CN103245945A - 车载雷达装置 - Google Patents

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Abstract

一种车载雷达装置（2），用于将雷达波发送到安装有所述装置的车辆的外侧，并接收从对象反射的雷达波，以获取与对象相关的信息。在所述装置中，目标检测单元（371）发送和接收雷达波来检测目标的位置。对象位置确定单元（374）基于目标的位置确定反射雷达波的对象的位置。代表目标选择单元（372）从由目标检测单元（371）检测到的目标中选择代表目标。相同对象目标选择单元（373）选择属于作为代表目标的相同对象的目标。大型车辆确定单元（375）确定由相同对象目标选择单元（373）选择的目标的范围是否等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值。

Description

车载雷达装置
技术领域
本发明涉及用于发送和接收雷达波以检测反射雷达波的对象的雷达装置。
背景技术
已知的车载雷达装置每预定的时间间隔以预定的扫描角度发送诸如激光波或毫米波之类的雷达波，并接收从安装有雷达装置的车辆（在下文中称为自身车辆）周围的对象反射的雷达波，从而检测自身车辆周围的对象。
这样的车载雷达装置用于自动巡航控制（ACC）系统等，该自动巡航控制系统等适用于检测处于与自身车辆相同的车道中的、行进在自身车辆的前方的车辆（被称为在前车辆），并且控制自身车辆的车辆速度，从而自身车辆和在前车辆之间的距离被维持或保持恒定。
为了防止在自身车辆转弯期间将在与自身车道（自身车辆行进的车道）不同的车道中行进的车辆不正确地检测为在前车辆，如在日本专利申请公开H08-27909中公开的，在自身车辆上安装的ACC系统基于相对于自身车辆的自身车道的曲率半径和自身车辆之前的车辆的位置，计算自身车辆之前的车辆行进在自身车道中的可能性，并且基于所计算出的可能性，确定在自身车辆之前行进的车辆是否是在自身车道中行进的在前车辆。在ACC系统中，当确定自身车辆之前的车辆是在前车辆时，在前车辆和自身车辆之间的距离被控制为维持或保持恒定。
在前车辆不仅可以包括位于在前车辆的后部的反射点，而且可以包括位于在前车辆的内部的反射点，如图4中所示（其中出于简化的目的，描述了位于后部的仅仅一个反射点，并且其他的反射点中的每一个位于在前车辆的内部或侧部）。术语“反射点”是指反射了雷达波的点或斑点。通常，通过使用位于在前车辆的后部的反射点来确定相对应于自身车辆的在前车辆的位置。
然而如图4B中所示，即使当在前车辆直线行进时位于在前车辆的后部的反射点的横向位置（沿着自身车辆的宽度的位置）也可以是偏离中心的。这是因为，由于在前车辆无法完全直线行进，所以在前车辆和自身车辆之间的视线角随时间改变，或由于自身车辆的颠簸造成了前后摇动运动，所以位于在前车辆的后部处的反射点的位置由于毫米波的特性而波动。此外，在在前车辆如图4C中所示的转弯期间，位于在前车辆的后部的反射点的横向位置可以从在转弯之前的横向位置移位到拐弯方向。也就是说，位于在前车辆的后部处的反射点的横向位置可以移位到向左曲线的左侧或向右曲线的右侧。这是因为，当在前车辆直线行进时，自身车辆将检测到从在前车辆的后部的附近或中心反射的雷达波，而当在前车辆向左/右转弯时，自身车辆将检测到从在前车辆的后部的左/右边缘反射的雷达波。这样，无论在在前车辆的直线行进期间还是在在前车辆的转弯期间，在前车辆的被检测到的位置将随时间改变。相应地，与自身车辆行进在相同车道的在前车辆可能被不正确地检测为在不同车道行进的车辆。
特别是，当在前车辆是诸如卡车之类的大型车辆时，车辆宽度大于中型尺寸的轿车的宽度。相应地，大型车辆的在后部的中心和后部的左/右边缘之间的距离大于中型尺寸的轿车的在后部的中心和后部的左/右边缘之间的距离。这导致更加显著地降低了检测在前车辆的位置的准确性。
鉴于上述问题，人们期望具有这样的车载雷达装置：该车载雷达装置能够防止由于在前车辆是大型车辆而造成的检测在前车辆的位置的准确性的降低。
发明内容
根据本发明的示例性实施例，提供了一种车载雷达装置，所述车载雷达装置用于将雷达波发送到安装有所述装置的车辆的外侧（所述车辆在以下被称为安装有雷达的车辆），并且所述车载雷达装置接收从对象反射的所述雷达波以获取与所述对象相关的信息。在所述装置中，目标检测单元发送和接收所述雷达波，以检测反射所述雷达波的目标的位置，并且对象位置确定单元基于由所述目标检测单元检测到的所述目标的位置，确定反射所述雷达波的对象的位置。
