JP2021504245A - インテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品 - Google Patents

Abstract

本願の実施例は、インテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品を開示する。インテリジェントドライブ制御方法は、車両の走行環境を検出して、走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程と、検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定する工程と、検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程と、走行車速が車速閾値を超えることに応答して、検出結果により運転警告をトリガする工程とを含み、車両走行の安全性を高めると共に、車速閾値により低い危険程度及び／又は低い緊急程度の警告回数を制限して、頻繁に警報を出すことにより運転者の正常な判断が妨害されることがない。【選択図】図１

Description

＜関連出願の相互参照＞
本願は、２０１８年７月２８日に中国特許局に提出され、出願番号ＣＮ２０１８１０８５０３９８．６であり、発明の名称「インテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品」である中国特許出願の優先権を主張し、該出願の内容の全てを参照として本願に援用する。
本願は、車両制御技術に関し、特に、インテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品に関する。

自動車の普及が進むにつれて、交通事故が多くなり、毎年、世界中で、交通事故で怪我をしたり障害が残ったりする人数が２０００万人以上に達し、死亡する人数が１００万人以上であり、経済損失が５０００億ドルに達している。毎年、道路交通事故による道路安全問題は、国民の生命及び財産をひどく脅かし、世界的に注目されている重点となっている。自動車交通事故の分析結果から見ると、発生した交通事故のうち、８０％の交通事故は、運転者がタイムリーに反応せず、不適当な対処をしたために発生したものである。

本願の実施例は、インテリジェントドライブ制御技術を提供する。

本願の実施例の一態様によれば、
車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程と、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定する工程と、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程と、
前記走行車速が車速閾値を超えることに応答して、前記検出結果により運転警告をトリガする工程と、を含むインテリジェントドライブ制御方法を提供する。

本願の実施例の別の態様によれば、
車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得するための環境検出ユニットと、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定するための条件判断ユニットと、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定するための車速判断ユニットと、
前記走行車速が車速閾値を超えることに応答して、前記検出結果により運転警告をトリガするための警告ユニットと、を含むインテリジェントドライブ制御装置を提供する。

本願の実施例の別の態様によれば、以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御装置を含む車両を提供する。

本願の実施例の別の態様によれば、以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御装置を備えたプロセッサを含む電子機器を提供する。

選択可能に、この電子機器は車載電子機器であってよい。

本願の実施例の別の態様によれば、実行可能コマンドを記憶するためのメモリと、
前記メモリと通信して前記実行可能コマンドを実行して以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作を完成するためのプロセッサと、を含む電子機器を提供する。

選択可能に、この電子機器は車載電子機器であってよい。

本願の実施例の別の態様によれば、コンピュータ読取可能コマンドを記憶するためのコンピュータ記憶媒体であって、前記コマンドが実行されると、以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作が実行されるコンピュータ記憶媒体を提供する。

本願の実施例の別の態様によれば、コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読コードが機器上で作動すると、前記機器中のプロセッサは以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法を実現するためのコマンドを実行するコンピュータプログラム製品を提供する。

本願の上記実施例で提供されたインテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品によれば、車両の走行環境を検出して、走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得し、検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定し、検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定し、走行車速が車速閾値を超えることに応答して、検出結果により運転警告をトリガするようになっており、車両走行の安全性を高めると共に、車速閾値により低い危険程度及び／又は低い緊急程度の警告回数を制限して、頻繁に警報を出すことにより運転者の正常な判断が妨害されることがない。

以下、図面及び実施例を通じて本発明の技術的手段をさらに詳しく説明する。

明細書の一部を構成する図面は、本発明の実施例を説明し、その説明と共に本発明の原理を解釈することに用いられる。
図面を参照し、以下の詳細な説明により本発明をより明瞭に理解することができる。
本願の実施例のインテリジェントドライブ方法のフローチャートである。 本願の実施例のインテリジェントドライブ装置の構造模式図である。 本願の実施例の端末装置又はサーバを実現するのに適する電子機器の構造模式図である。

ここで、図面を参照しながら本発明の様々な例示的な実施例を詳細に説明する。なお、特に断らない限り、これらの実施例で記述した部材及びステップの相対的配置、数式及び数値は本発明の範囲を限定するものではないことに注意すべきである。

同時に、説明の便宜上、図面に示した各部分の寸法は実際の比例関係に従って描いたものではないことを理解すべきである。

以下の少なくとも一つの例示的な実施例に対する説明は実際に説明的なものに過ぎず、本発明及びその適用または使用へのなんらの制限にもならない。

関連分野の当業者に既知の技術、方法及び機器については、詳細に説明しない場合があるが、場合によって、前記技術、方法及び機器は明細書の一部と見なすべきである。

なお、類似する符号及び英文字は以下の図面において類似項目を表し、従って、ある一項が一つの図面において定義されれば、以降の図面においてそれをさらに説明する必要がないことに注意すべきである。

本発明の実施例はコンピュータシステム／サーバに適用可能であり、それは他の様々な共通または専用計算システム環境または構成と共に動作可能である。コンピュータシステム／サーバとの併用に適する公知の計算システム、環境及び／または構成の例は、パーソナルコンピュータシステム、サーバコンピュータシステム、シンクライアント、ファットクライアント、手持ちまたはラップトップデバイス、マイクロプロセッサに基づくシステム、セットトップボックス、プログラマブル消費者用電子機器、ネットワークパソコン、小型コンピュータシステム、大型コンピュータシステム及び前記の任意のシステムを含む分散型クラウドコンピューティング技術環境などを含むが、これらに限定されない。

コンピュータシステム／サーバはコンピュータシステムにより実行されるコンピュータシステム実行可能コマンド（例えば、プログラムモジュール）の一般的な言語環境において記述できる。通常、プログラムモジュールはルーチン、プログラム、目的プログラム、コンポーネント、ロジック、データ構造などを含んでよく、それらは特定のタスクを実行するかまたは特定の抽象データ型を実現する。コンピュータシステム／サーバは分散型クラウドコンピューティング環境において実施でき、分散型クラウドコンピューティング環境において、タスクは通信ネットワークにわたってリンクされた遠隔処理機器により実行される。分散型クラウドコンピューティング環境において、プログラムモジュールは記憶機器を含むローカルまたは遠隔計算システムの記憶媒体に存在してよい。

図１は本願の実施例のインテリジェントドライブ制御方法のフローチャートである。図１に示すように、この実施例の方法は、以下のステップを含む。

ステップ１１０、車両の走行環境を検出して、走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する。

選択可能に、車両走行中、車両周囲に設置された少なくとも１つの画像収集装置（例えば、カメラ等）により車両周囲の画像を収集することで車両の走行環境を取得し、走行環境は車両周囲において観察可能な様々の目標対象を含んでよい。環境検出の連続性を保証するために、画像収集装置により周囲の連続した複数のフレームの画像を収集してもよく、例えば、ビデオを収集することにより車両の走行環境を検出してもよく、ここで、連続した複数のフレームの画像とは、時間的に連続したビデオ中の各フレーム画像を指してもよい。目標対象の認識により得られた目標対象を有する複数のフレームの画像であってもよく、この時に、連続した２フレームの画像は時間的に連続しなくてもよい。

選択可能な一例では、プロセッサがメモリに記憶された対応のコマンドを呼び出すことで、ステップＳ１１０は実行されてもよく、プロセッサが作動する環境検出ユニット２１によってステップＳ１１０は実行されてもよい。

ステップ１２０、検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定する。

運転警告所定条件は運転警告をトリガするために設置されるものであり、異なる場合及び／又は異なる走行環境に対応するように異なる運転警告所定条件を設置してもよい。例えば、初心運転者と熟練運転者に対して異なる運転警告所定条件を設置する。このように、異なる運転者の異なる要求に適応し、安全性が高められると共に、異なる運転者に個別化のサービスが提供され、ユーザ体験も高められる。

選択可能な一例では、プロセッサがメモリに記憶された対応のコマンドを呼び出すことで、ステップＳ１１０は実行されてもよく、プロセッサが作動する条件判断ユニット２２によってステップＳ１１０は実行されてもよい。

ステップ１３０、検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する。

車両走行中、車速が異なると、運転者に提供する応答時間が異なる。車速が低い（車速閾値を超えない）ときに、運転者にとって、出現した警告状况を処理する応答時間が十分であると考えられ、この時に警告をトリガしてもよく、トリガしなくてもよい。本実施例では、警告をトリガしない。このように、頻繁な警告で運転者を妨害すること、運転者の正常な判断や処理に影響を及ぼすことが減少される。

選択可能な一例では、プロセッサがメモリに記憶された対応のコマンドを呼び出すことで、ステップＳ１３０は実行されてもよく、プロセッサが作動する車速判断ユニット２３によってステップＳ１３０は実行されてもよい。

ステップ１４０、走行車速が車速閾値を超えることに応答して、検出結果により運転警告をトリガする。

選択可能な一例では、プロセッサがメモリに記憶された対応のコマンドを呼び出すことで、ステップＳ１４０は実行されてもよく、プロセッサが作動する警告ユニット２４によってステップＳ１４０は実行されてもよい。

本願の上記実施例で提供されたインテリジェントドライブ制御方法によれば、車両の走行環境を検出して、走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得し、検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定し、検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定し、走行車速が車速閾値を超えることに応答して、検出結果により運転警告をトリガする。このように、車両走行の安全性を高めると共に、車速閾値により低い危険程度及び／又は低い緊急程度に対しての警告回数を制限し、頻繁な警報で運転者の正常な判断を妨害することがない。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、車速閾値は、デフォルト設定されるものであり、又は、受信されたコマンドにより設置されるものである。

選択可能に、ユーザは自分の運転要求又は行動習慣に応じて、大きい閾値又は小さい閾値に設定することができる。このため、本実施例の普遍性が高められ、ユーザ体験が改善された。ユーザは車速を基に警告トリガ判断を行いたくない場合に、車速閾値を０に設定してもよく、例えば、歩行者、自動車等のような他の対象に対する前方衝突警報に応用シーンにおいて、車速閾値を０に設置してもよく、即ち、運転警告所定条件さえを満たしていれば、車速判断を行わずに運転警告をトリガする。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、少なくとも１つのカテゴリーの目標対象のうち、
異なる種類の目標対象に対応する車速閾値が同一又は異なり、及び／又は、
異なる種類の目標対象に対応する運転警告所定条件が同一又は異なり、及び／又は、
異なる種類の目標対象に対応する運転警告方式が同一又は異なる。

