JP3908122B2

JP3908122B2 - 車両の追従走行装置

Info

Publication number: JP3908122B2
Application number: JP2002249142A
Authority: JP
Inventors: 久弥井沢
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-08-28
Filing date: 2002-08-28
Publication date: 2007-04-25
Anticipated expiration: 2022-08-28
Also published as: JP2004082943A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が追従する先行車両を設定して追従制御を行う車両の追従走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平１１−４８８２６号公報に開示された車両の速度制御装置や特開２０００−１７７４２７号公報に開示されたオートクルーズ制御装置のように、自車の前方の先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段を備え、自車の前方の先行車両を自動的に追尾すべく自車の速度を制御して、先行車両との間に所定の車間距離を保つ車両の制御装置が知られている。
そして、これらのような車両の制御装置においては、例えば自車の予測移動軌跡内において移動体であると判別した複数の物体の中から、自車が追従する先行車両を決定するように設定されており、さらに、先行車両として設定された移動体が自車の予測移動軌跡内から一時的に逸脱し、再度、予測移動軌跡内に戻るような場合に対応して、先行車両として設定された移動体が自車の予測移動軌跡内から逸脱したときに、所定時間以内においては、この移動体に対する先行車両としての設定を維持し、この設定が直ちに解除されてしまうことを防止する制御が望まれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような従来技術に係る車両の制御装置において、例えば渋滞時等のように、追従する先行車両と自車との車間距離が相対的に短い状態で、先行車両が車線変更を行い、自車の予測移動軌跡内から逸脱した場合、この車線変更から所定時間以内においては、追従する先行車両としての設定が維持される。このため、例えば、車線変更直後の先行車両が減速したり、減速後に停止したりすると、この先行車両に追従するようにして、例えば、自車が不必要に減速されてしまったり、停止させられてしまう虞がある。特に、渋滞時等の低車速走行時には、自車の進行方向前方において車両の入れ替わりが頻繁に発生する場合があり、自車の予測移動軌跡内から逸脱した先行車両に対して、追従対象とする設定を所定時間に亘って維持し続けると、追従する先行車両を適切に設定することができなくなるという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、追従する先行車両の運動状態に応じて適切な追従制御を行うことが可能な車両の追従走行装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の追従走行装置は、自車両の進行方向の所定領域に存在する物体を検知する物体検知手段（例えば、実施の形態でのミリ波レーダ・ＥＣＵ１５）と、前記物体検知手段により検知される前記物体が移動体か否かを判定する移動体判定手段（例えば、実施の形態での先行車両決定手段２１）と、少なくとも速度を含む自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態でのヨーレートセンサ１２、車輪速センサ１３）と、前記車両状態検出手段により検出される前記車両状態に基づいて自車両の進行軌跡を推定する軌跡推定手段（例えば、実施の形態での軌跡推定手段２２）と、前記移動体判定手段によって前記移動体であると判定される前記物体のうち、前記軌跡推定手段によって推定される前記進行軌跡内に存在する前記移動体を、自車両が追従する先行車両であると判定すると共に、前記先行車両として設定されていた前記移動体が前記進行軌跡内から逸脱してからの経過期間が所定期間（例えば、実施の形態でのトラッキング時間ｔｌｃｋ）以内においては、前記進行軌跡内から逸脱した前記移動体を前記先行車両であると継続して判定する先行車両判定手段（例えば、実施の形態での先行車両決定手段２１が兼ねる）と、前記物体検知手段の検知結果に基づき、自車両と前記先行車両との車間距離を算出する車間距離算出手段（例えば、実施の形態での先行車両決定手段２１が兼ねる）と、前記先行車両に追従するように自車両の速度を制御する速度制御手段（例えば、実施の形態での制御ＥＣＵ１１およびブレーキ油圧アクチュエータ１６およびスロットルアクチュエータ１７）とを備える車両の追従走行装置であって、前記先行車両判定手段は、前記車間距離算出手段により算出される車間距離が近距離を示す所定距離（例えば、実施の形態での所定の第１車間距離＃ｄ１）以下であるとき、前記所定期間を短縮することを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、先行車両判定手段は、先行車両であると判定した移動体が一時的に自車両の進行軌跡内から逸脱した場合であっても、所定期間以内においては先行車としての設定を継続して維持すると共に、先行車両と自車両との車間距離が所定距離以下の近距離のときには、先行車両としての設定を継続して維持する所定期間を、ゼロを含む所定の期間まで短縮する。