术语“目标”在这里指对象上或对象中的雷达波反射点。并且可以从一个对象检测到多个雷达波反射点。
此外，在所述装置中，代表目标选择单元从由所述目标检测单元检测到的目标中选择满足预定的代表目标指定条件的一个目标，所述预定的代表目标指定条件用于指定由所述目标检测单元检测到的所述目标的代表，并且相同对象目标选择单元从由所述目标检测单元检测到的所述目标中，选择满足预定的相同对象目标选择条件的目标，所述预定的相同对象目标选择条件用于确定由所述目标检测单元检测到的目标中的哪几个属于与所述代表目标相同的对象。
所述代表目标和由所述相同对象目标选择单元选择的与所述代表目标不同的目标一起形成相同对象目标组。所述相同对象目标组中的每个目标所属的对象在以下被称为特定反射对象。
相同对象目标选择条件可以规定代表目标的位置最接近于自身车辆（安装有雷达的车辆）。
此外，在所述装置中，大型车辆确定单元确定所述相同对象组的目标的范围是否等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值，并且当确定所述相同对象组的目标的范围等于或大于用于大型车辆确定的所述预定阈值时，确定所述特定的反射对象是大型车辆。
优选地，可以通过所述相同对象目标组中离所述安装有雷达的车辆最远的目标（在以下被称为最远目标）和所述相同对象目标组中离所述安装有雷达的车辆最近的目标（在以下被称为最近目标）之间的沿着所述安装有雷达的车辆的行进方向的纵向位置差，指定所述相同对象目标组的目标的范围，所述最远目标和所述最近目标之间的纵向位置差被称为相同对象长度，并且用于大型车辆确定的所述预定阈值被称为用于大型车辆确定的预定阈值相同对象长度。
或者，通过所述相同对象目标组中从所述安装有雷达的车辆观看的最左侧目标和所述相同对象目标组中从所述安装有雷达的车辆观看的最右侧目标之间的沿着所述安装有雷达的车辆的车辆宽度方向的横向位置差，指定所述相同对象目标组的目标的范围，所述最左侧目标和所述最右侧目标之间的横向位置差被称为相同对象宽度，并且用于大型车辆确定的所述预定阈值被称为用于大型车辆确定的预定阈值相同对象宽度。
应当注意，当特定反射对象是诸如卡车之类的大型车辆时呈现相同对象组的所有目标（包括代表目标）的区域大于当特定反射对象是诸如中型尺寸的轿车之类的非大型车辆时呈现相同对象组的所有目标的区域。因此，当相同对象组的目标的范围等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值时，特定反射对象可以被识别为大型车辆。
如上配置的雷达装置能够在确定特定反射对象是大型车辆之后，更准确地确定特定反射对象的位置。
优选地，所述对象位置确定单元设置目标包括区域的位置，使得所述相同对象目标组的所有目标被包括在所述目标包括区域中，由此确定所述特定反射对象的位置。此外，在所述装置中，当由所述大型车辆确定单元确定所述特定反射对象是大型车辆时，目标包括区域改变单元扩大所述目标包括区域。
这可以防止由于在前车辆是大型车辆而导致的检测在前车辆位置的准确性降低。例如，即使与当在前车辆是非大型车辆（例如，中型尺寸的轿车）时相比当在前车辆是大型车辆时在前车辆位置具有更大的变化，也可以更准确地确定在前车辆位置。
还优选地，在如上配置的雷达装置中，目标包括区域改变单元响应于所述大型车辆确定单元是否确定了所述特定反射对象是大型车辆，在用于大型车辆的目标包括区域和用于非大型车辆的目标包括区域之间改变所述目标包括区域，所述大型车辆的目标包括区域大于所述非大型车辆的目标包括区域。更优选地，当所述大型车辆确定单元确定所述特定反射对象是大型车辆时，所述目标包括区域改变单元将所述目标包括区域改变为所述大型车辆的目标包括区域。
利用这个配置，当由所述大型车辆确定单元确定所述特定反射对象是大型车辆时，所述对象位置确定单元设置大型车辆的目标包括区域的位置，以使得所述相同对象目标组的所有目标被包括在大型车辆的所述目标包括区域中，由此准确地确定所述特定反射对象的位置。
这样，当在前车辆是大型车辆时，这能够防止出现这样的情况：不正确地检测出在自身车辆之前的小于大型车辆的两个或更多个车辆（例如两个或更多个中型尺寸的车辆）。
优选地，在如上配置的雷达装置中，所述预定的相同对象目标选择条件包括以下各项中的至少一项：第一条件，所述代表目标和属于所述特定反射对象的目标之间的纵向位置差小于纵向位置差的预定阈值；第二条件，所述代表目标和属于所述特定反射对象的目标之间的横向位置差小于横向位置差的预定阈值；第三条件，所述代表目标和属于所述特定反射对象的目标之间的相对速度差小于相对速度差的预定阈值；以及第四条件，所述代表目标和属于所述特定反射对象的目标之间的反射波接收功率差小于反射波接收功率差的预定阈值。
