CN106537177B - 车载雷达装置以及报告系统 - Google Patents

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Abstract

雷达装置对于多个观测点制作表示和观测点相对速度相关联的相对速度参数、与和在观测点反射的雷达波的反射强度相关联的反射强度参数的对应关系的强度分布。并且，雷达装置在随着相对速度参数从与反射强度的峰值对应的相对速度参数即中心相对速度参数变大而反射强度参数变小，且随着相对速度参数从中心相对速度参数变小而反射强度参数变小，且反射强度参数的分布以中心相对速度参数为中心对称的情况下，判断为检测到行驶车辆。

Description

车载雷达装置以及报告系统
技术领域
本发明涉及检测存在于车辆周围的物体的车载雷达装置以及报告系统。
背景技术
以往，已知有通过遍及车辆周围的规定角度照射雷达波作为发送波，并接收反射波，来检测车辆周围的物体的车载雷达装置(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2010-43960号公报
雷达装置检测朝向天线面的方向的速度分量。因此，车载雷达装置在检测到位于本车辆的正侧面的物体的情况下，判断为该物体的相对速度为0。即，存在车载雷达装置不能够辨别位于本车辆的正侧面的物体是正在停止，还是以与本车辆相同的行驶速度并行的车辆的问题。
发明内容
本发明是鉴于这样的问题而成的，目的在于提供一种即使在与检测物体的相对速度为0的情况下，也能够判断检测物体是否是行驶中的技术。
本发明所涉及的车载雷达装置被以将相对于车辆的前后方向为90°的方向包括在检测范围内的方式安装于车辆，通过收发雷达波，检测与存在于检测范围内的反射了雷达波的观测点的相对速度即观测点相对速度。并且，本发明的车载雷达装置具备强度分布制作单元、以及行驶车辆检测单元。
强度分布制作单元对于多个观测点制作表示和观测点的相对速度相关联的相对速度参数、与和在观测点反射的雷达波的反射强度相关联的反射强度参数的对应关系的强度分布。
行驶车辆检测单元在强度分布中，第一检测条件、第二检测条件以及第三检测条件的全部成立时，判断为检测到行驶车辆。第一检测条件是随着相对速度参数从与反射强度的峰值对应的相对速度参数即中心相对速度参数变大，而反射强度参数变小。第二检测条件是随着相对速度参数从中心相对速度参数变小，而反射强度参数变小。第三检测条件是反射强度参数的分布以中心相对速度参数为中心对称。
根据像这样构成的本发明的车载雷达装置，基于第一检测条件、第二检测条件以及第三检测条件来检测旋转的车轮。即，由旋转的车轮反射的雷达波的上述强度分布满足第一检测条件、第二检测条件以及第三检测条件的全部的条件。并且，本发明的车载雷达装置通过判断具备旋转的车轮的物体是行驶中的车辆，来判断为检测到行驶车辆。
像这样，根据本发明的车载雷达装置，由于能够基于上述强度分布来检测旋转的车轮，因此，即使在与检测物体的相对速度为0的情况下，也能够判断检测物体是否在行驶中。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆警报系统的构成的框图。
图2是表示图1所示的接收天线的安装位置的说明图。
图3是表示基于图1所示的信号处理部的行驶车辆检测处理的流程图。
图4是说明接收被接近的停止物反射的雷达波的状况的图。
图5是表示检测到接近的停止物时的功率谱的图。
图6是说明接收被接近的行驶车辆反射的雷达波的状况的图。
图7是表示检测到接近的行驶车辆时的功率谱的图。
图8是说明功率阈值的设定方法的图。
具体实施方式
以下，与附图一起对本发明的实施方式进行说明。
