JP2007292643A

JP2007292643A - 周辺物体識別装置

Info

Publication number: JP2007292643A
Application number: JP2006121947A
Authority: JP
Inventors: Kenjiro Endo; 謙二郎遠藤
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2006-04-26
Filing date: 2006-04-26
Publication date: 2007-11-08

Abstract

【課題】適正に路側固定物と他車とを弁別できる「周辺物体識別装置」を提供する。
【解決手段】自車３００がガードレール３１０の右側を走行していたり（ａ１）、自車３００の左方に併走している他車３２０が存在するために（ｂ１）、自車位置３０１の左側部に位置する自車との距離が変化しない追尾中物体３１１/３２１が発生した場合（ａ２、ｂ２）、当該追尾中物体３１１/３２１に加え、自車の左前方にあって当該追尾中物体３１１/３２１と一列を成す、自車進行方向と逆方向の自車速度Ｖ０と同じ大きさの相対速度-Ｖ０を持つ追尾中物体が存在するかどうかを調べ、そのような追尾中物体３１２存在する場合には（ａ１、ａ２）、追尾中物体３１１は、路側固定物であると識別する。
【選択図】図３

Description

本発明は、自車周辺の物体を検出、識別する技術に関するものである。

従来より、自車周辺の物体を検出、識別する技術としては、レーダ装置よって自車周辺の物体を検出する装置において、固定物相当の相対速度をすると共に空間的な広がりが自動車に比べて大きい物体がカーブしている道路区間を走行中に検出された場合には、当該検出された物体をカードレールなどの路側固定物であると識別することにより、レーダ装置において検出された物体が路側固定物であるか他車であるかを弁別する技術も知られている（たとえば、特許文献１）。
特開平5-232214号公報

レーダ装置を用いて自車周辺の物体を検出する場合において、自車の側方を近接して併走する他車が存在するときには、当該他車の側面が、自車の側方に近接して存在する連続したカードレールと同様に観測されてしまうことがある。
一方で、前述した特許文献１記載の技術では、固定物相当の相対速度を有する停止中の他車や、空間的な広がりが小さい路側固定物については、レーダ装置において検出された物体が路側固定物であるか他車であるかを正しく弁別することができないという問題があり、この技術のみを用いて、他車と路側固定物の弁別を充分に正しく行うことはできない。

そこで、本発明は、検出した自車周辺の物体が、路側固定物であるか他車であるかを、より適正に弁別することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、前記自動車周辺の物体を識別する周辺物体識別装置を、自車周辺の物体の自車に対する相対位置を検出するレーダ装置と、前記レーダ装置が、自車に対する相対距離が変化しない物体を自車の側方に検出した場合に、当該検出された物体を識別対象物体として、当該識別対象物体が、路側に固定された物体である路側固定物であるか否かを識別する路側固定物識別手段とを含めて構成すると共に、前記路側固定物識別手段において、前記識別対象物体と一列を成す位置に他の物体が存在するかどうかを、前記レーダ装置が検出した各物体の相対位置に基づいて判定し、当該他の物体が存在する場合に、当該識別対象物体を、路側固定物であると識別するようにしたものである。

このような周辺物体識別装置によれば、路側に一列に配置されることが多いという路側固定物特有の配置上の特徴に基づいて、レーダ装置が検出した物体が路側固定物であるかどうかを識別するので、自車に対する相対距離が変化しない物体が自車の側方に検出された場合にも、当該物体が他車であるか路側固定物であるかを適正に弁別することができる。

また、前記課題達成のために、本発明は、動車に搭載され、前記自動車周辺の物体を識別する周辺物体識別装置を、自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、自車周辺の物体の自車に対する相対位置と相対速度とを検出するレーダ装置と、前記レーダ装置が、自車に対する相対距離が変化しない物体を自車の側方に検出した場合に、当該検出された物体を識別対象物体として、当該識別対象物体が、路側に固定された物体である路側固定物であるか否かを識別する路側固定物識別手段とを含めて構成すると共に、前記路側固定物識別手段において、前記識別対象物体と一列を成す位置にある、自車の進行方向に対して相対的に逆方向に向かう前記自車速度検出手段が検出した自車の走行速度の大きさと同じ大きさの自車に対する相対速度を有する他の物体が存在するかどうかを、前記レーダ装置が検出した各物体の相対位置と相対速度とに基づいて判定し、当該他の物体が存在する場合に、当該識別対象物体を、路側固定物であると識別するようにしたものである。