利用这样的配置，可以仅通过确定是否满足上述条件中的至少一个，简单地确定由所述目标确定单元检测到的目标是否属于作为代表目标的相同对象。
附图说明
在附图中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的包括雷达装置的自动巡航控制系统的示意性框图；
图2A示出了雷达装置的信号处理器的示意性框图；
图2B示出了在信号处理器中执行的目标信息生成过程的流程图；
图3A示出了卡车的拍频信号（beat signal）的功率频谱的示例，该功率频谱显示了多个频率峰值；
图3B示出了相同对象选择条件的示例；
图4A示出了在完全直线行进期间在前车辆的反射点的示例；
图4B示出了在基本上直线行进期间在前车辆的反射点的示例；以及
图4C示出了在转弯期间在前车辆的反射点的示例。
具体实施方式
下面将参照附图更全面地描述本发明。在各个附图中相似的附图标记指代相似的单元。
图1示出了根据本发明一个实施例的自动巡航控制系统1的示意性框图。自动巡航控制系统1被安装在车辆上，并且如图1中所示，包括雷达装置2、距离电子控制单元（距离ECU）3、引擎电子控制单元（引擎ECU）4、制动电子控制单元（制动ECU）5。ECU3、4、5经由车内局域网6彼此连接，并且从而允许ECU3、4、5输出和接收数据。
雷达装置2通过发送和接收毫米雷达波以FMCW类型的所谓的毫米波雷达的形式检测对象（例如在前车辆或路侧对象），基于该检测生成与行进在自身车辆之前的在前车辆相关的目标信息，并且将目标信息发送到距离ECU3。目标信息至少包括与自身车辆相关的在前车辆的速度和位置（距离和/或方向）。
制动ECU5不仅基于从转向传感器（未示出）和/或偏航速率传感器（未示出）接收到的检测信息（转向角和/或偏航速率），而且基于从主气缸（MC）压力传感器接收到的检测信息，来确定制动踏板状态，并且将所确定的制动踏板状态发送到距离ECU3。此外，制动ECU5从距离ECU3接收包括目标加速和制动请求的信息，并且响应于所接收到的信息和所确定的制动踏板状态，来驱动制动致动器，所述制动致动器打开和关闭在制动液压电路中涉及的增压控制阀和减压控制阀，从而控制制动力。
引擎ECU4将包括分别从车辆速度传感器（未示出）、节气门位置传感器（未示出）、加速器踏板位置传感器（未示出）接收到的车辆速度、引擎的受控制状态和加速器的操作状态的检测信息发送到距离ECU3。引擎ECU4从距离ECU3接收包括目标加速和断油请求的信息，并且将致动命令输出到节气门致动器，该节气门致动器响应于由所接受的信息指明的操作条件来调整内燃机的节气门位置。
距离ECU3从引擎ECU4接收车辆速度和引擎的受控制状态等，并且从制动ECU5接收转向角、偏航速率和制动器的受控制状态等。此外，基于经由巡航控制开关（未示出）和目标距离设置开关（未示出）等设置的设置值以及从雷达装置2接收的目标信息，距离ECU3将目标加速度和断油请求等发送到引擎ECU4，并且将目标加速度和制动请求等发送到制动ECU5，作为用于维持自身车辆和在前车辆之间的适当距离的控制命令。
现在将具体解释雷达装置2。
雷达装置2包括振荡器21（振荡器21在每个周期通过调制信号生成以频率调制的毫米波段中的射频（RF）信号，该每个周期具有调制信号的频率随时间线性增加的上升区间以及调制信号的频率随时间线性降低的下降区间）、放大在振荡器21中生成的射频信号的放大器22、将放大器22的输出分割为发送信号Ss和本地信号L的功率分发器23、响应于发送信号Ss而发射雷达波的发送天线24、以及多个接收天线31，所述多个接收天线31包括（例如阵列天线形式的）用于接收雷达波的n（其中n是正整数）个接收天线。
雷达装置2还包括接收切换器32（切换器32顺序地选择多个接收天线31，并且将所接受的信号Sr从所选择的一个接收天线进行转发以用于进一步的处理）、对从接收切换器32接收到的信号Sr进行放大的放大器33、将接收到的由放大器33放大后的信号Sr与本地信号L进行混合以生成拍频信号BT的混合器34、从在混合器34中生成的拍频信号BT中去除不必要的信号分量的滤波器35、对滤波器35的输出进行采样以将拍频信号BT转换为数字数据的模数转换器（ADC）以及信号处理器37（信号处理器37经由ADC36控制振荡器21的操作（例如致动和去致动）和拍频信号BT的采样，通过使用所采样的数据执行信号分析，以及与距离ECU3进行通信来接收对于信号分析所必需的信息（包括车辆速度等）和发送通过信号分析得到的信息（包括目标信息等））。