本实施方式的车辆警报系统1搭载于车辆，如图1所示那样，具备警报装置2、车速传感器3、以及雷达装置4。
警报装置2是设置在车室内的声音输出装置，针对车辆的乘员发出警报。
车速传感器3检测搭载了车辆警报系统1的车辆(以下称作本车辆)的行驶速度。
雷达装置4采用公知的双频CW(Two-Frequency Continuous Wave)方式，具备发送电路11、发送天线12、接收天线13、接收电路14、以及信号处理部15。
发送电路11是针对发送天线12供给发送信号Ss的电路，具备振荡器21、放大器22以及分配器23。振荡器21是生成毫米频带的高频信号的部件，以较短的时间间隔交替地生成第一频率f1的高频信号、频率与第一频率f1稍许不同的第二频率f2的高频信号并输出。放大器22对从振荡器21输出的上述高频信号进行放大。分配器23将放大器22的输出信号功率分配为发送信号Ss和本地信号L。
发送天线12基于被从该发送电路11供给的发送信号Ss照射与发送信号Ss对应的频率的雷达波。由此，交替地输出第一频率f1的雷达波和第二频率f2的雷达波。
接收天线13是将多个天线元件排列成一列构成的阵列天线。
接收电路14具备接收开关31、放大器32、混频器33、滤波器34、以及A/D变换器35。接收开关31依次选择构成接收天线13的多个天线元件的任意一个，并将来自选择出的天线元件的接收信号Sr输出至放大器32。放大器32将从接收开关31输入的接收信号Sr放大并输入至混频器33。混频器33将被放大器32放大的接收信号Sr与本地信号L混合并生成差频信号BT。滤波器34从混频器33生成的差频信号BT去除不必要的信号分量。A/D变换器35对从滤波器34输出的差频信号BT进行取样并变换为数字数据，并将该数字数据输出至信号处理部15。
信号处理部15是以具备CPU41、ROM42以及RAM43等的公知的微型计算机为中心构成的电子控制装置。信号处理部15通过CPU41执行基于ROM42存储的程序的处理，来进行信号解析、进行雷达装置4的动作的控制。
具体地说，信号处理部15控制发送电路11，以便从发送天线12以调制周期Tm交替地发射第一频率f1以及第二频率f2的雷达波。另外，信号处理部15使构成接收天线13的多个天线元件的各天线元件的差频信号BT在接收电路14中被采样。并且，信号处理部15通过对差频信号BT的采样数据进行解析，来测量至发射了雷达波的地点(以下称作观测点)的距离(以下称作观测点距离)、与观测点的相对速度(以下称作观测点相对速度)、以及观测点存在的方位(以下称作观测点方位)。
在双频CW方式中，作为差频信号BT生成第一差频信号以及第二差频信号。第一差频信号通过将第一频率f1的接收信号Sr与第一频率f1的本地信号L混合来生成。同样，第二差频信号通过将第二频率f2的接收信号Sr与第二频率f2的本地信号L混合来生成。
并且，在第一差频信号的频率fb1以及第二差频信号的频率fb2与观测点相对速度v之间，下式(1)、(2)的关系成立。应予说明，在式(1)、(2)中，c为光速。
fb1＝(2v/c)×f1…(1)
fb2＝(2v/c)×f2…(2)
即，在双频CW方式中，基于生成的差频信号的频率来测量观测点相对速度。
并且，在双频CW方式中，如公知那样，基于第一差频信号与第二差频信号之间的相位差来计算观测点距离。
接收天线13分别设置于本车辆的后方的左右端，如图2所示那样，被以接收天线13的检测范围的中心轴CA朝向相对于本车辆100的左右方向HD向后方倾斜安装角度φ的方向(位于左端的朝向左侧方，位于右端的朝向右侧方)的方式安装。另外，被设置为检测范围包括相对于车辆的前后方向LD为90°的方向。在本实施例中，使用以中心轴CA为中心覆盖±约90°的范围的接收天线。
