WO2020165951A1

WO2020165951A1 - 走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法

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Publication number: WO2020165951A1
Application number: PCT/JP2019/004876
Authority: WO
Inventors: 井上　裕二
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2019-02-12
Filing date: 2019-02-12
Publication date: 2020-08-20

Abstract

情報取得部（２）は、周辺車両が走行する予定の進行方向を示す他車走行予定情報、及び周辺車両が走行中の車線の進行方向を示す他車走行車線情報を取得する。予測部（３）は、他車走行予定情報及び他車走行車線情報に基づき、周辺車両が走行する予定の進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる場合に周辺車両は車線変更する可能性があると予測する。判定部（４）は、予測部（３）により周辺車両は車線変更する可能性があると予測された場合、周辺車両の車線変更に起因して追従走行制御部（２２）の動作が変化する可能性があるか否かを判定する。通知生成部（５）は、追従走行制御部（２２）の動作が変化する可能性があることを車両の乗員に通知するための通知情報を生成する。

Description

走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法

　この発明は、車両の走行を支援する走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法に関するものである。

　高速道路等を走行している車両が実行するＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｃｒｕｉｓｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能では、急な車両の割り込み及び前方車両の離脱等によるＡＣＣの動作変化により、乗員の意図しない加減速が発生して乗員に違和感を与えるだけでなく、急な手動運転が必要とされる事態になる場合がある。原因の１つである車両の割り込みを事前に検知する技術として、自車両に関する走行環境を取得し、取得した走行環境と記憶装置に記憶されている車両割り込みシーンの走行環境との比較により演算される割り込み発生確率に基づいて、自車両の前方への周辺車両の割り込みを予測する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４－４１４３４号公報

　特許文献１に記載されている技術は、自車両の前方への周辺車両の割り込みを予測するものであった。そのため、周辺車両が実際に車線変更を行う場合もあれば行わない場合もあり、特許文献１に記載されている技術ではＡＣＣの動作変化を予測できない場合があるという課題があった。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両が備えるＡＣＣの動作変化に影響を及ぼす、周辺車両の車線変更を事前に予測することを目的とする。

　この発明に係る走行支援装置は、追従対象車両に追従するように走行を制御する追従走行制御部を備えた車両の走行支援装置であって、車両の周辺に存在する周辺車両が走行する予定の進行方向を示す走行予定情報及び周辺車両が走行中の車線の進行方向を示す走行車線情報を取得する情報取得部と、走行予定情報及び走行車線情報に基づき、周辺車両が走行する予定の進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる場合に周辺車両は車線変更する可能性があると予測する予測部と、予測部により周辺車両は車線変更する可能性があると予測された場合、周辺車両の車線変更に起因して追従走行制御部の動作が変化する可能性があるか否かを判定する判定部と、判定部により追従走行制御部の動作が変化する可能性があると判定された場合、追従走行制御部の動作が変化する可能性があることを車両の乗員に通知するための通知情報を生成する通知生成部とを備えるものである。

　この発明によれば、車両が備える追従走行制御部の動作変化に影響を及ぼす、周辺車両の車線変更を事前に予測することができる。

実施の形態１に係る走行支援装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態１に係る走行支援装置が適用されたナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。実施の形態１に係る走行支援装置の動作例を示すフローチャートである。自車の追従対象車両である他車が右折を予定しているが、現在は直進用車線を走行している状況を示す図である。自車の追従対象車両である他車が左折を予定しているが、現在は直進用車線を走行している状況を示す図である。自車の追従対象車両である他車が右折を予定しているが、現在は左折／直進用車線を走行している状況を示す図である。自車の追従対象車両である他車が直進を予定しているが、現在は左折用車線を走行している状況を示す図である。実施の形態２に係る走行支援装置の動作例を示すフローチャートである。実施の形態３に係る走行支援装置の動作例を示すフローチャートである。自車と自車の追従対象車両である他車とが右折を予定しているが、現在は直進用車線を走行している状況を示す図である。実施の形態４に係る走行支援装置の動作例を示すフローチャートである。割り込み車両である他車が右折を予定しているが、現在は左折／直進用車線を走行している状況を示す図である。割り込み車両である他車が左折を予定しているが、現在は直進用車線を走行している状況を示す図である。実施の形態５に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態６に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。各実施の形態に係る走行支援装置のハードウェア構成例を示す図である。

　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る走行支援装置１の構成例を示すブロック図である。走行支援装置１は、情報取得部２、予測部３、判定部４、及び通知生成部５を備える。この走行支援装置１は、車両に搭載されるものであってもよいし、車両に持ち込まれるものであってもよい。以下、図１の走行支援装置１は、複数の車両それぞれに搭載されているものとし、このうちの１台の車両に着目して説明する。そして、以下の説明では、着目する１台の車両を「自車」と記し、それ以外の車両を「他車」又は「周辺車両」と記す。なお、自車に搭載された走行支援装置１と、他車に搭載された走行支援装置１とは、同じ構成であり同じ動作を行う。

　図２は、実施の形態１に係る走行支援装置１が適用されたナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１１ａ、方位検出部１１ｂ、パルス検出部１１ｃ、現在位置検出部１２、受信アンテナ１３ａ、送信アンテナ１３ｂ、無線通信部１４、外界センサ１５、対象物検出部１６、通知部１７、入力部１８、地図データ蓄積部１９、経路算出部２０、経路案内部２１、及び追従走行制御部２２を備える。図２では、ナビゲーション装置１０の各構成要素と走行支援装置１との間での情報のやり取りが矢印で示されており、ナビゲーション装置１０の構成要素間での情報のやり取りを示す矢印については図示が省略されている。なお、ナビゲーション装置１０の構成は、図２に示される構成例に限られるものではない。また、走行支援装置１は、図２に示されるようにナビゲーション装置１０に組み込まれてもよいし、ナビゲーション装置１０とは別の独立した装置として構成されてもよい。

　ＧＮＳＳ受信部１１ａは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の人工衛星から送信される時刻情報付きの信号を受信し、衛星測位システムで使用する演算を行って自車の現在位置を検出する。自車の現在位置は、例えば緯度と経度の座標である。方位検出部１１ｂは、例えばジャイロセンサ及び方位センサから構成されており、自車の走行方向を検出する。自車の走行方向は、例えば方位である。パルス検出部１１ｃは、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出し、当該パルス信号に基づいて自車の走行速度及び走行距離を検出する。

　現在位置検出部１２は、ＧＮＳＳ受信部１１ａにより検出された現在位置を、方位検出部１１ｂ及びパルス検出部１１ｃにより検出された走行方向、走行速度、及び走行距離に基づいて補正することにより、自車の正確な現在位置を検出する。現在位置検出部１２は、検出した現在位置を、走行支援装置１へ出力する。

　無線通信部１４は、受信部１４ａと送信部１４ｂとを備える。受信部１４ａは、他車から送信された各種情報を受信アンテナ１３ａを介して受信し、走行支援装置１へ出力する。送信部１４ｂは、自車から他車へ送信すべき各種情報を走行支援装置１から受け取り、送信アンテナ１３ｂを介して他車へ送信する。実施の形態１では、無線通信部１４は、電波が届く範囲に位置する他車、つまり自車周辺の他車との間で直接的に各種情報を送受信する車車間通信を行うように構成されている。無線通信部１４が車車間通信を行うように構成された場合には、新たな通信インフラストラクチャの整備は不要である。ただし、無線通信部１４は、車車間通信に限らず、携帯通信網による通信、又は路車間通信等を行うように構成されてもよい。

　外界センサ１５は、カメラ１５ａと画像処理部１５ｂとを備える。カメラ１５ａは、例えば自車のフロントウィンドウの車室内側であってルームミラー近傍の位置に設置され、フロントウィンドウ越しに自車の走行方向前方等の予め定められた検知範囲の外界を撮像する。なお、カメラ１５ａには、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ、又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラが適用される。画像処理部１５ｂは、カメラ１５ａが撮像した画像に対して、フィルタリング及び二値化処理等の予め定められた画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して対象物検出部１６へ出力する。

