JP2001322447A - 前車追従制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者の発進意志を示す操作をし易くする。 【解決手段】 追従制御停車中にアクセルペダルを所定
の追従制御停車位置ｃに保持し、この追従制御停車位置
ｃからのアクセルペダル２１の踏み増しを検出するとと
もに、追従制御停車中に前車の発進を検出し、追従制御
停車中に、前車の発進が検出され、かつアクセルペダル
２１の追従制御停車位置ｃからの踏み増しが検出された
ときに、前車への追従走行を再開する。これにより、ア
クセルペダルを踏みますだけで発進の意志を示すことが
でき、前車追従走行時の操作性と安全性を向上させるこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前車との車間距離
を一定に保ちながら前車に追従する前車追従制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】前車との車間距離を検出し、前車との車
間距離がその目標値となるように前車に追従制御する前
車追従制御装置が知られている（例えば、特開平１１−
０４８８２６号公報参照）。この装置では、前車の停車
にともなって自車が停車しているときに、前車の発進後
に自車を発進させるかどうかを運転者に確認するため、
運転者にセットスイッチを操作させて運転者の発進意志
を確認してから前車への追従走行を再開するようにして
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の前車追従制御装置では、前車が頻繁に停止と発
進を繰り返すと、運転者は発進のたびにセットスイッチ
を手で操作して発進意志を示さなければならず、操作が
煩わしいという問題がある。

【０００４】本発明の目的は、運転者の発進意志を示す
操作をし易くすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】一実施の形態の構成を示
す図１に対応づけて本発明を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、前車との車間距離を検出
（１）し、一定の車間距離を維持しながら前車に追従す
る前車追従制御装置に適用される。そして、追従制御中
に前車の停車にともなって自車が停車したとき（追従制
御停車中）に、アクセルペダルを所定の追従制御停車位
置に保持するペダル保持手段１０，１２と、アクセルペ
ダルの追従制御停車位置からの踏み増しを検出するペダ
ル踏み増し検出手段３，１０／４と、追従制御停車中に
前車の発進を検出する前車発進検出手段１，１０と、追
従制御停車中に、前車の発進が検出され、かつアクセル
ペダルの追従制御停車位置からの踏み増しが検出された
ときに、前車への追従走行を再開する追従制御手段１０
とを備え、これにより上記目的を達成する。 （２） 請求項２の前車追従制御装置は、ペダル踏み増
し検出手段が、アクセルペダルの位置を検出するペダル
位置検出手段３を有し、アクセルペダルの位置検出値に
基づいてアクセルペダルの追従制御停車位置からの踏み
増しを検出するようにしたものである。 （３） 請求項３の前車追従制御装置は、ペダル踏み増
し検出手段が、追従制御停車位置より下の位置で作動す
るスイッチ４を有し、スイッチ４の作動によりアクセル
ペダルの追従制御停車位置からの踏み増しを検出するよ
うにしたものである。 （４） 請求項４の前車追従制御装置は、追従制御停車
中に前車の発進が検出されるとアクセルペダルを振動さ
せるペダル振動手段１４，１５を備える。

【０００６】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。

【０００７】

【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、追従
制御停車中にアクセルペダルを所定の追従制御停車位置
に保持し、この追従制御停車位置からのアクセルペダル
の踏み増しを検出するとともに、追従制御停車中に前車
の発進を検出し、追従制御停車中に、前車の発進が検出
され、かつアクセルペダルの追従制御停車位置からの踏
み増しが検出されたときに、前車への追従走行を再開す
るようにしたので、アクセルペダルを踏みますだけで発
進の意志を示すことができ、前車が発進するたびに手で
セットスイッチを操作して発進の意志を示さなければな
らない従来の前車追従制御装置に比べて、前車追従走行
時の操作性と安全性を向上させることができる。 （２） 請求項２の発明によれば、アクセルペダルの位
置を検出し、アクセルペダルの位置検出値に基づいてア
クセルペダルの追従制御停車位置からの踏み増しを検出
するようにしたので、請求項１の上記効果に加え、アク
セルペダルの踏み増しを正確に検出することができる。 （３） 請求項３の発明によれば、追従制御停車位置よ
り下の位置で作動するスイッチを設け、このスイッチの
作動によりアクセルペダルの追従制御停車位置からの踏
み増しを検出するようにしたので、請求項１の上記効果
に加え、アクセルペダルの踏み増しを簡単に検出するこ
とができる。 （４） 請求項４の発明によれば、追従制御停車中に前
車の発進が検出されるとアクセルペダルを振動させるよ
うにしたので、前車の発進を運転者に確実に報知するこ
とができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示す
図であり、図２は車両のアクセルペダル部分を示す図で
ある。車間距離センサー１はレーザーやミリ波などを利
用したレーダーセンサーであり、自車と同一車線を走行
する先行車（以下、前車と呼ぶ）を特定して前車までの
車間距離を測定する。車速センサー２は自車の走行速度
を検出し、アクセルセンサー３はアクセルペダル２１の
踏み込み位置（踏み込み量）を検出する。