本実施例では、車速閾値、運転警告所定条件及び運転警告方式はいずれも実際に応じて設定可能であり、設定プロセスで、運転者の具体的な要求が異なるため、異なる種類の目標対象に対応する車速閾値は同一又は異なるように設定してもよい。例えば、車線対応する車速閾値が６０ｋｍ／ｈに設定され、自動車の車速閾値が２００ｋｍ／ｈに設定され、本願は、車速閾値の具体的な値を限定しない。以上と同様に、異なる種類の目標対象に対応する運転警告所定条件と運転警告方式は同一また異なるように設定してもよく、本願は具体的な運転警告方式と運転警告所定条件を限定しない。

選択可能に、運転警告方式は、聴覚警告方式、視覚警告方式、触覚警告方式、嗅覚警告方式のうちの少なくとも１種を含むが、それらに限定されない。

運転警告は現在運転環境を運転者に促すためのものであり、運転者の注意を引くために、１種又は多種の方式を選択して運転者に刺激を与えてもよい。例えば、聴覚警告方式（例えば、警告音を出すこと）が利用され、この時に警告音量は具体的な状況に応じて設定可能である。環境が比較的騒がしくて音声が識別しにくいときに、他の警告方式又は多種の警告方式を利用してもよい。例えば、視覚警告方式（例えば、車両の対応の位置に警告画面を表示する等）、及び／又は触覚警告方式（例えば、ハンドル又はシートの上で突起等により運転者の注意を引く）、及び／又は嗅覚警告方式（例えば、刺激的な匂いを有する安全ガスを放出することにより運転者の注意を引く）であり、具体的にどの運転警告方式を用いるかについて本願は限定しない。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、少なくとも１つのカテゴリーの目標対象は、車線、交通標識、交通信号灯、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも１種を含むが、それらに限定されない。これらの目標対象は、単独して出現してもよく、多種の目標対象として同時に出現してもよく、検出する時に異なる検出技術によりそれぞれ検出してもよいし、ビデオ画像等の画像源に基づいて多種の目標対象を同時に検出してもよく、多種の目標対象が同時に検出できた時ときに、これらの目標対象に対して同時に運転警告所定条件の判断を行うことができる。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、走行環境の検出結果は、車線逸脱検出結果、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果、他の対象の距離検出結果のうちの１種又は複数種の組合を含む。

他の対象は、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも１種を含むが、それらに限定されない。

車両が路面を走行する時に、走行環境は車両周囲の多種の移動可能又は移動不可能な目標対象を含んでよく、また、安全的な運転のために交通規則の遵守が必要であり、交通標識、及び／又は交通信号灯、及び／又は車線を検出して、車両を規則に違反して運転することを減少する必要があり、車両近傍で出現する他の対象に対して衝突による危険を減少する必要がある。

選択可能に、走行環境の検出結果が複数種の目標対象の検出結果を含む場合に、複数種の目標対象に対応する車速閾値が少なくとも２種の異なる車速閾値であるときに、小さい車速閾値を現在走行環境に対応する車速閾値とする。

車両の走行速度が低いときに、発生する惰性と衝撃力が小さく、運転者に提供される応答時間が相対的に延長可能であり、従って、運転安全を保証するために、多種の目標対象が同時に出現した時に、危険が発生しやすい目標対象（例えば、最も危険が発生しやすい目標対象）の検出結果についてタイムリーで警報することを保証しなければならないので、車速閾値を小さい車速閾値に限定する必要がある。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、本実施例の方法は、
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の車両の走行状態を取得する工程と、
所定時間帯が経過した後車両の走行状態と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程とを更に含む。

本願の実施例では運転支援制御が提供され、車両が主に運転者により制御され、運転警告が発された後、対策を取るための所定時間が運転者に提供される。また、警告した後、運転者が所定の適宜な時間でまだ運転状態を調整しない場合に、危険程度が著しく高くなることが示される。その時、運転支援モードを自動運転モードに切り替え、車両制御権限を引き継き、安全対策を取るように車両を自動的に制御してもよい。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、本実施例で提供された方法は、
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の検出結果の変化傾向を取得する工程と、
検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程を更に含む。

運転警告が発された後、まず運転者に自分で判断できる適宜な応答時間（所定時間帯）が提供され、この時間帯内に運転者は運転状態を変更したり、警告をオフしたりすることができる（問題が解決された後警告を手動でオフすることができる）。しかしながら、運転者が何の操作も行わず、検出結果の変化傾向は危険程度が持続的に増加していること、即ち検出結果の危険程度が経時的に増加していることを示すときに、車両を自動的に制御する必要があり、このため、安全的な運転が保証される。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、目標対象が車線であるときに、ステップ１１０には、
車両に設置された画像収集装置により走行道路を含むビデオストリームを収集する工程と、
ビデオストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して車線検出を行う工程と、
車線の検出結果と車両の相対位置情報により車線逸脱検出結果を取得する工程と、を含んでよい。

車線が路面に設置されているので、ビデオストリームを収集するときに、走行道路を含むビデオストリームを収集する必要があり、選択可能に、深層ニューラルネットワークにより画像における車線の検出を実現する。例えば、画像認識ネットワークにより画像における車線を認識し、画像における車線の位置を取得し、複数のフレームの連続した画像における車線の位置を基に車両と車線との相対位置情報を決定する。この相対位置情報は、車線を押したこと、左へ逸脱したこと、右へ逸脱したこと、中央にあること等を含んでよいが、それらに限定されない。本願の実施例は、車線逸脱検出結果を取得することにより車両が車線を押した等の規則違反操作を減少するのを実現することができる。

選択可能に、ステップ１３０には、
車線逸脱検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第１の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含んでよい。

本実施例では、車線逸脱検出結果について第１の車速閾値が設置され、車両の走行車速が第１の車速閾値を超えると、運転警告を発し、車線逸脱に注意することを運転者にプロンプトし、車両の規則違反操作を減少することができる。

選択可能に、運転警告所定条件は、車両と車線との距離が設定範囲内にあることを含む。

選択可能に、車両と車線との距離は、交通規則に応じて設定してもよく、実際に応じて設定してもよい。車両と車線の相対位置情報が交通規則に合致していないときに、車線から逸脱したと認識され、ここで、車線から逸脱したことは、車輪が例えば、［−ｋ、ｋ］のような車線の所定の距離範囲内に入ったことを示し、運転警告所定条件を満たすと考えられ、警告の方式により車両が交通規則に違反することを減少する。

選択可能に、第１の車速閾値の取り得る範囲が３５ｋｍ／ｈより大きい。

車線の検出結果が運転警告所定条件を満たす場合に、車速が小さいときに、運転者は変化状況を自分で処理することができ、頻繁なプロンプトのため運転者の正確な処理が妨碍されること、又は運転者に反感を抱かせることを減少し、車速が設定値（本実施例では、３５ｋｍ／ｈ）より大きい場合に、運転者がタイムリーで調整しなければ規則違反現象及び／又は危険が発生することを示し、この時に、規則違反現象及び／又は危険の発生を減少し、運転の安全性を高めるために、警告プロンプトを発しなければならない。

選択可能に、第１の車速閾値が６０〜８０ｋｍ／ｈである。

より適切な車速閾値を設定するために、数回の実験を行ったところ、第１の車速閾値を、ほとんどの人の操作習慣と応答時間に合致する６０〜８０ｋｍ／ｈに設定し、このため、頻繁なプロンプトを減少すると共に規則違反現象及び／又は危険の発生の確率を低減する。

選択可能に、運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の検出結果の変化傾向を取得する工程は、
運転警告のトリガに応答して、車両の車線に対する所定時間内の車線逸脱の変化傾向を取得する工程を含み、
検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように車両を制御する工程を含む。

本願の実施例では、車線逸脱検出結果の変化傾向は車線逸脱程度が増加していることを示すと同時に警告時間が設定閾値を超える場合に、車両の自動制御を行うことが必要である。このように、危険状況の発生に対して運転者は処理が間に合わないことを減少する。例えば、車両が車線左側へずれ続けており、且つ設定警告時間後、運転者は方向を調整しない場合に、車両が左に曲がることが示され、この時に左ウインカーを点灯にするように車両を制御する。このように、後方車両との衝突の発生を減少することができる。

選択可能に、警告信号にタイムリーに応答しなかった場合に、安全処理を行うために２種の方式がある。選択可能に、一方の方式として、車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯させるように車両を制御する工程は、
車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果及び障害物距離検出結果のうちの少なくとも１つの検出結果を基に、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように車両を制御すると決定する工程と、を含んでよい。
この時に、車両が同一方向へずれ続けていることが示され、即ち転向していることに相当し、ウインカー点灯のプロンプトを発し、またはウインカーを点灯するように車両を自動的に制御する。このように、他の車両が当該車両の運転軌跡を認識でき、危険が発生する可能性を低減することができる。

他の方式として、運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の検出結果の変化傾向を取得する工程は、運転警告のトリガに応答して、車両と車線との距離の変動範囲を取得する工程を含み、
検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
警告時間の設定閾値の時間内に変動範囲が安全距離範囲を超えることに応答して、車両と車線との距離を安全距離範囲内に保持するように車両を制御する工程を含んでよい。
この時に、不安定な運転状態にあることが示され、調整過程で運転者が左又は右へずれ続けていることにより危険が発生しやすく、自動制御に基づいて、車両と車線との距離が安定的な安全距離範囲内に制御され、安全的な運転が保証できる。

選択可能に、運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の車両の走行状態を取得する工程は、
運転警告のトリガに応答して、車両のウインカー状態情報を取得する工程を含み、
所定時間帯が経過した後車両の走行状態と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
所定時間帯が経過した後ウインカー状態情報と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致することに応答して、プロンプト情報及び／又は制御情報を発しない工程、及び／又は、
所定時間帯が経過した後ウインカー状態情報と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、プロンプト情報及び／又は制御情報を発する工程を含む。

車両と車線の相対位置情報が認識されて、車両が転向する必要があると判断されたときに、車両のウインカー状態情報を取得し、車線の検出結果はこの車両が転向中又は転向開始状態にあることを示すと、この時に車両のウインカーが点灯していなく、又はウインカーを誤って点灯させた場合に、プロンプト情報及び／又は制御情報を発することにより、車両に検出結果に対応するウインカーを点灯させ、このため、後方車両との衝突が発生する可能性が低減される。

