분의 비스듬히 배향된 이동 방향으로 자동차로부터 물체까지의 거리이다. 검출된 각도에 기초해서, 예를 들면 자체 공지된 모노펄스 방법에 의해서, 상기 방사상 거리가 측방 거리로 특히 간단하게 변환될 수 있다. 제 1 및/또는 제 3 검출 영역으로부터의 신호 성분에 기초해서 규정된 거리에 대한 제 1 값은 제 2 검출 영역에 할당된 신호 성분에 기초해서 규정된 거리에 대한 제 2 값과의 비교를 위해 사용된다. 특히 제 1 및 제 3 검출 영역으로부터의 거리에 대한 제 1 값에 의해서, 제 2 검출 영역으로부터 판단된 거리에 대한 제 2 값이 종방향 연장 물체까지의 거리를 실제로 나타내는지의 여부, 또는 제 2 검출 영역으로부터의 거리에 대한 제 2 값이, 예를 들면 상이한 물체, 예를 들면 지나가는 상이한 자동차까지의 거리를 나타내는지의 여부를 점검하는 것이 가능하다. 따라서 이 방법은 특히 간단하고 신뢰성 있다.
방법의 일 실시형태에 따르면, 적어도 하나의 측정 사이클이 물체를 분류하기 위해 수행되고, 정지 물체의 식별 후에, 거리에 대한 각 값이 각 검출 영역에 대해 규정 및 저장되고, 거리에 대한 제 1 값 및 제 2 값에 기초해서 정지 물체가 자동차의 길이방향으로 종방향 연장된다고 분류되고, 사전규정된 기준에 기초해서 거리에 대한 현재의 유효값이 규정된다. 측정 사이클은 특히 신호의 송신 및 물체에서 반사된 신호의 수신을 포함한다. 측정 사이클은 물체의 복수의 검출을 수반할 수도 있다. 따라서 거리에 대한 복수의 제 1 및 제 2 값이 하나의 측정 사이클에서 규정될 수 있다. 측방 거리는 직접 규정되거나, 또는 각각의 측정 사이클 후, 측정된 방사상 거리로부터, 예를 들면 통과 시간 측정에 의해, 계산될 수 있다.
측방 거리에 대해 규정된 값은 예를 들면 각 경우에 8개의 값(eight values)의, 예를 들면 규정된 크기의 버퍼 메모리 내에 저장될 수 있는데, 여기에서 하나의 버퍼 메모리가 각각의 경우에 있어서 각 검출 영역에 할당될 수 있고, 각각의 검출 영역에 대해 규정된 값이 상응하는 버퍼 메모리에 쓰여질 수 있다. 추가로, 복수의 측정 사이클로부터의 또는 측방 거리에 대한 하나의 측정 사이클의 물체의 복수의 검출로부터의 값이 그들의 크기에 따라서 버퍼 메모리 내에 소트(sort)될 수 있다. 따라서 값이 특히 간단하게 평가될 수 있고, 상기 값으로부터, 각각의 측정 사이클에 대한 현재의 유효값이 사전규정된 기준에 기초해서 신속히 선택될 수 있다. 세개의 값이 대략 동일하다면, 이것은 연장된 사회기반시설 물체의 존재를 표시하고, 특히 제 2 검출 영역에 할당된 제 2 값들중 하나가 사전규정된 기준에 기초해서 거리에 대한 현재의 유효값으로서 선택된다. 예를 들면 현재의 유효값으로서의 두번째로 작은 제 2 값의 선택이 기준으로서 규정될 수 있다. 이러한 기준을 통해, 특히 단 한번의 부정확 검출 또는 부정확 분류가 거리 판단에서의 에러로 귀결되지 않는 것이 보장될 수 있다.
본 발명의 하나의 개발사항은, 제 2 검출 영역으로부터 판단된 거리에 대한 제 2 값이 제 1 및/또는 제 3 검출 영역으로부터 판단된 거리에 대한 제 1 값보다 큰 경우, 및/또는 제 2 검출 영역으로부터 규정된 거리에 대한 제 2 값이 거리에 대한 현재의 유효값으로부터 기껏해야 사전규정된 문턱값 만큼 벗어나 있는 경우에만, 거리에 대한 현재의 유효값이 추가의 측정 사이클의 수행 후에 갱신된다는 것이다.
