JP2019218011A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、左側通行の交通規則を有する地域において適用される車両制御装置20について説明する。また、本実施形態では、「車両」は、少なくとも自動車と自動二輪車と軽車両とを包含する意味である。図1に示すように、自車両10は、前方監視センサ12と、側方監視センサ14と、後方監視センサ15と、位置センサ16と、車速センサ18と、方向指示器19と、車両制御装置20と、を備える。また自車両10は、エンジンECU41と、ブレーキECU42と、操舵ECU43と、エンジン44と、ブレーキ機構45と、操舵機構46とを備える。
<割込条件1>
フリースペースFSに位置する車両が、左折するための方向指示器を点滅させているという条件。
<割込条件2>
フリースペースFSに位置する車両が、フリースペースFSの出口近傍で停車しており、かつ、右折するための方向指示器を点滅させていないという条件。
本実施形態では、第1実施形態と同様に、左側通行の交通規則を有する地域において適用される車両制御装置20aについて説明する。また、第1実施形態の自車両10(図1)と同様の構成、および、フローチャートにおける同様のステップについては同一符号を付すと共に説明を適宜省略する。
<離脱条件1>
第1先行車両55が、左折するための方向指示器を点滅させているという条件。
<離脱条件2>
第1先行車両55が、フリースペースFS側を向いているという条件。
本実施形態では、第1実施形態と同様に、左側通行の交通規則を有する地域において適用される車両制御装置20bについて説明する。また、第1実施形態または第2実施形態の自車両10(図1,図16)と同様の構成、および、フローチャートにおける同様のステップについては同一符号を付すと共に説明を適宜省略する。
反対側フリースペースFSbの手前側で、対向車両72が左折するための方向指示器を点滅させているという条件。
<進入条件2>
反対側フリースペースFSbの手前側で、対向車両72が反対側フリースペースFSb側を向いているという条件。
D−1.他の実施形態1:
上記第2〜第3実施形態において、離脱有判定の場合、自動運転制御部29a,29bは、自車両10の幅方向WDにおいて、自車両10の2つの側部の間に離脱車両58が位置しない位置関係になった時点で、離脱車両58を追従対象車両として検出することを解除していた。しかしながら、離脱車両58と自車両10とが衝突する可能性が低いと判定できる予め定めた位置関係であれば、上記位置関係に限定されるものではない。例えば、自動運転制御部29a,29bは、幅方向WDにおいて、自車両10の中心よりも割込車両70がフリースペースFS側(左側)に位置する位置関係になった時点で、離脱車両58を追従対象車両として検出することから解除してもよい。また、図35に示すように、自動運転制御部29a,29bは、フリースペースFSを横断する物体90(例えば、歩行者や自転車)がいる場合は、上記予め定めた位置関係を満たした場合でも、以下の処理を実行してもよい。すなわち、自動運転制御部29a,29bは、予め定めた位置関係を満たした場合でも、離脱車両58を追従対象車両として検出することを解除せず、横断する物体90がフリースペースFSからいなくなった時点で、離脱車両58を追従対象車両として検出することを解除する。これにより、離脱車両58が横断する物体90のために停車している最中に、離脱車両58が追従対象車両から解除される可能性を低減できるので、離脱車両58に自車両10が衝突する可能性を低減できる。
上記各実施形態において、後方車両判定部26は、自車両10の後方に後方車両56が位置する場合に、後方車両56があると判定していたが、後方車両56の判定方法はこれに限定されるものではない。例えば、後方車両判定部26は、自車両10の後方に後方車両56が位置し、かつ、自車両10と後方車両56との衝突余裕時間TTCが予め定めた値以下である場合に後方車両56が有ると判定してもよい。衝突余裕時間TTCは、自車両10と後方車両56との車間距離が距離Dの場合に、現在の相対速度Vで後方車両56が走行した場合に自車両10に到達するまでの余裕時間を意味し、衝突余裕時間TTC=D/Vとして求められる。また、上記各実施形態では、後方車両判定部26を有していたが省略してもよい。この場合、後方車両が有る場合でも、上記各実施形態で説明した後方車両が無い場合のフローチャートが実行される。