在像这样构成的车辆警报系统1中，信号处理部15执行检测在本车辆100的附近行驶的车辆的行驶车辆检测处理。该行驶车辆检测处理是在信号处理部15的动作中每隔调制周期Tm被执行的处理。
若执行该行驶车辆检测处理，则信号处理部15如图3所示那样，首先在步骤S10，执行从接收电路14输入的差频信号的频率解析(在本实施方式中执行高速傅立叶变换(FFT))，并求出差频信号BT的功率谱。该功率谱表示差频信号的频率与各频率中的差频信号的强度(在本实施方式中为功率)。
应予说明，差频信号是实信号。因此，若针对差频信号进行傅立叶变换，则差频信号的频谱具有频率的绝对值相互相等的正的频率分量与负的频率分量。
在步骤S10，信号处理部15通过针对差频信号进行IQ检波来检测差频信号的相位，基于差频信号的相位的时间变化来检测IQ平面上的差频信号的相位的旋转方向。并且，在步骤S10，信号处理部15基于检测到的旋转方向，采用差频信号的频谱的正的频率分量与负的频率分量中任意一方的频率分量。由此，在步骤S10，功率谱被制作成在观测点接近本车辆的情况下，差频信号的频率为正，在观测点远离本车辆的情况下，差频信号的频率为负。
该功率谱对于设定了相互不同的频率的多个频段FB(0)、FB(1)、FB(2)、…、FB(m)的每一个(m为正的整数)，示出对应的频率的强度。应予说明，按照频率从小到大的顺序设置有频段FB(0)、FB(1)、FB(2)、…、FB(m)。
在此，对反射了雷达波的物体为停止物的情况的功率谱、以及反射了雷达波的物体为行驶车辆的情况的功率谱进行说明。
首先，如图4所示那样，在朝向行驶中的本车辆的雷达装置4接近的停止物Bs反射了雷达波的情况下，朝向雷达装置4接近的速度被雷达装置4检测。即，被雷达装置4检测的相对速度对于表示朝向雷达装置4的停止物Bs的相对速度的大小和方向的相对速度矢量(参照图4的相对速度矢量Vr)，成为从在停止物Bs反射了雷达波的反射点Pr朝向雷达装置4的天线的中心Pa的方向的速度分量Va。
因此，在停止物Bs中的反射点Pr的高度与天线的中心Pa的高度相同的情况下，速度分量Va最大，反射点Pr的高度与天线的中心Pa的高度的差越大，速度分量Va越小。
因此，检测到停止物Bs时的功率谱例如如图5所示那样，在和行驶中的本车辆与停止物Bs的相对速度(即，相对速度矢量Vr的大小)对应的差频信号频率Fr(以下称作相对速度频率Fr)的附近，在差频信号频率比相对速度频率Fr小的情况下功率变大。应予说明，停止物Bs越高，在相对速度频率Fr附近功率变大的频率范围越宽。另一方面，在检测到停止物Bs时的功率谱中，若差频信号频率比差频信号频率Fr高，则功率急剧降低。
接下来，在朝向行驶中的本车辆的雷达装置4接近的行驶车辆反射了雷达波的情况下，被雷达装置4检测行驶车辆的车轮的速度。
例如，在从本车辆的前方接近的行驶车辆的行进方向与本车辆的行进方向相同的情况下，如图6所示那样，在行驶车辆的车轮Bw中，在比连结车轮Bw的旋转轴Pw与天线的中心Pa的线Lc靠上方的反射点，检测远离雷达装置4的方向的速度。另外，在比连结车轮Bw的旋转轴Pw与天线的中心Pa的线Lc靠下方的反射点，检测朝向雷达装置4接近的方向的速度。
另一方面，在从本车辆的前方接近的行驶车辆的行进方向与本车辆的行进方向相反的情况下，在行驶车辆的车轮Bw中，在比上述的线Lc靠上方的反射点，检测朝向雷达装置4接近的方向的速度，在下方的反射点，检测远离雷达装置4的方向的速度(未图示)。
并且，车轮Bw的旋转轴Pw的高度与车轮Bw的反射点的高度的差越大，由雷达装置4检测的速度的大小越大。