これにより、先行車両との車間距離が近距離のときに、先行車両として設定された移動体が自車両の進行軌跡内から逸脱した場合には、先行車両としての設定が過剰に継続して維持されてしまうことを防止し、追従する先行車両の運動状態に応じて適切な追従制御を行うことができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記所定期間に車頭時間（例えば、実施の形態での車頭時間（＝ｄｓｔ／ｖ））を設定することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、先行車両判定手段は、例えば車間距離算出手段により算出される先行車両と自車両との車間距離と、車両状態検出手段により検出される自車両の速度とに基づき算出される車頭時間、つまり自車両が先行車両の位置に到達するのに要する時間を、進行軌跡内から逸脱した移動体を先行車両であると継続して判定する所定期間として設定する。
これにより、先行車両が自車両の進行軌跡内から逸脱した際に、過剰な長時間に亘って先行車両としての設定が保持されることを防止して、適切な追従制御を継続して実行することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の追従走行装置は、前記車頭時間に対する上限時間（例えば、実施の形態での所定上限時間＃ｔ）を設定する上限設定手段（例えば、実施の形態でのステップＳ１３）を備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、上限設定手段によって車頭時間に上限時間が設定されることにより、先行車両が自車両の進行軌跡内から逸脱した際に、過剰な長時間に亘って先行車両としての設定が保持されることを防止して、適切な追従制御を実行することができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記車間距離算出手段により算出される車間距離が近距離を示す前記所定距離よりも大きく、かつ、該所定距離よりも大きく、近距離を示す第２の所定距離（例えば、実施の形態での所定の第２車間距離＃ｄ２）以下であるときに、前記所定期間に１／２を乗算して得た値を、新たに前記所定期間として設定することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、先行車両判定手段は、車間距離が所定距離よりも大きく、第２の所定距離以下であるときに、所定期間を１／２の値に短縮する。
これにより、進行軌跡内から逸脱した移動体を先行車両であると継続して判定する所定期間を、車間距離に応じて詳細に設定することができ、より一層、適切な追従制御を行うことができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記車間距離算出手段により算出される車間距離が前記所定距離以下であるとき、前記所定期間にゼロを設定することを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、先行車両との車間距離が近距離のときに、先行車両として設定された移動体が自車両の進行軌跡内から逸脱した場合には、先行車両としての設定を直ちに解除することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の追従走行装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の追従走行装置１０は、例えば図１に示すように、車両１に搭載されており、図１および図２に示すように、制御ＥＣＵ１１と、ヨーレートセンサ１２と、車輪速センサ１３と、操作スイッチ１４と、ミリ波レーダ・ＥＣＵ１５と、ブレーキ油圧アクチュエータ１６と、スロットルアクチュエータ１７と、インジケータ１８とを備えて構成されている。
【００１５】
ヨーレートセンサ１２は、例えば後車軸上近傍に設けられ、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度の角度変化量等を検出する圧電素子やジャイロセンサー等からなり、車両重心の上下方向軸回りの回転角速度であるヨーレートを検出し、この検出結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
車輪速センサ１３は、自車両の車輪速を検知し、この検知結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
操作スイッチ１４は、例えば運転席前方の所定部位に設けられており、運転者の入力操作に応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
【００１６】
ミリ波レーダ・ＥＣＵ１５は、ミリ波レーダとＥＣＵ（電子制御装置）が一体的に設けられてなり、例えば自車両のボディのノーズ部に内蔵されており、自車両の前方に向けてミリ波を発信すると共に、この発信信号が前方の物体（検知対象物）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を発生させ、このビート信号の周波数ｆ（「ビート周波数」）に基づいて、所定の検知エリア内の領域における検知対象物までの距離や相対速度等を算出する。