　外界センサ１５は、カメラ１５ａと画像処理部１５ｂとに加えて、又はカメラ１５ａと画像処理部１５ｂとに代えて、レーダ１５ｃとレーダ制御部１５ｄとを備える構成でもよい。レーダ１５ｃは、例えば自車のボディのノーズ部、又は車室内のフロントウィンドウ近傍に設置される。レーダ１５ｃは、レーダ制御部１５ｄの制御により、レーザ光又はミリ波等の発信信号を、自車の走行方向前方等の予め定められた検知方向に向けて発信する。また、レーダ１５ｃは、発信信号が自車の外部の物体によって反射することで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合することによってビート信号を生成して対象物検出部１６へ出力する。レーダ制御部１５ｄは、対象物検出部１６からレーダ制御部１５ｄに入力される制御指令に応じてレーダ１５ｃを制御する。

　対象物検出部１６は、例えば、画像処理部１５ｂからの画像データに、検出対象物の画像が含まれるか否かを判定する。検出対象物には、自車周辺の他車、右折用車線、左折用車線、若しくは直進用車線等を示す道路標示、車線を示す路面の白線等、及び、工事の看板等が含まれる。対象物検出部１６は、画像データに検出対象物の画像が含まれると判定した場合に、画像データの全画像における基準位置（例えば、全画像の水平方向における中央の位置）と検出対象物との間の第１距離を算出する。また、対象物検出部１６は、レーダ１５ｃで生成されたビート信号に基づいて、検出対象物と自車との間の第２距離を算出する。対象物検出部１６は、第１距離と第２距離とに基づいて、水平方向における自車の位置に対する検出対象物の相対位置を算出する。対象物検出部１６は、算出した検出対象物の相対位置と、現在位置検出部１２で検出された自車の現在位置とに基づいて、検出対象物の現在位置を算出する。検出対象物の現在位置は、例えば緯度と経度の座標である。対象物検出部１６は、検出対象物が移動体である場合に、検出対象物の現在位置の時間変化を求めることにより、検出対象物の速度ベクトル等の速度情報を算出してもよい。

　対象物検出部１６は、検出対象物である他車と車線との位置関係から、他車が走行中の車線を検出し、他車の位置、他車が走行中の車線、及び他車が走行中の車線の進行方向等の情報を、走行支援装置１へ出力する。対象物検出部１６は、例えば、検出対象物として検出した右折用車線、左折用車線、又は直進用車線等を示す道路標示に基づき、車線の進行方向を検出する。また、対象物検出部１６は、現在位置検出部１２で検出された自車の位置と検出対象物である車線との位置関係から、自車が走行中の車線を検出し、自車が走行中の車線、及び自車が走行中の車線の進行方向等の情報を、走行支援装置１へ出力する。

　通知部１７は、表示部１７ａと画像制御部１７ｂとを備える。表示部１７ａは、ディスプレイ等から構成される。画像制御部１７ｂは、経路案内部２１で生成された地図画像及び案内画像、並びに走行支援装置１で生成されたＡＣＣ変化通知画像等を、表示部１７ａに表示させる。

　通知部１７は、表示部１７ａと画像制御部１７ｂとに加えて、又は表示部１７ａと画像制御部１７ｂとに代えて、音声出力部１７ｃと音声制御部１７ｄとを備える構成であってもよい。音声出力部１７ｃは、スピーカ等から構成される。音声制御部１７ｄは、経路案内部２１で生成された案内音声、及び走行支援装置１で生成されたＡＣＣ変化通知音声等を、音声出力部１７ｃに音声出力させる。なお、表示部１７ａ及び音声出力部１７ｃは、ナビゲーション装置１０又は走行支援装置１が備える構成でもよいし、自車に搭載されている既存のものを利用する構成でもよい。

　入力部１８は、押しボタン装置、又はタッチパネル等から構成されている。入力部１８は、例えば、自車が到着すべき目的地を特定可能な目的地情報等を自車の乗員から受け付ける。なお、入力部１８がタッチパネルで構成される場合、タッチパネルと表示部１７ａとが一体に構成されてもよい。例えば、自車の乗員が、表示部１７ａにスクロール表示される地図上の地点を選択する操作を行った場合、入力部１８は、当該地点を目的地情報として受け付ける。また、自車の乗員が、住所又は電話番号を入力する操作を行った場合、入力部１８は、当該住所又は当該電話番号を目的地情報として受け付ける。

　地図データ蓄積部１９は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、又はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置から構成され、地図データを蓄積している。なお、地図データ蓄積部１９は、ナビゲーション装置１０の外部から地図データを取得して蓄積するように構成されてもよい。例えば、地図データ蓄積部１９は、無線通信部１４を介して車外サーバ装置等から地図データをダウンロードし、ダウンロードした地図データを蓄積する。または、地図データ蓄積部１９は、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）、又はＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ　Ｄｉｓｃ：登録商標）等の記憶媒体から地図データを読み出し、読み出した地図データを蓄積してもよい。

　経路算出部２０は、現在位置検出部１２で検出された自車の現在位置等である出発地と、入力部１８にて自車の乗員から受け付けた目的地と、地図データ蓄積部１９に蓄積されている地図データとに基づいて、地図上における出発地から目的地までの経路を算出する。算出される経路としては、到着時間が短い経路（時間優先経路）、走行距離が短い経路（距離優先経路）、燃料消費が少ない経路（燃料優先経路）、有料道路を優先して走行する経路（有料優先経路）、一般道路を優先して走行する経路（一般優先経路）、及び時間と距離と費用とのバランスが良い経路（標準経路）等が挙げられる。

　経路案内部２１は、経路算出部２０で算出された経路のうち、入力部１８等を介して自車の乗員が選択した経路（以下、「走行予定経路」と記す）を記憶する。経路案内部２１は、走行予定経路における自車の現在位置に基づき、自車が走行を予定する進行方向（例えば、右折、左折、及び直進）を自車の乗員（例えば、運転者）に通知するための地図画像及び案内画像等、又は案内音声等を生成して通知部１７へ出力する。経路案内部２１は、画像又は音声の少なくとも一方により、自車を走行予定経路に沿って現在位置から目的地まで案内する。

　追従走行制御部２２は、例えば運転支援の一機能であるＡＣＣを実行することにより、前方を走行している他車に追従するように自車の走行を制御する。自車が追従する他車を「追従対象車両」と記す。追従走行制御部２２は、ＡＣＣの動作状態を示す情報を、ＡＣＣ情報として走行支援装置１へ出力する。ＡＣＣ情報には、ＡＣＣを実行中であるか否かの情報、及び自車と追従対象車両との車間距離の情報等が含まれる。

　情報取得部２は、自車の周辺を走行中の他車が走行する予定の進行方向を示す他車走行予定情報を取得する。例えば、情報取得部２は、自車の無線通信部１４を介して他車に搭載されたナビゲーション装置１０から、他車の走行予定経路の情報を、他車走行予定情報として取得する。他車走行予定情報には、他車が走行する予定の、右折、左折、及び直進の進行方向を示す情報が含まれる。また、情報取得部２は、上記他車が走行中の車線の進行方向を示す他車走行車線情報を取得する。例えば、情報取得部２は、自車の対象物検出部１６から、他車の位置、他車が走行中の車線、及び他車が走行中の車線の進行方向等を示す情報を、他車走行車線情報として取得する。自車の周辺とは、例えば、自車を中心とし、カメラ１５ａ又はレーダ１５ｃ等による検出が可能な最大距離を半径とした円形状の範囲、又は、そのうちの一部の扇状形の範囲等である。車線の進行方向とは、右折、左折、及び直進である。または、情報取得部２は、自車の無線通信部１４を介して上記他車に搭載されたナビゲーション装置１０から、他車走行車線情報を取得してもよい。情報取得部２は、他車走行予定情報と他車走行車線情報とを、予測部３へ出力する。

