JP2012098968A - 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両から対象物までの推定距離を順次算出する。次に、第1の画像を基準に算出された第1の推定距離と、第2の画像を基準に算出された推定距離との差を、第1の画像が撮影された時刻から、第2の画像が撮影された時刻までの間に、車両が走行した走行距離と比較する。そして、比較結果から推定距離の妥当性が肯定された場合には、正確に算出された推定距離から走行距離を減算することで、対象物までの推定距離を更新する。これにより、一度正確な距離が推定された後は、その後に距離の推定が困難な状況になっても、安定して推定距離を更新することができる。
【選択図】図1
Description
車両の進行方向を順次撮影することにより得られる画像に基づいて、順次前記車両と前記車両の進行方向に位置する対象物との距離を推定する第1の距離推定手段と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する算出手段と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を推定する第2の距離推定手段と、
を備える。
前記車両の速度が、前記画像が撮影される時刻以降の時間で積分されることにより算出された前記走行距離を、前記推定距離から減算することにより、前記車両と前記対象物との距離を算出することとしてもよい。
第1画像の無限遠点を基準とする前記第1画像における前記対象物の高さをhs1、前記第1画像の撮影後に撮影された第2画像の無限遠点を基準とする前記第2画像における前記対象物の高さをhs2、前記車両の速度をV、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影される時刻までの時間をΔtとして、前記推定距離zeを次式を用いて算出することとしてもよい。
第1画像における前記対象物の寸法をW1、前記第1画像の撮影後に撮影された第2画像における前記対象物の寸法をW2、前記車両の速度をV、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影される時刻までの時間をΔtとして、前記推定距離を次式を用いて算出することとしてもよい。
前記画像における前記対象物の寸法と、前記車両から前記対象物までの実際の距離との関係から、前記推定距離を推定することとしてもよい。
車両の進行方向を順次撮影することにより得られる画像に基づいて、順次前記車両と前記車両の進行方向に位置する対象物との距離を推定する工程と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する工程と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する工程と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する工程と、
前記妥当性の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を算出する工程と、
を含む。
コンピュータに、
車両の進行方向を順次撮影することにより得られる画像に基づいて、順次前記車両と前記車両の進行方向に位置する対象物との距離を推定する手順と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する手順と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する手順と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する手順と、
前記妥当性の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を算出する手順と、
を実行させる。
20 演算装置
21 CPU
22 主記憶部
23 補助記憶部
24 表示部
25 入力部
26 インターフェイス部
27 システムバス
31 撮影装置
32 速度計測装置
70 信号機
71 道路標識
100 車両
200 サブルーチン
700 マーク
FC 焦点
P0 無限遠点
PA 検出処理領域
PH 画像
Claims (10)
- 車両の進行方向を順次撮影することにより得られる画像に基づいて、順次前記車両と前記車両の進行方向に位置する対象物との距離を推定する第1の距離推定手段と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する算出手段と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を推定する第2の距離推定手段と、
を備える距離推定装置。 - 前記第2の距離推定手段は、
前記車両の速度が、前記画像が撮影される時刻以降の時間で積分されることにより算出された前記走行距離を、前記推定距離から減算することにより、前記車両と前記対象物との距離を算出する請求項1に記載の距離推定装置。 - 前記第1の距離推定手段は、
前記画像における前記対象物の寸法と、前記車両から前記対象物までの実際の距離との関係から、前記推定距離を推定する請求項1又は2に記載の距離推定装置。 - 前記判定手段は、前記推定距離の差と前記走行距離との差が、閾値以下である場合に、前記推定距離の妥当性を肯定する判定結果を出力する請求項1乃至5のいずれか一項に記載の距離推定装置。
- 前記画像を撮影する撮影手段を備える請求項1乃至6のいずれか一項に記載の距離推定装置。
- 前記車両の速度を計測する速度計測手段を備える請求項1乃至7のいずれか一項に記載の距離推定装置。
- 車両の進行方向を順次撮影することにより得られる画像に基づいて、順次前記車両と前記車両の進行方向に位置する対象物との距離を推定する工程と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する工程と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する工程と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する工程と、
前記妥当性の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を算出する工程と、
を含む距離推定方法。 - コンピュータに、
車両の進行方向を順次撮影することにより得られる画像に基づいて、順次前記車両と前記車両の進行方向に位置する対象物との距離を推定する手順と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する手順と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する手順と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する手順と、
前記妥当性の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を算出する手順と、
を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2010246914A JP5834395B2 (ja) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010246914A JP5834395B2 (ja) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム |
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JP2012098968A true JP2012098968A (ja) | 2012-05-24 |
JP5834395B2 JP5834395B2 (ja) | 2015-12-24 |
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Family Applications (1)
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JP2010246914A Expired - Fee Related JP5834395B2 (ja) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム |
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---|---|
JP (1) | JP5834395B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11096736B2 (en) | 2013-12-09 | 2021-08-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Pericardial catheter with temperature sensing array |
Citations (5)
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JP2000003438A (ja) * | 1998-06-11 | 2000-01-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 標識認識装置 |
JP2001021446A (ja) * | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Sharp Corp | 半導体レーザ特性の測定装置及び測定方法 |
JP2005063398A (ja) * | 2003-06-16 | 2005-03-10 | Fujitsu Ten Ltd | 車両制御装置 |
JP2009257892A (ja) * | 2008-04-15 | 2009-11-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置特定装置、位置特定システム、位置特定方法及びコンピュータプログラム |
JP2009300457A (ja) * | 2009-09-16 | 2009-12-24 | Fujitsu Ltd | 距離算出装置および算出プログラム |
-
2010
- 2010-11-02 JP JP2010246914A patent/JP5834395B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
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JP5834395B2 (ja) | 2015-12-24 |
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