거리에 대한 값이 저장되어 있는 버퍼 메모리는 특히 새로운 측정 사이클의 시작시에 재설정되지 않지만, 그 대신에 선행 측정 사이클로부터의 값을 여전히 포함한다. 예를 들면 각각의 버퍼 메모리에 대해 각각의 가장 오래되었지만 여전히 존재하는 값이 덮어쓰기될 수 있다. 구조적 물체의 존재가 이미 검출되었다면, 평가 장치가 예를 들면 버퍼 메모리 내의 거리에 대한 값을 평가할 수 있다. 제 2 검출 영역 내에서 판단된 제 2 값이 특히 제 1 및/또는 제 3 검출 영역 내에서 판단된 제 1 값보다 훨씬 크면, 그리고, 특히 제 1 검출 영역 내와 및 제 3 검출 영역 내의 제 1 값들이 대략 동일하다면, 이것은 버퍼 메모리에서 오래전의 값을 표시할 수도 있다. 그 때 거리에 대한 현재의 유효값은 갱신되어, 추가의 측정 사이클에서 판단된 제 2 검출 영역으로부터의 거리에 대한 제 2 값으로 대체된다.
거리에 대한 판단된 제 2 값이 거리에 대한 현재의 유효값으로부터 기껏해야 사전규정된 문턱값, 예를 들면 0.5m 만큼 벗어나면, 거리에 대한 현재의 유효값도 또한 갱신된다. 거리에 대한 판단된 제 2 값이 거리에 대한 현재의 유효값으로부터 사전규정된 문턱값을 초과하여 벗어나면, 추가의 측정 사이클에서 검출된 제 2 검출 영역에 대한 제 2 값은, 예를 들면, 상이한 추월 차량이 제 2 검출 신호로부터 수신된 신호에 기초하여 검출되었음을 표시할 수도 있다. 그러나, 종방향 연장 사회기반시설 물체의 거리를 정확히 표시하기 위해, 추월 차량까지의 거리를 특징짓는 거리에 대한 새롭게 판단된 제 2 값이 채택되지 않는다. 즉 거리에 대한 현재의 유효값이 갱신되지 않는다.
본 발명의 하나의 설계는, 거리에 대한 와일드카드값 또는 더미값이 각각의 검출 영역에 대해 각 경우에 특정되고, 여기에서 와일드카드값은 센서 장치의 초기화중 특정되고 및/또는 사전규정된 수의 측정 사이클 이후에 특정되는 것을 제공한다. 와일드카드값은 예를 들면 센서를 초기화하기 위해 사용될 수도 있고, 아주 긴 거리, 예를 들면 32m 로 표시될 수도 있다. 추가로, 새로운 검출의 부재시 오래된 측정값의, 버퍼 메모리 내의 지나치게 긴 보유를 회피하기 위해, 와일드카드값이 버퍼 메모리에 규칙적인 간격으로, 예를 들면 4회의 측정 사이클마다 쓰여질 수 있다. 이러한 와일드카드값은 예를 들면 평가 장치에 의해 검출될 수도 있다. 버퍼 메모리를 판독할 때 예를 들면 상응하는 와일드카드값만이 존재한다고 평가 장치가 확인한다면, 종방향 연장 물체는 존재하지 않는다고 추정된다.
본 발명은 또한 자동차의 측방 주변 영역 내의 물체를 분류하기 위한 운전자 보조 시스템에 관한 것이기도 하다. 상기 운전자 보조 시스템은 상기 측방 주변 영역으로 신호를 송신함으로써 그리고 상기 물체에서 반사된 신호를 수신함으로써 상기 측방 주변 영역을 감시하기 위해 상기 자동차에 탑재된 센서 장치를 갖는다. 추가로, 상기 운전자 보조 시스템의 평가 장치는, 상기 측방 주변 영역을 감시하기 위한 상기 센서 장치의 감시 영역을 제 1 검출 영역 및 제 2 검출 영역으로 분할하고, 그리고 상기 제 1 검출 영역으로부터 수신된 신호에 기초해서 상기 물체로부터 상기 자동차까지의 거리에 대한 제 1 값을 규정하고, 그리고 상기 물체가 상기 자동차에 대해 측방에 위치된 정지 물체인지의 여부를 판단하고, 상기 제 2 검출 영역으로부터 수신된 신호에 기초하여 상기 물체로부터 상기 자동차까지의 거리에 대한 제 2 값을 판단하고, 그리고 상기 제 2 검출 영역으로부터 수신된 신호에 기초해서, 정지 물체로서 규정된 상기 물체가 상기 자동차의 길이방향으로 종방향 연장되는 정지 물체인지의 여부를, 상기 거리에 대한 제 1 값 및 제 2 값에 기초하여 규정하도록 구성된다. 상기 운전자 보조 시스템은 특히 차선 변경 보조물 또는 사각지대 보조물로서 구성된다.
본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템을 포함한다. 상기 자동차는 특히 승용차로서 구성된다.