另外，车轮Bw的旋转轴Pw的高度与车轮Bw的反射点的高度的差越大，由雷达装置4检测的反射雷达波的强度越小。这是因为旋转轴Pw的高度与反射点的高度的差越大，天线的中心Pa与车轮Bw的反射点的距离越长。
并且，由于车轮Bw以旋转轴Pw为中心上下对称地形成，因此，反射雷达波的强度的衰减上下对称。
因此，检测到行驶车辆的车轮时的功率谱例如如图7所示那样，在和行驶中的本车辆与行驶车辆的车轮的相对速度对应的差频信号频率Fr(相对速度频率Fr)处功率最大。并且，随着与相对速度频率Fr的差越大，功率越小。并且，以相对速度频率Fr为中心成为左右对称的功率分布。
然后，若步骤S10的处理结束，则如图3所示那样，在步骤S20，信号处理部15将段指示值N设定为0。应予说明，段指示值N用于指示频段。例如，在段指示值N被设定为10的情况下，段指示值N指示频段FB(10)。
然后，在步骤S30，信号处理部15将超阈值次数Ct设定为0。然后，在步骤S40，信号处理部15从车速传感器3获取表示本车辆的行驶速度的本车速信息，并基于本车速信息与在步骤S10制作的功率谱如图8所示那样，设定功率阈值TJ(0)～功率阈值TJ(m)。
首先，功率阈值TJ(0)～TJ(i-1)被设定为第一判断功率pw1。第一判断功率pw1被设定为足够大的值，以便功率PW(N)＞功率阈值TJ(N)的关系不成立。另外，频段FB(i)与以与本车辆的行驶速度相同的速度远离的相对速度对应。即，频段FB(i)与停止物的相对速度对应。
功率阈值TJ(i)～TJ(j-1)被设定为比第一判断功率pw1小的第二判断功率pw2(j＞i)。应予说明，第二判断功率pw2被设定为基于频段FB(i)～FB(j-1)的功率值，功率PW(N)＞功率阈值TJ(N)的关系不成立。
功率阈值TJ(j)被设定为第二判断功率pw2，并且TJ(k-2)被设定为第三判断功率pw3(k-2＞j)。第三判断功率pw3被设定为在相对速度为0的物体存在于本车辆的周边的情况下，功率PW(N)＞功率阈值TJ(N)的关系成立，在相对速度为0的物体不存在于本车辆的周边的情况下，功率PW(N)＞功率阈值TJ(N)的关系不成立。
功率阈值TJ(j+1)～TJ(k-3)被设定为在第二判断功率pw2与第三判断功率pw3之间，伴随段指示值N的增加，以预先设定的斜率单调的增加。
功率阈值TJ(k-1)～TJ(k+1)被设定为第三判断功率pw3。
TJ(k+2)被设定为第三判断功率pw3，并且TJ(n)被设定为第四判断功率pw4(n＞k+2)。第四判断功率pw4被设定为基于比与频段FB(k)对应的频率足够大的频率的频段的功率值，功率PW(N)＞功率阈值TJ(N)的关系不成立。
功率阈值TJ(k+3)～TJ(n-1)被设定为在第三判断功率pw3与第四判断功率pw4之间，伴随段指示值N的增加，以上述斜率单调地减少。
功率阈值TJ(n+1)～TJ(m)被设定为第四判断功率pw4。应予说明，第四判断功率pw4例如通过下式(3)计算。
[公式1]
式(3)表示求出直至频段FB(m-s)～FB(m)的s段的功率PW的平均值，并将在该平均值加上一定量的偏移α而得的值作为第四判断功率pw4。应予说明，(m-s)是比n大的值。即，FB(m-s)＞频段FB(n)。
然后，在步骤S50，判断与段指示值N指示的频段(以下称作频段FB(N))对应的功率PW(N)是否比针对频段FB(N)预先设定的功率阈值TJ(N)大。
在此，在功率PW(N)为功率阈值TJ(N)以下的情况下(步骤S50：否)，信号处理部15转移至步骤S70。另一方面，在功率PW(N)比功率阈值TJ(N)大的情况下(步骤S50：是)，信号处理部15在步骤S60，将超阈值次数Ct自加1(加上1)，并转移至步骤S70。