多个接收天线31被配置为使得每个天线的波束宽度大于发送天线24的波束宽度。多个接收天线31分别关联于信道CH1到CHn。
根据公知的微处理器构建信号处理器37。信号处理器37还包括对经由ADC36获取的数据执行快速傅里叶变换（FFT）的处理器，例如数字信号处理器（DSP）。
在如上配置的雷达装置2中，一旦响应于来自信号处理器37的指令将振荡器21致动，振荡器21就生成射频信号，该射频信号继而由放大器22放大。随后，射频信号被分割为发送信号Ss和本地信号L。经由发送天线24发送发送信号Ss作为雷达波。
由多个接收天线31中的每一个来接收从对象反射的波。仅由接收切换器32选择的接收信道Chi（i=1到n）之一的接收信号Sr被放大器33放大，并且被随后馈送到混合器34。混合器34将接收信号Sr与本地信号L混合以生成拍频信号BT。在由滤波器35从拍频信号BT中移除不必要的信号分量之后，由ADC36对拍频信号BT进行采样。采样的数据随后被馈送到信号处理器。
接收切换器32以预定的切换频率顺序地并周期性地选择所有的接收信道CH1到CHn。例如，针对雷达波的每个调制周期512次地选择接收信道CH1到CHn中的每一个。ADC36与接收切换器32的切换定时同步地对接收信号Sr进行采样。也就是说，针对接收信道CH1到CHn中的每个，将针对雷达波的每个调制周期的上升和下降区间中的每个累积采样的数据。
雷达装置2的信号处理器37在经过雷达波的每个调制周期之后执行信号分析，其中对于接收信道CH1到CHn中的每个，信号处理器37使对于上升和下降区间中的每个累积的数据受到FFT处理，并且随后执行目标信息生成过程，在所述目标信息生成过程中，信号处理器37检测在前对象，并且通过使用由信号分析获得的信息生成与在前车辆相关的目标信息。由于信号分析是公知的技术，因此在这里将不对其进行详细地解释。
如图2A中所示，雷达装置2的信号处理器37包括目标检测单元371、代表目标选择单元372、相同对象目标选择单元373、对象位置确定单元374、大型车辆确定单元375和目标包括区域改变单元376。下面将解释这些组件的操作。
现在将参照图2B解释在信号处理器37中执行的目标信息生成过程。图2B示出了目标信息生成过程的流程图。每当完成对一个调制周期的采样数据的快速傅里叶变换（FFT）处理时，重复地执行目标信息生成过程。
首先，在步骤S10中，信号处理器37使振荡器21致动来开始雷达波的传输。随后，在步骤S20中，信号处理器37在一个调制周期期间对从ADC36输出的拍频信号BT进行采样，该一个调制周期具有调制信号频率随时间逐渐增加的上升区间和调制信号频率随时间逐渐降低的下降区间。在步骤S30中，信号处理器37对振荡器32进行去致动以停止雷达波的发送。
随后，在步骤S40中，信号处理器37使在步骤S20中获取的采样的数据受到频率分析（例如在当前实施例中的FFT处理），以针对接收信道CH1到CHn中的每一个确定上升和下降区间中的每一个的拍频信号BT的功率频谱。功率频谱针对拍新信号BT的频率成分中的每一个标示强度（功率频谱强度）。
在步骤S50中，针对接收信道CH1到CHn中的每一个，信号处理器37检测在上升区间的功率频谱中呈现的频率峰值fbu-1到fbu-m（m：正整数）和在下降区间的功率频谱中呈现的频率峰值fbd-1到fbd-m。所检测到的频率峰值fbu、fbd中每一个对应于目标的候选（在下文中，称为目标候选）。这里的术语“目标”是指对象的反射点，从该点雷达波被反射。可以从一个对象检测到多个目标候选。图3A示出了从卡车反射的拍频信号BT的功率频谱的示例，其中功率频谱具有三个频率峰值。不仅从与自身车辆的前表面相对的在前车辆的后表面、而且从在前车辆的其他表面（底部、可从在前车辆的下侧看到的内部结构等）反射雷达波。
更具体而言，在步骤S50中，信号处理器37计算各个接收信道CH1到CHn的功率频谱的算术平均值，以确定平均频谱。信号处理器37检测平均频谱呈现高于预定阈值的峰值强度的所有频率（被称为频率峰值），从而检测针对上升区间的频率峰值fbu-1到fbu-m以及针对下降区间的频率峰值fbd-1到fbd-m。
此外，在步骤S60中，信号处理器37通过使用数字波束形成技术等，基于经由各个接收信道CH1到CHn获取的相同峰值频率的拍频信号分量中的相位差，针对检测到的频率峰值fbu、fbd中的每一个检测与相关于自身车辆的频率峰值相对应的目标候选的方向（在下文中被称为峰值方向）。