　予測部３は、他車走行予定情報と他車走行車線情報とに基づき、他車が走行する予定の進行方向とこの他車が走行中の車線の進行方向とを比較する。予測部３は、他車が走行する予定の進行方向とこの他車が走行中の車線の進行方向とが同じである場合、他車は車線変更する可能性がないと予測する。一方、予測部３は、他車が走行する予定の進行方向とこの他車が走行中の車線の進行方向とが異なる場合、他車は車線変更する可能性があると予測する。予測部３は、予測結果を判定部４へ出力する。予測部３は、例えば自車が走行中の車線が分岐する等によって複数の車線が存在することが想定される地点において、上記予測を行う。このような地点としては、交差点、駐車場の出入口、目的地の出入口、道路の合流地点、Ｔ字路、道路のカーブ、及び、減速する頻度が高い地点等がある。このような地点の情報は、例えば地図データ蓄積部１９が蓄積している地図データに含まれている。

　判定部４は、予測部３からの予測結果に基づき、予測部３により他車は車線変更する可能性があると予測された場合、追従走行制御部２２の動作が変化するか否かを判定する。例えば、判定部４は、予測部３を経由して情報取得部２から、又は情報取得部２から直接、ＡＣＣ情報を取得する。そして、判定部４は、ＡＣＣ情報に含まれる自車と追従対象車両との車間距離等と、自車の位置と他車走行車線情報に含まれる他車の位置とから求まる相対距離とを比較することにより、他車が追従対象車両であるか否かを判定する。例えば、判定部４は、自車と他車とが同じ車線を走行しており、かつ、上記車間距離と上記相対距離とが略等しい場合、他車が追従対象車両であると判定する。判定部４は、予測部３により車線変更する可能性があると予測された他車が追従走行制御部２２の追従対象車両である場合、この他車が走行中の車線を変更することにより追従対象車両が無くなり追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があると判定する。一方、判定部４は、予測部３により車線変更する可能性があると予測された他車が追従走行制御部２２の追従対象車両でない場合、この他車が走行中の車線を変更しても追従走行制御部２２の動作は変化しないと判定する。判定部４は、判定結果を通知生成部５へ出力する。

　通知生成部５は、判定部４からの判定結果に基づき、判定部４により追従走行制御部２２の動作が変化すると判定された場合に自車の乗員（例えば、運転者）に通知するための通知情報を生成する。通知情報は、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声の少なくとも一方を含む。例えば、通知生成部５は、判定部４により追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があると判定された場合、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があることを自車の乗員に通知するための、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成する。または、通知生成部５は、追従走行制御部２２の動作が停止することにより自動運転から手動運転へ切り替わる可能性があることを自車の乗員に通知するための、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成してもよい。通知生成部５は、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を、通知部１７へ出力する。

　通知部１７の画像制御部１７ｂは、通知生成部５からのＡＣＣ変化通知画像を表示部１７ａに表示することにより、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があること等を自車の乗員に通知する。または、通知部１７の音声制御部１７ｄは、通知生成部５からのＡＣＣ変化通知音声を音声出力部１７ｃから音声出力することにより、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があること等を自車の乗員に通知する。通知部１７は、表示若しくは音声出力のいずれか一方、又は表示と音声出力との両方により、乗員に対するＡＣＣ変化通知を行う。なお、通知部１７は、走行支援装置１が備える構成でもよいし、ナビゲーション装置１０が備える構成でもよいし、走行支援装置１及びナビゲーション装置１０以外の車載器等が備える構成でもよい。

　図３は、実施の形態１に係る走行支援装置１の動作例を示すフローチャートである。例えば、走行支援装置１は、ＡＣＣ情報に基づき、追従走行制御部２２がＡＣＣの実行を開始した場合に図３のフローチャートに示される動作を開始する。

　ステップＳＴ１１において、情報取得部２は、自車周辺の他車から他車走行予定情報を取得する。情報取得部２は、例えば、自車の現在位置が所定の地点、例えば複数の車線が存在することが想定される地点に近づいた場合に、他車走行予定情報の取得を行う。自車周辺に１台以上の他車が存在し、情報取得部２が少なくとも１台の他車から他車走行予定情報を取得できた場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ１２へ進む。自車周辺に他車が存在しない等により情報取得部２が他車走行予定情報を取得できなかった場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１６へ進む。

　ステップＳＴ１２において、情報取得部２は、ステップＳＴ１１で他車走行予定情報を取得できた他車についての他車走行車線情報を取得する。情報取得部２は、この他車についての他車走行予定情報と他車走行車線情報とを、予測部３へ出力する。

　ステップＳＴ１３において、予測部３は、情報取得部２により他車走行予定情報と他車走行車線情報とが取得できた他車ごとに、車線変更する可能性があるか否かを予測する。予測部３は、予測結果を判定部４へ出力する。予測部３により少なくとも１台の他車は車線変更する可能性があると予測された場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ１４へ進む。予測部３によりすべての他車は車線変更する可能性がないと予測された場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１６へ進む。

　ステップＳＴ１４において、判定部４は、予測部３により車線変更する可能性があると予測された他車が、追従走行制御部２２の追従対象車両であるか否かを判定する。判定部４は、判定結果を通知生成部５へ出力する。判定部４により追従対象車両であると判定された他車が存在する場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ１５へ進む。判定部４により追従対象車両であると判定された他車が存在しない場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１６へ進む。

　ステップＳＴ１５において、通知生成部５は、判定部４により追従対象車両であると判定された他車が存在する場合、この他車が走行中の車線を変更することにより追従対象車両が無くなり追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があることを示す、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成する。通知部１７は、通知生成部５からのＡＣＣ変化通知画像を表示部１７ａに表示することにより、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があること等を自車の乗員に通知する。または、通知部１７は、通知生成部５からのＡＣＣ変化通知音声を音声出力部１７ｃから音声出力することにより、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があること等を自車の乗員に通知する。

　ステップＳＴ１６において、走行支援装置１は、通知部１７によるＡＣＣ変化通知を停止する操作を入力部１８で受け付けたか否かを判定する。例えば、自車の乗員は、通知部１７によるＡＣＣ変化通知を煩わしく感じると、入力部１８に対してＡＣＣ変化通知を停止する操作を行う。ＡＣＣ変化通知を停止する操作を入力部１８で受け付けた場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、図３のフローチャートに示される走行支援装置１の処理は終了する。これ以降、走行支援装置１は、他車の車線変更予測、追従走行制御部２２の動作変化判定、及びＡＣＣ変化通知を行わない。ＡＣＣ変化通知を停止する操作を入力部１８で受け付けていない場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１１へ戻る。

　次に、実施の形態１に係る走行支援装置１の具体的な動作例を説明する。
　図４は、自車１０１の追従対象車両である他車１０２が右折を予定しているが、現在は直進用車線１００ｂを走行している状況を示す図である。交差点１００に対して、左折及び直進が可能な左折／直進用車線１００ａと、直進用車線１００ｂと、右折用車線１００ｃとが接続されている。自車１０１は、直進用車線１００ｂを走行している。自車１０１の周辺を走行中の他車１０２，１０３，１０４のうち、自車１０１の追従対象車両である他車１０２は、直進用車線１００ｂを走行している。他車１０３は、左折／直進用車線１００ａを走行している。他車１０４は、直進用車線１００ｂを走行している。自車１０１、及び他車１０２，１０３，１０４のそれぞれが走行する予定の進行方向１０１ａ，１０２ａ，１０３ａ，１０４ａは、図４に矢印で示されている。追従対象車両である他車１０２が走行する予定の進行方向１０２ａは、交差点１００を右折する方向である。そのため、この他車１０２は、直進用車線１００ｂから右折用車線１００ｃへの車線変更を予定している。他車１０２が予定している車線変更方向１０２ｂは、図４に矢印で示されている。

　以下、図４に示される状況における、図３のフローチャートに示される動作を説明する。なお、自車１０１、及び他車１０２，１０３，１０４のそれぞれに走行支援装置１が搭載されている。