【０００９】アクセルペダル・スイッチ４は、図２に示
すように車両のフロアー２２に取り付けられ、アクセル
ペダル２１を追従制御停車位置ｃより下の所定位置まで
踏み込んだときにオンするスイッチである。追従制御を
行って走行しているとき（以下、追従制御走行中とい
う）には、このアクセルペダル・スイッチ４を運転者の
加速要求を検出するスイッチとして用い、スイッチ４が
オンしたら追従制御を強制的に解除して運転者のアクセ
ルペダル踏み込み量に応じて車両を加速させる。一方、
追従制御中に前車の停車にともなって自車も停車したと
き（以下、追従制御停車中という）には、アクセルペダ
ル・スイッチ４を運転者の発進意志を確認するためのス
イッチとして用いることができ、スイッチ４がオンした
ら自車を発進させて前車への追従走行を再開する。

【００１０】ブレーキペダル・スイッチ５は、ブレーキ
ペダル（不図示）を所定位置まで踏み込んだときにオン
するスイッチである。追従制御走行中にはこのブレーキ
ペダル・スイッチ５を運転者の減速要求を検出するスイ
ッチとして用い、このスイッチ５がオンすると追従制御
を強制的に解除して車両に制動をかける。メインスイッ
チ６は追従制御を開始または終了するための操作部材で
ある。

【００１１】コントローラー１０はＣＰＵ１０ａとＲＯ
Ｍ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、タイマー１０ｄなどの周辺部
品から構成され、車間距離センサー１、車速センサー
２、アクセルセンサー３、アクセルペダル・スイッチ
４、ブレーキペダル・スイッチ５、メインスイッチ６か
らの検出信号や操作信号を入力し、これらの信号に基づ
いてスロットルバルブ・アクチュエーター１１、アクセ
ルペダル・アクチュエーター１２、ブレーキ・アクチュ
エーター１３、駆動回路１４、ブザー１６、インジケー
ター１７を駆動制御する。

【００１２】スロットルバルブ・アクチュエーター１１
はエンジン（不図示）のスロットルバルブを開閉するア
クチュエーターであり、コントローラー１０はスロット
ルバルブ開度がその指令値に一致するようにこのアクチ
ュエーター１１を制御する。アクセルペダル・アクチュ
エーター１２は運転者の踏み込み操作によらずアクセル
ペダル２１の位置を調節するアクチュエーターであり、
コントローラー１０はペダル位置がその目標位置となる
ようにこのアクチュエーター１２を制御する。

【００１３】この実施の形態では、アクセルペダル２１
とエンジンのスロットルバルブとの間が、機械的なワイ
ヤーで連結されていない車両を例に上げて説明する。ア
クセルペダル２１は、運転者の踏み込み操作とアクセル
ペダル・アクチュエーター１２のいずれか一方または両
方により、位置が調節される。一方、エンジンのスロッ
トルバルブはスロットルバルブ・アクチュエーター１１
のみにより開度が調節される。つまり、アクセルペダル
２１の位置とスロットルバルブ開度とは別個に調節可能
である。

【００１４】ブレーキ・アクチュエーター１３は油圧式
ブレーキ装置（不図示）のブレーキ液圧を調節して制動
力を可変にするアクチュエーターであり、コントローラ
ー１０は制動力がその指令値に一致するようにこのアク
チュエーター１３を制御する。なお、スロットルバルブ
・アクチュエーター１１、アクセルペダル・アクチュエ
ーター１２およびブレーキ・アクチュエーター１３は各
種電動式や油圧式とすることができる。

