JP5834395B2 - 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム - Google Patents
距離推定装置、距離推定方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5834395B2 JP5834395B2 JP2010246914A JP2010246914A JP5834395B2 JP 5834395 B2 JP5834395 B2 JP 5834395B2 JP 2010246914 A JP2010246914 A JP 2010246914A JP 2010246914 A JP2010246914 A JP 2010246914A JP 5834395 B2 JP5834395 B2 JP 5834395B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- image
- vehicle
- predetermined time
- estimated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
車両の進行方向を順次撮影することにより得られる所定時刻及び所定時刻前の画像から対象物の認識及び/又は無限遠点の検知に基づいて、前記車両から前記対象物までの距離を推定する距離推定モードを設定するモード設定手段と、
前記所定時刻前に前記車両の進行方向に位置する前記対象物を認識せず、前記所定時刻に前記対象物を認識した場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記対象物の大きさに基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知しない場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との大きさの変化分に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知する場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との位置変化に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定する第1の距離推定手段と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する算出手段と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を推定する第2の距離推定手段と、
を備える。
前記車両の速度が、前記画像が撮影される時刻以降の時間で積分されることにより算出された前記走行距離を、前記推定距離から減算することにより、前記車両と前記対象物との距離を算出することとしてもよい。
第1画像の無限遠点を基準とする前記第1画像における前記対象物の高さをhs1、前記第1画像の撮影後に撮影された第2画像の無限遠点を基準とする前記第2画像における前記対象物の高さをhs2、前記車両の速度をV、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影される時刻までの時間をΔtとして、前記推定距離zeを次式を用いて算出することとしてもよい。
第1画像における前記対象物の寸法をW1、前記第1画像の撮影後に撮影された第2画像における前記対象物の寸法をW2、前記車両の速度をV、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影される時刻までの時間をΔtとして、前記推定距離を次式を用いて算出することとしてもよい。
前記画像における前記対象物の寸法と、前記車両から前記対象物までの実際の距離との関係から、前記推定距離を推定することとしてもよい。
車両の進行方向を順次撮影することにより得られる所定時刻及び所定時刻前の画像から対象物の認識及び/又は無限遠点の検知に基づいて前記対象物との距離を推定する距離推定モードを設定するモード設定手段によって距離推定モードを設定する工程と、
前記所定時刻前に前記車両の進行方向に位置する前記対象物を認識せず、前記所定時刻に前記対象物を認識した場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記対象物の大きさに基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知しない場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との大きさの変化分に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知する場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との位置変化に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定する第1の距離推定手段によって距離を推定する工程と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する算出手段によって前記推定距離の差を算出する工程と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する走行距離算出手段によって前記走行距離を算出する工程と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する判定手段によって前記妥当性を判定する工程と、
前記妥当性の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を算出する第2の距離推定手段によって前記距離を推定する工程と、
を含む。
コンピュータに、
車両の進行方向を順次撮影することにより得られる所定時刻及び所定時刻前の画像から対象物の認識及び/又は無限遠点の検知に基づいて前記対象物との距離を推定する距離推定モードを設定するモード設定手段によって距離推定モードを設定する手順と、
前記所定時刻前に前記車両の進行方向に位置する前記対象物を認識せず、前記所定時刻に前記対象物を認識した場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記対象物の大きさに基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知しない場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との大きさの変化分に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知する場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との位置変化に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定する第1の距離推定手段によって距離を推定する手順と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する算出手段によって前記推定距離の差を算出する手順と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する走行距離算出手段によって前記走行距離を算出する手順と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する判定手段によって前記妥当性を判定する手順と、
前記妥当性の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を算出する第2の距離推定手段によって前記距離を推定する手順と、
を実行させる。
20 演算装置
21 CPU
22 主記憶部
23 補助記憶部
24 表示部
25 入力部
26 インターフェイス部
27 システムバス
31 撮影装置
32 速度計測装置
70 信号機
71 道路標識
100 車両
200 サブルーチン
700 マーク
FC 焦点
P0 無限遠点
PA 検出処理領域
PH 画像
Claims (10)
- 車両の進行方向を順次撮影することにより得られる所定時刻及び所定時刻前の画像から対象物の認識及び/又は無限遠点の検知に基づいて、前記車両から前記対象物までの距離を推定する距離推定モードを設定するモード設定手段と、
前記所定時刻前に前記車両の進行方向に位置する前記対象物を認識せず、前記所定時刻に前記対象物を認識した場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記対象物の大きさに基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知しない場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との大きさの変化分に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知する場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との位置変化に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定する第1の距離推定手段と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する算出手段と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を推定する第2の距離推定手段と、
を備える距離推定装置。 - 前記第2の距離推定手段は、
前記車両の速度が、前記画像が撮影される時刻以降の時間で積分されることにより算出された前記走行距離を、前記推定距離から減算することにより、前記車両と前記対象物との距離を算出する請求項1に記載の距離推定装置。 - 前記第1の距離推定手段は、
前記画像における前記対象物の寸法と、前記車両から前記対象物までの実際の距離との関係から、前記推定距離を推定する請求項1又は2に記載の距離推定装置。 - 前記判定手段は、前記推定距離の差と前記走行距離との差が、閾値以下である場合に、前記推定距離の妥当性を肯定する判定結果を出力する請求項1乃至5のいずれか一項に記載の距離推定装置。
- 前記画像を撮影する撮影手段を備える請求項1乃至6のいずれか一項に記載の距離推定装置。
- 前記車両の速度を計測する速度計測手段を備える請求項1乃至7のいずれか一項に記載の距離推定装置。
- 車両の進行方向を順次撮影することにより得られる所定時刻及び所定時刻前の画像から対象物の認識及び/又は無限遠点の検知に基づいて前記対象物との距離を推定する距離推定モードを設定するモード設定手段によって距離推定モードを設定する工程と、