このような周辺物体識別装置によれば、路側に一列に配置されることが多いという路側固定物特有の配置上の特徴と、絶対速度は零であるという路側固定物の速度上の特徴との組み合わせに基づいて、レーダ装置が検出した物体が路側固定物であるかどうかを識別するので、自車に対する相対距離が変化しない物体が自車の側方に検出された場合にも、当該物体が他車であるか路側固定物であるかを、より適正に弁別することができるようになる。

また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、前記自動車周辺の物体を識別する周辺物体識別装置を、自車が走行中の道路の道路形状を算定する走行中道路算定手段と、自車周辺の物体の自車に対する相対位置を検出するレーダ装置と、前記レーダ装置が、自車に対する相対距離が変化しない物体を自車の側方に検出した場合に、当該検出された物体を識別対象物体として、当該識別対象物体が、路側に固定された物体である路側固定物であるか否かを識別する路側固定物識別手段とを含めて構成すると共に、前記路側固定物識別手段において、前記識別対象物体の位置から自車が走行中の道路に沿って自車の進行方向に引いた線上に他の物体が存在するかどうかを、前記レーダ装置が検出した各物体の相対位置と前記走行中道路算定手段が算定した現在走行中道路形状とに基づいて判定し、当該他の物体が存在する場合に、当該識別対象物体を、路側固定物であると識別するようにしたものである。

このような周辺物体識別装置によれば、道路に沿って配置されることが多いという路側固定物特有の配置上の特徴に基づいて、レーダ装置が検出した物体が路側固定物であるかどうかを識別するので、自車に対する相対距離が変化しない物体が自車の側方に検出された場合にも、当該物体が他車であるか路側固定物であるかを適正に弁別することができる。

また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載され、前記自動車周辺の物体を識別する周辺物体識別装置を、自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、自車が走行中の道路の道路形状を算定する走行中道路算定手段と、自車周辺の物体の自車に対する相対位置と相対速度とを検出するレーダ装置と、前記レーダ装置が、自車に対する相対距離が変化しない物体を自車の側方に検出した場合に、当該検出された物体を識別対象物体として、当該識別対象物体が、路側に固定された物体である路側固定物であるか否かを識別する路側固定物識別手段とを含めて構成すると共に、前記路側固定物識別手段において、前記識別対象物体の位置から自車が走行中の道路に沿って自車の進行方向に引いた線上にあり、かつ、自車の進行方向に対して相対的に逆方向に向かう前記自車速度検出手段が検出した自車の走行速度の大きさと同じ大きさの自車に対する相対速度を有する他の物体が存在するかどうかを、前記レーダ装置が検出した各物体の相対位置と前記走行中道路算定手段が算定した現在走行中道路形状とに基づいて判定し、当該他の物体が存在する場合に、当該識別対象物体を、路側固定物であると識別するようにしたものである。

このような周辺物体識別装置によれば、道路に沿って配置されることが多いという路側固定物特有の配置上の特徴と、絶対速度は零であるという路側固定物の速度上の特徴との組み合わせに基づいて、レーダ装置が検出した物体が路側固定物であるかどうかを識別するので、自車に対する相対距離が変化しない物体が自車の側方に検出された場合にも、当該物体が他車であるか路側固定物であるかを、より適正に弁別することができるようになる。

以上のように、本発明によれば、検出した自車周辺の物体が、路側固定物であるか他車であるかを、より適正に弁別することができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態に係る車載レーダ装置の構成を示す。
本車載レーダ装置は自動車に搭載される装置であり、図示するように、左方レーダ測位部１、右方レーダ測位部２、左前方レーダ測位部３、右前方レーダ測位部４、物体追尾部５、周辺物体検出部６、ナビゲーション装置７、周辺状況提示部８、表示装置９、警告出力装置１０、車両状態センサ１１とを含んで構成される。なお、車両状態センサは、車速センサや角速度センサやＧＰＳ受信機などの、自車の状態を検出するセンサの集合である。