【００１５】駆動回路１４はスピーカー１５を駆動して
可聴範囲外の周波振動を発生させる。スピーカー１５は
図２に示すようにアクセルペダル２１の背面に取り付け
られており、振動体としてアクセルペダル２１を振動さ
せる。この実施の形態では、追従制御停車中に前車が発
進したときにこのスピーカー１５によりアクセルペダル
２１を振動させ、運転者に前車の発進を報知する。

【００１６】ブザー１６は警報用であり、この実施の形
態では追従制御停車中に前車が発進したとき、あるいは
運転者の介入により追従制御を強制的に解除したときな
どに吹鳴する。また、インジケーター１７は追従制御中
に点灯する表示器である。

【００１７】図２において、アクセルペダル２１は、運
転者の踏み込み操作によって上限ａから下限ｂまで連続
的に踏み込み量を変えることができる。アクセルペダル
２１はまた、運転者の踏み込み操作によらず、アクセル
ペダル・アクチュエーター１２によって上限ａから下限
ｂまでの任意の位置に設定することができる。

【００１８】非追従制御時には、アクセルペダル・アク
チュエーター１２によるペダル駆動は行われず、アクセ
ルペダル２１は運転者の踏み込み操作によって上限ａか
ら下限ｂまで踏み込み位置が調節される。このときコン
トローラー１０は、アクセルセンサー３により検出した
アクセルペダル２１の踏み込み位置に応じたスロットル
バルブ開度となるように、スロットルバルブ・アクチュ
エーター１１を制御する。

【００１９】追従制御走行中には、コントローラー１０
は、アクセルペダル２１の位置がスロットルバルブ開度
指令値に応じた踏み込み位置となるようにアクセルペダ
ル・アクチュエーター１２を制御する。つまり、追従制
御走行中には、あたかもエンジンのスロットルバルブが
アクセルペダル２１の踏み込み位置に応じて開閉されて
いるかのように、スロットルバルブとアクセルペダル２
１をそれぞれ独立に駆動制御する。

【００２０】追従制御走行中に、スロットルバルブ開度
に応じた位置に調節されているアクセルペダル２１を踏
み増しすると、アクセルペダル２１の踏み込み位置指令
値とアクセルセンサー３による位置検出値との間に差が
生じる。コントローラー１０は、踏み込み位置指令値と
位置検出値との差が所定値を超えたら運転者から加速要
求があったと判断し、追従制御を強制的に解除する。そ
して、アクセルセンサー３により運転者のアクセルペダ
ル２１の踏み込み位置を検出し、スロットルバルブ開度
がアクセルペダル踏み込み位置に応じた開度となるよう
にスロットルバルブ・アクチュエーター１１を制御す
る。これにより、追従制御走行中に運転者がアクセルペ
ダル２１を踏み増しすると自動的に追従制御が解除さ
れ、運転者のアクセルペダル踏み込み位置に応じたエン
ジン出力を発生させることができる。

【００２１】追従制御停車中には、コントローラー１０
はアクセルペダル・アクチュエーター１２を制御して、
アクセルペダル２１を上限ａ以下で下限ｂよりも上の所
定の追従制御停車位置ｃに保持する。アクセルペダル２
１を追従制御停車位置ｃに保持する力は、運転者がフッ
トレストのつもりでアクセルペダル２１に足をかけたま
まにしても、アクセルペダル２１を追従制御停車位置ｃ
に保持し続けられる程度の力とする。この追従制御停車
中には、コントローラー１０は、アクセルペダル２１の
踏み込み位置とまったく無関係にエンジンのスロットル
バルブ開度を制御する。

【００２２】追従制御停車中に、アクセルペダル・アク
チュエーター１２の保持力以上の力でアクセルペダル２
１を踏み込むと、アクセルペダル２１を下限ｂ位置まで
踏み込むことができ、そのときアクセルペダル・スイッ
チ４がオンする。

【００２３】図３〜図４は追従制御プログラムを示すフ
ローチャートである。これらのフローチャートにより、
一実施の形態の動作を説明する。コントローラー１０の
ＣＰＵ１０ａは、メインスイッチ６がオンされるとこの
追従制御プログラムの実行を開始する。