選択可能に、車両が転向する必要がある時に、車線の情報に加えて、現在交通信号灯状態及び／又は交通標識のカテゴリーを観察する必要があり、現在行われる転向は交通信号灯の状態及び／又は交通標識のカテゴリーに違背すれば、転向が禁止され、車両が正常なル-トに調整される。交通信号灯の状態と交通標識のカテゴリーが全て合致している場合のみに、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように車両を制御する。

選択可能に、検出結果に対応するデフォルト走行状態は、相対位置情報と車線の種類に基づいて決定されるものであり、車線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線実線組合及び二重白色実線のうちの少なくとも１つを含む。

選択可能に、車線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線実線組合及び二重白色実線等を含んでよいが、それらに限定されない。異なる車線の種類は異なる誘導方式に対応し、ここで、白色破線は、道路中に引かれた場合に、同方向に走行する交通流を分離する、または車間安全距離認識線とするために用いられる。交差点に引かれた場合に、車両走行を誘導するために用いられる。白色実線は、道路中に引かれた場合に、同方向に走行する自動車と軽車両を分離する、または車道の境界を指示するために用いられ、交差点に引かれた場合に、誘導車線又は停止線とすることができる。黄色破線は、道路中に引かれた場合に、対向して走行する交通流を分離するために用いられ、路傍又は縁石に引かれた場合に、道端に長時間駐車することを禁止するために用いられる。黄色実線は、道路中に引かれた場合に、対向して走行する交通流を分離するために用いられ、路傍又は縁石に引かれた場合に、道端に長時間又は一時駐車することを禁止するために用いられる。二重白色破線は、交差点に引かれた場合に、減速退避走行線とし、道路中に引かれた場合に、車両走行方向が時間によって変わる可変車線とする。二重黄色実線は、道路中に引かれた場合に、対向して走行する交通流を分離するために用いられる。黄色破線実線組合は、道路中に引かれた場合に、対向して走行する交通流を分離するために用いられ、黄色実線側では追い越し、はみ出し又は切り返しが禁止され、黄色破線側では安全を保証した状態で追い越し、はみ出し又は切り返しが許可される。二重白色実線は、交差点に引かれた場合に、一時停車退避線とする。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、目標対象が他の対象であるときに、ステップ１１０には、
車両に設置された画像収集装置により他の対象を含むビデオストリームを取得する工程と、
ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して他の対象の検出を行う工程と、
他の対象の検出結果と車両の相対位置情報により、他の対象の距離検出結果を取得する工程と、を含んでよい。

車両が路面を走行している過程で、少なくとも１種の他の対象（例えば、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物等）に会う。安全的な運転を実現し、追突等の事故の発生を減少するために、本実施例は、更に画像収集装置により他の対象を認識し、車両と他の対象の距離情報を決定し、距離情報により車両に対してインテリジェントドライブ制御を行う。このように、衝突と追突事故の発生を効果的に減少し、道路交通の安全性を高めることができる。

選択可能に、ステップ１３０には、
他の対象の距離検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第２の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含んでよい。

本願の実施例は、他の対象の距離検出結果について第２の車速閾値を設置し、車両の走行車速が第２の車速閾値を超えるときに、運転警告を発することで、他の対象との距離に注意することを運転者にプロンプトし、衝突と追突事故の発生を減少することができる。

選択可能に、異なる他の対象に対して取り得る値の範囲が異なり又は同一である。

異なる他の対象に対応する走行速度が異なり、例えば、歩行者の歩行速度が遅く、他の自動車の走行速度が速く、固定障害物が移動しないものであるので、異なる他の対象と車両の相対速度が異なり、同一な距離であっても衝突が発生する時間が異なる。このため、異なる他の対象に対して異なる第２の車速閾値を設定することで、異なる他の対象の全てに対しても衝突の可能性を低減することができる。

選択可能に、他の対象が自動車であるときに、第２の車速閾値の取り得る範囲が２０ｋｍ／ｈ〜２００ｋｍ／ｈである。

自動車の速度が速いので、この時に、自車の車速が速すぎれば、タイムリーに応答して車両を制御することができないため、自動車の車速を２０ｋｍ／ｈ〜２００ｋｍ／ｈに制限することで、応答時間内に突発的な状況を処理できることを保証し、不慮の事件の発生を減少し、安全性を高める。

選択可能に、他の対象が歩行者であるときに、第２の車速閾値の取り得る範囲が２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈである。

歩行者の走行速度が通常遅いので、歩行者の危険を低減するために、歩行者が見えた時に、一般的には車速を低減することが要求され、従って、本実施例では、他の対象が歩行者であるときに、車速を低い範囲内に制限して、歩行者の安全を保証する。

選択可能に、他の対象の検出結果のデフォルト状態は、車両と他の対象の間の衝突時間に基づいて決定されるものであり、衝突時間は、距離情報及び車両と他の対象の間の相対速度情報に基づいて決定されるものである。

車両が走行状態にあるので、車両と障害物との距離のみを決定することで衝突が発生するか否かを決定することができない。本実施例は、車両と障害物との相対速度を決定することで衝突時間を決定し、衝突時間が所定の時間より小さい時に、衝突危険が発生することが可能であり、警告を発し及び／又は自動的に車両を制御することができる。本実施例は、ビデオストリーム中の連続した複数のフレームの画像における障害物と車両の距離変化及び現在車両車速により、車両と障害物との相対速度を計算、決定し、現在の車両と障害物との距離を相対速度で除算し、衝突時間を取得することができる。

選択可能に、運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の検出結果の変化傾向を取得する工程は、
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内に衝突時間は、衝突時間が第１の所定時間より小さい条件、衝突時間が第２の所定時間より小さい条件、衝突時間が第３の所定時間より小さい条件のうちの少なくとも一項を満たすか否かを取得する工程を含み、
検出結果の変化傾向が危険程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
他の対象の検出結果の変化傾向が衝突時間の減少を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により、減速走行を運転者にプロンプトするコマンド、減速して走行するように車両を制御するコマンド、車両の一部又は全部の制動及び／又は転向機能を制御するコマンドのうちの少なくとも１種を含む衝突所定コマンドを発する工程を含む。

第１の所定時間、第２の所定時間及び第３の所定時間の値は、具体的な応答時間と状況に応じて設定可能であり、選択可能な実施例では、所定時間の個数を適切に増加又は減少することもできる。例えば、第１の所定時間のみを設定し、または第１の所定時間と第２の所定時間を設定し、更に第４の所定時間等を設定してもよい。このように、インテリジェントドライブ制御が同様に実現可能であり、本実施例は、具体的な所定時間の時間値と所定時間の個数を限定するものではなく、安全的なインテリジェント制御を実現できればよい。

選択可能に、他の対象の検出結果の変化傾向が衝突時間の減少を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により衝突所定コマンドを発する工程は、
衝突時間が第１の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び／又は転向のコマンドを運転者にプロンプトする警告情報を発する工程、及び／又は、
衝突時間が第２の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び／又は転向を運転者にプロンプトする警告情報を発し、且つ車両の一部の制動及び／又は転向機能を制御する工程、及び／又は、
衝突時間が第３の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、制動及び／又は転向を実行するように車両を制御する工程を含む。

異なる所定時間内に取れる操作が異なり、例えば、時間が長い（第１の所定時間より小さい）場合に、警告を発して運転者に自分で車両を制御することをプロンプトしてもよく、また、時間が第２の所定時間より小さくなるように短縮された場合に、警告すると同時に車両の一部の機能を制御してもよく、また、時間が手動により制御不可能になるように短縮された場合（第３の所定時間より小さい）場合に、自動制御により車両の制動及び／又は転向を実行する。

選択可能に、第１の所定時間、第２の所定時間及び第３の所定時間の取り得る値の範囲は交差集合が存在し又は存在しない。

制御の適応性を保証するために、第１の所定時間、第２の所定時間及び第３の所定時間の取り得る値の範囲は交差集合が存在し又は存在しないようになってもよい。交差集合が存在する時に、例えば、２秒が第１の所定時間と第２の所定時間との交差集合である場合に、２秒になった時に、第１の所定時間に対応する操作を行ってもよく、第２の所定時間の操作を行ってもよく、このため、制御がより容易になっている。

選択可能に、第１の所定時間の取り得る値の範囲が１．５秒〜５秒であり、及び／又は、第２の所定時間の取り得る値の範囲が１秒〜２秒であり、及び／又は、第３の所定時間の取り得る値の範囲が１秒以下である。

他の対象が車両であるときに、正常に走行している過程で、リアルタイムで前方車両を検出する。車載情報を基に、車速が２００ｋｍ／ｈより小さい場合に、前方衝突警報機能を作動させ、目標車両が検出された後、目標車両と自車との相対距離を出力し、且つ自車と前車の相対衝突時間を計算し、例えば、最も早ければ２．７ｓ（第１の所定時間）繰り上げて衝突危険警告を発して運転者に減速させることができる。警告信号がタイムリーで処理されなく且つ車両が前方車両に近接し続けている場合に、相対衝突時間が１．５ｓ（第２の所定時間）以内に減少していれば、この時に運転支援システムは、エスカレート警告を発し、且つ制動制御機能（緩衝制動）を実行し始める。更に、運転者が依然としてタイムリーに応答しなく且つ相対衝突時間が１ｓ（第３の所定時間）以内に減少していれば、この時に運転支援システムは、自動的に車両制御システムを引き継いで車両をタイムリーに停止させる（緊急制動）。

他の対象が歩行者である時に、正常に走行している過程で、リアルタイムで前方歩行者を検出する。車載情報を基に、車速が４０ｋｍ／ｈより小さい場合に、歩行者衝突警報機能を作動させる。目標歩行者が検出された後、目標歩行者と自車との相対距離を出力し、且つ自車と歩行者の相対衝突時間を計算し、最も早ければ２．７ｓ（第１の所定時間）繰り上げて衝突危険警告を発し、減速すること運転者に促す。警告信号がタイムリーで処理されなく且つ車両が前方歩行者に近接し続けている場合に、相対衝突時間が１．５ｓ（第２の所定時間）以内に減少していれば、この時に運転支援システムは、エスカレート警告を発し、且つ制動制御機能（緩衝制動）を実行し始め、更に、運転者が依然としてタイムリーで応答しなく且つ相対衝突時間が１ｓ（第３の所定時間）以内に減少していれば、この時に運転支援システムは、自動的に車両制御システムを引き継いで車両をタイムリーに停止させる（緊急制動）。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、目標対象が交通標識であるときに、ステップ１１０には、
車両に設置された画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを収集する工程と、
ビデオストリームの少なくとも１フレームの交通標識を含む画像に対して交通標識類別を行う工程と、
交通標識の類別結果により交通標識検出結果を取得する工程と、を含んでよい。

