DE102012024456A1

DE102012024456A1 - Verfahren zur Erfassung von Fahrbahndaten

Info

Publication number: DE102012024456A1
Application number: DE201210024456
Authority: DE
Inventors: Stephan Lorenz; Jan Buchholz
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2012-12-13
Filing date: 2012-12-13
Publication date: 2014-01-16

Abstract

Verfahren zur Bearbeitung von Fahrbahndaten, wobei die Fahrbahndaten eine Änderung/Anomalie der Fahrbahnbeschaffenheit an einer zugeordneten Position abbilden, und die Fahrbahndaten von wenigstens einem ersten Sensor und/oder durch eine Kommunikationsstruktur eines Fahrzeugs erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Fahrbahndaten an der zugeordneten Position von einem zweiten Sensor erfasst werden, wobei die Fahrbahndaten des ersten Sensors und/oder des zweiten Sensors an einen Server übertragen werden und auf dem Server mit den Fahrbahndaten der zugeordneten Position validiert bzw. korrigiert werden oder die Fahrbahndaten des ersten Sensors und/oder die Fahrbahndaten der Kommunikationsstruktur mit dem wenigstens einen zweiten Sensor validiert bzw. korrigiert werden und die validierten Daten an den Server übertragen werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung von Fahrbahndaten.
Die US 2012/0203428 A1 offenbart ein Verfahren, bei welchem Fahrbahndaten aufgenommen werden, die eine Änderung der Fahrbahnbeschaffenheit abbilden.
Gemäß dieser Druckschrift können Straßenhindernisse von einer Umfeldsensorik erkannt werden, wobei diese an einen Server übermittelt werden. Dieser Server stellt eine Datenbank mit Straßenprofildaten zur Verfügung, wobei lokale Anomalien und/oder Störungen der Fahrbahnbeschaffenheit bereitgestellt werden.
Diese Fahrbahndaten, die eine Änderung/Anomalie der Fahrbahnbeschaffenheit an einer zugeordneten Position – ein Ereignis – abbilden, werden von wenigstens einem ersten Sensor eines Fahrzeugs erfasst.
Die erfassten Daten werden an einen Server übermittelt.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Informationsgüte von Fahrbahndaten zu verbessern.
Erfindungsgemäß werden die erfassten Fahrbahndaten an der zugeordneten Position von einem zweiten Sensor erfasst, wobei die Fahrbahndaten des ersten Sensors und/oder des zweiten Sensors an einen Server übertragen werden. Die neu erfassten Daten werden mit den Fahrbahndaten auf dem Server mit den dort hinterlegten Fahrbahndaten der zugeordneten Position validiert bzw. korrigiert.
Alternativ können die Fahrbahndaten des ersten Sensors und/oder die Fahrbahndaten, die von einer Kommunikationsstruktur bereitgestellt werden, mit dem wenigstens einen zweiten Sensor noch im Fahrzeug validiert bzw. korrigiert werden. Diese validierten Fahrbahndaten werden an den Server übertragen.
Durch die Überprüfung der Anomalien oder Änderungen der Fahrbahnbeschaffenheit und durch die Korrektur der Fahrbahndaten zu diesen Ereignissen mittels der Daten eines unabhängigen zweiten Sensors, wird die Güte erheblich verbessert.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann den Fahrbahndaten ein Gütewert zugeordnet sein. Dieser Gütewert wird mit jeder vorgenommenen Korrektur/Validierung angepasst.
Mit der Anzahl von Korrekturen der Fahrbahndaten zu den erfassten Ereignissen Anomalien oder Fahrbahnänderungen, steigt die Zuverlässigkeit und die Genauigkeit der Information. Eine Information über den Genauigkeitsgrad, die in dem Gütewert abgebildet ist, ermöglicht dem Empfänger der Daten auch eine Entscheidung abhängig vom Gütewert.
Im Falle einer vorausschauenden Fahrwerksanpassung kann beispielsweise die Anpassung vom Fahrwerk abhängig von der Güte der empfangenen Fahrbahndaten vorgenommen werden. So kann auf eine Fahrwerksanpassung bei Fahrbahndaten einer niedrigen Güte auf die Anpassung des Fahrwerks verzichtet werden.
Vorzugsweise kann die Anpassung des Gütewerts aufgrund eines Anpassungsalgorithmus unter Berücksichtigung weiterer Parameter, wie beispielsweise der Güte oder Qualität des Eingangssensors, erfolgen Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich, wenn neben den Fahrbahndaten auch die diesen zugeordneten Positionsdaten zu einem Ereignis korrigiert/validiert werden. Dadurch wird eine Verbesserung der Genauigkeit der Position des Ereignisses erreicht.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung kann ein erster Sensor ein Umfeldsensor eines Fahrzeugs sein. Dies sind insbesondere Radar, Kamera, Laserscanner oder ähnliches. Als zweiter Sensor kann ein unabhängiger zweiter Umfeldsensor eines zweiten Fahrzeugs vorgesehen sein.
Eine Validierung kann auch derart erfolgen, dass ein Fahrzeug einen ersten Sensor, der als Umfeldsensor ausgebildet ist aufweist. Mit diesem Umfeldsensor kann das Fahrzeug vorausschauend ein Ereignis erkennen.