然后，若转移至步骤S70，则信号处理部15将段指示值N自加1，在步骤S80，判断段指示值N是否比预先设定的判断结束值m大。在此，在段指示值N为判断结束值m以下的情况下(步骤S80：否)，信号处理部15转移至步骤S50，反复进行上述的处理。另一方面，在段指示值N比判断结束值m大的情况下(步骤S80：是)，信号处理部15在步骤S90判断超阈值次数Ct是否比预先设定的检测判断值大。
在此，在超阈值次数Ct为检测判断值以下的情况下(步骤S90：否)，信号处理部15在步骤S100，清除检测标志Fd，并转移至步骤S120。另一方面，在超阈值次数Ct比检测判断值大的情况下(步骤S90：是)，信号处理部15在步骤S110，设置检测标志Fd，并转移至步骤S120。
然后，若转移至步骤S120，则判断检测标志Fd是否被设置。在此，在检测标志Fd被设置的情况下(步骤S120：是)，信号处理部15在步骤S130，判断警报装置2是否在执行在本车辆的附近存在行驶车辆的报告(以下称作存在其它车辆报告)。
在此，在警报装置2执行存在其它车辆报告的情况下(步骤S120：是)，信号处理部15暂时结束行驶车辆检测处理。另一方面，在警报装置2未执行存在其它车辆报告的情况下(步骤S120：否)，信号处理部15在步骤S130，使警报装置2开始存在其它车辆报告，并暂时结束行驶车辆检测处理。
另外，在步骤S120，在检测标志Fd未被置位的情况下(步骤S120：否)，信号处理部15在步骤S150判断警报装置2是否在执行存在其它车辆报告。在此，在警报装置2未执行存在其它车辆报告的情况下(步骤S150：否)，信号处理部15暂时结束行驶车辆检测处理。另一方面，在警报装置2执行存在其它车辆报告的情况下(步骤S150：是)，信号处理部15在步骤S160，使警报装置2结束存在其它车辆报告，并暂时结束行驶车辆检测处理。
像这样构成的车辆警报系统1的雷达装置4被以检测范围包括相对于车辆的前后方向为90°的方向的方式安装于车辆，通过收发雷达波，检测与存在于检测范围内的反射了雷达波的观测点的相对速度。
并且，雷达装置4对于多个观测点制作表示差频信号的频率与差频信号的强度的对应关系的功率谱(步骤S10)。
并且，雷达装置4在功率谱中，第一检测条件、第二检测条件以及第三检测条件的全部成立时，判断为检测到行驶车辆(步骤S20～S100)。第一检测条件是随着差频信号的频率从相对速度频率Fr变大，而差频信号的强度变小。第二检测条件是随着差频信号的频率从相对速度频率Fr变小，而差频信号的强度变小。第三检测条件是差频信号的强度的分布以相对速度频率Fr为中心对称。
在像这样构成的雷达装置4中，基于第一检测条件、第二检测条件以及第三检测条件检测旋转的车轮。并且，雷达装置4通过判断为具备旋转的车轮的物体是行驶中的车辆，来判断为检测到行驶车辆。
像这样，根据雷达装置4，由于能够基于上述功率谱来检测旋转的车轮，因此，即使在与检测物体的相对速度为0的情况下，也能够判断检测物体是否在行驶中。
另外，雷达装置4通过利用双频CW方式收发雷达波来检测观测点相对速度。并且，雷达装置4通过制作表示差频信号的频率与差频信号的强度的对应关系的功率谱，来检测行驶车辆。这是因为在双频CW方式中，在生成的差频信号的频率与观测点相对速度之间，比例关系成立，并且在生成的差频信号的强度与在观测点反射的雷达波的反射强度之间，比例关系成立。
像这样，雷达装置4为了检测行驶车辆，能够利用在双频CW方式中一般制作的功率谱，因此，能够降低用于检测行驶车辆的运算处理负荷。