また、ミリ波レーダ用のＥＣＵは、反射信号を受信した際のミリ波の発信方向に基づいて検知対象の方位を算出する。そして、検知対象の幅や検知対象までの相対距離や相対速度や方位等の算出結果を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
なお、相対速度は、例えば算出した距離の時間微分等の処理によって算出される。
【００１７】
制御ＥＣＵ１１は、例えば、先行車両決定手段２１と、軌跡推定手段２２とを備えて構成されており、ミリ波レーダの所定の検知エリア内にて認識された複数の検知対象物の移動履歴を記憶すると共に、この移動履歴に基づいて、自車両が追従する先行車両を設定する。
先行車両決定手段２１は、ミリ波レーダの所定の検知エリア内にて認識された検知対象物を、自車両が追従する先行車両を決定する際の候補であるターゲット候補に設定し、ターゲット候補が移動物あるいは静止物の何れであるかを判別する。
【００１８】
そして、先行車両決定手段２１は、後述する軌跡推定手段２２にて推定された自車両の推定走行軌跡内に存在するターゲット候補に対して、自車両に対する追従対象として設定するためのロック条件の成立または不成立を決定する。
さらに、先行車両決定手段２１は、各ターゲット候補に対して制御に必要な加速度および実車間距離を算出し、これらの算出結果から優先度合いを設定する。そして、この優先度合いに応じて、自車両が追従する先行車両とされる制御ターゲットを設定する。
【００１９】
ここで、先行車両決定手段２１は、先行車両として設定されているターゲット候補が推定走行軌跡内から逸脱してからの経過期間が所定期間以内においては、推定走行軌跡内から逸脱したターゲット候補を先行車両であると継続して判定する。さらに、先行車両決定手段２１は、この所定期間を、先行車両と自車両との車間距離に応じて、ゼロを含む所定の期間まで短縮する。
例えば、先行車両決定手段２１は、先行車両と自車両との車間距離が所定の第１車間距離＃ｄ１（例えば、１５ｍ等）以下であるときには、推定走行軌跡内から逸脱したターゲット候補を先行車両であると継続して判定する所定期間をゼロに設定する。また、先行車両と自車両との車間距離が所定の第１車間距離＃ｄ１（例えば、１５ｍ等）よりも大きく、所定の第２車間距離＃ｄ２（例えば、２０ｍ等）以下であるときには、設定されている所定期間に１／２を乗じて得た値を新たな所定期間として設定する。
【００２０】
軌跡推定手段２２は、例えば車輪速センサ１３にて検知された車輪速から求めた自車両の速度と、ヨーレートセンサ１２にて検出された自車両のヨーレートとに基づいて、自車両の進行軌跡（推定走行軌跡）を予測する。
例えば、軌跡推定手段２２は、下記数式（１）に示すように、自車両の速度ｖとヨーレートｙとによってｒ：コーナＲを算出し、このコーナＲによって規定される軌跡に対して所定の車線幅を設定して得た領域を、自車両の推定走行軌跡として設定する。
【００２１】
【数１】

【００２２】
さらに、制御ＥＣＵ１１は、先行車両決定手段２１にて設定された先行車両に対して、この先行車両の停止状態を含む適宜の運動状態に応じて自車両を追従させるように、ブレーキ油圧アクチュエータ１６およびスロットルアクチュエータ１７を駆動制御すると共に、インジケータ１８に各種の情報及び警報等を表示させる。
ここで、制御ＥＣＵ１１は、自車両を先行車両に追従させる際に、例えば運転者等により適宜に設定可能とされた車頭時間（例えば、１．７ｓ、２．１ｓ、２．５ｓ等）、つまり自車両が先行車両に追い付くのに要する時間等に応じて目標車間距離を設定しており、追従時における自車両の加速度は、例えば（０．１〜０．２）Ｇ≒（０．１〜０．２）×９．８ｍ／ｓ^２程度に設定されている。
【００２３】
なお、ブレーキ油圧アクチュエータ１６は、制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づいて自車両の制動力を制御する。
また、スロットルアクチュエータ１７は、制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づいて自車両の加減速を制御する。
さらに、インジケータ１８は、例えば自車両のインストルメントパネル内に設けられた液晶表示装置等をなしており、各種の情報及び警報等を表示する。
【００２４】
本実施の形態による車両の追従走行装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の追従走行装置１０の動作、特に追従走行判断処理について添付図面を参照しながら説明する。
先ず、図３に示すステップＳ０１において、自車両の速度ｖとヨーレートｙとによってｒ：コーナＲを算出し、このコーナＲによって規定される軌跡に対して所定の車線幅を設定して得た領域を、自車両の推定走行軌跡として設定する。
そして、ステップＳ０２において、自車両が追従する先行車両が、自車両の推定走行軌跡内に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。
【００２５】
ステップＳ０３においては、トラッキング時間設定処理を実行する。ここでは、後述するように、自車両の運動状態に応じて、トラッキング時間ｔｌｃｋつまり推定走行軌跡内から逸脱したターゲット候補を先行車両であると継続して判定する所定期間を設定する。
そして、ステップＳ０４においては、例えば先行車両に対して所定の目標車間距離を維持するようにして追従走行を実行し、一連の処理を終了する。
【００２６】
一方、ステップＳ０５においては、自車両と先行車両との間の実際の車間距離つまり実車間距離ｄｓｔが所定の第１車間距離＃ｄ１（例えば、１５ｍ等）以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