　ステップＳＴ１１において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の情報取得部２は、他車１０２，１０３，１０４に搭載された走行支援装置１それぞれから他車走行予定情報を取得する。他車１０２の他車走行予定情報は、矢印で示される進行方向１０２ａのことである。他車１０３の他車走行予定情報は、矢印で示される進行方向１０３ａのことである。他車１０４の他車走行予定情報は、矢印で示される進行方向１０４ａのことである。ここでは、自車１０１は、他車１０２，１０３，１０４から他車走行予定情報を取得できたものとする（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）。

　ステップＳＴ１２において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の情報取得部２は、他車１０２，１０３，１０４の他車走行車線情報を取得する。他車１０２，１０４の他車走行車線情報は、直進用車線１００ｂのことである。他車１０３の他車走行車線情報は、左折／直進用車線１００ａのことである。

　ステップＳＴ１３において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の予測部３は、他車１０２，１０３，１０４のそれぞれについて車線変更する可能性があるか否かを予測する。例えば、交差点１００で右折する予定の他車１０２は、右折用車線１００ｃを走行すべきであるが、直進用車線１００ｂを走行しているため、走行予定の進行方向と車線の進行方向とが異なる。そのため、予測部３は、他車１０２が矢印で示される車線変更方向１０２ｂへ車線変更する可能性があると予測する（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）。交差点１００を直進する予定の他車１０３，１０４は、左折／直進用車線１００ａ、及び直進用車線１００ａを走行しているため、予測部３は、他車１０３，１０４が車線変更する可能性がないと予測する。

　ステップＳＴ１４において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の判定部４は、車線変更する可能性があると予測された他車１０２が、自車１０１が備える追従走行制御部２２の追従対象車両であるか否かを判定する。図４の例では、他車１０２は追従走行車両である（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）。

　ステップＳＴ１５において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の通知生成部５は、追従対象車両である他車１０２が車線変更することにより追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があることを示す、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成する。通知部１７は、通知生成部５により生成されたＡＣＣ変化通知画像の表示、又はＡＣＣ変化通知音声の音声出力を行い、自車１０１の乗員に注意喚起をする。

　ステップＳＴ１６において、自車１０１に搭載されたナビゲーション装置１０の入力部１８がＡＣＣ変化通知を停止する操作を受け付けた場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、図３のフローチャートに示される走行支援装置１の処理は終了する。ＡＣＣ変化通知を停止する操作を入力部１８が受け付けていない場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１１へ戻る。

　なお、図４では、追従対象車両である他車１０２が右折を予定しているが直進用車線１００ｂを走行している状況を例示したが、以下の図５、図６、及び図７に示される状況においても走行支援装置１は他車１０２が走行車線を変更する可能性があることを予測することができる。また、図４、図５、図６、及び図７に示される状況以外にも、追従対象車両が走行を予定している進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる状況において走行支援装置１は追従対象車両が車線を変更する可能性があることを予測することができる。

　図５は、自車１０１の追従対象車両である他車１０２が左折を予定しているが、現在は直進用車線１００ｂを走行している状況を示す図である。図６は、自車１０１の追従対象車両である他車１０２が右折を予定しているが、現在は左折／直進用車線１００ａを走行している状況を示す図である。図７は、自車１０１の追従対象車両である他車１０２が直進を予定しているが、現在は左折用車線１００ｄを走行している状況を示す図である。図５、図６、及び図７に示される状況において、自車１０１に搭載された走行支援装置１は、他車１０２が矢印で示される車線変更方向１０２ｂへ車線変更する可能性があることを予測し、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があることを乗員に通知することができる。

　以上のように、実施の形態１に係る走行支援装置１は、情報取得部２と、予測部３と、判定部４と、通知生成部５とを備える。情報取得部２は、車両の周辺に存在する周辺車両が走行する予定の進行方向を示す他車走行予定情報、及び周辺車両が走行中の車線の進行方向を示す他車走行車線情報を取得する。予測部３は、他車走行予定情報及び他車走行車線情報に基づき、周辺車両が走行する予定の進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる場合に周辺車両は車線変更する可能性があると予測する。判定部４は、予測部３により周辺車両は車線変更する可能性があると予測された場合、周辺車両の車線変更に起因して追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があるか否かを判定する。通知生成部５は、判定部４により追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があると判定された場合、追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があることを車両の乗員に通知するための通知情報を生成する。この構成により、走行支援装置１は、追従走行制御部２２の動作変化に影響を及ぼす、他車の車線変更を事前に予測することができる。また、走行支援装置１は、追従走行制御部２２の動作変化を事前に乗員に通知することができるので、追従走行制御部２２の動作変化により乗員が感じる違和感を軽減することができる。

　また、実施の形態１の判定部４は、予測部３により車線変更する可能性があると予測された周辺車両が追従対象車両である場合、周辺車両が車線変更することにより追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があることを判定する。通知生成部５は、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があることを通知するための通知情報を生成する。この構成により、走行支援装置１は、追従走行制御部２２の動作停止に伴う自動運転から手動運転への切り替えが発生することを、事前に乗員に通知することができる。

実施の形態２．
　実施の形態２に係る走行支援装置１及びナビゲーション装置１０の構成は、実施の形態１の図１及び図２に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１及び図２を援用する。実施の形態２に係る走行支援装置１は、車線変更する可能性がある追従対象車両の前方に自車が追従可能な車両が存在する場合、追従対象車両が変更される可能性があることを判定し、追従対象車両が変更される可能性があることを自車の乗員に通知する。

　図８は、実施の形態２に係る走行支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図８に示されるフローチャートは、図３に示されたフローチャートのステップＳＴ１４以降に、新たにステップＳＴ２１及びステップＳＴ２２が追加されたものである。そのため、以下においては、ステップＳＴ２１及びステップＳＴ２２を中心に走行支援装置１の動作を説明する。

　ステップＳＴ２１において、判定部４は、予測部３により車線変更の可能性があると予測された追従対象車両よりも前方に、自車が追従可能な車両が存在するか否かを判定する。例えば、情報取得部２は、現在位置検出部１２から自車の位置を取得し、経路案内部２１から自車の走行予定情報を取得し、自車の位置と走行予定情報とを予測部３を介して判定部４へ出力する。判定部４は、自車の位置と、自車の走行予定情報と、他車走行車線情報に含まれる自車周辺の他車の位置とに基づき、自車の進行方向上、かつ自車との距離が一定距離以内、かつ追従対象車両より前方を走行している他車が存在するか否かを判定する。判定部４は、この条件に合う１台以上の他車のうち、自車に最も近い他車を、自車が追従可能な車両と判定する。一定距離とは、例えば、追従走行制御部２２のＡＣＣで追従可能な距離、自車の乗員が設定した距離、又はカメラ１５ａ若しくはレーダ１５ｃが検出対象物を検出可能な距離である。判定部４により車線変更する可能性がある追従対象車両の前方に車両が存在すると判定された場合（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ２２へ進む。判定部４により車線変更する可能性がある追従対象車両の前方に車両が存在しないと判定された場合（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１５へ進む。

　追従対象車両が車線変更する可能性のある場合、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性がある。ただし、この追従対象車両の前方に追従可能な車両が存在する場合、追従走行制御部２２は、この追従対象車両の車線変更後、この追従対象車両の前方の車両を新たな追従対象車両として動作を継続する可能性がある。

　そこで、ステップＳＴ２２において、通知生成部５は、追従走行制御部２２の動作変化として、追従対象車両が変更される可能性があることを自車の乗員に通知するための、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成する。または、通知生成部５は、新たな追従対象車両に追従するために自車が加速又は減速する可能性があることを自車の乗員に通知するための、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成してもよい。通知部１７は、通知生成部５からのＡＣＣ変化通知画像を表示部１７ａに表示することにより、追従走行制御部２２の追従対象車両が変更される可能性があること等を自車の乗員に通知する。または、通知部１７は、通知生成部５からのＡＣＣ変化通知音声を音声出力部１７ｃから音声出力することにより、追従走行制御部２２の追従対象車両が変更される可能性があること等を自車の乗員に通知する。