另外，雷达装置4通过比较功率阈值TJ(j+1)～TJ(k-3)、TJ(k+3)～TJ(n-1)与差频信号的强度来判断是否检测到行驶车辆，其中，上述功率阈值TJ(j+1)～TJ(k-3)、TJ(k+3)～TJ(n-1)被预先设定为，随着差频信号的频率从相对速度频率Fr(频段FB(k))变大，而以预先设定的斜率单调减少，并且随着差频信号的频率从相对速度频率Fr变小，而以上述斜率单调减少。
由此，能够通过比较功率阈值TJ和差频信号的强度这样的简便的方法来检测行驶车辆，能够减少用于检测行驶车辆的运算处理负荷。
另外，在车辆警报系统1中，警报装置2在检测到行驶车辆的雷达装置4进行了判断的情况下，针对车辆的乘员执行存在其它车辆报告。由此，能够在本车辆的附近存在行驶车辆的情况下，使车辆的乘员知晓该主旨。
在以上说明的实施方式中，雷达装置4是本发明中的车载雷达装置，基于信号处理部15的步骤S10的处理是本发明中的强度分布制作单元，基于信号处理部15的步骤S20～S100的处理是本发明中的行驶车辆检测单元，警报装置2是本发明中的报告装置，车辆警报系统1是本发明中的报告系统。
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式，只要属于本发明的技术范围，能够采用各种方式。
例如在上述实施方式中，示出采用双频CW方式检测与观测点的相对速度，但检测方式并不局限于此，例如也可以采用FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测相对速度。
另外，在上述实施方式中，示出将接收天线13朝向本车辆的后方安装，但即使在将接收天线13朝向本车辆的前方安装的情况下也能够应用本发明。
另外，在上述实施方式中，示出未对相对速度频率Fr进行特别限定。但是，也可以将相对速度频率Fr固定为与0km/h的观测点相对速度对应的值(即相对速度频率Fr＝0)。由此，即使在起因于观测点相对速度为0，不能够基于观测点相对速度判断检测物体是否在行驶中的状况下，也能够判断检测物体是否在行驶中。
另外，在上述实施方式中，示出固定上述斜率。但是，也可以与车辆大小(卡车、普通车、小型汽车以及二轮车等)相应地预先设定不同的多个斜率，选择最接近制作成的功率谱中的相对速度频率Fr附近的峰值的倾斜的斜率。
另外，在上述实施方式中，示出每在S10制作功率谱时，基于制作成的功率谱计算判断功率pw1～pw4。但是，由于功率谱的形状在短时间内不发生较大变动，因此，也可以每制作多个功率谱时，计算判断功率pw1～pw4。
另外，在上述实施方式中，示出对功率谱的全频率范围比较功率阈值TJ和差频信号的强度。但是，也可以在相对速度频率Fr附近的预先设定的频率范围比较功率阈值TJ和差频信号的强度。
另外，也可以将上述实施方式中的一个构成要素具有的功能作为多个构成要素分散，将多个构成要素具有的功能统一于一个构成要素。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分置换为具有相同的功能的公知的构成。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以针对其它的上述实施方式的构成附加或者置换上述实施方式的构成的至少一部分。应予说明，仅通过要求保护的范围所记载的用语所确定的技术思想所包括的一切方式是本发明的实施方式。
符号说明：1…车辆警报系统；2…警报装置；4…雷达装置。

Claims (9)

1.一种车载雷达装置，该车载雷达装置(4)以将相对于车辆的前后方向为90°的方向包含于检知范围的方式安装于所述车辆，并通过收发雷达波来检测与存在于所述检知范围内的反射了所述雷达波的观测点的相对速度即观测点相对速度，其特征在于，具备：