また、左方レーダ測位部１、右方レーダ測位部２、左前方レーダ測位部３、右前方レーダ測位部４は、同じ構成を有しており、それぞれ、アンテナ１０１と、送受信機１０２と、レーダ計測信号処理部１０３とより構成されている。そして、レーダ計測信号処理部１０３は、送受信機１０２を介してアンテナ１０１を駆動し、所定のスキャン範囲内に存在する物体を検出し、検出された各物体の自身に対する相対距離、相対方向、相対速度を計測し、計測データとして物体追尾部５に出力するスキャン処理を繰り返し行う
ここで、図１ｂに示すように、左方レーダ測位部１は車両の左側部に配置されており、車両の左方をスキャン範囲として、スキャン範囲内の物体を検出する。また、右方レーダ測位部２は車両の右側部に配置されており、車両の右方をスキャン範囲として、スキャン範囲内の物体を検出する。また、左前方レーダ測位部３は車両の左前部に配置されており、車両の左前方をスキャン範囲として、スキャン範囲内の物体を検出する。そして、右前方レーダ測位部４は車両の右前部に配置されており、車両の右前方をスキャン範囲として、スキャン範囲内の物体を検出する。ただし、これら４つのレーダ測位部に代えて、これら４つのレーダ測位部のスキャン範囲の全体を、全体としてカバーできる、より少数のレーダ測位部を用いてもよい。

次に、物体追尾部５は、左方レーダ測位部１、右方レーダ測位部２、左前方レーダ測位部３、右前方レーダ測位部４から出力された、各レーダ測位部が検出した物体の計測データに基づいて、自車周辺に存在する各物体の追尾を行い、追尾中の各物体毎に、物体追尾情報を生成し管理する物体追尾処理を繰り返し行う。ここで、物体の追尾とは、各時点で計測された計測データを、計測データが計測された物体毎に、当該物体の時系列の計測データとして系列化する処理である。また、ある物体の物体追尾情報とは、このように系列化された当該物体の時系列の計測データを指す。すなわち、物体追尾部５によって、同じ物体に対して各時点で計測された各計測データは、一つの物体の物体追尾情報として管理される。なお、物体追尾部５は、最新のスキャンで対応する計測データが計測されなかった物体については、その追尾を終了し、当該物体についての物体追尾情報を消去する。

そして、周辺物体検出部６は、物体追尾部５が追尾中の各物体について、以下に示す周辺物体識別処理を、当該物体の物体追尾情報を用いて行う。
図２に、この周辺物体識別処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、その物体の物体追尾情報に基づいて、当該物体が、当該物体の位置が自車の左右いずれかの側方にあって、かつ、当該物体までの自車からの距離が過去所定期間内に変化していない物体であるかどうかを調べる（ステップ２０２）。そして、当該物体の位置が自車の左右いずれかの側方にないか、当該物体までの自車からの距離が過去所定期間内に変化していれば、当該物体は他車であると識別し（ステップ２０８）、当該物体についての処理を終了する。

一方、当該物体の位置が自車の左右いずれかの側方にあって、かつ、当該物体までの自車からの距離が過去所定期間内に変化していなければ、さらに、当該物体と一列を成す、相対速度の向きが車両進行方向と反対で、相対速度の大きさが自車の車速の大きさと同じ物体群が存在するかどうかを、物体追尾部５が追尾中の他の物体の物体追尾情報を参照して判定する（ステップ２０４）。そして、そのような物体群が存在すれば、当該物体は路側固定物であると識別し（ステップ２１０）、当該物体についての処理を終了する。なお、自車の車速は、車両状態センサ１１より取得する。

次に、ステップ２０４で、当該物体と一列を成す、相対速度の向きが車両進行方向と反対で、相対速度の大きさが車両速度の大きさと同じ物体群が存在しないと判定された場合には、当該物体から自車進行方向に自車が現在位置する道路に沿って引いた延長線の所定距離内に、相対速度の向きが車両進行方向と反対で、相対速度の大きさが自車の車速の大きさと同じ物体が所定数（１または複数）以上存在するかどうかを、物体追尾部５が追尾中の他の物体の物体追尾情報を参照して判定する（ステップ２０６）。なお、ステップ２０６では、自車が現在位置する道路の形状をナビゲーション装置７から取得し、取得した道路の形状に従って、前記延長線を当該物体から自車進行方向に引く。なお、ナビゲーション装置７は、地図データを保持し、車両状態センサ１１の出力より、地図データを参照しつつ自車の現在位置を算定するものである。また、本実施形態において、ナビゲーション装置７は、自車が現在位置する道路の形状を、算出した現在位置と地図データとに基づいて算定し、周辺物体検出部６に出力する。