車両は走行中、様々な交通標識に会い、異なる交通標識は異なる意味を有し、車両を運転している過程で交通標識の要求を遵守しなければならない。従って、本実施例は、画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを取得し、且つビデオストリーム中の画像を認識し、交通標識のカテゴリーを取得し、交通標識のカテゴリーに基づいて現在車両が実行可能な運転操作を決定する。このため、インテリジェントドライブの安全性を更に高めた。

選択可能に、ステップ１３０には、
交通標識検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第３の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含んでよい。

本願の実施例は、交通標識検出結果について第３の車速閾値を設定しており、車両の走行車速が第３の車速閾値を超えると、運転警告を発することにより、運転者に交通標識のカテゴリーに注意させて、車両に発生する規則違反操作が減少される。

車両は走行している時に交通規則を遵守しなければならなく、交通規則の一部とする交通標識は固定位置に設置されており、車両がこの交通標識を観察できる時に、この交通標識の規定に合致するようにタイムリーに状態を調整しなければならない。本願の実施例は、インテリジェントドライブにより、運転者に促すように支援し及び／又は自動制御を行い、交通標識が運転者に観察されなかったため発生する誤動作を減少し、運転の安全性を高めた。例えば、車両が禁止標識に合致していない場合に、規則をひどく違反した運転になっており、更なる安全処理を行わなければならないことをプロンプトする。

選択可能に、第３の車速閾値の取り得る範囲が６０ｋｍ／ｈより大きい。

一般的には、交通標識が遠いにあるときにも収集可能になり、第３の車速閾値を小さすぎて設定すれば、頻繁に警報を出して運転者を妨碍して運転者に反感を抱かせて、正常の運転に影響を及ぼすことがあるので、本願の実施例は、６０ｋｍ／ｈより大きくて設定することで、車両の規則違反操作を減少すると共に頻繁に警報を出すことがない。

交通標識が通常、相対的に前に設置され、また、画像収集装置は人の目より速く交通標識が見え、従って、交通標識が見つかった後、まず運転者にプロンプトしてよく、次に応答時間（所定時間）があってもよく、所定時間内にフィードバック操作を受信していなければ、自動制御が可能になる。このように、車両の安全運転が保証される。例えば、車両が制限速度規定数値を超える場合に、対応の警告情報を発して、過速度走行状態にあったことを運転者にプロンプトし、所定時間のｔ秒（ｔの値は場合によって設定可能である）持続した後でも運転者が依然として対応の走行速度を調整していなければ、このシステムは制限速度制御機能を作動させる。

選択可能に、所定時間帯が経過した後車両の走行状態と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
交通標識のカテゴリーが速度制限標識であり、且つ車両の走行状態と速度制限標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両の速度を交通標識に対応する速度まで増加又は減少するように制御するコマンドを発する工程と、
交通標識のカテゴリーが禁止標識であり、且つ車両の走行状態と禁止標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識禁令の操作を実行しないように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが警告標識であり、且つ車両の走行状態と警告標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、運転状態を変更するように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが指示標識であり、且つ車両の走行状態と指示標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って運転制御を行うように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが道路案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ車両の走行状態と道路案内標識及び／又は観光地標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両に対応する目的地に応じて対応道路へ走行するように車両を制御するコマンドを発する工程と、
交通標識のカテゴリーが道路施工の安全標識であり、且つ車両の走行状態と道路施工の安全標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識の指示に従って、制動、迂回、走行状態保持、減速、転向、ウインカー点灯、制動灯点灯のうちの１種又は複数種の操作を実行するように車両を制御するコマンドを発する操作とのうちの少なくとも一項を含む。

異なる種類の交通標識に対して、異なる車両制御を行うことができる。例えば、正常走行中、５、１５、２０、３０、４０、５０、６０、７０、８０等のようなよく見る制限速度を含む道路交通標識をリアルタイムで検出し、この時に車両の車速を交通標識に制限される速度以下に減速するように制御し、車速をそれぞれ５ｋｍ／ｈ以下、１５ｋｍ／ｈ以下、２０ｋｍ／ｈ以下、３０ｋｍ／ｈ以下、４０ｋｍ／ｈ以下、５０ｋｍ／ｈ以下、６０ｋｍ／ｈ以下、７０ｋｍ／ｈ以下及び８０ｋｍ／ｈ以下に対応して制限する。また、例えば、左折禁止、右折禁止、転向禁止、コーナリング禁止及び駐車禁止等の禁止標識を検出し、この時に交通標識に禁止される操作を実行しないように車両を制御し、運転者がこれらの禁止操作を実行すれば、警報情報を発し及び／又はこの操作を禁止するように自動的に制御することができる。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、目標対象が交通信号灯であるときに、ステップ１１０には、
車両に設置された画像収集装置により交通信号灯を含むビデオストリームを取得する工程と、
ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して交通信号灯状態検出を行って、交通信号灯状態検出結果を決定する工程と、を含んでよい。

選択可能に、交通信号灯の状態は、例えば、交通信号灯として色により区別される赤信号、緑信号及び黄信号状態、並びに形状により区別される直進、左折、右折、切り返し等の形状を含んでよいが、それらに限定されない。車両に対してより全面的なインテリジェント制御を行うために、車線と車両の間の相対位置情報に加えて、交通信号灯の状態を取得してもよく、交通信号灯の状態にも基づいて車両に対してインテリジェント制御を行って、車両の安全性能を更に高めることができる。

選択可能に、ステップ１３０には、
交通信号灯状態検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第４の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含んでよい。

本願の実施例は、交通信号灯状態検出結果について第４の車速閾値を設定し、車両の走行車速が第４の車速閾値を超えると、運転警告を発して交通信号灯の状態を運転者にプロンプトして、車両に発生する規則違反操作を減少することができる。

選択可能に、運転警告所定条件は、車両の現在運転状態と交通信号灯状態検出結果とが合致しないことを含む。

現行の交通法規によれば分かるように、交通信号灯の色は赤、緑及び黄を含み、異なる色は異なる通行状態に対応し、赤は車両及び／又は歩行者の通行が禁止されることを示し、緑は車両及び／又は歩行者の通行が許可されることを示し、黄は車両及び／又は歩行者が暫く待つ必要があることを示す。また、色を支援するために、交通信号等の形状を更に含んでもよく、例えば、＋形状（選択可能な第１の所定形状）は通行許可を示し、×形状（選択可能な第２の所定形状）は通行禁止を示し、−形状（選択可能な第３の所定形状）は待ち状態を示すなどのことになっている。異なった交通信号灯状態に応じて異なった対策を提供することで、自動、半自動のインテリジェントドライブが実現され、運転の安全性が高められた。

選択可能に、第４の車速閾値の取り得る範囲が４０ｋｍ／ｈより大きい。

一般的には、交通信号灯が遠いにあるときにも収集可能になり、第４の車速閾値を小さすぎて設定すれば、頻繁に警報を出して運転者を妨碍して運転者に反感を抱かせて、正常の運転に影響を及ぼす。したがって、本願の実施例は、第４の車速閾値の取り得る範囲を４０ｋｍ／ｈより大きく設定することで、車両の規則違反操作を減少すると共に頻繁に警報を出すことがない。

選択可能に、所定時間帯が経過した後車両の走行状態と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
所定時間帯が経過した後車両の走行状態と交通信号灯状態検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両のウインカー点灯、減速、制動及び／又は転向を制御するコマンドを出力する工程を含む。

警告時間が所定時間を超えた後でも運転者が依然として対応の操作を取っていないときに、交通信号灯の現在状態に対応するデフォルト走行状態により車両を制御することができる。例えば、交通信号灯の色が緑であり且つ形状が左に指している矢印であるときに、自動的に（左へ）転向し及び／又は自動的にウインカー（左折ランプ）を点灯するように車両を制御することができ、交通信号灯の色が緑であり且つ形状が前方に指している矢印である時に、減速走行して交差点を通過するように車両を制御することができ、具体的にどのように車両の走行を制御するかについては現在車両に設定されている目的地と現在交通信号灯状態を総合した結果に基づいて考える必要があることはいうまでもなく、交通信号灯の状態に対応する操作を実行するように車両を自動的に制御することにより、安全性がより高いインテリジェントドライブが実現可能になり、人為的な誤動作による安全上の問題が少なくなった。

選択可能に、交通信号灯の色は赤、黄、緑という３種を含み、形状は矢印、円形又は他の形状等を含み、異なる形状の交通信号灯は、その位置のみを認識すれば、信号を精度よく認識できない可能性がある。したがって、本実施例は位置領域、色及び形状の少なくとも２種を認識することにより、例えば、交通信号灯の位置領域と色を決定した場合に、現在交通信号灯が画像のどの位置にあるか（車両のどの方向に対応するか）を決定でき、色により交通信号灯が表示している状態を決定でき（赤、緑又は黄がそれぞれ異なる状態に対応）、交通信号灯の異なる状態の認識により運転支援又は自動運転を実現できる。また、交通信号灯の位置領域と形状を決定した場合に、現在交通信号灯が画像のどの位置にあるか（車両のどの方向に対応するか）を決定でき、形状により交通信号灯が表示している状態を決定でき、例えば、異なる方向に向いている矢印は異なる状態を示し、又は異なる形状の人体アイコンは異なる状態を示す。また、交通信号灯の色と形状を決定した場合に、色と形状の両方を基に現在の交通信号灯の状態を決定でき、例えば、左側に指している緑矢印は左折通行を示し、前方に指している赤矢印は前方通行禁止を示す。また、交通信号灯の位置領域、色及び形状を決定した場合に、交通信号灯が画像のどの位置にあるかを分かった上で、色と形状の両方を基に現在の交通信号灯の状態を決定できる。本実施例は、これらの３種の属性のうちの２種又は２種以上を組み合わせることにより、交通信号灯の属性特徴を更に明らかにすることができ、検出、認識等の処理の効果を高めることに有利である。

当業者であれば、上記方法の実施例を実現する全てまたは一部のステップはプログラムによって関連ハードウェアに命令を出すことにより完成できることを理解でき、前記プログラムは、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスクまたは光ディスクなどのプログラムコードを記憶可能である様々な媒体を含むコンピュータ読み取り可能記憶媒体に記憶可能であり、該プログラムは実行される時に、上記方法の実施例を含むステップを実行する。

図２は本願の実施例のインテリジェントドライブ制御装置の一実施例の構造模式図である。この実施例の装置は、本願の上記の各方法の実施例を実現するために利用可能である。図２に示すように、この実施例の装置は、以下を含む。