上記第2実施形態では、車両制御装置20aは、割込車両判定部27を備えていたが備えていなくてもよい。この場合、車両制御装置20aは割込車両70の有無に拘わらず図19に示すステップS52以降を実行してもよい。また上記第3実施形態では、車両制御装置20bは、割込車両判定部27と離脱車両判定部23とを備えていたが少なくともいずれか一方を備えていなくてもよい。
上記各実施形態では、左側通行の交通規則を有する地域において適用される車両制御装置20,20a,20bについて説明したが、右側通行の交通規則を有する地域においても車両制御装置20,20a,20bは適用できる。この場合、上記各実施形態で用いた左と右は逆となる。例えば、第3実施形態において、対向進入車両78,79は、右折をして反対側フリースペースFSbに進入予定の車両であり、右折判定部30は自車両10が左折をして反対側フリースペースFSbに進入予定であるか否かを判定する左折判定部として機能する。
Claims (12)
- 自車両(10)より前方に位置する追従対象車両に追従して前記自車両を走行させる追従走行モード(M1)を実行可能な車両制御装置(20,20a,20b)であって、
前記自車両の周辺に位置する周辺物体を検知する周辺物体検知部(21)と、
前記周辺物体検知部の検知情報を用いて、前記自車両の走行車線である自車線(Ln1)と交差し、車両が走行できるフリースペース(FS)の有無を判定するスペース判定部(22)と、
前記フリースペースが有ることに起因して生じ得る、新たな車両(57,70,78,79)を前記追従対象車両に設定する設定条件を満たすか否かを判定する設定条件判定部(28a,28a,28b)と、
前記設定条件判定部が前記設定条件を満たすと判定した場合に、前記新たな車両を前記追従対象車両に設定して前記追従走行モードを実行する自動運転制御部(29,29a,29b)と、を備える、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、さらに、
前記周辺物体検知部の検知情報を用いて、前記フリースペースに位置する前記新たな車両としての割込車両(70)であって、前記自車線のうちで前記自車両の前方に割り込み予定の割込車両の有無を判定する割込車両判定部(27)を有し、
前記設定条件を満たす場合として、前記割込車両判定部によって前記割込車両が有るという割込有判定が行われた場合を含み、
前記自動運転制御部は、前記割込車両判定部によって前記割込有判定が行われた場合に、前記フリースペースから前記自車線へと進入予定の前記割込車両を前記追従対象車両に設定して前記追従走行モードを実行する、車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記自車両の前方に位置する先行車両に追従した前記追従走行モードを実行している場合であって、前記割込車両判定部によって前記割込有判定が行われた場合に、前記割込車両の全体が前記自車線に進入する前の所定時点で前記追従対象車両を前記先行車両から前記割込車両へと切り替えることで、前記割込車両を前記追従対象車両に設定する、車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記先行車両に追従した前記追従走行モードで前記自車両を走行させている場合であって、前記割込車両判定部によって前記割込有判定が行われた場合に、前記自車両と前記先行車両との車間距離を予め設定された設定車間距離(PD)よりも大きくなるように前記自車両を運転制御した後に、前記追従対象車両を前記先行車両から前記割込車両に切り替える、車両制御装置。 - 請求項3または請求項4に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記先行車両に追従した前記追従走行モードの実行中において前記先行車両の停車に伴って前記自車両を停車させている場合であって、前記割込車両判定部によって前記割込有判定が行われた場合に、前記先行車両が発進しても前記自車両の停車を維持した後に、前記追従対象車両を前記先行車両から前記割込車両に切り替える、車両制御装置。 - 請求項2から請求項5までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転制御部は、さらに、予め定めた設定車速で前記自車両を走行させる定速走行モード(M2)を実行可能であり、