さて、次に、ステップ２０６において、前述した延長線上の所定距離内に所定数以上の物体が存在しないと判定されたならば、当該物体は他車であると識別し（ステップ２０８）、当該物体についての処理を終了する。一方、延長線上の所定距離内に所定数以上の物体が存在する場合には、当該物体は路側固定物であると識別し（ステップ２１０）、当該物体についての処理を終了する。

以上、周辺物体検出部６が行う周辺物体識別処理について説明した。
以下、このような周辺物体識別処理の処理例を示す。
いま、自車３００が図３ａ１のように直進道路上のガードレール３１０の右側を走行している場合と、図３ｂ１のように他車３２０の右側を併走している場合を考える。
このとき、図３ａ１の場合には、ガードレール３１０のガード面におけるレーダ波の反射によって、図３ａ２に示すように、自車位置３０１の左側に自車との距離が変化しない追尾中物体３１１が発生する。また、図３ｂ１の場合にも、他車３２０の右側面におけるレーダ波の反射によって、図３ｂ２に示すように、自車３００の左側に自車３００との間の距離が変化しない追尾中物体３２１が発生する。

したがって、いずれの場合も、周辺物体識別処理のステップ２０２の判定条件を満たし、ステップ２０４へ処理は進むことになる。
次に、図３ａ１のように直進道路上のガードレール３１０の右側を走行している場合には、図３ａ３に示すようにガードレール３１０の自車３００の左前方部分の柱３３１で反射したレーダ波が帰還するので、これら自車の左前方のガードレール３１０の各柱３３１が、追尾中物体として追尾されることになる。また、これら各柱の自車３００に対する相対速度は、自車進行方向と逆方向の自車速度と同じ大きさの速度となる。また、これらの柱と、ガードレール３１０のガード面は、ほぼ、一列に並ぶことになる。したがって、図３ａ１のように直進道路上のガードレール３１０の右側を走行している場合には、図３ａ２に示すように、自車位置３０１の左側にある自車との距離が変化しない追尾中物体３１１に加え、自車の左前方にあって追尾中物体３１１と一列を成す、自車進行方向と逆方向の自車速度Ｖ０と同じ大きさの相対速度-Ｖ０を持つ追尾中物体３１２が発生する。そして、これにより、周辺物体識別処理のステップ２０４の判定条件が満たされ、図３ａ２の自車位置３０１の左側にある自車との距離が変化しない追尾中物体３１１は、ステップ２１０で、路側固定物であると識別される。なお、ステップ２０４は、自車の側方にある自車からの距離が過去所定期間内変化していない物体と一列を成す他の物体の群が存在する場合には、当該一列を成す他の物体の相対速度にかかわらず、ステップ２１０に進んで当該測方にある物体は路側固定物であると識別するようにしてもよい。このようにしても、複数の他車が一列を正確に形成する物体群として検出されることは稀であるので、ある程度、正確に、路側固定物と他車との弁別を行うことができる。

一方、図３ｂ１のように他車３２０の右側を併走している場合には、図３ｂ２に示すように、自車位置３０１の左側にある自車との距離が変化しない追尾中物体３２１と一列を成す、自車進行方向と逆方向の自車速度Ｖ０と同じ大きさの相対速度-Ｖ０を持つ追尾中物体は発生せず、周辺物体識別処理のステップ２０４の判定条件は満たされないので、ステップ２０６に進んで、追尾中物体３２１から自車進行方向に自車が現在位置する道路に沿って引いた延長線の所定距離内に、相対速度の向きが車両進行方向と反対で、相対速度の大きさが車両速度の大きさと同じ物体が所定数以上存在するかどうかが調べられる。そして、図３ｂ１の場合には、このステップ２０６の判定条件も満たされないので、結果、ステップ２０８で、図３ｂ２の自車位置３０１の左側にある自車との距離が変化しない追尾中物体３２１は他車であると識別される。