Dieses erkannte Ereignis kann durch die Aufnahme mit einem zweiten Sensor desselben Fahrzeugs validiert werden. Vorzugsweise ist dieser zweite Sensor als Sensor eines ESP-Systems oder Fahrwerkssensorik ausgebildet. Der validierte und gegebenenfalls korrigierte Wert kann dann an den Server übermittelt werden.
Beispielhaft, kann erst ein Fahrzeug mit einem Umfeldsensor Fahrbahndaten einer Fahrbahnänderung also eines Ereignisses aufnehmen. Diese aufgenommenen Fahrbahndaten werden an einen Server übermittelt. Ein zweites Fahrzeug, welches dasselbe Ereignis nach dem ersten Fahrzeug erkennt wird von seiner Kommunikationsstruktur über dieses Ereignis informiert. Das Fahrzeug überprüft nun seinerseits mit seiner Umfeldsensorik, und/oder seinem Fahrwerkssensor das Ereignis und validiert den von der Kommunikationsstruktur übermittelten Wert. Das zweite Fahrzeug sendet den validierten Wert wieder an den Server, wo er weiteren Fahrzeugen zur Verfügung steht.
Die Kommunikationsstruktur kann so eingerichtet sein, dass sie sowohl mit weiteren Fahrzeugen als auch mit einem Server kommunizieren kann.
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen.
In der Beschreibung, in den Ansprüchen und in der Zeichnung werden die in der unten aufgeführten Liste der Bezugzeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugzeichen verwendet. In der Zeichnung bedeutet:
1 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation
2 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation
1 zeigt ein erstes Fahrzeug 10 und ein zweites Fahrzeug 12, die beide bei Fahrt in Fahrtrichtung F eine Störstelle 14 überfahren. In 1 ist dargestellt, wie das erste Fahrzeug 10 mit seinem Umfeldsensor 16 die Störstelle 14 erkennt. Die von dem Umfeldsensor 16 erkannte Störstelle 14 wird bei Überfahren dieser Störstelle 14 zusätzlich von einem Fahrwerkssensor 18 erkannt. Die mit Hilfe des Umfeldsensors 16 gewonnenen Daten über die Störstelle 14 werden mit den vom Fahrwerkssensor 18 erfassten Daten validiert.
Die so auf diese Weise validierten Daten werden über eine Kommunikationseinheit 20 an einen zentralen Server 22 übermittelt. Dieser Server 22 legt die Daten zu der ermittelten Position ab. Diese Daten können durch das zweite Fahrzeug 12, welches ebenfalls eine Kommunikationseinheit 24 aufweist; abgerufen werden.
Mittels dieses Vorgangs wird das System des zweiten Fahrzeugs 12 über das Vorhandensein der Störstelle 14 in Fahrtrichtung F informiert. Erreicht das zweite Fahrzeug 12 die Störstelle 14 und erkennt diese mit seinem Umfeldsensor 26 werden die Daten ebenfalls wieder an den Server 22 übermittelt. Der Server 22 validiert die Information mit Hilfe eines Validierungsalgorithmus zur Störstelle 14.
Den Fahrbahndaten zur Störstelle 14 ist ein Gütewert zugeordnet, der mit der Aktualisierung der Fahrbahndaten durch jeden weiteren Sensor vorzugsweise inkrementiert wird.
Aufgrund dieser Güteinformation ist es einem weiteren Fahrzeug, das ebenfalls auch die Daten zur Störstelle 14 zugreift möglich, gegebenenfalls Reaktionen auf diese Störstelle 14, abhängig von der vorliegenden Güte der Information zu tätigen. Dies hat den Vorteil, dass sicherere Aussagen über vorhandene Störstellen 14 getroffen werden können. Dies reduziert fälschliche Anpassungen aufgrund der vorliegenden Störstelleninformation.
2 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem ein erstes Fahrzeug 10 mit seinem Umfeldsensor 16 die Störstelle 14 detektiert. Diese Störstelleninformation wird über eine Kommunikationseinheit 20 via Car-to-car-Kommunikation ans nachfolgende Fahrzeug übertragen. Dieses nachfolgende Fahrzeug erfasst die Information des voranfahrenden Fahrzeugs 10 und validiert bei Erreichen der Störstelle diese Information mit seinem Fahrwerkssensor 28 und übermittelt diese validierte Information über seine Kommunikationseinheit 24 an einen zentralen Server 22.
Auf diesem Server 22 kann diese Information wieder ähnlich 1 jeweils einer GPS-Koordinate oder einem Satz an GPS-Koordinaten zugeordnet werden und eine Störstelle in einer Straße markieren. Diese Information kann dann wiederrum von weiteren Fahrzeugen korrigiert/validiert werden, wobei vorzugsweise ein Gütewert angepasst wird. Auf diese Weise können Fahrzeuge über temporäre oder dauerhafte Störungen in einem Straßenverlauf informiert werden. Aufgrund der Vielzahl der Fahrzeuge die eine entsprechende Störstelle passieren, kann die Güteinformation deutlich verbessert werden. Basierend auf der erhaltenen Information kann das Fahrzeug selbst sich auf die zu erwartenden Gegebenheiten anpassen.
Dies kann beispielsweise über ESP-Einstellungen, Fahrwerkseinstellung oder ähnliches geschehen. Da nunmehr jedes Fahrzeug seine Information entweder ans nachfolgende Fahrzeug weitergibt oder an den Server 22 übermittelt, wird diese Anpassungseigenschaft erheblich gefördert. Es erfolgt zwingend immer eine Validierung des verwendeten Signals, bevor dieses zur Fahrwerkseinstellung oder auf sonstige Weise im Fahrzeug genutzt wird.
Bezugszeichenliste