随后，在步骤S70中，信号处理器37对所有检测到的频率峰值fbu、fbd执行成对匹配以检测频率峰值fbu、fbd的所有对，从而每对中的频率峰值fbu、fbd对应于相同目标候选。更具体而言，在成对匹配中，确定所检测到的频率峰值fbu和fbd的每对的峰值强度的差和峰值角度的差是否均在各个预定的可接受范围内。检测到的频率峰值fbu、fbd的每一对（它们的峰值强度的差和峰值角度的差均在各个预定的可接受范围内）被登记作为峰值对。
在步骤S80中，针对每个登记的峰值对，信号处理器37通过使用在基于FMCW的雷达装置2中可用的公知技术，计算自身车辆的雷达装置2和目标候选之间的距离，所述目标候选对应于与相对于自身车辆的登记的峰值对相对应的目标候选的速度（也被称作为相对速度）和登记的峰值对。
在步骤S90中，对于每个登记的峰值对，信号处理器37基于在步骤S60中计算出的相对于自身车辆的目标候选的峰值方向和在步骤S80中计算出的相对于自身车辆的目标候选的距离，计算与登记的峰值对相对应的目标候选的纵向和横向位置。目标候选的纵向位置是沿着自身车辆的行进方向目标候选相对于自身车辆的位置。目标候选的横向位置是沿着自身车辆的车辆宽度方向目标候选相对于自身车辆的的位置。按照这个方式为每个登记的峰值对确定目标候选的纵向和横向位置以及相对速度。
随后，在步骤S100中，针对当前测量周期中登记的每个峰值对（在下文中被称为当前周期对），信号处理器37追踪峰值对以检查可追溯性，其中确定是否将与当前周期对相对应的目标候选识别为与在先前的测量周期中登记的各个峰值对相对应的目标候选之一（在下文中被称作为先前周期对）。
更具体而言，对于每个先前周期对，信号处理器37基于包括在先前的测量周期中计算出的横向和纵向位置、相对速度和先前周期对的峰值方向的、与先前周期对相关的信息，预测当前测量周期中先前周期对的横向和纵向位置以及相对速度。信号处理器37随后确定是否存在这样的当前周期对：使得预测的先前周期对的纵向位置和检测到的当前周期对的纵向位置之差小于预定上限纵向位置差，预测的先前周期对的横向位置和检测到的当前周期对的横向位置之差小于预定上限横向位置差，并且预测的先前周期对的相对速度和检测到的当前周期对的相对速度之差小于预定上限相对速度差。如果确定纵向位置差、横向位置差和相对速度差分别小于上限纵向位置差、上限横向位置差和上限相对速度差，则确定当前周期对可被追溯到先前周期对。当已经以类似地方式确定先前周期对可被追溯到在一个在前周期中登记的周期对时，当前周期对通过先前周期对可被追溯到在两个在前周期中登记的周期对。总体而言，可以确定当前周期对通过N-1个中间周期对是否可被追溯到N（其中N是正整数）个在前周期中的登记的峰值对。在本实施例中，当一个测量周期中的登记的峰值对可通过四个或更多的中间登记的对被追溯到在五个或更多的在前周期中的登记的对时，其被识别为目标。
随后，在步骤S110中，基于在步骤S90中计算出的横向和纵向位置，信号处理器37从在步骤S100中识别作为目标的峰值对中指定满足预定的代表对指定条件的峰值对作为代表峰值对。在本实施例中，代表对指定条件规定代表峰值对是其相应目标的位置最接近于自身车辆的峰值对。
在S120中，信号处理器37从在S70中登记的峰值对中选择属于相同对象的峰值对作为在步骤S110中指定的代表峰值对，该代表峰值对满足预定的相同对象目标选择条件。满足相同对象目标选择条件的峰值对被称作为相同目标峰值对。在本实施例中，相同对象目标选择条件规定属于与代表峰值对相同的对象的峰值对是这样的峰值对：该峰值对和代表峰值对之间的纵向位置的差小于纵向位置差的预定阈值，该峰值对和代表峰值对之间的横向位置的差小于横向位置差的预定阈值，并且该峰值对和代表峰值对之间的相对速度的差小于相对速度差的预定阈值。
在本实施例中，如图3B中所示，纵向位置差的阈值被设置为20m，横向位置差的阈值被设置为3.6m，并且相对速度差的阈值被设置为5km/h。纵向位置差的阈值、横向位置差的阈值和相对速度差的阈值并不限于这些值。
在步骤S130中，信号处理器37从在步骤S120中选择的相同对象峰值对中提取与距离自身车辆最远的目标相对应的峰值对（在下文中被称为最远峰值对）和与距离自身车辆最近的目标相对应的峰值对（在下文中称为最近峰值对），并且计算最远峰值对和最近峰值对的纵向位置的差（被称作为相同对象长度）。
随后，在步骤S140中，信号处理器37确定相同对象长度是否等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度。在本实施例中，用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度被示例性地设置为7m。如果在步骤S140中确定相同对象长度等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度，则特定的反射对象被识别为在自身车辆之前行进的大型车辆。在步骤S160中，用于确定特定反射对象的位置的反射点包括区域被改变到（设置到）用于大型车辆的预定反射点包括区域。过程随后进行到步骤S190。