본 발명에 따른 방법을 참고하여 제공된 바람직한 실시형태 및 그들의 이점은 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템 및 본 발명에 따른 자동차에도 그에 맞춰 적용된다.
기술어 "상기", "하기", "전방", "후방", "측방", "좌측", "우측", "경사 후방"(Rh), "경사 전방"(RV), "자동차의 수직 방향", "자동차의 길이방향"(RL), "자동차의 횡방향"(RQ) 등은, 자동차 상에 센서 장치를 적절히 배치하고 나서 관찰자가 자동차를 보고 자동차의 방향으로 보는 경우에 있어서의 위치 및 배향을 표시하기 위해 사용된다.
본 발명의 추가 특징은 청구범위, 도면 및 도면의 설명에서 발견될 수 있다. 설명에 있어서, 상기에 특정된 특징들 및 특징 조합들, 및 도면의 설명에서 하기에 도시된 특징들 및 특징 조합들 및/또는 도면 단독은 각기 표시된 조합에서 뿐만 아니라, 본 발명의 범위를 이탈함이 없이 다른 조합으로도 또는 독자적으로도 사용가능하다. 도면에 명백히 도시 및 설명되지 않았지만, 별도의 특징 조합을 통해 설명된 상세로부터 도출가능한 발명의 상세는 본원에 포함 및 개시된 것으로서 간주되어야 한다. 따라서 최초 작성된 독립항의 모든 특징들을 갖지 않는 상세 및 특징 조합도 본원에 개시된 것으로서 간주되어야 한다.
본 발명은 첨부 도면을 참조한 바람직한 예시적 실시예에 기초해서 이하에 상세히 설명될 것이다.
도면에 있어서,
도 1은 종방향 연장 정지 물체의 분류에 있어서 자동차의 일 실시형태의 개략도,
도 2는 개별적인 검출 영역으로부터 종방향 연장 정지 물체에 대한 자동차의 거리 측정에 있어서의 시간에 대한 변화의 예를 도시하는 도면.
도면에 있어서, 동일한 요소 및 기능적으로 동일한 요소는 동일 참조 번호로 나타낸다.
도 1은 운전자 보조 시스템(2)을 갖는 자동차(1)를 도시한다. 운전자 보조 시스템(2)은 특히 차선 변경 보조물 및/또는 사각지대 보조물로서 구성되고, 센서 장치(3)와, 이 센서 장치(3)와 일체화될 수도 있는 평가 장치(4)를 갖는다. 운전자 보조 시스템(2)은 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)에 있는 물체를 검출 및 분류하도록 구성된다. 물체, 그 중에서도 특히, 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)에 위치하고, 정지해 있고, 자동차의 길이방향(RL)으로 종방향 연장되는 물체가 검출 및 분류되도록 구성되며, 자동차(1)까지의 거리(AL)가 규정된다. 이러한 유형의 종방향 연장 정지 물체(6)는, 주로 자동차의 수직방향으로 상승되고 및/또는 적어도 자동차(1)의 길이에 걸쳐서 자동차의 길이방향(RL)으로 연장되는 물체를 주로 의미하는 것으로 이해되며, 특히 충돌 장벽 형태의, 자동차(1)가 이동중인 차로의 차로 경계물을 나타낸다.
종방향 연장 사회기반시설 물체(infrastructure object)의 종방향 연장 정지 물체(6)를 검출하기 위해서, 레이더 장치로 바람직하게 설계된 센서 장치(3)가 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)으로 신호를 송신하며, 상기 물체(6)에서 반사된 신호를 수신한다. 본원에서, 센서 장치(3)는 자동차(1)의 후방 영역에서 자동차(1)의 외측 클래딩 부분 상에 배열되고, (자동차의 종축선의 방향으로의 관찰 방향으로) 본원에서는 좌측 상의 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)을 검출한다. 센서 장치(3)는 자동차(1)의 후방 영역의 일부가 추가로 검출될 수 있도록 배열될 수도 있다. 그러나, 적어도 하나의 추가의 센서 장치(3)(본원에 도시되지 않음)가 (자동차의 종축선의 방향으로의 관찰 방향으로) 예를 들면 우측 상의 주변 영역을 검출하기 위해 제공될 수 있다. 센서 장치(3)는 감시 영역(E) 또는 전체 검출 영역을 가지며, 이 영역 내에서, 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)에 있는 물체(6)를 검출할 수 있다.