10: erstes Fahrzeug
12: zweites Fahrzeug
14: Störstelle
16: Umfeldsensor
18: Fahrwerkssensor
20: Kommunikationseinheit
22: Server
24: Kommunikationseinheit
26: Umfeldsensor
28: Fahrwerkssensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2012/0203428 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Bearbeitung von Fahrbahndaten, wobei die Fahrbahndaten eine Änderung/Anomalie der Fahrbahnbeschaffenheit an einer zugeordneten Position abbilden, und die Fahrbahndaten von wenigstens einem ersten Sensor (16) und/oder durch eine Kommunikationsstruktur eines Fahrzeugs (10, 12) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Fahrbahndaten an der zugeordneten Position von einem zweiten Sensor (18) erfasst werden, wobei die Fahrbahndaten des ersten Sensors (16) und/oder des zweiten Sensors (18) an einen Server (22) übertragen werden und auf dem Server (22) mit den Fahrbahndaten der zugeordneten Position validiert bzw. korrigiert werden oder die Fahrbahndaten des ersten Sensors (16) und/oder die Fahrbahndaten der Kommunikationsstruktur mit dem wenigstens einen zweiten Sensor (18) validiert bzw. korrigiert werden und die validierten Daten an den Server (22) übertragen werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass den Fahrbahndaten ein Gütewert zugeordnet wird, der mit jeder Korrektur angepasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (16) ein Umfeldsensor und der zweite Sensor (18) ein Fahrwerkssensor ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (16) ein Umfeldsensor eines ersten Fahrzeuges (10) und der zweite Sensor (18) ein Umfeldsensor eines zweiten Fahrzeugs (12) ist.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die den Fahrbahndaten zugeordneten Positionsdaten auf dem Server korrigiert/validiert werden.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahndaten an ein nachfolgendes Fahrzeug übermittelt werden, welches die Fahrbahndaten mit seinen eigenen Fahrwerksdaten an der den Fahrbahndaten zugeordneten Position validiert und validierte Fahrbahndaten an den Server (22) übermittelt.
Verfahren zur Fahrwerkseinstellung, dass validierte Fahrbahndaten aus der Kommunikationsstruktur ausgelesen werden und das Fahrwerk auf die zu erwartende Fahrbahnbeschaffenheit einstellt.