JP2017139631A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置1は複数の撮像部101,102を有し、撮像部で取得した画像中の注目すべき一部の領域に対して、ステレオ処理によって領域内の複数の画像要素ごとに距離を検知した後、検知された距離に基づいて画像要素のグループを抽出して物体を検出する第1の物体検出処理を行う第1の物体検出処理部106と、画像中の注目すべき他部の領域のうち一部の領域に対して、ステレオ処理によって物体の距離を検出する第2の物体検出処理を行う第2の物体検出処理部107とを有する。
【選択図】図1
Description
撮像部101と撮像部102は、所定の距離で左右に離れて設置され、撮像部101と撮像部102で撮影した画像のずれ、いわゆる視差から、被写体までの距離を算出できる。
Claims (9)
- 複数の撮像部を有する撮像装置であって、
前記複数の撮像部で撮影されるそれぞれの撮影画像に共通する共通撮像領域のうちの一部分である第1領域では、該第1領域の全体に亘って該一部領域内の画像要素についての距離を前記複数の撮影画像間の視差に基づいて算出し、
前記撮影画像のうち前記第1領域とは別の他部領域を含む第2領域では、該第2領域のうちの一部分である部分領域に対して該部分領域内の画像要素についての距離を前記複数の画像間の視差に基づいて算出する、撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置において、
前記第1領域に対して、視差により距離を算出するステレオ処理によって前記第1領域内の複数の画像要素ごとに距離を検知した後、検知された距離に基づいて前記画像要素のグループを抽出して物体を検出する第1の物体検出処理を行う第1の物体検出処理部と、
前記部分領域に対して、前記ステレオ処理によって物体の距離を検出する第2の物体検出処理を行う第2の物体検出処理部と、を備える撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置において、
前記第2の物体検出処理部は、前記第2領域に対して単眼処理によって物体を検出し、前記物体を含む前記部分領域に対して視差により距離を算出するステレオ処理を行って、前記物体の距離を検知する、撮像装置。 - 請求項3に記載の撮像装置において、
前記第1の物体検出処理及び第2の物体検出処理のいずれによって物体検知を行うかが検出対象物の種類に応じて設定される、撮像装置。 - 請求項3に記載の撮像装置において、
前記第1の物体検出処理及び第2の物体検出処理を一つの処理周期内で並行して行う、撮像装置。 - 請求項5に記載の撮像装置において、
前記第1の物体検出処理及び第2の物体検出処理で行う前記ステレオ処理を時分割で処理する、撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置において、
前記第1の物体検出処理部は、歩行者、又は、車両を検出する、撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置において、
前記第2の物体検出処理部は、信号、標識、又は、区画線を検出する、撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置において、
車両の運動を制御する車両制御部を備え、
前記車両制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両を制御する、撮像装置。
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