예를 들면 차량 탑재식 제어 유닛에 의해 형성될 수도 있는 운전자 보조 시스템(2)의 평가 장치(4)는 센서 장치(3)의 감시 영역(E)을 예를 들면 제 1 검출 영역(E1), 제 2 검출 영역(E2) 및 제 3 검출 영역(E3)으로 분할 또는 분리하도록 구성된다. 이러한 목적으로, 평가 장치(4)는 전체 검출 영역(E)에서 각도 세그먼트 또는 각도 범위를 검출 영역(E1, E2, E3)으로 규정할 수 있다. 검출 영역(E1)은 본원에서 방향(Rh)으로 후방을 향해 비스듬히 배향된다. 제 1 검출 영역(E1)은 예를 들면 자동차(1)의 길이방향(RL)에 대해서 45도 내지 80도의 각도 범위를 커버할 수도 있다. 제 2 검출 영역(E2)은 본원에서 자동차(1)의 길이방향(RL)에 대해서 수직으로 배향된 자동차(1)의 횡방향(RQ)으로 정렬된다. 제 2 검출 영역(E2)은 예를 들면 자동차(1)의 길이방향(RL)에 대해서 80도 내지 100도의 각도 범위를 커버할 수 있다. 제 3 검출 영역(E3)은 본원에서는 방향(RV)으로 전방을 향해 비스듬히 배향된다. 제 3 검출 영역(E3)은 예를 들면 자동차(1)의 길이방향(RL)에 대해서 100도 내지 135도의 각도 범위를 커버할 수 있다. 검출 영역(E1, E2, E3)은 본원에서는 서로 인접하며, 특히 도 1에 도시된 투영면에서 무중첩으로 규정 및 도시된다.
그러나, 검출 영역(E1, E2, E3)은 서로 약간 이격된 것으로 규정될 수도 있고, 센서 장치(3)의 전체 검출 영역(E)을 반드시 커버해야 할 필요는 없다. 이것은, 평가되지 않은 좁은 각도 세그먼트들(angle segments)이 검출 영역들(E1, E2, E3) 사이에 위치될 수도 있고, 여기에서 검출 영역들(E1, E2, E3) 사이에 위치된 각도 세그먼트는 특히 검출 영역들(E1, E2, E3) 자체보다 더 좁은 각도 직경을 갖는 것을 의미한다. 그러나, 검출 영역들(E1, E2, E3)이 일부 영역에서, 특히 검출 영역들(E1, E2, E3)의 주변 영역에서, 서로 중첩될 수도 있다.
종방향 연장 정지 물체(6)의 경우에, 신호는 상이한 각도로부터 센서 장치(3)로 다시 복귀 또는 반사된다. 센서 장치(3)는, 신호 성분이 센서 장치(3)에 도달되는 각도(α)에 기초해서, 반사된 신호의 신호 성분을 각각의 검출 영역(E1, E2, E3)에 할당할 수 있다. 사회기반시설 물체에 의한 반사에 잠재적으로 대응하는 모든 검출이 제 1 검출 영역(E1) 및/또는 제 3 검출 영역(E3)에서 고려된다. 다시 말해서, 평가 장치(4)는 물체를 정지 또는 움직임없음(motionless)으로 검출하기 위해서 제 1 검출 영역(E1) 및/또는 제 3 검출 영역(E3)으로부터의 신호의 신호 성분을 평가한다. 이 목적을 위해, 제 1 검출 영역(E1) 및/또는 제 3 검출 영역(E3)에서 정지 물체(6)의 방사상 속도가 측정되고, 그것으로부터 길이방향 속도가 결정되는데, 그 이유는 그 곳에서 방사상 속도는 0과 실질적으로 차이가 있기 때문이다. 측정된 방사상 속도를, 순간 차량 속도에서 사회기반시설 물체에 대한 대응하는 표적 각도에 기대되는 방사상 속도, 즉 방사상 속도의 기대값과 비교하는 것에 의해서, 물체(6)를 사회기반시설 물체라고 식별할 수 있다. 두개의 방사상 속도, 즉 검출된 및 기대된 방사상 속도가 서로 일치하면, 특히 각도(α)와 특정 공차 문턱값을 고려하여, 대응하는 검출이 사회기반시설 물체로서, 즉 정지 물체로서 분류되고, 따라서 추가의 평가를 위해 정성평가된다.
추가로, 각 경우에 있어서, 물체(6)로부터 자동차(1)까지의 측방 거리(AL)에 대한 제 1 값이 제 1 검출 영역(E1) 및/또는 제 3 검출 영역(E3)의 신호 성분에 기초해서 규정된다. 이 목적을 위해, 자동차(1)로부터 정지 물체(6)까지의 방사상 거리(AR)가 통과 시간 측정에 의해 먼저 규정될 수 있다. 차량의 횡방향(RQ)에 대한 신호 성분의 각도(α)를 고려해서 방사상 거리(AR)로부터 측방 거리(AL)가 계산될 수 있다.