前記自動運転制御部は、前記定速走行モードを実行している場合であって、前記割込車両判定部によって前記割込有判定が行われた場合に、前記割込車両の全体が前記自車線に進入する前の時点で前記割込車両を前記追従対象車両に設定して前記定速走行モードから前記追従走行モードへと走行モードを切り替える、車両制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、さらに、
前記周辺物体検知部の検知情報を用いて、前記追従走行モードで追従している前記追従対象車両としての第1先行車両が、前記自車線を離脱して前記フリースペースに進入予定である離脱車両(70)であるか否かを判定する離脱車両判定部(23)と、
前記設定条件を満たす場合として、前記離脱車両判定部によって前記第1先行車両が前記離脱車両であるという離脱有判定が行われた場合を含み、
前記自動運転制御部(20a,20b)は、前記離脱車両判定部によって前記離脱有判定が行われた場合であって、前記離脱車両の前方を走行する前記新たな車両としての第2先行車両(57)がある場合は、前記離脱車両と前記自車両とが衝突する可能性が低いと判定できる予め定めた位置関係になったときに、前記追従対象車両を前記離脱車両から前記第2先行車両に切り替えることで、前記第2先行車両を前記追従対象車両に設定する、車両制御装置。 - 請求項2から請求項6までのいずれか一項に従属する請求項7に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記割込有判定と前記離脱有判定とが行われた場合、前記第2先行車両の有無に拘わらず、前記離脱車両と前記自車両とが前記位置関係になった場合と、前記所定時点になった場合との両方を満たした時点で、前記追従対象車両を前記離脱車両から前記割込車両に切り替える、車両制御装置。 - 請求項7または請求項8に記載の車両制御装置であって、
前記位置関係は、前記自車両の幅方向において、前記自車両の2つの側部の間に前記離脱車両が位置しない関係である、車両制御装置。 - 請求項2から請求項9までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、さらに、
前記周辺物体検知部の検知情報を用いて、前記自車線のうち前記自車両の後方に位置する後方車両(56)の有無を判定する後方車両判定部(26)を有し、
前記自動運転制御部は、前記後方車両判定部によって前記後方車両が有ると判定された場合は、前記割込有判定が行われた場合でも前記割込車両を前記追従対象車両として設定することなく前記自車両の自動運転を実行する、車両制御装置。 - 請求項1から請求項10までのいずれか一項に記載の車両制御装置(20b)であって、さらに、
前記周辺物体検知部の検知情報を用いて、前記自車線の対向車線(Ln2)に位置する対向車両(72)が、前記対向車線から前記対向車線を挟んで前記自車線とは反対側に位置する前記フリースペースとしての反対側フリースペース(FSb)に進入予定である対向進入車両(78,79)であるか否かを判定する進入車両判定部(24)を有し、
前記設定条件を満たす場合として、前記進入車両判定部によって前記対向進入車両が有るという進入車両有判定が行われた場合を含み、
前記自動運転制御部(29b)は、前記進入車両判定部によって前記進入車両有判定が行われた場合であって、前記自車両が前記自車線から前記反対側フリースペースに進入予定の場合に、前記反対側フリースペースに進入予定の前記対向進入車両を前記追従対象車両に設定して前記追従走行モードを実行する、車両制御装置。 - 請求項11に記載の車両制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記進入車両判定部によって、前記対向進入車両としての第1対向進入車両と、前記第1対向進入車両の後ろに位置する前記対向進入車両としての第2対向進入車両(79)とが有るという前記進入車両有判定としての連続有判定が行われた場合であって、前記自車両が前記自車線から前記反対側フリースペースに進入する場合に、前記反対側フリースペースに進入予定の前記第2対向進入車両を前記追従対象車両に設定して前記追従走行モードを実行する、車両制御装置。
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