强度分布制作单元(S10)，对多个所述观测点，制作表示与所述观测点相对速度相关联的相对速度参数、和与由所述观测点反射的所述雷达波的反射强度相关联的反射强度参数的对应关系的强度分布；以及
行驶车辆检测单元(S20～S100)，在所述强度分布中，随着所述相对速度参数从与所述反射强度的峰值对应的所述相对速度参数即中心相对速度参数变大，而所述反射强度参数变小，并且随着所述相对速度参数从所述中心相对速度参数变小，而所述反射强度参数变小，并且所述反射强度参数的分布以所述中心相对速度参数为中心对称的情况下，判断为检测到行驶车辆，
所述行驶车辆检测单元通过比较行驶车辆判断值和所述反射强度参数来判断是否检测到所述行驶车辆，其中，所述行驶车辆判断值被预先设定为，随着所述相对速度参数从所述中心相对速度参数变大而以预先设定的斜率单调减少，并且随着所述相对速度参数从所述中心相对速度参数变小而以所述斜率单调减少。
2.根据权利要求1所述的车载雷达装置，其特征在于，
该车载雷达装置通过用双频CW方式收发所述雷达波来检测所述观测点相对速度，
所述相对速度参数是在该车载雷达装置中基于双频CW方式生成的差频信号的频率，
所述反射强度参数是所述差频信号的强度。
3.根据权利要求1或者2所述的车载雷达装置，其特征在于，
所述中心相对速度参数是与0km/h的所述观测点相对速度对应的值。
4.根据权利要求1或者2所述的车载雷达装置，其特征在于，
每当所述强度分布制作单元制作多次所述强度分布，所述行驶车辆检测单元基于制作的所述强度分布设定所述行驶车辆判断值。
5.一种报告系统，其特征在于，具备：
权利要求1或者2所记载的车载雷达装置；以及
报告装置(2)，在所述行驶车辆检测单元判断为检测到所述行驶车辆的情况下，向所述车辆的乘员报告检测到所述行驶车辆。
6.一种车载雷达装置的行驶车辆检测方法，该车载雷达装置以将相对于车辆的前后方向为90°的方向包含于检知范围的方式安装于所述车辆，并通过收发雷达波来检测与存在于所述检知范围内的反射了所述雷达波的观测点的相对速度即观测点相对速度，其特征在于，
通过所述车载雷达装置的强度分布制作单元，对多个所述观测点，制作表示与所述观测点相对速度相关联的相对速度参数、和与由所述观测点反射的所述雷达波的反射强度相关联的反射强度参数的对应关系的强度分布，
通过所述车载雷达装置的行驶车辆检测单元，在所述强度分布中，随着所述相对速度参数从与所述反射强度的峰值对应的所述相对速度参数即中心相对速度参数变大，而所述反射强度参数变小，并且随着所述相对速度参数从所述中心相对速度参数变小，而所述反射强度参数变小，并且所述反射强度参数的分布以所述中心相对速度参数为中心对称的情况下，判断为检测到行驶车辆，
利用所述行驶车辆检测单元，通过比较行驶车辆判断值和所述反射强度参数来判断是否检测到所述行驶车辆，其中，所述行驶车辆判断值被预先设定为，随着所述相对速度参数从所述中心相对速度参数变大而以预先设定的斜率单调减少，并且随着所述相对速度参数从所述中心相对速度参数变小而以所述斜率单调减少。
7.根据权利要求3所述的车载雷达装置，其特征在于，
每当所述强度分布制作单元制作多次所述强度分布，所述行驶车辆检测单元基于制作的所述强度分布设定所述行驶车辆判断值。
8.根据权利要求5所述的报告系统，其特征在于，
所述中心相对速度参数是与0km/h的所述观测点相对速度对应的值。
9.根据权利要求5所述的报告系统，其特征在于，
每当所述强度分布制作单元制作多次所述强度分布，所述行驶车辆检测单元基于制作的所述强度分布设定所述行驶车辆判断值。
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