그러나, 자동차(1)에 대한 측방 거리(AL)는, 방사상 속도 측정값이 0에 가까운 제 2 검출 영역(E2)에서 아주 정밀하게 결정될 수 있고, 따라서 신뢰성있는 사회기반시설 분류를 허용하지 않는다. 측방 거리(AL)에 대한 제 2 값은 자동차의 횡방향(RQ)으로 송신된 신호 및 종방향 연장 정지 물체(6)에서 반사된 신호의 통과 시간으로부터 결정 및 규정된다. 종방향 연장 정지 물체(6), 즉 충돌 장벽의 곁을 따라 이동하는 자동차(1)의 경우에, 측방 거리(AL)는 자동차(1)로부터 종방향 연장 물체(6)까지의 최단 거리를 나타낸다. 정지 물체는, 측방 거리(AL)에 대한 제 1 및 제 2 값에 기초해서 자동차의 길이방향(RL)을 따라 종방향 연장된 정지 물체(6)로서 규정될 수 있다. 특히 제 1 및/또는 제 3 검출 영역(E1, E3)으로부터의 거리(AL)에 대한 제 1 값 및 제 2 검출 영역(E2)으로부터의 거리(AL)에 대한 제 2 값이 본질적으로 동일한 경우, 즉 제 1 값과 제 2 값 사이의 차이가 특정 문턱값 미만에 속하는 경우, 정지 물체는 종방향 연장된 것으로 규정된다.
특히, 물체(6)를 분류하기 위해 복수의 측정 사이클이 수행될 수 있다. 이러한 목적을 위해, 측방 거리(AL)의 각각의 값이 각각의 검출 영역(E1, E2, E3)을 위한 각각의 측정 사이클에 규정된다. 이러한 목적을 위해, 예를 들면 8개의 값(eight values)의 특정 크기의 버퍼 메모리가 각각의 경우에 있어서 각각의 검출 영역(E1, E2, E3)에 대한 센서 장치(3)의 초기화중 만들어지고 측방 거리(AL)에 대한 와일드카드값 또는 더미값으로 초기화될 수 있다. 와일드카드값은, 예를 들면 32m의, 측방 거리(AL)에 대한 아주 높은 값을 가질 수도 있다. 각각의 측정 사이클에서, 물체가 사회기반시설 물체로서 분류되고 관련 버퍼 메모리에 쓰여진다면, 각각의 검출 영역(E1, E2, E3)에 대해 및 각각의 정성 검출을 위해 각도(α)를 고려하여, 측정된 방사상 거리(AR)가 측방 거리(AL)로 변환된다.
버퍼 메모리는 새로운 측정 사이클의 시작시 재설정되지 않지만, 그 대신에 선행 측정 사이클로부터의 값을 여전히 포함하고 있다. 예를 들면 가장 오래된 여전히 존재하는 값은 각각의 버퍼 메모리에서 대체될 수 있다. 검출 루틴의 완성시 각각의 측정 사이클에 대해 값의 평가가 수행된다. 이러한 목적으로 값이 각각의 버퍼에서 예를 들면 그들의 크기에 따라 소트(sort)될 수 있고, 사전규정된 기준에 기초한 값 또는 소팅(sorting)에서 규정된 위치에서의 값, 예를 들면 두번째 최소값이 출력될 수 있고, 거리(AL)를 대한 현재의 유효값으로 특정될 수 있다. 상기 기준에 의해, 예를 들면 두 번째 최소값의 출력에 의해, 한 번의 부정확한 검출 또는 부정확한 분류가, 물체(6)의 검출에 있어서, 즉 충돌 장벽 검출에 있어서 에러를 발생시키지 않는 것이 보장될 수 있다. 새로운 검출의 부재시 버퍼 메모리에 오래된 측정값이 과도하게 장기간 보유되는 것을 회피하기 위해서, 아주 높은 거리값을 갖는 와일드카드값이 규칙적인 간격으로, 예를 들면 4회의 측정 사이클마다 버퍼 메모리에 쓰여질 수 있다.