次に、自車３００が図４ａのようにカーブしている道路上のガードレール４１０の右側を走行している場合を考える。
この場合には、ガードレール４１０のガード面におけるレーダ波の反射によって、図４ｂに示すように、自車位置３０１の左側にある自車との距離が変化しない追尾中物体４１１が発生する。したがって、この場合にも場合も、周辺物体識別処理のステップ２０２の判定条件を満たし、ステップ２０４へ処理は進むことになる。

ここで、カーブしている道路であっても、追尾中物体として追尾されるガードレール４１０の各柱は追尾中物体４１１とは曲線上に一列に並ぶので、ステップ２０４で判定条件が満たされると判定され、ステップ２１０で、路側固定物であると識別されることになる。

しかしながら、このように道路がカーブしている場合や、ガードレールの柱の間隔が広い場合などには、追尾中物体として追尾されるガードレールの各柱が、自車側方の距離が変化しない追尾中物体と一列に並んでいるかどうかの判定は、直進している道路に比べ難しく、ステップ２０４で判定条件が満たされないと誤判定されてしまう場合がある。そこで、ステップ２０４の判定条件が満たされない場合には、さらにステップ２０６の判定を行う。

そして、図４ａのように、カーブしている道路上のガードレール４１０の右側を走行している場合には、図４ｂの追尾中物体４１２として追尾されるガードレール４１０の各柱は、道路に沿って、追尾中物体４１１から自車進行方向に引いた延長線４２０上にあり、自車進行方向と逆方向の自車速度Ｖ０と同じ大きさの相対速度-Ｖ０を持つので、ステップ２０６の判定条件が満たされることになる。また、この結果、図４ｂの自車位置３０１の左側にある自車との距離が変化しない追尾中物体４１１は、ステップ２１０で、路側固定物であると識別されることになる。

なお、このステップ２０６は、自車の側方にある自車からの距離が過去所定期間内変化していない物体から、自車進行方向に自車が現在位置する道路に沿って引いた延長線上に所定数以上の他の物体が存在する場合には、当該他の物体の相対速度にかかわらず、ステップ２１０に進んで当該測方にある物体は路側固定物であると識別するようにしてもよい。このようにしても、複数の他車が前記延長線上に正確に位置する物体群として検出されることは稀であるので、ある程度、正確に、路側固定物と他車との弁別を行うことができる。

なお、以上で示した図３ａ２の３１２ように検出される自車前方領域の、自車３００の側方の自車３００との間の距離が変化しない追尾中物体３１１と列を成す物体や、図４ｂの４１２ように検出される自車前方領域の、自車３００の側方の自車３００との間の距離が変化しない追尾中物体４１１から道路延伸方向に引いた延長線上にある物体は、ガードレールの柱以外の路側固定物、たとえば、看板や電柱などであってもかまわない。

さて、図１に戻り、周辺状況提示部８は、周辺物体検出部６が識別した他車の自車に対する相対位置を表示装置９に表示する処理などを行う。また、周辺物体検出部６が識別した他車や路側固定物に所定距離以内に接近した場合や、当該他車や路側固定物との衝突が予測される状況となったときに警告出力装置１０から音声や警告音による警告を出力する処理なども行う。

以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、自車に対する相対距離が変化しない自車の側方に検出された物体については、路側に道路に沿って一列に配置されることが多いという路側固定物特有の配置上の特徴に基づいて、当該物体が路側固定物であるか他車であるかを、適正に識別することができる。また、さらに、絶対速度は零であるという路側固定物の速度上の特徴を組み合わせて判定しているので、高い精度で、当該物体が路側固定物であるか他車であるかの判定を行うことができる。

なお、以上の実施形態におけるレーダ装置は、電磁波を用いるレーダ装置であっても良いし、レーザ光を用いるレーザレーダ装置であってもよい。

本発明の実施形態に係る車載レーダ装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る周辺物体識別処理を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る周辺物体識別処理の処理例を示す図である。本発明の実施形態に係る周辺物体識別処理の処理例を示す図である。