　以下、図４に示される状況を参照し、ステップＳＴ２１，ＳＴ２２における走行支援装置１の動作を説明する。

　ステップＳＴ２１において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の判定部４は、追従対象車両である他車１０２の前方に、引き続き自車１０１が追従可能な車両が存在するか否かを判定する。図４の例では、判定部４は、他車１０４が新たな追従対象車両であると判定する（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）。

　ステップＳＴ２２において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の通知生成部５は、追従走行制御部２２の追従対象車両が他車１０２から他車１０４になる可能性があることを示すＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成する。通知部１７は、通知生成部５により生成されたＡＣＣ変化通知画像の表示、又はＡＣＣ変化通知音声の音声出力を行い、自車１０１の乗員に注意喚起をする。

　以上のように、実施の形態２の判定部４は、予測部３により車線変更する可能性があると予測された周辺車両が追従対象車両であり、かつ、周辺車両の前方に自車が追従可能な車両が存在する場合、追従対象車両が変更される可能性があることを判定する。通知生成部５は、追従対象車両が変更される可能性があることを通知するための通知情報を生成する。この構成により、走行支援装置１は、追従対象車両の変更に伴う加減速が発生することを、事前に乗員に通知することができるので、追従走行制御部２２の動作変化により乗員が感じる違和感を軽減することができる。

実施の形態３．
　実施の形態３に係る走行支援装置１及びナビゲーション装置１０の構成は、実施の形態１の図１及び図２に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１及び図２を援用する。実施の形態３に係る走行支援装置１は、車線変更する可能性がある追従対象車両の進行方向と自車が走行する予定の進行方向とが同じか否かを判定し、同じである場合に自車の乗員への通知を行わない。

　図９は、実施の形態３に係る走行支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図９に示されるフローチャートは、図３に示されたフローチャートのステップＳＴ１４以降に、新たにステップＳＴ３１及びステップＳＴ３２が追加されたものである。そのため、以下においては、ステップＳＴ３１及びステップＳＴ３２を中心に走行支援装置１の動作を説明する。

　ステップＳＴ３１において、判定部４は、予測部３により車線変更の可能性があると予測された追従対象車両が走行する予定の進行方向と、自車が走行する予定の進行方向とが同じか否かを判定する。例えば、情報取得部２は、経路案内部２１から自車の走行予定情報を取得し、自車の走行予定情報を予測部３を介して判定部４へ出力する。判定部４は、自車の走行予定情報と、追従対象車両の他車走行予定情報とに基づき、自車と追従対象車両の進行方向が同じか否かを判定する。判定部４により自車の進行方向と追従対象車両の進行方向とが同じであると判定された場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ３２へ進む。判定部４により自車の進行方向と追従対象車両の進行方向とが異なると判定された場合（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１５へ進む。

　追従対象車両の進行方向と自車の進行方向とが同じである場合、追従走行制御部２２は、追従対象車両に追従して自車を車線変更させる可能性がある。この場合、追従走行制御部２２の動作が継続するため、つまり追従走行制御部２２の動作が変化しないため、ステップＳＴ３２において、通知生成部５は、追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があることを通知するためのＡＣＣ変化通知画像及びＡＣＣ変化通知音声を生成しない。通知部１７は、自車の乗員への通知を行わない。

　次に、実施の形態３に係る走行支援装置１の具体的な動作例を説明する。
　図１０は、自車１０１と自車１０１の追従対象車両である他車１０２とが右折を予定しているが、現在は直進用車線１００ｂを走行している状況を示す図である。自車１０１、及び自車１０１の追従対象車両である他車１０２のそれぞれが走行する予定の進行方向１０１ａ，１０２ａは、図１０に矢印で示されている。自車１０１は、直進用車線１００ｂから右折用車線１００ｃへ、つまり図１０に矢印で示される車線変更方向１０１ｂへ、車線変更を予定している。他車１０２も、直進用車線１００ｂから右折用車線１００ｃへ、つまり図１０に矢印で示される車線変更方向１０２ｂへ、車線変更を予定している。

　ステップＳＴ３１において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の判定部４は、追従対象車両である他車１０２が走行する予定の進行方向と、自車１０１が走行する予定の進行方向とが同じか否かを判定する。図１０の例では、矢印で示される進行方向１０１ａ，１０２ａのように、自車１０１と他車１０２とが右折用車線１００ｃを通り交差点１００を右折する。そのため、判定部４は、自車１０１の進行方向１０１ａと他車１０２の進行方向１０２ａとが同じであり、自車１０１が他車１０２に追従して車線変更する可能性があると判定する（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）。

　ステップＳＴ３２において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の通知生成部５は、追従走行制御部２２の動作が継続するため、通知情報を生成しない。

　以上のように、実施の形態３の判定部４は、予測部３により車線変更する可能性があると予測された周辺車両が追従対象車両である場合、周辺車両が走行する予定の進行方向と自車が走行する予定の進行方向とが同じか否かを判定する。通知生成部５は、周辺車両が走行する予定の進行方向と自車が走行する予定の進行方向とが同じである場合に通知情報を生成しない。この構成により、走行支援装置１は、誤ったＡＣＣ変化通知を行うことを防止することができる。また、走行支援装置１は、ＡＣＣの動作継続時に不要な通知を行わないので、乗員に煩わしさを感じさせないようにできる。

　なお、実施の形態３の通知生成部５は、周辺車両が走行する予定の進行方向と自車が走行する予定の進行方向とが同じである場合に通知情報を生成しない構成であるが、自車が追従対象車両に追従して車線変更する可能性があることを乗員に通知するための通知情報を生成する構成でもよい。この構成の場合には、走行支援装置１は、自車が追従対象車両に追従して車線変更する際に自車の乗員に安心感を与えることができる。

実施の形態４．
　実施の形態４に係る走行支援装置１及びナビゲーション装置１０の構成は、実施の形態１の図１及び図２に示された構成と図面上は同一であるため、以下では図１及び図２を援用する。実施の形態４に係る走行支援装置１は、他車が車線変更することによって追従対象車両と自車との間に割り込む可能性があるか否かを判定する。

　図１１は、実施の形態４に係る走行支援装置１の動作例を示すフローチャートである。図１１に示されるフローチャートは、図３に示されたフローチャートのステップＳＴ１４以降に、新たにステップＳＴ４１及びステップＳＴ４２が追加されたものである。そのため、以下においては、ステップＳＴ４１及びステップＳＴ４２を中心に走行支援装置１の動作を説明する。

　ステップＳＴ４１において、判定部４は、予測部３により車線変更の可能性があると予測された他車であって追従走行制御部２２の追従対象車両ではない他車について、自車と追従対象車両との間に割り込む可能性があるか否かを判定する。例えば、判定部４は、自車の走行予定情報と予測部３により予測された他車の車線変更方向とに基づき、車線変更する可能性がある他車が追従対象車両と自車との間に割り込む割り込み車両となる可能性があるか否かを判定する。判定部４によりこの他車は割り込み車両となる可能性があると判定された場合（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ４２へ進む。判定部４によりこの他車は割り込み車両となる可能性がないと判定された場合（ステップＳＴ４１“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１６へ進む。

　車線変更する可能性のある他車が、追従対象車両と自車との間に割り込むと、追従走行制御部２２は、追従対象車両を現在追従している車両から割り込み車両に変更して動作を継続する可能性がある。また、追従走行制御部２２の設定によっては、追従走行制御部２２は、割り込みが発生した場合に動作を停止する可能性がある。