環境検出ユニット２１は、車両の走行環境を検出して、走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得するために用いられる。

条件判断ユニット２２は、検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定するために用いられる。

車速判断ユニット２３は、検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられる。

警告ユニット２４は、走行車速が車速閾値を超えることに応答して、検出結果により運転警告をトリガするために用いられる。

本願の上記実施例で提供されたインテリジェントドライブ制御装置によれば、車両走行の安全性を高めると共に、車速閾値により低い危険程度及び／又は低い緊急程度の警告回数を制限して、頻繁に警報を出すことにより運転者の正常な判断が妨害されることがない。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、車速閾値は、デフォルト設定されるものであり、又は、受信されたコマンドにより設置されるものである。

選択可能に、ユーザは自分の運転要求又は行動習慣に応じて、大きい閾値又は小さい閾値に設定することができる。このため、本実施例の普遍性が高められ、ユーザ体験が改善される。ユーザは車速を基に警告トリガ判断を行いたくない場合に、車速閾値を０に設定してもよく、例えば、歩行者、自動車等のような他の対象に対する前方衝突警報に応用するシーンにおいて、車速閾値を０に設置してもよく、即ち、運転警告所定条件さえを満たしていれば、車速判断を行わずに運転警告をトリガする。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、少なくとも１つのカテゴリーの目標対象のうち、
異なる種類の目標対象に対応する車速閾値が同一又は異なり、及び／又は、
異なる種類の目標対象に対応する運転警告所定条件が同一又は異なり、及び／又は、
異なる種類の目標対象に対応する運転警告方式が同一又は異なる。

本実施例では、車速閾値、運転警告所定条件及び運転警告方式はいずれも実際に応じて設定可能であり、設定プロセスで、運転者の具体的な要求が異なるため、異なる種類の目標対象に対応する車速閾値は同一又は異なるように設定してもよい。例えば、車線対応する車速閾値が６０ｋｍ／ｈに設定され、自動車の車速閾値が２００ｋｍ／ｈに設定され、本願は、車速閾値の具体的な値を限定しない。以上と同様に、異なる種類の目標対象に対応する運転警告所定条件と運転警告方式は同一又は異なるように設定してもよく、本願は具体的な運転警告方式と運転警告所定条件を限定しない。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、少なくとも１つのカテゴリーの目標対象は、車線、交通標識、交通信号灯、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも１種を含む。

これらの目標対象は、単独して出現してもよく、多種の目標対象として同時に出現してもよく、検出する時に異なる検出技術によりそれぞれ検出してもよいし、ビデオ画像等の画像源に基づいて多種の目標対象を同時に検出してもよく、多種の目標対象が同時に検出できたときに、これらの目標対象に対して同時に運転警告所定条件の判断を行うことができる。

選択可能に、運転警告方式は、聴覚警告方式、視覚警告方式、触覚警告方式、嗅覚警告方式のうちの少なくとも１種を含むが、それらに限定されない。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、走行環境の検出結果は、車線逸脱検出結果、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果、他の対象の距離検出結果のうちの１種又は複数種の組合を含み、他の対象は、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも１種を含むが、それらに限定されない。

選択可能に、走行環境の検出結果が複数種の目標対象の検出結果を含む場合に、複数種の目標対象に対応する車速閾値が少なくとも２種の異なる車速閾値であるときに、小さい車速閾値を現在走行環境に対応する車速閾値とする。

車両の走行速度が低いときに、発生する惰性と衝撃力が小さく、運転者に提供される応答時間が相対的に延長可能であり、従って、運転安全を保証するために、多種の目標対象が同時に出現した時に、危険が発生しやすい目標対象（例えば、最も危険が発生しやすい目標対象）の検出結果についてタイムリーで警報することを保証しなければならないので、車速閾値を小さい車速閾値に限定する必要がある。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、本実施例の装置は、
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の車両の走行状態を取得するための走行状態取得ユニットと、
所定時間帯が経過した後車両の走行状態と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成するための結果制御ユニットと、を更に含む。

本実施例では運転支援制御が提供され、車両が主に運転者により制御され、運転警告が発された後、対策を取る所定ための時間が運転者に提供される。また、警告した後、運転者が所定の適宜な時間でまだ運転状態を調整しない場合に、危険程度が著しく高くなることが示される。その時、運転支援モードを自動運転モードに切り替えて車両制御権限を引き継き、安全対策を取るように車両を自動的に制御するようにしてもよい。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、本実施例の装置は、
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の検出結果の変化傾向を取得するための結果変化ユニットと、
検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成するための危険抑制ユニットと、を更に含む。

運転警告が発された後、まず運転者に自分で判断できる適宜な応答時間（所定の時間帯）が提供され、この時間帯内に運転者は運転状態を変更したり、警告をオフしたりすることができる（問題が解決された後警告を手動でオフすることができる）。しかしながら、運転者が何の操作も行わず、検出結果の変化傾向は危険程度が持続的に増加していること、即ち検出結果の危険程度が経時的に増加していることを示すときに、車両を自動的に制御する必要があり、このため、車両の安全的な運転が保証される。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、目標対象が車線であるときに、環境検出ユニット２１は、車両に設置された画像収集装置により走行道路を含むビデオストリームを収集する工程と、ビデオストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して車線検出を行う工程と、車線の検出結果と車両の相対位置情報により車線逸脱検出結果を取得する工程とに用いられる。

車線が路面に設置されているので、ビデオストリームを収集するとき時に、走行道路を含むビデオストリームを収集する必要があり、選択可能に、深層ニューラルネットワークにより画像における車線の検出を実現する。例えば、画像認識ネットワークにより画像における車線を認識し、車線の画像での位置を取得し、複数のフレームの連続した画像での車線位置を基に車両と車線との相対位置情報を決定する。この相対位置情報は、車輪が車線を押したこと、左へ逸脱したこと、右へ逸脱したこと、中央にあること等を含んでよいが、それらに限定されない。本願の実施例は、車線逸脱検出結果を取得することにより車両に発生する、車輪が車線を押した等の規則違反操作を減少するのを実現することができる。

選択可能に、車速判断ユニット２３は、車線逸脱検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第１の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられる。

選択可能に、運転警告所定条件は、車両と車線との距離が設定範囲内にあることを含む。

選択可能に、第１の車速閾値の取り得る範囲が３５ｋｍ／ｈより大きい。

選択可能に、第１の車速閾値が６０−８０ｋｍ／ｈである。

選択可能に、結果変化ユニットは、運転警告のトリガに応答して、車両の車線に対する所定時間内の車線逸脱の変化傾向を取得するために用いられ、
危険抑制ユニットは、車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態によりウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように車両を制御するために用いられる。

選択可能に、危険抑制ユニットは、車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果及び障害物距離検出結果のうちの少なくとも１つの検出結果を基に、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように車両を制御すると決定する工程とに用いられる。

選択可能に、結果変化ユニットは、運転警告のトリガに応答して、車両と車線との距離の変動範囲を取得するために用いられ、
危険抑制ユニットは、警告時間の設定閾値の時間内に変動範囲が安全距離範囲を超えることに応答して、車両と車線との距離を安全距離範囲内に保持するように車両を制御するために用いられる。

選択可能に、走行状態取得ユニットは、運転警告のトリガに応答して、車両のウインカー状態情報を取得するために用いられ、
結果制御ユニットは、所定時間帯が経過した後ウインカー状態情報と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致することに応答して、プロンプト情報及び／又は制御情報を発しない工程、及び／又は、所定時間帯が経過した後ウインカー状態情報と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、プロンプト情報及び／又は前記制御情報を発する工程に用いられる。

選択可能に、検出結果に対応するデフォルト走行状態は、相対位置情報と車線の種類に基づいて決定されるものであり、車線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線実線組合及び二重白色実線のうちの少なくとも１つを含むが、それらに限定されない。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、目標対象が他の対象であるときに、環境検出ユニット２１は、車両に設置された画像収集装置により他の対象を含むビデオストリームを取得する工程と、ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して他の対象の検出を行う工程と、他の対象の検出結果と車両の相対位置情報により、他の対象の距離検出結果を取得する工程とに用いられる。

車両が路面を走行している過程で、少なくとも１種の他の対象（例えば、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物等）に会う。安全的な運転を実現し、追突等の事故の発生を減少するために、本実施例は、更に画像収集装置により他の対象を認識し、車両と他の対象の距離情報を決定し、距離情報により車両に対してインテリジェントドライブ制御を行う。このように、衝突と追突事故の発生を効果的に減少し、道路交通の安全性を高めることができる。

選択可能に、車速判断ユニット２３は、他の対象の距離検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第２の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられる。

選択可能に、第２の車速閾値は、異なる他の対象に対して取り得る値の範囲が異なり又は同一である。

選択可能に、他の対象が自動車であるときに、第２の車速閾値の取り得る範囲が２０ｋｍ／ｈ〜２００ｋｍ／ｈである。

選択可能に、他の対象が歩行者であるときに、第２の車速閾値の取り得る範囲が２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈである。

選択可能に、他の対象の検出結果のデフォルト状態は、車両と他の対象の間の衝突時間に基づいて決定されるものであり、衝突時間は、距離情報及び車両と他の対象の間の相対速度情報に基づいて決定されるものである。

選択可能に、結果変化ユニットは、所定時間帯内に衝突時間は、運転警告のトリガに応答して、衝突時間が第１の所定時間より小さい条件、衝突時間が第２の所定時間より小さい条件、衝突時間が第３の所定時間より小さい条件のうちの少なくとも一項を満たすか否かを取得するために用いられ、
危険抑制ユニットは、他の対象の検出結果の変化傾向が衝突時間の減少を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により、衝突所定コマンドを発するために用いられ、衝突所定コマンドは、減速走行を運転者にプロンプトするコマンド、減速して走行させるように車両を制御するコマンド、車両の一部又は全部の制動及び／又は転向機能を制御するコマンドのうちの少なくとも１種を含むが、それらに限定されない。

選択可能に、危険抑制ユニットは、衝突時間が第１の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び／又は転向のコマンドを運転者にプロンプトする警告情報を発する工程、及び／又は、
衝突時間が第２の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び／又は転向を運転者にプロンプトする警告情報を発し、且つ車両の一部の制動及び／又は転向機能を制御する工程、及び／又は、
衝突時間が第３の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、制動及び／又は転向を実行するように車両を制御する工程に用いられる。

