JP2011191905A - ステレオカメラ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステレオカメラ装置1は、二枚の画像を取り込み、その取り込んだ各画像の一部領域の解像度を変更し、その解像度が変更された各画像の一部領域の視差に基づいて車両から一部領域に写像されている計測対象物までの距離を計算する。これにより、計測対象物が遠距離に存在しかつその大きさが小さい場合でも、安定に距離計測処理を行うことができる。
【選択図】図1
Description
次に、本発明の第1実施の形態について説明する。
図1は、本実施の形態におけるステレオカメラ装置の構成を説明する図である。
画像生成部20では、図1の走行環境情報50の情報に基づき、左右カメラ12、13から入力された画像の一部領域の解像度を変更する処理が行われる。車両に搭載された左右カメラ12、13は、路面にほぼ平行に取り付けられているため、図2に示すように遠方での分解能が低下している。図2(a)はカメラからの入力画像、図2(b)は路面を真上から見た画像に変換したものである。図2(a)の画像200上に、横方向に亘って延在して上下に均等に配置される複数の直線201〜208を引き、画像上での白線221、222との交点を「+」記号で示す。図2(a)の直線201〜208が図2(b)の直線211〜218に対応している。
上記した第1実施の形態では、入力画像が遠距離の計測に十分な解像度を持っていないことを想定し、低解像度のカメラを用いても高精度かつ安定な距離計測が可能となるステレオカメラ装置について説明したが、本実施の形態では、入力画像が遠距離の計測に十分な解像度を持っている場合について説明する。
10 左画像取得部(画像取込部)
11 右画像取得部(画像取込部)
12 左カメラ
13 右カメラ
20 画像生成部
30 距離計算部
40 アプリケーション処理部
50 走行環境情報記憶部
1711 基準画像(右画像)
1712 参照画像(左画像)
Claims (13)
- 二台のカメラで車両から同方向に向かって同時に撮像した二枚の画像を用いて計測対象物までの距離を計測するステレオカメラ装置であって、
前記二枚の画像を取り込む画像取込部と、
該画像取込部で取り込んだ各画像の一部領域の解像度を変更する画像生成部と、
該画像生成部で解像度が変更された各画像の一部領域の視差に基づき前記車両から前記一部領域に写像されている計測対象物までの距離を計算する距離計算部と、
を有することを特徴とするステレオカメラ装置。 - 前記画像生成部は、走行環境情報に基づいて、前記各画像の一部領域の解像度を変更することを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラ装置。
- 前記走行環境情報には、前記車両から前記計測対象物までの距離の情報が含まれることを特徴とする請求項2に記載のステレオカメラ装置。
- 前記走行環境情報には、前記車両の車速、前記車両と前記計測対象物との相対速度、前記車両と前記計測対象物の進行方向の少なくとも一つの情報が含まれることを特徴とする請求項2に記載のステレオカメラ装置。
- 前記画像生成部は、前記車両からの距離をパラメータとして前記各画像の水平方向に区切られた領域を、前記各画像の一部領域とすることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置。
- 前記画像生成部は、前記各画像における複数の領域を、前記各画像の一部領域とすることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のステレオカメラ装置。
- 前記画像生成部は、前記画像取込部で取り込んだ各画像の視差に基づき前記車両から前記計測対象物までの距離を算出し、該算出した距離に基づいて前記各画像の一部領域の解像度を変更することを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラ装置。
- 前記画像生成部は、計測対象物を含む画素数が該計測対象物の種類に応じて予め設定された画素数となるように、前記車両から前記計測対象物までの距離に基づいて前記各画像の一部領域の解像度を変更することを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラ装置。
- 前記画像生成部は、前記車両から前記計測対象物までの距離が予め設定された第1の基準距離よりも長い場合に、前記解像度を高解像度に変更することを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラ装置。
- 前記画像生成部は、垂直方向の解像度を向上させることによって、前記解像度を高解像度に変更することを特徴とする請求項9に記載のステレオカメラ装置。
- 前記画像生成部は、前記一部領域に複数の計測対象物が写像されている場合に、予め設定された優先順位に基づいて最優先の計測対象物を選択し、該選択した計測対象物の情報に基づいて前記各画像の一部領域の解像度を決定することを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラ装置。
- 前記画像生成部は、前記各画像の一部領域の画像サイズが変更前と同一となるように、前記一部領域の形状を変形する処理を行うことを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラ装置。
- 該画像取込部で取り込んだ各画像の解像度を低下させる低解像度化手段を有し、
前記距離計算部は、前記車両から前記計測対象物までの距離が予め設定された第1の基準距離よりも短いときは前記画像生成部で解像度が変更された各画像の一部領域の視差に基づき前記車両から前記計測対象物までの距離を算出し、前記車両から前記計測対象物までの距離が予め設定された第2の基準距離よりも長いときは前記画像取込部で取り込んだ各画像の視差に基づき前記距離を算出することを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラ装置。
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