　そこで、ステップＳＴ４２において、通知生成部５は、追従走行制御部２２の動作変化として、追従対象車両が変更される可能性があることを自車の乗員に通知するための、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成する。または、通知生成部５は、割り込み車両に追従するために自車が加速又は減速する可能性があることを自車の乗員に通知するための、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成してもよい。または、通知生成部５は、割り込みが発生することにより追従走行制御部２２の動作が停止する可能性があることを自車の乗員に通知するための、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成してもよい。通知部１７は、通知生成部５からのＡＣＣ変化通知画像を表示部１７ａに表示することにより、追従走行制御部２２の追従対象車両が変更される可能性があること等を自車の乗員に通知する。または、通知部１７は、通知生成部５からのＡＣＣ変化通知音声を音声出力部１７ｃから音声出力することにより、追従走行制御部２２の追従対象車両が変更される可能性があること等を自車の乗員に通知する。

　次に、実施の形態４に係る走行支援装置１の具体的な動作例を説明する。
　図１２は、割り込み車両である他車１０３が右折を予定しているが、現在は左折／直進用車線１００ａを走行している状況を示す図である。自車１０１、自車１０１の追従対象車両である他車１０２、及び割り込み車両であり他車１０３のそれぞれが走行する予定の進行方向１０１ａ，１０２ａ，１０３ａは、図１２に矢印で示されている。交差点１００で右折する予定の他車１０３は、右折用車線１００ｃを走行すべきであるが、左折／直進用車線１００ａを走行しているため、走行予定の進行方向と車線の進行方向とが異なる。そのため、予測部３において、他車１０３が矢印で示される車線変更方向１０３ｂへ車線変更する可能性があると予測される。

　ステップＳＴ４１において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の判定部４は、車線変更する可能性があると予測された他車１０３が、追従対象車両である他車１０２と自車１０１との間に割り込む可能性があるか否かを判定する。図１２の例では、他車１０３が車線変更方向１０３ｂに車線変更することによって、自車１０１と追従対象車両である他車１０２とが走行している直進用車線１００ｂを他車１０３が走行する可能性があると、予測部３により予測されている。そのため、判定部４は、他車１０３を割り込み車両と判定する（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）。

　ステップＳＴ４２において、自車１０１に搭載された走行支援装置１の通知生成部５は、追従走行制御部２２の追従対象車両が他車１０２から他車１０３になる可能性があることを示す、ＡＣＣ変化通知画像又はＡＣＣ変化通知音声を生成する。通知部１７は、通知生成部５により生成されたＡＣＣ変化通知画像の表示、又はＡＣＣ変化通知音声の音声出力を行い、自車１０１の乗員に注意喚起をする。

　なお、図１２では、割り込み車両である他車１０３が右折を予定しているが左折／直進用車線１００ａを走行している状況を例示したが、以下の図１３に示される状況においても走行支援装置１は他車１０３が割り込みする可能性があることを判定することができる。また、図１２、及び図１３に示される状況以外にも、追従対象車両以外の他車が走行を予定している進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる状況において走行支援装置１は追従対象車両以外の他車が割り込みする可能性があることを判定することができる。

　図１３は、割り込み車両である他車１０３が左折を予定しているが、現在は直進用車線１００ｂを走行している状況を示す図である。図１３に示される状況において、自車１０１に搭載された走行支援装置１は、他車１０３が矢印で示される車線変更方向１０３ｂへ車線変更する可能性があることを予測し、他車１０３が車線変更することによって自車１０１と追従対象車両である他車１０２との間に割り込む可能性があることを判定することができる。

　以上のように、実施の形態４の判定部４は、予測部３により車線変更する可能性があると予測された周辺車両が車線変更することによって追従対象車両と自車との間に割り込む可能性があるか否かを判定する。通知生成部５は、周辺車両が車線変更することによって追従対象車両と自車との間に割り込む可能性がある場合に追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があることを自車の乗員に通知するための通知情報を生成する。この構成により、走行支援装置１は、車両割り込みによる追従対象車両の変更に伴う加減速が発生することを、又は車両割り込みにより追従走行制御部２２の動作が停止することを、事前に乗員に通知することができる。よって、走行支援装置１は、追従走行制御部２２の動作変化により乗員が感じる違和感を軽減することができる。

実施の形態５．
　実施の形態１～４では、自車に搭載された走行支援装置１が、他車走行予定情報及び他車走行車線情報に基づいて他車が車線変更する可能性を予測する構成であった。実施の形態５では、自車に搭載された走行支援装置１ａが、自車の走行予定情報及び自車の走行車線情報に基づいて自車が車線変更する可能性を予測し、予測結果を自車周辺の他車に通知する。他車に搭載された走行支援装置１ａは、自車から受信した予測結果に基づき、他車の追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があるか否かを判定する。

　図１４は、実施の形態５に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態５に係る走行支援システムは、２台以上の車両に搭載された２つ以上の走行支援装置１ａから構成される。走行支援装置１ａは、情報取得部２ａ、予測部３ａ、判定部４ａ、通知生成部５ａ、及び通信部６ａを備える。走行支援装置１ａは、図２に示されるナビゲーション装置１０に適用されているものとする。

　図１４では、自車１０１及び他車１０２のそれぞれに走行支援装置１ａが搭載されているものとする。走行支援装置１ａが搭載された他車１０２は、複数台あってもよい。自車１０１又は他車１０２のいずれか一方が「第１車両」に相当し、自車１０１又は他車１０２のもう一方が「第２車両」に相当する。自車１０１に搭載された走行支援装置１ａと、他車１０２に搭載された走行支援装置１ａとは、同じ構成であり同じ動作を行う。以下では、代表して、自車１０１に搭載された走行支援装置１ａの動作を説明する。

　自車１０１に搭載された走行支援装置１ａの情報取得部２ａは、自車１０１が走行する予定の進行方向を示す自車走行予定情報を、例えば経路案内部２１から取得する。また、情報取得部２ａは、自車１０１が走行中の車線の進行方向を示す自車走行車線情報を、例えば対象物検出部１６から取得する。

　予測部３ａは、情報取得部２ａにより取得された自車走行予定情報及び自車走行車線情報に基づき、自車１０１が走行する予定の進行方向と自車１０１が走行中の車線の進行方向とを比較する。予測部３ａは、自車１０１が走行する予定の進行方向と自車１０１が走行中の車線の進行方向とが同じである場合、自車１０１は車線変更する可能性がないと予測する。一方、予測部３ａは、自車１０１が走行する予定の進行方向と自車１０１が走行中の車線の進行方向とが異なる場合、自車１０１は車線変更する可能性があると予測する。予測部３ａは、予測結果を通信部６ａへ出力する。

　通信部６ａは、他車１０２に搭載された走行支援装置１ａの通信部６ａとの間で情報をやり取りする。通信部６ａは、例えば受信アンテナ１３ａ、送信アンテナ１３ｂ、及び無線通信部１４で構成される通信装置である。通信部６ａは、車車間通信を行うように構成されてもよいし、携帯通信網による通信、又は路車間通信等を行うように構成されてもよい。

　通信部６ａは、予測部３ａにより自車１０１は車線変更する可能性があると予測された場合、この予測結果を車線変更情報として、自車１０１の周辺を走行している他車１０２へ送信する。車線変更情報には、少なくとも、自車１０１が車線変更する可能性があることを示す情報が含まれる。また、車線変更情報には、自車１０１が車線変更する方向、又は現在走行中の車線と車線変更後の車線とを示す情報等が含まれてもよい。自車１０１の周辺を走行している他車１０２が複数存在する場合、通信部６ａは他車１０２のそれぞれへ車線変更情報を送信する。

　また、自車１０１の通信部６ａは、他車１０２に搭載された走行支援装置１ａの通信部６ａから、他車１０２が車線変更する可能性があると予測された場合に送信される車線変更情報を受信する。通信部６ａが他車１０２から車線変更情報を受信するということは、他車１０２が車線変更する可能性があるということである。通信部６ａは、他車１０２から受信した車線変更情報を、判定部４ａへ出力する。

　判定部４ａは、他車１０２からの車線変更情報に基づき、他車１０２の車線変更に起因して自車１０１が備える追従走行制御部２２の動作が変化するか否かを判定する。判定部４ａによる判定方法は、実施の形態１～４の判定部４による判定方法と同じであるため、説明を省略する。