따라서 가장 가까운 측방 물체까지의 측방 거리(AL)는 각 검출 영역(E1, E2, E3)에 대하여 각각의 측정 사이클에서 판단될 수 있다. 제 1 및 제 3 검출 영역(E1, E3)에서는, 정밀한 속도 측정 또는 방사상 속도 측정으로 인해, 물체(6)의, 정지 물체로서의 분류가 아주 신뢰성 있게 수행되었고, 따라서 이들 검출 영역(E1, E3)에서 판단된 거리 또는 거리(AL)에 대한 판단된 제 1 값은 가장 가까운 정지 물체(6)를 나타낸다고 추정될 수 있다. 반대로, 경사 시각(oblique visual angle)으로 인해, 측정된 거리(AR)의 정밀도 및 그로부터 계산된 측방 거리(AL)에 있어서의 어떤 제약이 예상될 수 있다. 한편, 제 2 검출 영역(E2)으로부터 판단된 측방 거리(AL)가 실제로 정지 물체를 나타낸다고 보장할 수 없다. 예를 들면 제 2 검출 영역(E2)으로부터의 판단된 거리(AL)는 이동중인 물체, 예를 들면 추월중인 차량에 속할 수 있을 것이다. 그러나, 제 2 검출 영역(E2)에서는 거리 측정이 매우 정밀하다고 추정될 수 있다. 따라서 이러한 검출 영역(E1, E2, E3)으로부터 판단된 값은, 종방향 연장 정지 물체(6)가 존재하는지의 여부를 결정하기 위해 그리고 필요하다면 그 거리(AL)를 정밀하게 규정하기 위해 평가 장치(4)에 의해 적절히 조합 또는 평가될 수 있다.
예를 들면 제 1 검출 영역(E1) 및 제 2 검출 영역(E2)에 대한 예를 들면 아주 유사한 거리 값(AL)이 특정 수의 측정 사이클들에 걸쳐서 발생한다면, 종방향 연장 정지 물체(6)의 존재가 추정될 수 있다. 제 2 검출 영역(E2)으로부터 측정된 제 2 값이 측방 거리(AL)로서 규정될 수 있다.
종방향 연장 물체(6)의 존재가 이미 검출되었고 제 2 검출 영역(E2)에서 판단된 거리(AL)에 대한 제 2 값이 선행의 측정 사이클로부터 판단된 거리(AL)의 값으로부터 기껏해야 사전규정된 문턱값, 예를 들면 5m 만큼 상이하다면, 물체(6)의 거리(AL)에 대한 현재의 유효값은 제 2 검출 영역(E2)으로부터의 거리(AL)에 대한 판단된 제 2 값으로 갱신된다. 그러나, 제 2 검출 영역(E2)으로부터 판단된 거리(AL)에 대한 제 2 값이 선행의 측정 사이클로부터의 거리(AL)에 대한 값으로부터 특정 문턱값을 초과하여 상이하다면, 종방향 연장 물체(6)의 존재하는 현재의 유효 거리(AL)는 유지된다. 이러한 케이스는, 예를 들면 자동차(1)와 충돌 장벽(6) 사이의 공간에서 자동차(1)를 추월하는 추월 자동차의 경우에 발생한다.
종방향 연장 정지 물체(6)의 존재가 이미 검출되었고, 제 2 검출 영역(E2)에서 판단된 거리(AL)에 대한 제 2 값이 특히 제 1 및 제 3 검출 영역(E1, E3)으로부터의 거리(AL)에 대한 제 1 값보다 훨씬 크고, 게다가 거리(AL)에 대한 이들 두 개에 대한 제 1 값이 유사하다면, 물체(6)의 현재의 유효 거리(AL)는 제 2 검출 영역(E2)으로부터의 거리(AL)에 대한 현재의 제 2 값으로 갱신된다. 이러한 케이스는 예를 들면 버퍼 메모리에서 오래된 값의 경우에 발생한다.
그러나, 세 개의 검출 영역(E1, E2, E3) 중 적어도 두 개로부터 거리(AL)에 대한 값들 사이에 상응성이 없거나 또는 버퍼 메모리 내에 상응하는 와일드카드값만이 존재한다면, 종방향 연장 물체(6)가 측방 주변 영역에 존재하지 않는다고 추정된다.