そして、ステップＳ０６においては、トラッキング時間ｔｌｃｋがゼロか否かを判定する。
ステップＳ０６の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進み、先行車両に対する追従走行を停止して、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ０６の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０８に進み、トラッキング時間ｔｌｃｋの減算処理として、例えばトラッキング時間ｔｌｃｋから所定減算値（例えば、１等）を減算して得た値を、新たなトラッキング時間ｔｌｃｋとして設定し、上述したステップＳ０４に進む。
なお、ステップＳ０８での減算処理における所定減算値は、一連の追従走行判断処理が繰り返し実行される際の周期等に応じて設定される。
また、ステップＳ０９においては、トラッキング時間ｔｌｃｋにゼロを設定して、上述したステップＳ０７に進む。
【００２７】
つまり、先行車両が自車両の推定走行軌跡内に存在する状態においてトラッキング時間ｔｌｃｋの算出を行い、先行車両が推定走行軌跡内から逸脱したときに、実車間距離ｄｓｔが所定の第１車間距離＃ｄ１よりも大きい場合には、この時点で設定されているトラッキング時間ｔｌｃｋの期間に亘って、推定走行軌跡内から逸脱した先行車両を追従対象とする設定を継続して維持する。一方、先行車両が推定走行軌跡内から逸脱したときに、実車間距離ｄｓｔが所定の第１車間距離＃ｄ１以下の場合には、トラッキング時間ｔｌｃｋをゼロとして、推定走行軌跡内から逸脱した先行車両に対する追従走行を直ちに停止する。
【００２８】
以下に、上述したステップＳ０３における、トラッキング時間設定処理について説明する。
先ず、図４に示すステップＳ１１においては、トラッキング時間ｔｌｃｋつまり推定走行軌跡内から逸脱したターゲット候補を先行車両であると継続して判定する所定期間として、自車両と先行車両との間の実際の距離である実車間距離ｄｓｔと、自車両の速度ｖとに基づき算出した車頭時間（＝ｄｓｔ／ｖ）、つまり自車両が先行車両に追い付くのに要する時間を設定する。
次に、ステップＳ１２においては、トラッキング時間ｔｌｃｋが所定上限時間＃ｔ（例えば、１．５ｓ等）以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３においては、トラッキング時間ｔｌｃｋに所定上限時間＃ｔを設定する。
【００２９】
そして、ステップＳ１４においては、実車間距離ｄｓｔが所定の第１車間距離＃ｄ１（例えば、１５ｍ等）以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１５に進み、トラッキング時間ｔｌｃｋにゼロを設定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
【００３０】
ステップＳ１６においては、実車間距離ｄｓｔが、所定の第１車間距離＃ｄ１よりも大きい所定の第２車間距離＃ｄ２（例えば、２０ｍ等）以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進み、トラッキング時間ｔｌｃｋに１／２を乗じて得た値を、新たなトラッキング時間ｔｌｃｋとして設定し、一連の処理を終了する。
【００３１】
これにより、例えば図５に示すように、自車両１のミリ波レーダの所定の検知エリアＤＡ内において、自車両１との車間距離が相対的に大きい遠方の先行車両Ａ１に対しては、例えば図５の推定走行軌跡ＴＲ１，ＴＲ２等のように、自車両１の推定走行軌跡の推定誤差が相対的に大きくなることに伴い、遠方の先行車両Ａ１が自車両１の推定走行軌跡内から逸脱し易くなると判断し、たとえ先行車両Ａ１が推定走行軌跡内から逸脱した場合であっても、車頭時間を設定したトラッキング時間ｔｌｃｋ以内においては、この先行車両Ａ１を追従対象とする設定を維持し、この設定が直ちに解除されてしまうことを防止する。
一方、自車両１との車間距離が相対的に小さい近距離の先行車両Ａ２に対しては、自車両１の推定走行軌跡の推定誤差が相対的に小さくなると判断して、トラッキング時間ｔｌｃｋを短縮し、近距離の先行車両Ａ２が自車両１の推定走行軌跡内から逸脱した場合には、この先行車両Ａ２を追従対象とする設定を、より早いタイミングで解除する。
【００３２】
上述したように、本実施の形態による車両の追従走行装置１０によれば、トラッキング時間ｔｌｃｋとして所定上限時間＃ｔを有する車頭時間（＝ｄｓｔ／ｖ）が設定される状態で、先行車両が自車両の進行軌跡内から逸脱した際に、実車間距離ｄｓｔが近距離を示す所定の第１車間距離＃ｄ１以下であれば、トラッキング時間ｔｌｃｋにゼロを設定することで、先行車両としての設定が過剰に継続して維持されてしまうことを防止し、追従する先行車両の運動状態に応じて適切な追従制御を行うことができる。
さらに、実車間距離ｄｓｔが所定の第１車間距離＃ｄ１よりも大きく、所定の第２車間距離＃ｄ２以下であれば、トラッキング時間ｔｌｃｋを１／２の値（ｔｌｃｋ／２）に短縮することにより、実車間距離ｄｓｔに応じて適切なトラッキング時間ｔｌｃｋを設定することができ、先行車両に対する追従走行を詳細に制御することができる。
【００３３】