選択可能に、第１の所定時間、第２の所定時間及び第３の所定時間の取り得る値の範囲は交差集合が存在し又は存在しない。

選択可能に、第１の所定時間の取り得る値の範囲が１．５秒〜５秒であり、及び／又は、第２の所定時間の取り得る値の範囲が１秒〜２秒であり、及び／又は、第３の所定時間の取り得る値の範囲が１秒以下である。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、目標対象が交通標識であるときに、環境検出ユニット２１は、車両に設置された画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを収集する工程と、ビデオストリームの少なくとも１フレームの交通標識を含む画像に対して交通標識類別を行う工程と、交通標識の類別結果により交通標識検出結果を取得する工程とに用いられる。

車両は走行中、様々な交通標識に会い、異なる交通標識は異なる意味を有し、車両を運転している過程で交通標識の要求を遵守しなければならない。従って、本実施例は、画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを取得し、且つビデオストリーム中の画像を認識し、交通標識のカテゴリーを取得し、交通標識のカテゴリーに基づいて現在車両が実行可能な運転操作を決定する。このため、インテリジェントドライブの安全性を更に高めた。

選択可能に、車速判断ユニット２３は、交通標識検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第３の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられる。

選択可能に、第３の車速閾値の取り得る範囲が６０ｋｍ／ｈより大きい。

選択可能に、結果制御ユニットは、
交通標識のカテゴリーが速度制限標識であり、且つ車両の走行状態と速度制限標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両の速度を交通標識に対応する速度まで増加又は減少するように制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが禁止標識であり、且つ車両の走行状態と禁止標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識禁令の操作を実行しないように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが警告標識であり、且つ車両の走行状態と警告標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、運転状態を変更するように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが指示標識であり、且つ車両の走行状態と指示標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識の指示に従って運転制御を行うように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが道路案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ車両の走行状態と道路案内標識及び／又は観光地標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両に対応する目的地に応じて対応道路へ走行するように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが道路施工の安全標識であり、且つ車両の走行状態と道路施工の安全標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識の指示に従って減速、制動、迂回、走行状態保持、減速、転向、ウインカー点灯、制動灯点灯のうちの１種又は複数種の操作を実行するように車両を制御するコマンドを発する操作とのうちの少なくとも一項を実行するために用いられる。

１つ又は複数の選択可能な実施例では、目標対象が交通信号灯であるときに、環境検出ユニット２１は、車両に設置された画像収集装置により交通信号灯を含むビデオストリームを取得する工程と、ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して交通信号灯状態検出を行って、交通信号灯状態検出結果を決定する工程とに用いられる。

選択可能に、交通信号灯の状態は、例えば、交通信号灯として色により区別される赤信号、緑信号及び黄信号状態、並びに形状により区別される直進、左折、右折、切り返し等の形状を含んでよいが、それらに限定されない。車両に対してより全面的なインテリジェント制御を行うために、車線と車両の間の相対位置情報に加えて、交通信号灯の状態を取得してもよく、交通信号灯の状態にも基づいて車両に対してインテリジェント制御を行って、車両の安全性能を更に高めることができる。

選択可能に、車速判断ユニットは、交通信号灯状態検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第４の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられる。

選択可能に、運転警告所定条件は、車両の現在運転状態と交通信号灯状態検出結果とが合致していないことを含む。

選択可能に、第４の車速閾値の取り得る範囲が４０ｋｍ／ｈより大きい。

選択可能に、結果制御ユニットは、所定時間帯が経過した後車両の走行状態と交通信号灯状態検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両のウインカー点灯、減速、制動及び／又は転向を制御するコマンドを出力するために用いられる。

本願の実施例で提供されたインテリジェントドライブ制御装置のいずれか１つの実施例の動作プロセス及び設置形態は、全て本願の上記の対応方法の実施例の具体的な説明を参照してよく、紙数に限りがあるので、ここで詳しい説明を省略する。

本願の実施例の別の態様によれば、以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御装置を含む車両を提供する。

本願の実施例の別の態様によれば、以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御装置を備えたプロセッサを含む電子機器を提供する。選択可能に、この電子機器は車載電子機器であってよい。

本願の実施例の別の態様によれば、実行可能コマンドを記憶するためのメモリと、
前記メモリと通信して前記実行可能コマンドを実行して以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作を完成するためのプロセッサと、を含む電子機器を提供する。選択可能に、この電子機器は車載電子機器であってよい。

本願の実施例の別の態様によれば、コンピュータ読取可能なコマンドを記憶するためのコンピュータ読取可能記憶媒体であって、前記コマンドが実行されると、以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作が実行されるコンピュータ読取可能記憶媒体を提供する。

本願の実施例の別の態様によれば、コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読コードが機器上で作動すると、前記機器中のプロセッサは以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法を実現するためのコマンドを実行するコンピュータプログラム製品を提供する。

本願の実施例は、例えば、携帯端末、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレット型コンピュータ、サーバなどであってよい電子機器を更に提供する。以下、本願の実施例の端末装置又はサーバを実現するのに適する電子機器３００の構造模式図を示す図３を参照し、図３に示すように、電子機器３００は１つ又は複数のプロセッサ、通信部などを含み、前記１つ又は複数のプロセッサは、例えば、１つ又は複数の中央処理ユニット（ＣＰＵ）３０１、及び／又は１つ又は複数の専用プロセッサであり、専用プロセッサは加速ユニット３１３としてよく、画像プロセッサ（ＧＰＵ）、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ及び他のＡＳＩＣチップのような専用プロセッサ等を含むが、それらに限定されなく、プロセッサは、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）３０２に記憶された実行可能コマンド又は記憶部３０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３０３にロードされた実行可能コマンドによって各種の適切な動作及び処理を実現することができる。通信部３１２はネットワークカードを含んでよいが、それに限定されなく、前記ネットワークカードはＩＢ（Ｉｎｆｉｎｉｂａｎｄ）ネットワークカードを含んでよいが、それに限定されない。

プロセッサは読み取り専用メモリ３０２及び／又はランダムアクセスメモリ３０３と通信して実行可能コマンドを実行し、通信バス３０４を介して通信部３１２に接続され、通信部３１２を介して他のターゲットデバイスと通信してよく、それにより本願の実施例で提供されるいずれか一項の方法に対応する操作を完成し、例えば、走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得し、検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定し、検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定し、走行車速が車速閾値を超えることに応答して、検出結果により運転警告をトリガする。

また、ＲＡＭ３０３には、装置の動作に必要な各種のプログラムやデータが格納されていてもよい。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２及びＲＡＭ３０３は、通信バス３０４を介して相互に接続される。ＲＡＭ３０３を有する場合に、ＲＯＭ３０２は選択可能なモジュールである。ＲＡＭ３０３は実行可能コマンドを格納するか、または動作時に実行可能コマンドをＲＯＭ３０２に書き込み、実行可能コマンドによって中央処理ユニット３０１に上記通信方法に対応する操作を実行させる。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース３０５も通信バス３０４に接続される。通信部３１２は、統合的に設置されてもよく、複数のサブモジュール（例えば複数のＩＢネットワークカード）を有し、通信バスのリンク上にあるように設置されてもよい。

キーボード、マウスなどを含む入力部３０６と、陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイー（ＬＣＤ）など及びスピーカなどを含む出力部３０７と、ハードディスクなどを含む記憶部３０８と、ＬＡＮカード、モデムなどのネットワークインタフェースカードを含む通信部３０９とがＩ／Ｏインタフェース３０５に接続されている。通信部３０９は例えばインターネットのようなネットワークを介して通信処理を行う。ドライブ３１０も必要に応じてＩ／Ｏインタフェース３０５に接続される。磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどのリムーバブル媒体３１１は、必要に応じてドライブ３１０上に装着され、そこから読み出されたコンピュータプログラムを必要に応じて記憶部３０８にインストールする。

なお、図３に示す構造は選択可能な一実施形態に過ぎず、具体的な実践過程では、実際の必要に応じて上記図３の部品の数及び種類を選択、削除、追加、または置換することができ、異なる機能部品の設置上でも、分離設置または統合設置などの実施形態を採用でき、例えば加速ユニット３１３とＣＰＵ３０１は分離設置するかまたは加速ユニット３１３をＣＰＵ３０１に統合するようにしてよく、通信部は分離設置するか、またはＣＰＵ３０１や加速ユニット３１３に統合設置することなども可能であることを説明する必要がある。これらの置換可能な実施形態はいずれも本願により開示された保護範囲に属する。

特に、本願の実施例によれば、フローチャートを参照しながら上述したプロセスはコンピュータソフトウェアプログラムとして実現できる。例えば、本願の実施例はコンピュータプログラム製品を含み、それは機械可読媒体に有形に具現化された、フローチャートに示す方法を実行するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラムを含み、プログラムコードは本願の実施例により提供される方法のステップを対応して実行する対応のコマンドを含んでよく、例えば、走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得し、検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定し、検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定し、走行車速が車速閾値を超えることに応答して、検出結果により運転警告をトリガする。このような実施例では、該コンピュータプログラムは通信部３０９によってネットワークからダウンロード及びインストールされ、及び／又はリムーバブル媒体３１１からインストールされ得る。中央処理ユニット（ＣＰＵ）３０１によって該コンピュータプログラムを実行する時に、本願の方法で限定された上記機能の操作を実行する。

本明細書における様々な実施例は漸進的に説明され、各実施例は他の実施例との相違点に集中して説明したが、各実施例間の同一または類似の部分については相互に参照すればよい。システム実施例については、それは基本的に方法実施例に対応するので、説明は比較的簡単であり、関連部分は方法実施例の説明の一部を参照すればよい。

本願の方法及び装置は、様々な形態で実現され得る。例えば、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアまたはソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアの任意の組合せによって本願の方法及び装置を実現することができる。前記方法のステップのための上記順序は説明することのみを目的とし、本願の方法のステップは、特に断らない限り、以上で具体的に説明した順序に限定されない。また、いくつかの実施例では、本願は記録媒体に記憶されたプログラムとしてもよく、これらのプログラムは本願の方法を実現するための機械可読コマンドを含む。従って、本願は本願の方法を実行するためのプログラムが記憶された記録媒体も含む。

本願の説明は、例示及び説明のために提示されたものであり、網羅的なものでありもしくは開示された形式に本願を限定するというわけでない。当業者にとっては多くの修正及び変形を加えることができるのは明らかであろう。実施例は本願の原理及び実際応用をより明瞭に説明するため、かつ当業者が本願を理解して特定用途に適した各種の修正を加えた各種の実施例を設計可能にするように選択され説明されたものである。

Claims (81)