在本实施例中，存在尺寸上彼此不同的两个类型的预定反射点包括区域，每个类型的预定反射点包括区域具有沿着自身车辆的行进方向的预定长度（L）和沿着自身车辆的车辆宽度方向的预定宽度（W）。一个类型用于大型车辆，而另一个类型用于非大型车辆。大型车辆的反射点包括区域为10m（L）乘以3.6m（W）的长方形，而非大型车辆的反射点包括区域是5m（L）乘以1.8m（W）的长方形。
如果在步骤S140中确定相同对象长度小于用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度，则在步骤S170中，特定的反射对象被识别为行进在自身车辆之前的（小于大型车辆的）非大型车辆。在步骤S180中，用于确定特定的反射对象的位置的反射点包括区域被改变（设置）到用于大型车辆的预定的反射点包括区域。过程随后进行到步骤S190。
在步骤S190中，信号处理器37基于在步骤S70中登记的峰值对的位置和在步骤S160或S180中设置的反射点包括区域，确定在当前测量周期期间存在在前车辆的区域（即占据区域）。更具体而言，信号处理器37设置在步骤160或S180中设置的反射点包括区域的位置，以使得在步骤S70中登记的峰值对被包括在其中。如上定义的反射点包括区域被视为这样的占据区域：在所述占据区域中，在当前测量周期期间存在在前车辆。反射点包括区域的位置被称为在前车辆位置。
随后，在步骤S200中，信号处理器37生成至少包括区分信息（其由步骤S150或步骤S170中确定，并指示在前车辆是大型车辆还是非大型车辆）、指示在前车辆相对于自身车辆的速度（相对速度）的速度信息、以及指示在前车辆的位置的位置信息的目标信息，并且将所述目标信息发送到距离ECU3。随后结束该周期的处理。
再次参见图2A，下面将参照图2B中所示的流程图的流程解释目标检测单元371、代表目标选择单元372、相同对象目标选择单元373、对象位置确定单元374、大型车辆确定单元375以及目标包括区域改变单元376的操作。
在如上配置的雷达装置2中，目标检测单元（作为目标检测模块）371负责步骤S90中的操作，其中根据从目标反射的雷达波检测反射从装置2发射的雷达波的目标的位置（对应于各个峰值对）。
对象位置确定单元（作为对象位置确定模块）374负责步骤S190中的操作，其中基于在步骤S160或S180中设置的反射点包括区域和目标的检测到的位置，确定目标所属的对象的位置（在前车辆位置）。
代表目标选择单元（作为代表目标选择模块）372负责步骤S110中的操作，其中满足如上定义的代表对指定条件的所检测到的峰值对（对应于各个检测到的目标）的峰值对被指定作为代表峰值对。
相同对象目标选择单元（作为相同对象目标选择模块）373负责步骤S120中的操作，其中从所检测到的峰值对中选择满足如上定义的相同对象目标选择条件的峰值对（相同对象峰值对）。假定满足相同对象目标选择条件的每个峰值对属于作为代表峰值对的相同对象（特定反射对象）。
大型车辆确定单元（作为大型车辆确定模块）375负责步骤S130中的操作，其中计算最远峰值对和最近峰值对之间的纵向位置的差，即指示与在步骤S120中选择的各个相同对象峰值对相对应的目标的范围的相同对象长度。
大型车辆确定单元（作为大型车辆确定模块）375还负责步骤S140中的操作，其中确定相同对象长度是否等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度。
在大多数情况下，用于大型车辆的相同对象长度大于用于非大型车辆（例如中型尺寸的轿车）的相同对象长度。因此，当其相同对象长度等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度时，允许在前车辆被识别为大型车辆。
目标包括区域改变单元（作为目标包括区域改变模块）376负责步骤S160中的操作，其中如果确定相同对象长度等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度，则用于确定在前车辆的位置（在前车辆位置）的反射点包括区域被改变（设置）为用于大型车辆的预定反射点包括区域。
目标包括区域改变单元376还负责步骤S180中的操作，其中如果确定相同对象长度小于用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度，则反射点包括区域被改变（设置）为用于非大型车辆的预定反射点包括区域。