なお、上述した本実施の形態においては、ステップＳ１４〜ステップＳ１７に示すように、実車間距離ｄｓｔと所定の各車間距離＃ｄ１，＃ｄ２との大小関係に応じてトラッキング時間ｔｌｃｋの値を段階的に変更したが、これに限定されず、例えば適宜のマップ等において実車間距離ｄｓｔとトラッキング時間ｔｌｃｋとの対応関係を適宜に設定してもよい。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、先行車両との車間距離が近距離のときに、先行車両として設定された移動体が自車両の進行軌跡内から逸脱した場合には、先行車両としての設定が過剰に継続して維持されてしまうことを防止し、追従する先行車両の運動状態に応じて適切な追従制御を実行することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、先行車両が自車両の進行軌跡内から逸脱した際に、過剰な長時間に亘って先行車両としての設定が保持されることを防止して、適切な追従制御を継続して実行することができる。
【００３５】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、上限設定手段によって車頭時間に上限時間が設定されることにより、先行車両が自車両の進行軌跡内から逸脱した際に、過剰な長時間に亘って先行車両としての設定が保持されることを防止して、適切な追従制御を実行することができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、進行軌跡内から逸脱した移動体を先行車両であると継続して判定する所定期間を、車間距離に応じて詳細に設定することができ、より一層、適切な追従制御を行うことができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、先行車両との車間距離が近距離のときに、先行車両として設定された移動体が自車両の進行軌跡内から逸脱した場合には、先行車両としての設定を直ちに解除することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の追従走行装置を備えた車両の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両の追従走行装置の構成図である。
【図３】車両の追従走行装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図３に示すトラッキング時間設定処理を示すフローチャートである。
【図５】自車両と先行車両との相対位置の一例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１０車両の追従走行装置
１１制御ＥＣＵ（速度制御手段）
１２ヨーレートセンサ（車両状態検出手段）
１３車輪速センサ（車両状態検出手段）
１５ミリ波レーダ・ＥＣＵ（物体検知手段）
１６ブレーキ油圧アクチュエータ（速度制御手段）
１７スロットルアクチュエータ（速度制御手段）
２１先行車両決定手段（移動体判定手段、先行車両判定手段、車間距離算出手段）
２２軌跡推定手段
ステップＳ１３上限設定手段

Claims

自車両の進行方向の所定領域に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段により検知される前記物体が移動体か否かを判定する移動体判定手段と、
少なくとも速度を含む自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出される前記車両状態に基づいて自車両の進行軌跡を推定する軌跡推定手段と、
前記移動体判定手段によって前記移動体であると判定される前記物体のうち、
前記軌跡推定手段によって推定される前記進行軌跡内に存在する前記移動体を、自車両が追従する先行車両であると判定すると共に、前記先行車両として設定されていた前記移動体が前記進行軌跡内から逸脱してからの経過期間が所定期間以内においては、前記進行軌跡内から逸脱した前記移動体を前記先行車両であると継続して判定する先行車両判定手段と、
前記物体検知手段の検知結果に基づき、自車両と前記先行車両との車間距離を算出する車間距離算出手段と、
前記先行車両に追従するように自車両の速度を制御する速度制御手段とを備える車両の追従走行装置であって、
前記先行車両判定手段は、前記車間距離算出手段により算出される車間距離が近距離を示す所定距離以下であるとき、前記所定期間を短縮することを特徴とする車両の追従走行装置。
前記先行車両判定手段は、前記所定期間に車頭時間を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の追従走行装置。
前記車頭時間に対する上限時間を設定する上限設定手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の車両の追従走行装置。
前記先行車両判定手段は、前記車間距離算出手段により算出される車間距離が近距離を示す前記所定距離よりも大きく、かつ、該所定距離よりも大きく、近距離を示す第２の所定距離以下であるときに、前記所定期間に１／２を乗算して得た値を、新たに前記所定期間として設定することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の車両の追従走行装置。
前記先行車両判定手段は、前記車間距離算出手段により算出される車間距離が前記所定距離以下であるとき、前記所定期間にゼロを設定することを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の車両の追従走行装置。