1. 車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程と、
   前記検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定する工程と、
   前記検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程と、
   前記走行車速が前記車速閾値を超えることに応答して、前記検出結果により運転警告をトリガする工程と、を含むことを特徴とするインテリジェントドライブ制御方法。
2. 前記車速閾値は、デフォルト設定されるものであり、又は、受信されたコマンドにより設置されるものであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つのカテゴリーの目標対象のうち、
   異なる種類の前記目標対象に対応する車速閾値が同一又は異なり、及び／又は、
   異なる種類の前記目標対象に対応する運転警告所定条件が同一又は異なり、及び／又は、
   異なる種類の前記目標対象に対応する運転警告方式が同一又は異なることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記走行環境の検出結果が複数種の目標対象の検出結果を含む場合に、前記複数種の目標対象に対応する車速閾値が少なくとも２種の異なる車速閾値であるときに、小さい車速閾値を現在走行環境に対応する車速閾値とすることを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記少なくとも１つのカテゴリーの目標対象は、車線、交通標識、交通信号灯、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも１種を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記運転警告方式は、聴覚警告方式、視覚警告方式、触覚警告方式、嗅覚警告方式のうちの少なくとも１種を含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記走行環境の検出結果は、車線逸脱検出結果、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果、他の対象の距離検出結果のうちの１種又は複数種の組合を含み、前記他の対象は、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも１種を含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の前記車両の走行状態を取得する工程と、
   前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程と、を更に含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得する工程と、
   前記検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程と、を更に含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記目標対象が車線であるときに、車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程は、
    前記車両に設置された画像収集装置により走行道路を含むビデオストリームを収集する工程と、
    前記ビデオストリームにおける少なくとも１フレームの画像に対して車線検出を行う工程と、
    前記車線の検出結果と前記車両の相対位置情報により、前記車線逸脱検出結果を取得する工程と、を含むことを特徴とする請求項８又は９に記載の方法。
11. 前記走行環境の検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程は、
    前記車線逸脱検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第１の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含むことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
12. 前記運転警告所定条件は、前記車両と前記車線との距離が設定範囲内にあることを含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
13. 前記第１の車速閾値の取り得る範囲が３５ｋｍ／ｈより大きいことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の方法。
14. 前記第１の車速閾値が６０〜８０ｋｍ／ｈであることを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得する工程は、
    前記運転警告のトリガに応答して、前記車両の前記車線に対する所定時間内の車線逸脱の変化傾向を取得する工程を含み、
    前記検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
    前記車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御する工程を含むことを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の方法。
16. 前記車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯プロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御する工程は、
    前記車線逸脱検出結果の変化傾向が前記車線逸脱程度の増加を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記交通標識検出結果、前記交通信号灯状態検出結果及び前記障害物距離検出結果のうちの少なくとも１つを基に、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御すると決定する工程と、を含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
17. 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得する工程は、
    前記運転警告のトリガに応答して、前記車両と前記車線との距離の変動範囲を取得する工程を含み、
    前記検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
    前記警告時間の設定閾値の時間内に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応答して、前記車両と前記車線との距離を安全距離範囲内に保持するように前記車両を制御する工程を含むことを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の方法。
18. 前記運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の前記車両の走行状態を取得する工程は、
    前記運転警告のトリガに応答して、前記車両のウインカー状態情報を取得する工程を含み、
    前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
    前記所定時間帯が経過した後前記ウインカー状態情報と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致することに応答して、前記プロンプト情報及び／又は前記制御情報を発しない工程、及び／又は、
    前記所定時間帯が経過した後前記ウインカー状態情報と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記プロンプト情報及び／又は前記制御情報を発する工程、を含むことを特徴とする請求項１０〜１７のいずれか一項に記載の方法。
19. 前記検出結果に対応するデフォルト走行状態は、前記相対位置情報と車線の種類に基づいて決定されるものであり、前記車線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線実線組合及び二重白色実線のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１０〜１８のいずれか一項に記載の方法。
20. 前記目標対象が他の対象であるときに、車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程は、
    車両に設置された画像収集装置により他の対象を含むビデオストリームを取得する工程と、
    前記ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して他の対象の検出を行う工程と、
    前記他の対象の検出結果と前記車両の相対位置情報により前記他の対象の距離検出結果を取得する工程と、を含むことを特徴とする請求項８〜１９のいずれか一項に記載の方法。
21. 前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程は、
    前記他の対象の距離検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第２の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含むことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
22. 前記第２の車速閾値は、異なる他の対象に対して取り得る値の範囲が異なり又は同一であることを特徴とする請求項２１に記載の方法。
23. 前記他の対象が自動車であるときに、前記第２の車速閾値の取り得る範囲が２０ｋｍ／ｈ〜２００ｋｍ／ｈであることを特徴とする請求項２０〜２２のいずれか一項に記載の方法。
24. 前記他の対象が歩行者であるときに、前記第２の車速閾値の取り得る範囲が２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈであることを特徴とする請求項２０〜２３のいずれか一項に記載の方法。
25. 前記他の対象の検出結果のデフォルト状態は、前記車両と前記他の対象との衝突時間に基づいて決定されるものであり、前記衝突時間は、前記距離情報及び前記車両と前記他の対象との相対速度情報に基づいて決定されるものであることを特徴とする請求項２０〜２４のいずれか一項に記載の方法。
26. 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得する工程は、
    前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内に前記衝突時間が、前記衝突時間が第１の所定時間より小さい条件、前記衝突時間が第２の所定時間より小さい条件、前記衝突時間が第３の所定時間より小さい条件のうちの少なくとも一項を満すか否かを取得する工程を含み、
    前記検出結果の変化傾向が危険程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
    前記他の対象の検出結果の変化傾向が前記衝突時間の減少を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により、減速走行を運転者にプロンプトするコマンド、減速して走行するように前記車両を制御するコマンド、前記車両の一部又は全部の制動及び／又は転向機能を制御するコマンドのうちの少なくとも一項を含む衝突所定コマンドを発する工程を含むことを特徴とする請求項２５に記載の方法。
27. 前記他の対象の検出結果の変化傾向が前記衝突時間の減少を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により衝突所定コマンドを発する工程は、
    前記衝突時間が第１の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び／又は転向のコマンドを運転者にプロンプトする警告情報を発する工程、及び／又は、
    前記衝突時間が第２の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び／又は転向を運転者にプロンプトする警告情報を発し、且つ前記車両の一部の制動及び／又は転向機能を制御する工程、及び／又は、
    前記衝突時間が第３の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、制動及び／又は転向を行うように前記車両を制御する工程を含むことを特徴とする請求項２６に記載の方法。
28. 前記第１の所定時間、第２の所定時間及び第３の所定時間の取り得る値の範囲は交差集合が存在し又は存在しないことを特徴とする請求項２７に記載の方法。
29. 前記第１の所定時間の取り得る値の範囲が１．５秒〜５秒であり、及び／又は、前記第２の所定時間の取り得る値の範囲が１秒〜２秒であり、及び／又は、前記第３の所定時間の取り得る値の範囲が１秒以下であることを特徴とする請求項２７又は２８に記載の方法。
30. 前記目標対象が交通標識であるときに、車両の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の走行環境を検出して、前記走行環境の検出結果を取得する工程は、
    前記車両に設置された画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを収集する工程と、
    前記ビデオストリームの少なくとも１フレームの交通標識を含む画像に対して交通標識類別を行う工程と、
    前記交通標識の類別結果により前記交通標識検出結果を取得する工程と、を含むことを特徴とする請求項１〜２９のいずれか一項に記載の方法。
31. 前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程は、
    前記交通標識検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第３の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含むことを特徴とする請求項３０に記載の方法。
32. 前記第３の車速閾値の取り得る範囲が６０ｋｍ／ｈより大きいことを特徴とする請求項３１に記載の方法。
33. 前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
    前記交通標識のカテゴリーが速度制限標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両の速度を前記交通標識に対応する速度まで増加又は減少するように制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが禁止標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記禁止標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識禁令の操作を実行しないように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが警告標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記警告標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、運転状態を変更するように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが指示標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記指示標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って運転制御を行うように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが道路案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記道路案内標識及び／又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両に対応する目的地に応じて対応道路へ走行するように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが道路施工の安全標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記道路施工の安全標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って制動、迂回、走行状態保持、減速、転向、ウインカー点灯、制動灯点灯のうちの１種又は複数種の操作を実行するように前記車両を制御するコマンドを発する操作とのうちの少なくとも一項を含むことを特徴とする請求項３１又は３２に記載の方法。
34. 前記目標対象が交通信号灯であるときに、車両の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の走行環境を検出して前記走行環境の検出結果を取得する工程は、
    前記車両に設置された画像収集装置により交通信号灯を含むビデオストリームを取得する工程と、
    前記ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して交通信号灯状態検出を行って、前記交通信号灯状態検出結果を決定する工程と、を含むことを特徴とする請求項１〜３３に記載の方法。
35. 前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程は、
    前記交通信号灯状態検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第４の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含むことを特徴とする請求項３４に記載の方法。
36. 前記運転警告所定条件は、前記車両の現在運転状態と前記交通信号灯状態検出結果とが合致していないことを含むことを特徴とする請求項３５に記載の方法。
37. 前記第４の車速閾値の取り得る範囲が４０ｋｍ／ｈより大きいことを特徴とする請求項３６に記載の方法。