响应于在前车辆是否是大型车辆的确定，在（对象位置确定单元374中执行的）步骤S190中确定在前车辆的位置，以使得在步骤S70中登记的峰值对被包括在步骤S160或步骤S180中设置的反射点包括区域中。
在如上配置的雷达装置2中，在确定在前车辆是否是大型车辆之后确定反射雷达波的对象的位置（在前车辆位置）。也就是说，可以响应于确定在前车辆是否是大型车辆来确定在前车辆的位置。这能够防止由于在前车辆是大型车辆而造成的检测在前车辆位置的准确性的降低。
响应于确定在前车辆是否是大型车辆而适当设置的反射点包括区域的位置在步骤S190中被设置，以使得属于相同在前车辆的反射点（目标）被包括在反射点包括区域中。如果确定在前车辆是大型车辆，在步骤S160中，用于确定在前车辆的位置的反射点包括区域被改变（设置）为大型车辆的反射点包括区域。大型车辆的反射点包括区域大于非大型车辆的反射点包括区域。当在前车辆是大型车辆时，这能够防止出现这样的情况：不正确地检测出在自身车辆之前的小于大型车辆的两个或更多个车辆（例如两个或更多个中型尺寸的车辆）。
（第二修改例）
下面将解释可以不偏离本发明的精神和范围地构思出的上述实施例的一些修改例。
在上述实施例中，如果在步骤S140中确定最远峰值对和最近峰值对之间的纵向位置的差（相同对象长度）等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值的相同对象长度，则在步骤S150中，在前车辆被识别为大型车辆。可选择地，如果确定从自身车辆观看的最左侧目标和从自身车辆观看的最右侧目标之间的横向位置的差（下文称为相同对象宽度）等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值的对象宽度，则在前车辆可以被识别作为大型车辆。
再或者，可以从在步骤S120中选择的相同对象峰值对中选择满足参考峰值对选择条件的峰值对。之后，可以确定是否存在与参考峰值对的距离等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值距离的相同对象峰值对（属于在步骤S120中选择的多个相同对象峰值对）。如果确定存在与参考峰值对的距离等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值距离的相同对象峰值对，则可以确定在前车辆是大型车辆。例如，参考峰值对选择条件可以规定参考峰值对是在步骤S120中选择的相同对象峰值对中的最中心的峰值对。
在上述的实施例中，代表对指定条件规定代表峰值对是其对应目标的位置最接近于自身车辆的峰值对。或者，代表对指定条件可以规定代表峰值对是具有最大频率峰值强度的峰值对。
在上述的实施例中，相同对象目标选择条件表明属于作为代表峰值对的相同对象（或从所述相同对象呈现）的峰值对是这样的峰值对：该峰值对和代表峰值对之间的纵向位置的差小于纵向位置差的预定阈值，以及该峰值对和代表峰值对之间的横向位置的差小于横向位置差的预定阈值，并且该峰值对和代表峰值对的相对速度的差小于相对速度差的预定峰值对。可选择地，相同对象目标选择条件可以规定属于作为代表峰值对的相同对象的峰值对是与代表峰值对具有类似属性（例如接收功率和离自身车辆的距离等）的峰值对。
本发明的许多修改和其他实施例对于受益于在以上描述和附图中呈现的教诲的本发明所属领域的技术人员而言是显而易见的。因此，应当理解本发明并不受限于这里公开的特定实施例和修改例，并且其他实施例也应被包括在所附权利要求的范围内。尽管在这里采用了特定的术语，但它们仅是一般和描述性的，而不意在构成限制。

Claims (10)

1.一种车载雷达装置（2），所述车载雷达装置用于将雷达波发送到安装有所述装置的车辆的外侧，以及接收从对象反射的所述雷达波以获取与所述对象相关的信息，所述车辆在以下被称为安装有雷达的车辆，所述装置包括：
目标检测单元（371），用于发送和接收所述雷达波，以检测反射所述雷达波的目标的位置；
对象位置确定单元（374），用于基于由所述目标检测单元（371）检测到的所述目标的位置，确定反射所述雷达波的对象的位置；
代表目标选择单元（372），用于从由所述目标检测单元（371）检测到的目标中，选择满足预定的代表目标指定条件的一个目标，所述预定的代表目标指定条件用于指定由所述目标检测单元（371）检测到的所述目标的代表；