　通知生成部５ａは、判定部４ａからの判定結果に基づき、判定部４ａにより追従走行制御部２２の動作が変化すると判定された場合に自車１０１の乗員（例えば、運転者）に通知するための通知情報を生成する。通知生成部５ａによる通知生成方法は、実施の形態１～４の通知生成部５による通知生成方法と同じであるため、説明を省略する。

　以上のように、実施の形態５に係る走行支援装置１ａは、情報取得部２ａ、予測部３ａ、通信部６ａ、判定部４ａ、及び通知生成部５ａを備える。情報取得部２ａは、自車１０１が走行する予定の進行方向を示す自車走行予定情報及び自車１０１が走行中の車線の進行方向を示す自車走行車線情報を取得する。予測部３ａは、自車走行予定情報及び自車走行車線情報に基づき、自車１０１が走行する予定の進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる場合に自車１０１は車線変更する可能性があると予測する。通信部６ａは、予測部３ａにより自車１０１が車線変更する可能性があると予測された場合に自車１０１が車線変更する可能性があること示す車線変更情報を自車１０１の周辺に存在する他車１０２に送信し、他車１０２が車線変更する可能性があることを示す車線変更情報を他車１０２から受信する。判定部４ａは、通信部６ａにより他車１０２からの車線変更情報が受信された場合、車線変更情報に基づき、他車１０２の車線変更に起因して自車１０１が備える追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があるか否かを判定する。通知生成部５ａは、判定部４ａにより追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があると判定された場合、追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があることを自車１０１の乗員に通知するための通知情報を生成する。この構成により、走行支援装置１ａは、自車１０１が備える追従走行制御部２２の動作変化に影響を及ぼす、他車１０２の車線変更を事前に予測することができる。また、走行支援装置１ａは、追従走行制御部２２の動作変化を事前に自車１０１の乗員に通知することができるので、追従走行制御部２２の動作変化により乗員が感じる違和感を軽減することができる。

実施の形態６．
　実施の形態１～５では、車両に搭載された走行支援装置１，１ａが、車両が車線変更する可能性を予測する構成であった。実施の形態６では、車外のサーバ装置２００が、車両が車線変更する可能性を予測する。

　図１５は、実施の形態６に係る走行支援システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態６に係る走行支援システムは、２台以上の車両に搭載された２つ以上の走行支援装置１ｂと、１つのサーバ装置２００とから構成される。走行支援装置１ｂは、情報取得部２ｂ、判定部４ｂ、通知生成部５ｂ、及び通信部６ｂを備える。走行支援装置１ｂは、図２に示されるナビゲーション装置１０に適用されているものとする。

　図１５では、自車１０１及び他車１０２のそれぞれに走行支援装置１ｂが搭載されているものとする。走行支援装置１ｂが搭載された他車１０２は、複数台あってもよい。自車１０１に搭載された走行支援装置１ｂと、他車１０２に搭載された走行支援装置１ｂとは、同じ構成であり同じ動作を行う。以下では、代表して、自車１０１に搭載された走行支援装置１ｂの動作を説明する。

　自車１０１に搭載された走行支援装置１ｂの情報取得部２ｂは、自車１０１が走行する予定の進行方向を示す走行予定情報を、例えば経路案内部２１から取得する。また、情報取得部２ｂは、自車１０１が走行中の車線の進行方向を示す走行車線情報を、例えば対象物検出部１６から取得する。

　通信部６ｂは、サーバ装置２００のサーバ通信部６ｃとの間で情報をやり取りする。通信部６ｂは、例えば受信アンテナ１３ａ、送信アンテナ１３ｂ、及び無線通信部１４で構成される通信装置である。通信部６ｂは、携帯通信網等を使用してサーバ装置２００と通信するように構成されてもよいし、車車間通信を行うことによって他車を介してサーバ装置２００と通信するように構成されてもよいし、路車間通信を行うことによって路側機を介してサーバ装置２００と通信するように構成されてもよい。

　通信部６ｂは、自車１０１の走行予定情報及び走行車線情報を、サーバ装置２００へ送信する。また、通信部６ｂは、サーバ装置２００から送信される他車１０２の車線変更情報を受信する。通信部６ｂがサーバ装置２００から他車１０２の車線変更情報を受信するということは、他車１０２が車線変更する可能性があるということである。通信部６ｂは、受信した車線変更情報を、判定部４ｂへ出力する。

　判定部４ｂは、他車１０２の車線変更情報に基づき、他車１０２の車線変更に起因して自車１０１が備える追従走行制御部２２の動作が変化するか否かを判定する。判定部４ｂによる判定方法は、実施の形態１～４の判定部４による判定方法と同じであるため、説明を省略する。

　通知生成部５ｂは、判定部４ｂからの判定結果に基づき、判定部４ｂにより追従走行制御部２２の動作が変化すると判定された場合に自車１０１の乗員（例えば、運転者）に通知するための通知情報を生成する。通知生成部５ｂによる通知生成方法は、実施の形態１～４の通知生成部５による通知生成方法と同じであるため、説明を省略する。

　サーバ装置２００は、予測部３ｂ、及びサーバ通信部６ｃを備える。サーバ通信部６ｃは、各車両に搭載された走行支援装置１ｂとの間で情報をやり取りする。サーバ通信部６ｃは、走行支援装置１ｂから送信される走行予定情報及び走行車線情報を受信し、予測部３ｂへ出力する。予測部３ｂは、走行予定情報及び走行車線情報に基づき、走行予定情報及び走行車線情報の送信元である車両が車線変更する可能性を予測する。例えば、予測部３ｂは、自車１０１に搭載された走行支援装置１ｂから受信した走行予定情報及び走行車線情報に基づき、自車１０１が車線変更する可能性を予測する。予測部３ｂは、予測結果をサーバ通信部６ｃへ出力する。サーバ通信部６ｃは、走行予定情報及び走行車線情報の送信元である車両についての予測結果を車線変更情報として、この車両の周辺に存在する周辺車両に搭載された走行支援装置１ｂへ送信する。例えば、サーバ通信部６ｃは、予測部３ｂにより自車１０１が車線変更する可能性があると予測された場合、この予測結果を自車１０１の車線変更情報として、自車１０１の周辺を走行している他車１０２の走行支援装置１ｂへ送信する。

　以上のように、実施の形態６に係る走行支援システムは、走行支援装置１ｂと、サーバ装置２００とを備える。走行支援装置１ｂは、情報取得部２ｂ、通信部６ｂ、判定部４ｂ、及び通知生成部５ｂを備える。情報取得部２ｂは、走行支援装置１ｂが搭載された車両が走行する予定の進行方向を示す走行予定情報及び車両が走行中の車線の進行方向を示す走行車線情報を取得する。通信部６ｂは、走行予定情報及び走行車線情報をサーバ装置２００へ送信し、車両の周辺に存在する周辺車両が車線変更する可能性があることを示す車線変更情報をサーバ装置２００から受信する。判定部４ｂは、通信部６ｂにより車線変更情報が受信された場合、車線変更情報に基づき、周辺車両の車線変更に起因して車両が備える追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があるか否かを判定する。通知生成部５ｂは、判定部４ｂにより追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があると判定された場合、追従走行制御部２２の動作が変化する可能性があることを車両の乗員に通知するための通知情報を生成する。サーバ装置２００は、予測部３ｂ、及びサーバ通信部６ｃを備える。予測部３ｂは、車両の走行予定情報及び走行車線情報に基づき、車両が走行する予定の進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる場合に車両は車線変更する可能性があると予測する。サーバ通信部６ｃは、車両から走行予定情報及び走行車線情報を受信し、車両が車線変更する可能性があることを示す車線変更情報を周辺車両に搭載された走行支援装置１ｂへ送信する。この構成により、走行支援システムは、車両が備える追従走行制御部２２の動作変化に影響を及ぼす、周辺車両の車線変更を事前に予測することができる。また、走行支援システムは、追従走行制御部２２の動作変化を事前に車両の乗員に通知することができるので、追従走行制御部２２の動作変化により乗員が感じる違和感を軽減することができる。