【００２４】ステップ１において追従制御中を示すイン
ジケーター１７を点灯し、追従制御を開始する。続くス
テップ２で車間距離センサー１により前車との車間距離
Ｌを検出するとともに、車速センサー２により自車速Ｖ
sを検出する。ステップ３では停車中かどうかを確認す
る。車速検出値がほぼ０[km/h]であれば停車中と判断す
る。停車中のときはステップ２１へ進み、停車時の追従
制御を実行する。一方、走行中のときはステップ４へ進
み、走行時の追従制御を実行する。

【００２５】まず、走行時の追従制御について説明す
る。ステップ４で目標車間距離Ｌ^*を演算する。目標車
間距離の演算方法については周知であるから詳細な説明
を省略するが、例えば予め設定した自車速に対する目標
車間距離の特性から表引き演算して求めることができ
る。続くステップ５では車間距離検出値Ｌを目標車間距
離Ｌ^*に一致させるための目標車速Ｖs^*を演算する。目
標車速の演算方法についても周知であるから詳細な説明
を省略するが、例えば目標車間距離Ｌ^*と、車間距離検
出値Ｌと、車速検出値Ｖsと、前車との相対速度ΔＶ
（＝dＬ/dt）とに基づいて次式により目標車速Ｖs^*を演
算することができる。

【数１】 Ｖs^*＝（１−ｆv）ΔＶ＋ｆd（Ｌ^*−Ｌ）＋Ｖs 上式において、ｆvとｆdは車間距離検出値Ｌを目標車間
距離Ｌ^*へ、相対速度ΔＶを０へそれぞれ収束させる特
性を所望の特性とするためのゲインである。

【００２６】ステップ６において、周知の方法により車
速検出値Ｖsを目標車速Ｖs^*に一致させるための駆動力
指令値Ｆor^*を演算し、さらに駆動力指令値Ｆor^*に基づ
いてスロットルバルブ開度指令値Ｔhr^*とブレーキ液圧
指令値Ｐbr^*を演算する。ステップ７では、スロットル
バルブ開度がその指令値Ｔhr^*に一致するようにスロッ
トルバルブ・アクチュエーター１１を制御するととも
に、アクセルペダル位置がスロットルバルブ開度指令値
Ｔhr^*に応じた位置となるようにアクセルペダル・アク
チュエーター１２を制御する。また、ブレーキ液圧がそ
の指令値Ｐbr^*に一致するようにブレーキ・アクチュエ
ーター１３を制御する。

【００２７】ステップ８において、運転者の制動要求が
あるかどうかを確認する。ブレーキペダル・スイッチ５
がオンしているときは運転者の制動要求があると判断
し、ステップ１２へ進んで追従制御を強制的に解除す
る。続くステップ１３でブザー１６を鳴らして運転者に
追従制御の解除を報知し、インジケーター１７を消灯し
て処理を終了する。

【００２８】運転者の制動要求がないときはステップ９
へ進み、アクセルセンサー３によりアクセルペダル２１
の踏み込み位置を検出する。続くステップ１０では運転
者の加速要求があるかどうかを確認する。スロットルバ
ルブ開度指令値Ｔhr^*に応じたアクセルペダル位置指令
値と、アクセルセンサー３による位置検出値との差が所
定値以上あるときは、運転者がアクセルペダル２１を踏
み増ししており、運転者の加速要求があると判断する。
運転者の加速要求があるときはステップ１２へ進んで追
従制御を強制的に解除し、続くステップ１３でブザー１
６を鳴らして追従制御の解除を運転者に報知するととも
に、インジケーター１７を消灯して処理を終了する。

【００２９】運転者の制動要求も加速要求もないときは
ステップ１１へ進み、アクセルペダル・スイッチ４がオ
ンしているかどうかを確認する。アクセルペダル・スイ
ッチ４がオンしているときは運転者の加速要求があると
判断し、ステップ１２へ進んで追従制御を強制的に解除
し、続くステップ１３でブザー１６を鳴らして追従制御
の解除を運転者に報知するとともに、インジケーター１
７を消灯して処理を終了する。一方、アクセルペダル・
スイッチ４がオンしていないときはステップ２へ戻って
上述した処理を繰り返す。