도 2는 개별적인 검출 영역(E1, E2, E3)에서 시간(t)(y-축)에 대한, 자동차(1)로부터 물체(6)까지의 거리(AL)(X-축)의 측정 또는 검출의 예를 도시한다. 원으로 표시되어 있는 선택된 측정 값(7)은 제 1 및 제 3 검출 영역(E1, E3)으로부터의 거리(AL)에 대한 제 1 값이다. 연속적으로 그려진 선(8)은 모든 검출 영역(E1, E2, E3)의 값으로부터의 거리(AL)의 규정의 전체 결과를 나타낸다. 따라서 도 2의 예에 의해 도시된 시간에 대한 변화는, 제 2 검출 영역(E2)으로부터의 제 2 값이 거리 측정에 대한 아주 정밀한 결과를 생성한다는 것을 나타낸다. x로 표시된 측정 값(9)은 제 2 검출 영역으로부터 유사하게 측정된 값이고 추월중인 자동차를 나타낸다. 따라서 상기 물체(6)까지가 아닌, 다른 물체들, 예를 들면 추월중인 자동차까지의 거리(AL)에 대한 제 2 값은 제 2 검출 영역(E2)으로부터의 측정 값에 기초해서 측정 값(9)의 부분에서 검출되었다. 그러나, 물체(6)는 제 1 및 제 3 검출 영역(E1, E3)으로부터 검출된 제 1 값에 기초하여 신뢰성 있게 검출되고, 따라서 현재의 유효 거리(AL)는 추월중인 자동차를 나타내는 제 2 검출 영역(E2)의 제 2 값으로 설정되지 않는다. 선(10)으로부터 감소하는, 자동차(1)로부터 물체(6)까지의 거리(AL)는 자동차(1)가 물체(6)에 더욱 가깝게 이동하는 결과로서 자동차(1)에 의한 차선변경에 기초한다.
따라서 센서 장치(3), 특히 레이다 장치에 의해, 특히 도로변에서, 연장된 사회기반시설 물체(6)를 검출 및 분류하는 방법이 본 발명에 의해 도시된다.

Claims (15)

  1. 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)을 감시하기 위해 자동차에 탑재된 센서 장치(3)에 의해 측방 주변 영역(5)에 신호를 송신하고, 물체(6)에서 반사된 신호를 상기 센서 장치(3)에 의해 수신하도록 구성된, 자동차(1)의 측방 주변 영역(5)에 있는 물체(6)를 분류하는 방법에 있어서,
    상기 측방 주변 영역(5)을 감시하기 위한 상기 센서 장치(3)의 감시 영역(E)은 제 1 검출 영역(E1) 및 제 2 검출 영역(E2)으로 분할되고, 상기 물체(6)로부터 상기 자동차(1)까지의 거리(AL)에 대한 제 1 값은 상기 제 1 검출 영역(E1)으로부터 수신된 신호에 기초해서 규정되고, 상기 물체(6)가 상기 자동차(1)에 대해서 측방에 위치된 정지 물체인지의 여부를 판단하며, 상기 물체(6)로부터 상기 자동차(1)까지의 거리(AL)에 대한 제 2 값은 상기 제 2 검출 영역(E2)으로부터 수신된 신호에 기초해서 규정되고, 상기 거리(AL)에 대한 제 1 값 및 제 2 값에 기초해서 정지 물체로서 규정된 상기 물체(6)가 상기 자동차(1)의 길이방향(RL)으로 종방향 연장되는 정지 물체인지의 여부를 규정하는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 거리(AL)에 대한 제 1 값과 제 2 값 사이의 차이가 특정 문턱값 미만에 속하는 경우, 상기 정지 물체(6)는 상기 자동차의 길이방향(RL)으로 종방향 연장되는 정지 물체로서 분류되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 센서 장치(3)의 감시 영역(E)은 제 3 검출 영역(E3)으로 추가로 분할되고, 상기 제 3 검출 영역(E3)으로부터 수신된 신호에 기초해서 상기 거리(AL)에 대한 제 1 값이 추가로 규정되고, 상기 물체(6)가 정지 물체인지의 여부가 판단되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    후방으로 비스듬히 주행하는 방향(Rh)으로 상기 자동차(1)에 대해 측방으로 배향된 상기 측방 주변 영역(5)의 부분 영역이 상기 제 1 검출 영역(E1)으로 바람직하게 규정되고, 자동차의 중방향(RL)에 대해 수직으로 배향된 자동차의 횡방향(RQ)으로 상기 자동차(1)에 대해 측방으로 배향된 상기 측방 주변 영역(4) 내의 부분 영역은 상기 제 2 검출 영역(E2)으로 규정되고, 후방으로 비스듬히 주행하는 방향(RV)으로 상기 자동차(1)에 대해 측방으로 배향된 상기 측방 주변 영역(5) 내의 부분 영역은 상기 제 3 검출 영역(E3)으로 규정되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 검출 영역(E1)은 자동차의 길이방향(RL)에 대해서 45도 내지 80의 각도 범위를 커버하고, 상기 제 2 검출 영역(E2)은 자동차의 길이방향(RL)에 대해서 80도 내지 100의 각도 범위를 커버하고, 상기 제 3 검출 영역(E3)은 자동차의 길이방향(RL)에 대해서 100도 내지 135의 각도 범위를 커버하는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체(6)의 방사상 속도는 상기 제 1 검출 영역(E1) 및/또는 상기 제 3 검출 영역(E3)으로부터 수신된 신호에 기초해서 검출되고,