符号の説明

１…左方レーダ測位部、２…右方レーダ測位部、３…左前方レーダ測位部、４…右前方レーダ測位部、５…物体追尾部、６…周辺物体検出部、７…ナビゲーション装置、８…周辺状況提示部、９…表示装置、１０…警告出力装置、１１…車両状態センサ、１０１…アンテナ、１０２…送受信機、１０３…レーダ計測信号処理部。

Claims

自動車に搭載され、前記自動車周辺の物体を識別する周辺物体識別装置であって、
自車周辺の物体の自車に対する相対位置を検出するレーダ装置と、
前記レーダ装置が、自車に対する相対距離が変化しない物体を自車の側方に検出した場合に、当該検出された物体を識別対象物体として、当該識別対象物体が、路側に固定された物体である路側固定物であるか否かを識別する路側固定物識別手段とを有し、
前記路側固定物識別手段は、前記識別対象物体と一列を成す位置に他の物体が存在するかどうかを、前記レーダ装置が検出した各物体の相対位置に基づいて判定し、当該他の物体が存在する場合に、当該識別対象物体を、路側固定物であると識別することを特徴とする周辺物体識別装置。
自動車に搭載され、前記自動車周辺の物体を識別する周辺物体識別装置であって、
自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、
自車周辺の物体の自車に対する相対位置と相対速度とを検出するレーダ装置と、
前記レーダ装置が、自車に対する相対距離が変化しない物体を自車の側方に検出した場合に、当該検出された物体を識別対象物体として、当該識別対象物体が、路側に固定された物体である路側固定物であるか否かを識別する路側固定物識別手段とを有し、
前記路側固定物識別手段は、前記識別対象物体と一列を成す位置にある、自車の進行方向に対して相対的に逆方向に向かう前記自車速度検出手段が検出した自車の走行速度の大きさと同じ大きさの自車に対する相対速度を有する他の物体が存在するかどうかを、前記レーダ装置が検出した各物体の相対位置と相対速度とに基づいて判定し、当該他の物体が存在する場合に、当該識別対象物体を、路側固定物であると識別することを特徴とする周辺物体識別装置。
自動車に搭載され、前記自動車周辺の物体を識別する周辺物体識別装置であって、
自車が走行中の道路の道路形状を算定する走行中道路算定手段と、
自車周辺の物体の自車に対する相対位置を検出するレーダ装置と、
前記レーダ装置が、自車に対する相対距離が変化しない物体を自車の側方に検出した場合に、当該検出された物体を識別対象物体として、当該識別対象物体が、路側に固定された物体である路側固定物であるか否かを識別する路側固定物識別手段とを有し、
前記路側固定物識別手段は、前記識別対象物体の位置から自車が走行中の道路に沿って自車の進行方向に引いた線上に他の物体が存在するかどうかを、前記レーダ装置が検出した各物体の相対位置と前記走行中道路算定手段が算定した現在走行中道路形状とに基づいて判定し、当該他の物体が存在する場合に、当該識別対象物体を、路側固定物であると識別することを特徴とする周辺物体識別装置。
自動車に搭載され、前記自動車周辺の物体を識別する周辺物体識別装置であって、
自車の走行速度を検出する自車速度検出手段と、
自車が走行中の道路の道路形状を算定する走行中道路算定手段と、
自車周辺の物体の自車に対する相対位置と相対速度とを検出するレーダ装置と、
前記レーダ装置が、自車に対する相対距離が変化しない物体を自車の側方に検出した場合に、当該検出された物体を識別対象物体として、当該識別対象物体が、路側に固定された物体である路側固定物であるか否かを識別する路側固定物識別手段とを有し、
前記路側固定物識別手段は、前記識別対象物体の位置から自車が走行中の道路に沿って自車の進行方向に引いた線上にあり、かつ、自車の進行方向に対して相対的に逆方向に向かう前記自車速度検出手段が検出した自車の走行速度の大きさと同じ大きさの自車に対する相対速度を有する他の物体が存在するかどうかを、前記レーダ装置が検出した各物体の相対位置と前記走行中道路算定手段が算定した現在走行中道路形状とに基づいて判定し、当該他の物体が存在する場合に、当該識別対象物体を、路側固定物であると識別することを特徴とする周辺物体識別装置。