【００３０】次に、停車時の追従制御について説明す
る。ステップ２１において、アクセルペダル・アクチュ
エーター１２を制御してアクセルペダル２１を追従制御
停車位置ｃに保持する。このとき、スロットルバルブ開
度は、アクセルペダル位置とは無関係に、駆動力指令値
Ｆor^*に基づいて演算されたスロットルバルブ開度指令
値Ｔhr^*に一致するように制御される。上述したよう
に、アクセルペダル２１を追従制御停車位置ｃに保持す
る力は、運転者がフットレストのつもりでアクセルペダ
ル２１に足をかけたままにしても、アクセルペダル２１
を追従制御停車位置ｃに保持し続けられる程度の力とす
る。次に、ステップ２２でアクセルセンサー３によりア
クセルペダル位置を検出する。

【００３１】ステップ２３で運転者の加速要求があるか
どうかを確認する。アクセルペダル２１の追従制御停車
位置ｃとアクセルセンサー３による位置検出値との差が
所定値以上あるときは、運転者がアクセルペダル２１を
踏み増ししており、運転者の加速要求があると判断す
る。運転者の加速要求があるときはステップ１２へ進ん
で追従制御を強制的に解除し、続くステップ１３でブザ
ー１６を鳴らして追従制御の解除を運転者に報知すると
ともに、インジケーター１７を消灯して処理を終了す
る。

【００３２】運転者の加速要求がないときはステップ２
４へ進み、前車との車間距離検出値Ｌが所定値以上かど
うか、つまり前車が発進したかどうかを確認する。前車
との車間距離検出値Ｌが所定値未満で前車が発進してい
ないときはステップ２へ戻り、上述した処理を繰り返
す。

【００３３】前車が発進して車間距離検出値Ｌが所定値
以上になったときはステップ２５へ進み、ブザー１６を
鳴らすとともに、駆動回路１４によりスピーカー１５を
駆動してアクセルペダル２１を振動させ、運転者に前車
の発進を報知する。また、タイマー１０ｄをスタートさ
せる。

【００３４】ステップ２６において、運転者に発進意志
があるかどうかを確認する。運転者の発進意志を確認す
る方法には次のような方法がある。

【００３５】第１の発進意志の確認方法は、追従制御停
車中の保持位置ｃに対するペダル位置指令値と、アクセ
ルセンサー３によるペダル位置検出値とを比較し、ペダ
ル位置検出値が指令値を所定値以上超えた場合に、運転
者に発進意志があると判断する方法である。上述したよ
うに、追従制御停車中は、運転者がフットレストのつも
りでアクセルペダル２１に足をかけたままにしても、ア
クセルペダル２１を追従制御停車位置ｃに保持し続けら
れる程度の力でアクセルペダル２１が保持される。した
がって、このような保持力に打ち勝って運転者がアクセ
ルペダル２１を追従制御停車位置ｃからさらに踏み増し
した場合は、運転者に発進意志があると考えられる。

【００３６】第２の発進意志の確認方法は、追従制御停
車中にアクセルペダル・スイッチ４がオンした場合に運
転者に発進意志があると判断する方法である。上述した
ようにアクセルペダル・スイッチ４は、アクセルペダル
２１を追従制御停車位置ｃ以下の所定位置まで踏み込ん
だときにオンするように取り付けられる。したがって、
追従制御停車位置ｃに保持されているアクセルペダル２
１の保持力に打ち勝って、運転者がアクセルペダル２１
を追従制御停車位置ｃからさらに踏み増しし、アクセル
ペダル・スイッチ４がオンした場合は、運転者に発進意
志があると考えられる。

【００３７】運転者に発進意志がある場合はステップ２
７へ進み、アクセルペダル・アクチュエーター１２によ
るペダル保持を停止する。その後、ステップ４へ戻って
上述した走行時の追従制御を行う。

【００３８】運転者の発進意志が検出されない場合はス
テップ２８へ進む。ステップ２８ではタイマー１０ｄの
計時時間が所定時間を超えたかどうかを確認し、所定時
間が経過していなければステップ２５へ戻って運転者へ
の前車発進報知を続ける。一方、所定時間が経過したと
きはステップ１２へ進んで追従制御を強制的に解除し、
続くステップ１３でブザー１６を鳴らして追従制御の解
除を運転者に報知するとともに、インジケーター１７を
消灯して処理を終了する。