38. 前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
    前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記交通信号灯状態検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両のウインカー点灯、減速、制動及び／又は転向を制御するコマンドを出力する工程を含むことを特徴とする請求項３４〜３７のいずれか一項に記載の方法。
39. 車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも１つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得するための環境検出ユニットと、
    前記検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定するための条件判断ユニットと、
    前記検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定するための車速判断ユニットと、
    前記走行車速が前記車速閾値を超えることに応答して、前記検出結果により運転警告をトリガするための警告ユニットと、を含むことを特徴とするインテリジェントドライブ制御装置。
40. 前記車速閾値は、デフォルト設定されるものであり、又は、受信されたコマンドにより設置されるものであることを特徴とする請求項３９に記載の装置。
41. 前記少なくとも１つのカテゴリーの目標対象のうち、
    異なる種類の前記目標対象に対応する車速閾値が同一又は異なり、及び／又は、
    異なる種類の前記目標対象に対応する運転警告所定条件が同一又は異なり、及び／又は、
    異なる種類の前記目標対象に対応する運転警告方式が同一であり又は異なることを特徴とする請求項３９又は４０に記載の装置。
42. 前記走行環境の検出結果が複数種の目標対象の検出結果を含む場合に、前記複数種の目標対象に対応する車速閾値が少なくとも２種の異なる車速閾値であるときに、小さい車速閾値を現在走行環境に対応する車速閾値とすることを特徴とする請求項４１に記載の装置。
43. 前記少なくとも１つのカテゴリーの目標対象は、車線、交通標識、交通信号灯、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも１種を含むことを特徴とする請求項３９〜４２のいずれか一項に記載の装置。
44. 前記運転警告方式は、聴覚警告方式、視覚警告方式、触覚警告方式、嗅覚警告方式のうちの少なくとも１種を含むことを特徴とする請求項３９〜４３のいずれか一項に記載の装置。
45. 前記走行環境の検出結果は、車線逸脱検出結果、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果、他の対象の距離検出結果のうちの１種又は複数種の組合を含み、前記他の対象は、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも１種を含むことを特徴とする請求項３９〜４４のいずれか一項に記載の装置。
46. 前記運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の前記車両の走行状態を取得するための走行状態取得ユニットと、
    前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成するための結果制御ユニットと、を更に含むことを特徴とする請求項３９〜４５のいずれか一項に記載の装置。
47. 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得するための結果変化ユニットと、
    前記検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成するための危険抑制ユニットと、を更に含むことを特徴とする請求項３９〜４５のいずれか一項に記載の装置。
48. 前記目標対象が車線であるときに、前記環境検出ユニットは、前記車両に設置された画像収集装置により走行道路を含むビデオストリームを収集する工程と、前記ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して車線検出を行う工程と、前記車線の検出結果と前記車両の相対位置情報により、前記車線逸脱検出結果を取得する工程とに用いられることを特徴とする請求項４６又は４７に記載の装置。
49. 前記車速判断ユニットは、前記車線逸脱検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第１の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられることを特徴とする請求項４８に記載の装置。
50. 前記運転警告所定条件は、前記車両と前記車線との距離が設定範囲内にあることを含むことを特徴とする請求項４９に記載の装置。
51. 前記第１の車速閾値の取り得る範囲が３５ｋｍ／ｈより大きいことを特徴とする請求項４９又は５０に記載の装置。
52. 前記第１の車速閾値が６０〜８０ｋｍ／ｈであることを特徴とする請求項４９〜５１のいずれか一項に記載の装置。
53. 前記結果変化ユニットは、前記運転警告のトリガに応答して、前記車両の前記車線に対する所定時間内の車線逸脱の変化傾向を取得するために用いられ、
    前記危険抑制ユニットは、前記車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御するために用いられることを特徴とする請求項４８〜５２のいずれか一項に記載の装置。
54. 前記危険抑制ユニットは、前記車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記交通標識検出結果、前記交通信号灯状態検出結果及び前記障害物距離検出結果のうちの少なくとも１つを基に、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び／又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御すると決定する工程とに用いられることを特徴とする請求項５３に記載の装置。
55. 前記結果変化ユニットは、前記運転警告のトリガに応答して、前記車両と前記車線との距離の変動範囲を取得するために用いられ、
    前記危険抑制ユニットは、前記警告時間の設定閾値の時間内に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応答して、前記車両と前記車線との距離を安全距離範囲内に保持するように前記車両を制御するために用いられることを特徴とする請求項４８〜５４のいずれか一項に記載の装置。
56. 前記走行状態取得ユニットは、前記運転警告のトリガに応答して、前記車両のウインカー状態情報を取得するために用いられ、
    前記結果制御ユニットは、前記所定時間帯が経過した後前記ウインカー状態情報と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致することに応答して、前記プロンプト情報及び／又は前記制御情報を発しない工程、及び／又は、前記所定時間帯が経過した後前記ウインカー状態情報と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記プロンプト情報及び／又は前記制御情報を発する工程に用いられることを特徴とする請求項４８〜５５のいずれか一項に記載の装置。
57. 前記検出結果に対応するデフォルト走行状態は、前記相対位置情報と車線の種類に基づいて決定されるものであり、前記車線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線実線組合及び二重白色実線のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項４８〜５６のいずれか一項に記載の装置。
58. 前記目標対象が他の対象であるときに、前記環境検出ユニットは、車両に設置された画像収集装置により他の対象を含むビデオストリームを取得する工程と、前記ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して他の対象の検出を行う工程と、前記他の対象の検出結果と前記車両の相対位置情報により前記他の対象の距離検出結果を取得する工程とに用いられることを特徴とする請求項４６〜５７のいずれか一項に記載の装置。
59. 前記車速判断ユニットは、前記他の対象の距離検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第２の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられることを特徴とする請求項５８に記載の装置。
60. 前記第２の車速閾値は、異なる他の対象に対して取り得る値の範囲が異なり又は同一であることを特徴とする請求項５９に記載の装置。
61. 前記他の対象が自動車であるときに、前記第２の車速閾値の取り得る範囲が２０ｋｍ／ｈ〜２００ｋｍ／ｈであることを特徴とする請求項５８〜６０のいずれか一項に記載の装置。
62. 前記他の対象が歩行者であるときに、前記第２の車速閾値の取り得る範囲が２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈであることを特徴とする請求項５８〜６１のいずれか一項に記載の装置。
63. 前記他の対象の検出結果のデフォルト状態は、前記車両と前記他の対象との衝突時間に基づいて決定されるものであり、前記衝突時間は、前記距離情報及び前記車両と前記他の対象との相対速度情報に基づいて決定されるものであることを特徴とする請求項５８〜６２のいずれか一項に記載の装置。
64. 前記結果変化ユニットは、前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内に前記衝突時間が、前記衝突時間が第１の所定時間より小さい条件、前記衝突時間が第２の所定時間より小さい条件、前記衝突時間が第３の所定時間より小さい条件のうちの少なくとも一項を満たすか否かを取得するために用いられ、
    前記危険抑制ユニットは、前記他の対象の検出結果の変化傾向が前記衝突時間の減少を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により、減速走行を運転者にプロンプトするコマンド、減速して走行するように前記車両を制御するコマンド、前記車両の一部又は全部の制動及び／又は転向機能を制御するコマンドのうちの少なくとも一項を含む衝突所定コマンドを発するために用いられることを特徴とする請求項６３に記載の装置。
65. 前記危険抑制ユニットは、前記衝突時間が第１の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び／又は転向のコマンドを運転者にプロンプトする警告情報を発する工程、及び／又は、
    前記衝突時間が第２の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び／又は転向を運転者にプロンプトする警告情報を発し、且つ前記車両の一部の制動及び／又は転向機能を制御する工程、及び／又は、
    前記衝突時間が第３の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、制動及び／又は転向を行うように前記車両を制御する工程に用いられることを特徴とする請求項６４に記載の装置。
66. 前記第１の所定時間、第２の所定時間及び第３の所定時間の取り得る値の範囲は交差集合が存在し又は存在しないことを特徴とする請求項６５に記載の装置。
67. 前記第１の所定時間の取り得る値の範囲が１．５秒〜５秒であり、及び／又は、前記第２の所定時間の取り得る値の範囲が１秒〜２秒であり、及び／又は、前記第３の所定時間の取り得る値の範囲が１秒以下であることを特徴とする請求項６５又は６６に記載の装置。
68. 前記目標対象が交通標識であるときに、前記環境検出ユニットは、前記車両に設置された画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを収集する工程と、前記ビデオストリームの少なくとも１フレームの交通標識を含む画像に対して交通標識類別を行う工程と、前記交通標識の類別結果により前記交通標識検出結果を取得する工程とに用いられることを特徴とする請求項３９〜６７のいずれか一項に記載の装置。
69. 前記車速判断ユニットは、前記交通標識検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第３の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられることを特徴とする請求項６８に記載の装置。
70. 前記第３の車速閾値の取り得る範囲が６０ｋｍ／ｈより大きいことを特徴とする請求項６９に記載の装置。
71. 前記結果制御ユニットは、
    前記交通標識のカテゴリーが速度制限標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両の速度を前記交通標識に対応する速度まで増加又は減少させるように制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが禁止標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記禁止標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識禁令の操作を実行しないように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが警告標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記警告標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、運転状態を変更するように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが指示標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記指示標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って運転制御を行うように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが道路案内標識及び／又は観光地標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記道路案内標識及び／又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両に対応する目的地に応じて対応道路へ走行するように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
    前記交通標識のカテゴリーが道路施工の安全標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記道路施工の安全標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って、制動、迂回、走行状態保持、減速、転向、ウインカー点灯、制動灯点灯のうちの１種又は複数種の操作を実行するように前記車両を制御するコマンドを発する操作とのうちの少なくとも一項を実行するために用いられることを特徴とする請求項６９又は７０に記載の装置。
72. 前記目標対象が交通信号灯であるときに、前記環境検出ユニットは、前記車両に設置された画像収集装置により交通信号灯を含むビデオストリームを取得する工程と、前記ビデオストリームの少なくとも１フレームの画像に対して交通信号灯状態検出を行って、前記交通信号灯状態検出結果を決定する工程とに用いられることを特徴とする請求項３９〜７１に記載の装置。
73. 前記車速判断ユニットは、前記交通信号灯状態検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第４の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられることを特徴とする請求項７２に記載の装置。
74. 前記運転警告所定条件は、前記車両の現在運転状態と前記交通信号灯状態検出結果とが合致していないことを含むことを特徴とする請求項７３に記載の装置。
75. 前記第４の車速閾値の取り得る範囲が４０ｋｍ／ｈより大きいことを特徴とする請求項７４に記載の装置。
76. 前記結果制御ユニットは、前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記交通信号灯状態検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両のウインカー点灯、減速、制動及び／又は転向を制御するコマンドを出力するために用いられることを特徴とする請求項７２〜７５のいずれか一項に記載の装置。
77. 請求項３９〜７６のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御装置を含むことを特徴とする車両。
78. 請求項３９〜７６のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御装置を備えたプロセッサを含むことを特徴とする電子機器。
79. 実行可能コマンドを記憶するためのメモリと、
    プロセッサと、を備え、
    前記プロセッサは前記メモリと通信することにより、前記実行可能コマンドを実行して請求項１〜３８のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作を完成することを特徴とする電子機器。
80. コンピュータ読取可能なコマンドを記憶するためのコンピュータ記憶媒体であって、前記コマンドが実行されると、請求項１〜３８のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作が実行されることを特徴とするコンピュータ記憶媒体。
81. コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読コードが機器上で作動する場合、前記機器中のプロセッサは、請求項１〜３８のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法を実現するためのコマンドを実行することを特徴とするコンピュータプログラム製品。
    

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