相同对象目标选择单元（373），用于从由所述目标检测单元（371）检测到的所述目标中，选择满足预定的相同对象目标选择条件的目标，所述预定的相同对象目标选择条件用于确定由所述目标检测单元（371）检测到的目标中的哪几个属于与所述代表目标相同的对象，所述代表目标和由所述相同对象目标选择单元（373）选择的与所述代表目标不同的目标一起形成相同对象目标组，所述相同对象目标组中的每个目标所属的对象被称为特定反射对象；以及
大型车辆确定单元，用于确定所述相同对象目标组的目标的范围是否等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值，并且当确定所述相同对象目标组的目标的范围等于或大于用于大型车辆确定的所述预定阈值时，确定所述特定反射对象是大型车辆。
2.如权利要求1所述的装置（2），其中
通过所述相同对象目标组中离所述安装有雷达的车辆最远的目标（在以下被称为最远目标）和所述相同对象目标组中离所述安装有雷达的车辆最近的目标（在以下被称为最近目标）之间的沿着所述安装有雷达的车辆的行进方向的纵向位置差，指定所述相同对象目标组的目标的范围，所述最远目标和所述最近目标之间的纵向位置差被称为相同对象长度，并且用于大型车辆确定的所述预定阈值被称为用于大型车辆确定的预定阈值相同对象长度，
所述大型车辆确定单元（375）确定所述最远目标和所述最近目标之间的纵向位置差是否等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值相同对象长度，并且当确定所述最远目标和所述最近目标之间的纵向位置差等于或大于用于大型车辆确定的所述预定阈值相同对象长度时，确定所述特定反射对象是大型车辆。
3.如权利要求1所述的装置（2），其中
通过所述相同对象目标组中从所述安装有雷达的车辆观看的最左侧目标和所述相同对象目标组中从所述安装有雷达的车辆观看的最右侧目标之间的沿着所述安装有雷达的车辆的车辆宽度方向的横向位置差，指定所述相同对象目标组的目标的范围，所述最左侧目标和所述最右侧目标之间的横向位置差被称为相同对象宽度，并且用于大型车辆确定的所述预定阈值被称为用于大型车辆确定的预定阈值相同对象宽度，
所述大型车辆确定单元（375）确定所述最左侧目标和所述最右侧目标之间的横向位置差是否等于或大于用于大型车辆确定的预定阈值相同对象宽度，并且当确定所述最左侧目标和所述最右侧目标之间的横向位置差等于或大于用于大型车辆确定的所述预定阈值相同对象宽度时，确定所述特定反射对象是大型车辆。
4.如权利要求1到3中的一项所述的装置（2），其中所述对象位置确定单元（374）设置目标包括区域的位置，使得所述相同对象目标组的所有目标被包括在所述目标包括区域中，由此确定所述特定反射对象的位置。
5.如权利要求4所述的装置（2），还包括目标包括区域改变单元（376），当所述大型车辆确定单元（375）确定所述特定反射对象是大型车辆时，所述目标包括区域改变单元（376）扩大所述目标包括区域。
6.如权利要求5所述的装置（2），其中所述目标包括区域改变单元（376）响应于所述大型车辆确定单元（375）是否确定了所述特定反射对象是大型车辆，在用于大型车辆的目标包括区域和用于非大型车辆的目标包括区域之间改变所述目标包括区域，所述用于大型车辆的目标包括区域大于所述用于非大型车辆的目标包括区域。
7.如权利要求6所述的装置（2），其中当所述大型车辆确定单元（375）确定所述特定反射对象是大型车辆时，所述目标包括区域改变单元（376）将所述目标包括区域改变为所述用于大型车辆的目标包括区域。
8.如权利要求1到7中的一项所述的装置（2），其中所述预定的相同对象目标选择条件包括以下各项中的至少一项：
第一条件，所述代表目标和属于所述特定反射对象的目标之间的纵向位置差小于纵向位置差的预定阈值；
第二条件，所述代表目标和属于所述特定反射对象的目标之间的横向位置差小于横向位置差的预定阈值；
第三条件，所述代表目标和属于所述特定反射对象的目标之间的相对速度差小于相对速度差的预定阈值；以及
第四条件，所述代表目标和属于所述特定反射对象的目标之间的反射波接收功率差小于反射波接收功率差的预定阈值。
9.如权利要求1到8中的一项所述的装置（2），其中所述预定的代表目标指定条件规定所述代表目标是所述目标检测单元（371）检测到的目标中与所述安装有雷达的车辆相距最近的目标。
10.如权利要求1到8中的一项所述的装置（2），其中所述预定的代表目标指定条件规定所述代表目标是所述目标检测单元（371）检测到的目标中具有功率频谱上的最大频率峰值强度的目标。
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