【００３９】このように、追従制御停車中にアクセルペ
ダル２１を上限ａ以下で下限ｂより上の所定の追従制御
停車位置ｃに保持し、この追従制御停車位置ｃからのア
クセルペダル２１の踏み増しを検出するとともに、追従
制御停車中に前車の発進を検出し、追従制御停車中に、
前車の発進が検出され、かつアクセルペダルの追従制御
停車位置ｃからの踏み増しが検出されたときに、前車へ
の追従走行を再開するようにしたので、アクセルペダル
を踏み増すだけで発進の意志を示すことができ、前車が
発進するたびに手でセットスイッチを操作して発進の意
志を示さなければならない従来の前車追従制御装置に比
べて、前車追従走行時の操作性と安全性を向上させるこ
とができる。

【００４０】なお、上述した一実施の形態では、アクセ
ルペダルとエンジンのスロットルバルブとの間が、機械
的なワイヤーで連結されていない車両を例に上げて説明
したが、両者の間がワイヤーで連結された車両に対して
も本発明を適用することができる。ただし、その場合に
は、追従制御停車中のアクセルペダル保持位置を、追従
制御停車中のエンジン出力に応じた位置とする。

【００４１】また、上述した一実施の形態では、追従制
御停車中に前車との車間距離が所定値以上になったら前
車が発進したと判断する例を示したが、追従制御停車中
における前車発進の判断方法は上述した一実施の形態の
方法に限定されない。例えば、停車時の車間距離を検出
し、その車間距離から所定値以上、車間距離が拡大した
ら前車が発進したと判断してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 車両のアクセルペダル部分を示す図である。

【図３】 追従制御プログラムを示すフローチャートで
ある。

【図４】 図３に続く、追従制御プログラムを示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ 車間距離センサー ２ 車速センサー ３ アクセルセンサー ４ アクセルペダル・スイッチ ５ ブレーキペダル・スイッチ ６ メインスイッチ １０ コントローラー １０ａ ＣＰＵ １０ｂ ＲＯＭ １０ｃ ＲＡＭ １０ｄ タイマー １１ スロットルバルブ・アクチュエーター １２ アクセルペダル・アクチュエーター １３ ブレーキ・アクチュエーター １４ 駆動回路 １５ スピーカー １６ ブザー １７ インジケーター

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｆターム(参考） 3D037 EA08 EB02 EB25 3D044 AA11 AA14 AA21 AB01 AC15 AC24 AC26 AC59 AD04 AD12 AD21 AE03 AE21 3G093 AA01 BA23 BA27 CB05 DA06 DB05 DB15 DB16 EA09 EB04 EC01 FA04 FA11 FB01

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前車との車間距離を検出し、一定の車間距
   離を維持しながら前車に追従する前車追従制御装置にお
   いて、 追従制御中に前車の停車にともなって自車が停車したと
   き（以下、追従制御停車中という）に、アクセルペダル
   を所定の追従制御停車位置に保持するペダル保持手段
   と、 アクセルペダルの前記追従制御停車位置からの踏み増し
   を検出するペダル踏み増し検出手段と、 追従制御停車中に前車の発進を検出する前車発進検出手
   段と、 追従制御停車中に、前車の発進が検出され、かつアクセ
   ルペダルの前記追従制御停車位置からの踏み増しが検出
   されたときに、前車への追従走行を再開する追従制御手
   段とを備えることを特徴とする前車追従制御装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の前車追従制御装置におい
   て、 前記ペダル踏み増し検出手段は、アクセルペダルの位置
   を検出するペダル位置検出手段を有し、アクセルペダル
   の前記位置検出値に基づいてアクセルペダルの前記追従
   制御停車位置からの踏み増しを検出することを特徴とす
   る前車追従制御装置。
3. 【請求項３】請求項１に記載の前車追従制御装置におい
   て、 前記ペダル踏み増し検出手段は、前記追従制御停車位置
   より下の位置で作動するスイッチを有し、前記スイッチ
   の作動によりアクセルペダルの前記追従制御停車位置か
   らの踏み増しを検出することを特徴とする前車追従制御
   装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の前車
   追従制御装置において、 追従制御停車中に前車の発進が検出されるとアクセルペ
   ダルを振動させるペダル振動手段を備えることを特徴と
   する前車追従制御装置。