    검출된 상기 방사상 속도가 각각의 검출 영역(E1, E3) 내의 적어도 하나의 각도를 위해 사전규정된 정지 물체의 방사상 속도를 위한 기대값에 대응하는 경우, 검출된 물체(6)가 그와 같이 식별되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 거리(AL)에 대한 제 2 값은, 송신된 신호 및 상기 제 2 검출 영역(E2)으로부터 수신된 신호의 통과 시간에 기초해서 판단되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 거리(AL)에 대한 제 1 값은, 송신된 신호 및 상기 제 1 및/또는 제 3 검출 영역(E1, E3)으로부터 수신된 신호의 통과 시간에 기초해서, 그리고 자동차의 횡방향(RQ)에 대한 수신 신호의 각도(α)에 기초해서 판단되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물체(6)를 분류하기 위해 적어도 하나의 측정 사이클이 수행되고, 정지 물체(6)의 식별 후에, 거리(AL)에 대한 각각의 값이 각각의 검출 영역(E1, E2, E3)에 대해 규정 및 저장되고, 상기 정지 물체(6)가 거리(AL)에 대한 제 1 및 제 2 값에 기초하여 자동차의 길이방향(RL)으로 종방향 연장되는 것으로서 분류되며, 거리(AL)에 대한 현재의 유효값이 사전규정된 기준에 기초해서 규정되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 2 검출 영역(E2)으로부터 판단된 거리(AL)에 대한 제 2 값이 상기 제 1 및/또는 제 3 검출 영역(E1, E3)으로부터 판단된 거리(AL)에 대한 제 1 값보다 큰 경우, 및/또는 상기 제 2 검출 영역(E2)으로부터 규정된 거리(AL)에 대한 제 2 값이 상기 거리(AL)에 대한 현재의 유효값으로부터 기껏해야 사전규정된 문턱값만큼 벗어난 경우에만, 추가의 측정 사이클의 수행 이후에 상기 거리(AL)에 대한 현재의 유효값이 갱신되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 거리(AL)에 대한 와일드카드 값이 각각의 검출 영역(E1, E2, E3)에 대해서 각각의 경우에 특정되고, 상기 와일드카드 값이 센서 장치(3)의 초기화중 특정되고 및/또는 사전규정된 수의 측정 사이클 후 특정되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    레이다 센서가 상기 센서 장치(3)로서 제공되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동차(1)의 수직 방향으로 상승되어 있고 및/또는 적어도 상기 자동차(1)의 길이에 걸쳐서 상기 자동차의 길이방향(RL)으로 연장되는, 상기 자동차(1)가 이동중인 차로의 차로 경계물, 특히 충돌 장벽이 연장된 정지 물체(6)로서 검출되는 것을 특징으로 하는
    물체 분류 방법.
  14. 자동차(1)의 측방 주변 영역(5) 내에 있는 물체(6)를 분류하기 위한 운전자 보조 시스템(2)으로서, 상기 측방 주변 영역(5)으로 신호를 송신함으로써 그리고 상기 물체(6)에서 반사된 신호를 수신함으로써 상기 측방 주변 영역(5)을 감시하기 위해 상기 자동차에 탑재된 센서 장치(3)를 갖는, 운전자 보조 시스템에 있어서,
    상기 운전자 보조 시스템(2)의 평가 장치(4)는, 상기 측방 주변 영역(E)을 감시하기 위한 상기 센서 장치(3)의 감시 영역(E)을 제 1 검출 영역(E1) 및 제 2 검출 영역(E)으로 분할하고, 그리고 상기 제 1 검출 영역(E1)으로부터 수신된 신호에 기초해서 상기 물체(6)로부터 상기 자동차(1)까지의 거리(AL)에 대한 제 1 값을 규정하고, 그리고 상기 물체(6)가 상기 자동차(1)에 대해 측방에 위치된 정지 물체인지의 여부를 판단하고, 상기 제 2 검출 영역(E2)으로부터 수신된 신호에 기초하여 상기 물체(6)로부터 상기 자동차(1)까지의 거리(AL)에 대한 제 2 값을 판단하며, 그리고 상기 거리(AL)에 대한 제 1 값 및 제 2 값에 기초하여 정지 물체로서 규정된 상기 물체(6)가 상기 자동차의 길이방향(RL)으로 종방향 연장되는 정지 물체인지의 여부를 규정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템.
  15. 제 14 항에 기재된 운전자 보조 시스템(2)을 갖는 자동차.
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