　なお、実施の形態１～６では、追従走行制御部２２が運転支援の一機能としてＡＣＣを実行する構成例を説明したが、追従走行制御部２２が実行する機能は、ＡＣＣに限定されるものではない。例えば、追従走行制御部２２は、複数の車両が列をなして走行する隊列走行時に前方の車両に追従する構成でもよいし、完全自動運転の一機能としてＡＣＣを実行する構成でもよい。追従走行制御部２２が完全自動運転の一機能としてＡＣＣを実行する場合、追従走行制御部２２が動作を停止すると、車両は自動運転により単独で走行することになる。

　最後に、各実施の形態に係る走行支援装置１，１ａ，１ｂのハードウェア構成を説明する。図１６は、各実施の形態に係る走行支援装置１，１ａ，１ｂのハードウェア構成例を示す図である。走行支援装置１，１ａ，１ｂにおける通信部６ａ，６ｂは、通信装置３０３である。通信装置３０３は、例えば図２に示される受信アンテナ１３ａ、送信アンテナ１３ｂ、及び無線通信部１４により構成される。

　走行支援装置１，１ａ，１ｂにおける情報取得部２，２ａ，２ｂ、予測部３，３ａ、判定部４，４ａ，４ｂ、及び通知生成部５，５ａ，５ｂの機能は、メモリ３０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ３０１により実現される。情報取得部２，２ａ，２ｂ、予測部３，３ａ、判定部４，４ａ，４ｂ、及び通知生成部５，５ａ，５ｂの機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ３０２に格納される。プロセッサ３０１は、メモリ３０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、走行支援装置１，１ａ，１ｂは、プロセッサ３０１により実行されるときに、図３等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３０２を備える。また、このプログラムは、情報取得部２，２ａ，２ｂ、予測部３，３ａ、判定部４，４ａ，４ｂ、及び通知生成部５，５ａ，５ｂの手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

　ここで、プロセッサ３０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
　メモリ３０２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ＨＤＤ又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ等の光ディスクであってもよい。

　本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

　この発明に係る走行支援装置は、車両の車線変更を予測するようにしたので、ＡＣＣ又は隊列走行等を実行する走行支援装置等に用いるのに適している。

　１，１ａ，１ｂ　走行支援装置、２，２ａ，２ｂ　情報取得部、３，３ａ，３ｂ　予測部、４，４ａ，４ｂ　判定部、５，５ａ，５ｂ　通知生成部、６ａ，６ｂ　通信部、６ｃ　サーバ通信部、１０　ナビゲーション装置、１１ａ　ＧＮＳＳ受信部、１１ｂ　方位検出部、１１ｃ　パルス検出部、１２　現在位置検出部、１３ａ　受信アンテナ、１３ｂ　送信アンテナ、１４　無線通信部、１４ａ　受信部、１４ｂ　送信部、１５　外界センサ、１５ａ　カメラ、１５ｂ　画像処理部、１５ｃ　レーダ、１５ｄ　レーダ制御部、１６　対象物検出部、１７　通知部、１７ａ　表示部、１７ｂ　画像制御部、１７ｃ　音声出力部、１７ｄ　音声制御部、１８　入力部、１９　地図データ蓄積部、２０　経路算出部、２１　経路案内部、２２　追従走行制御部、１００　交差点、１００ａ　左折／直進用車線、１００ｂ　直進用車線、１００ｃ　右折用車線、１００ｄ　左折用車線、１０１　自車、１０１ａ，１０２ａ，１０３ａ，１０４ａ　進行方向、１０２，１０３，１０４　他車、１０１ｂ，１０２ｂ，１０３ｂ　車線変更方向、２００　サーバ装置、３０１　プロセッサ、３０２　メモリ、３０３　通信装置。

Claims

　追従対象車両に追従するように走行を制御する追従走行制御部を備えた車両の走行支援装置であって、
　前記車両の周辺に存在する周辺車両が走行する予定の進行方向を示す走行予定情報及び前記周辺車両が走行中の車線の進行方向を示す走行車線情報を取得する情報取得部と、
　前記走行予定情報及び前記走行車線情報に基づき、前記周辺車両が走行する予定の進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる場合に前記周辺車両は車線変更する可能性があると予測する予測部と、
　前記予測部により前記周辺車両は車線変更する可能性があると予測された場合、前記周辺車両の車線変更に起因して前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部により前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があると判定された場合、前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があることを前記車両の乗員に通知するための通知情報を生成する通知生成部とを備えることを特徴とする走行支援装置。
　前記判定部は、前記予測部により車線変更する可能性があると予測された前記周辺車両が前記追従対象車両である場合、前記周辺車両が車線変更することにより前記追従走行制御部の動作が停止する可能性があることを判定し、
　前記通知生成部は、前記追従走行制御部の動作が停止する可能性があること通知するための通知情報を生成することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
　前記判定部は、前記予測部により車線変更する可能性があると予測された前記周辺車両が前記追従対象車両であり、かつ、前記周辺車両の前方に前記車両が追従可能な車両がある場合、前記追従対象車両が変更される可能性があることを判定し、
　前記通知生成部は、前記追従対象車両が変更される可能性があることを通知するための通知情報を生成することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
　前記判定部は、前記予測部により車線変更する可能性があると予測された前記周辺車両が前記追従対象車両である場合、前記周辺車両が走行する予定の進行方向と前記車両が走行する予定の進行方向とが同じか否かを判定し、
　前記通知生成部は、前記周辺車両が走行する予定の進行方向と前記車両が走行する予定の進行方向とが同じである場合に前記通知情報を生成しないことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
　前記判定部は、前記予測部により車線変更する可能性があると予測された前記周辺車両が車線変更することによって前記追従対象車両と前記車両との間に割り込む可能性があるか否かを判定し、
　前記通知生成部は、前記周辺車両が車線変更することによって前記追従対象車両と前記車両との間に割り込む可能性がある場合に前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があることを前記車両の乗員に通知するための通知情報を生成することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
　第１車両が走行する予定の進行方向を示す走行予定情報及び前記第１車両が走行中の車線の進行方向を示す走行車線情報を取得する情報取得部と、
　前記走行予定情報及び前記走行車線情報に基づき、前記第１車両が走行する予定の進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる場合に前記第１車両は車線変更する可能性があると予測する予測部と、
　前記予測部により前記第１車両が車線変更する可能性があると予測された場合に前記第１車両が車線変更する可能性があること示す車線変更情報を前記第１車両の周辺に存在する第２車両に送信し、前記第２車両が車線変更する可能性があることを示す車線変更情報を前記第２車両から受信する通信部と、
　前記通信部により前記第２車両から前記車線変更情報が受信された場合、前記車線変更情報に基づき、前記第２車両の車線変更に起因して前記第１車両が備える追従走行制御部の動作が変化する可能性があるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部により前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があると判定された場合、前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があることを前記第１車両の乗員に通知するための通知情報を生成する通知生成部とを備える走行支援装置。
　追従対象車両に追従するように走行を制御する追従走行制御部を備えた車両の走行支援方法であって、
　情報取得部が、前記車両の周辺に存在する周辺車両が走行する予定の進行方向を示す走行予定情報及び前記周辺車両が走行中の車線の進行方向を示す走行車線情報を取得し、
　予測部が、前記走行予定情報及び前記走行車線情報に基づき、前記周辺車両が走行する予定の進行方向と走行中の車線の進行方向とが異なる場合に前記周辺車両は車線変更する可能性があると予測し、
　判定部が、前記予測部により前記周辺車両は車線変更する可能性があると予測された場合、前記周辺車両の車線変更に起因して前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があるか否かを判定し、
　通知生成部が、前記判定部により前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があると判定された場合、前記追従走行制御部の動作が変化する可能性があることを前記車両の乗員に通知するための通知情報を生成することを特徴とする走行支援方法。