前記所定時刻前に前記車両の進行方向に位置する前記対象物を認識せず、前記所定時刻に前記対象物を認識した場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記対象物の大きさに基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知しない場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との大きさの変化分に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知する場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との位置変化に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定する第1の距離推定手段によって距離を推定する工程と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する算出手段によって前記推定距離の差を算出する工程と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する走行距離算出手段によって前記走行距離を算出する工程と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する判定手段によって前記妥当性を判定する工程と、
前記妥当性の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を算出する第2の距離推定手段によって前記距離を推定する工程と、
を含む距離推定方法。 - コンピュータに、
車両の進行方向を順次撮影することにより得られる所定時刻及び所定時刻前の画像から対象物の認識及び/又は無限遠点の検知に基づいて前記対象物との距離を推定する距離推定モードを設定するモード設定手段によって距離推定モードを設定する手順と、
前記所定時刻前に前記車両の進行方向に位置する前記対象物を認識せず、前記所定時刻に前記対象物を認識した場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記対象物の大きさに基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知しない場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との大きさの変化分に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定し、
前記所定時刻及び前記所定時刻前に前記対象物を各々認識し、前記無限遠点を検知する場合に、前記モード設定手段によって設定される距離推定モードに基づいて、前記所定時刻前の前記対象物と前記所定時刻の前記対象物との位置変化に基づいて順次前記車両から前記対象物までの距離を推定する第1の距離推定手段によって距離を推定する手順と、
前記画像に基づいて順次推定される推定距離の差を算出する算出手段によって前記推定距離の差を算出する手順と、
前記画像が撮影されてから次の前記画像が撮影されるまでに、前記車両が走行する走行距離を算出する走行距離算出手段によって前記走行距離を算出する手順と、
前記推定距離の差と、前記走行距離とを比較して、前記推定距離の妥当性を判定する判定手段によって前記妥当性を判定する手順と、
前記妥当性の判定結果が肯定的である場合に、前記推定距離と、前記画像が撮影される時刻以降に前記車両が走行した前記走行距離とを用いて、前記車両と前記対象物との距離を算出する第2の距離推定手段によって前記距離を推定する手順と、
を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010246914A JP5834395B2 (ja) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010246914A JP5834395B2 (ja) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012098968A JP2012098968A (ja) | 2012-05-24 |
JP5834395B2 true JP5834395B2 (ja) | 2015-12-24 |
Family
ID=46390795
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010246914A Expired - Fee Related JP5834395B2 (ja) | 2010-11-02 | 2010-11-02 | 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5834395B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11096736B2 (en) | 2013-12-09 | 2021-08-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Pericardial catheter with temperature sensing array |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000003438A (ja) * | 1998-06-11 | 2000-01-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 標識認識装置 |
JP2001021446A (ja) * | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Sharp Corp | 半導体レーザ特性の測定装置及び測定方法 |
JP4136889B2 (ja) * | 2003-06-16 | 2008-08-20 | 富士通テン株式会社 | 車両制御装置 |
JP2009257892A (ja) * | 2008-04-15 | 2009-11-05 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置特定装置、位置特定システム、位置特定方法及びコンピュータプログラム |
JP4664427B2 (ja) * | 2009-09-16 | 2011-04-06 | 富士通株式会社 | 距離算出装置 |
-
2010
- 2010-11-02 JP JP2010246914A patent/JP5834395B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012098968A (ja) | 2012-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101470240B1 (ko) | 주차 영역 검출 장치 및 그 방법 | |
KR20200042760A (ko) | 차량 위치 결정 방법 및 차량 위치 결정 장치 | |
US20210229280A1 (en) | Positioning method and device, path determination method and device, robot and storage medium | |
US11193782B2 (en) | Vehicle position estimation apparatus | |
JP6450294B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、及びプログラム | |
US9594966B2 (en) | Obstacle detection device and obstacle detection method | |
JP2005202678A (ja) | 走行支援装置 | |
JP2008123462A (ja) | 物体検知装置 | |
JP5890788B2 (ja) | 駐車空間検知装置 | |
JP6911312B2 (ja) | 物体識別装置 | |
JP6552448B2 (ja) | 車両位置検出装置、車両位置検出方法及び車両位置検出用コンピュータプログラム | |
WO2019167531A1 (ja) | ステレオカメラ装置 | |
JP2014106901A (ja) | 距離算出装置、衝突検出システム、距離算出方法、衝突検出方法、及びプログラム | |
CN111645679A (zh) | 用于车辆的侧面碰撞风险估计系统 | |
JP2020003463A (ja) | 自車位置推定装置 | |
JP6115429B2 (ja) | 自車位置認識装置 | |
JP2009139324A (ja) | 車両用走行路面検出装置 | |
CN110940974A (zh) | 物体检测装置 | |
JP6185327B2 (ja) | 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および他車両距離検出装置 | |
JP6747157B2 (ja) | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 | |
JP5834395B2 (ja) | 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム | |
JP2007279805A (ja) | 障害物衝突判断装置および障害物衝突警告システム | |
JP2023099851A (ja) | 測定装置、測定方法およびプログラム | |
EP3288260B1 (en) | Image processing device, imaging device, equipment control system, equipment, image processing method, and carrier means | |
JP7411108B2 (ja) | 車両姿勢推定システムおよび車両姿勢推定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140624 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140625 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140820 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150324 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151019 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |