CN114987486A - 车辆自主变道方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆自主变道方法、装置、设备及存储介质，通过对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；当检测到行驶车道存在第一车辆时，根据第一车辆的第一识别类型和/或运动状态，确定开启变道控制程序；当检测到相邻车道存在第二车辆时，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序；当调度指令包括避让指令时，开启变道控制程序，以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。解决了如何让车辆自主变道满足乘员的舒适和安全的观感需求、驾乘需求以及智能交通的整体资源分配需求的技术问题。

Description

车辆自主变道方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能电子产品领域，尤其涉及一种车辆自主变道方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，智能驾驶已经成为了汽车技术发展的主流方向。

目前，智能驾驶对于车辆变道的控制都是基于前方车辆压速，影响到了本车的行驶时所采取的被动控制。然而，实际应用场景中车辆的变道需求是十分复杂的，并不能单纯只从本车行驶的角度进行控制，还需要考虑车上乘员对于车辆当前行驶环境的观感需求和驾乘需求，并且还需要考虑整个交通资源的分配的问题，使得智能驾驶上升到智能交通的程度。

因此，如何让车辆自主变道满足乘员的舒适和安全的观感需求、驾乘需求以及智能交通的整体资源分配需求成为了亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种车辆自主变道方法、装置、设备及存储介质，以解决如何让车辆自主变道满足乘员的舒适和安全的观感需求、驾乘需求以及智能交通的整体资源分配需求的技术问题。

第一个方面，本申请提供一种车辆自主变道方法，包括：

对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；

当检测到行驶车道存在第一车辆时，根据第一车辆的第一识别类型和/或运动状态，确定开启变道控制程序；

当检测到相邻车道存在第二车辆时，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序；

当调度指令包括避让指令时，开启变道控制程序，以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。

在一种可能的设计中，根据第一车辆的第一识别类型和/或运动状态，确定开启变道控制程序，包括：

当第一识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，在第一车辆处于任意的运动状态下，都开启变道控制程序，以使目标车辆在相邻车道存在安全变道空间时执行变道。

在一种可能的设计中，在第一车辆处于任意的运动状态下，都开启变道控制程序，包括：

当第一车辆位于目标车辆的前方或后方时，无论第一车辆是否在预设时间段内持续靠近目标车辆，都开启变道控制程序。

可选的，易使乘员产生心理焦虑的车辆类型，包括：名贵品牌车辆、卡车、危险物品运输车、特种车辆，特征车辆包括：消防车、救护车、警车、军用车辆。

在一种可能的设计中，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序，包括：

当第二识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，判断第二车辆是否在目标车辆的并行范围内，并行范围是根据目标车辆的车身长度以及预设系数而确定的；

若是，则判断行驶车道在目标车辆前进方向上是否存在安全超车空间；

若存在安全超车空间，则利用远离控制程序控制目标车辆进行超车，以使第二车辆脱离并行范围；

若不存在安全超车空间，则当另一侧的相邻车道上没有第二识别类型的第二车辆时，开启变道控制程序，以使目标车辆向另一侧的相邻车道变道。

在一种可能的设计中，若不存在安全超车空间时，还包括：

当另一侧的相邻车道上也有第二识别类型的第二车辆时，判断行驶车道在目标车辆前进方向的相反方向上是否存在安全后撤空间；

若是，则利用远离控制程序控制目标车辆减速，以远离两侧相邻车道上的第二车辆。

在一种可能的设计中，在当另一侧的相邻车道上没有第二识别类型的第二车辆时，开启变道控制程序之后，还包括：

在目标车辆变道后，控制目标车辆提速超越第二车辆，以降低目标车辆上乘员的焦虑感。

第二个方面，本申请提供一种车辆自主变道装置，包括：

获取模块，用于对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；

处理模块，用于：

当检测到行驶车道存在第一车辆时，根据第一车辆的第一识别类型和/或运动状态，确定开启变道控制程序；

当检测到相邻车道存在第二车辆时，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序；

当调度指令包括避让指令时，开启变道控制程序，以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。

在一种可能的设计中，处理模块，用于：

当第一识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，在第一车辆处于任意的运动状态下，都开启变道控制程序，以使目标车辆在相邻车道存在安全变道空间时执行变道。

在一种可能的设计中，处理模块，用于：

当第一车辆位于目标车辆的前方或后方时，无论第一车辆是否在预设时间段内持续靠近目标车辆，都开启变道控制程序。

可选的，易使乘员产生心理焦虑的车辆类型，包括：名贵品牌车辆、卡车、危险物品运输车、特种车辆，特征车辆包括：消防车、救护车、警车、军用车辆。

在一种可能的设计中，处理模块，用于：

当第二识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，判断第二车辆是否在目标车辆的并行范围内，并行范围是根据目标车辆的车身长度以及预设系数而确定的；

若是，则判断行驶车道在目标车辆前进方向上是否存在安全超车空间；

若存在安全超车空间，则利用远离控制程序控制目标车辆进行超车，以使第二车辆脱离并行范围；

若不存在安全超车空间，则当另一侧的相邻车道上没有第二识别类型的第二车辆时，开启变道控制程序，以使目标车辆向另一侧的相邻车道变道。

在一种可能的设计中，若不存在安全超车空间时，处理模块，还用于：

当另一侧的相邻车道上也有第二识别类型的第二车辆时，判断行驶车道在目标车辆前进方向的相反方向上是否存在安全后撤空间；

若是，则利用远离控制程序控制目标车辆减速，以远离两侧相邻车道上的第二车辆。

在一种可能的设计中，处理模块，还用于：

在目标车辆变道后，控制目标车辆提速超越第二车辆，以降低目标车辆上乘员的焦虑感。

第三个方面，本申请提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行第一方面所提供的任意一种可能的车辆自主变道方法。

第四个方面，本申请提供一种车辆，包括第三方面所提供的任意一种可能的电子设备，以实现第一方面所提供的任意一种可能的车辆自主变道方法。

第五个方面，本申请提供一种存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面所提供的任意一种可能的车辆自主变道方法。

第六个方面，本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的任意一种可能的车辆自主变道系统方法。

本申请提供了一种车辆自主变道方法、装置、设备及存储介质，通过对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；当检测到行驶车道存在第一车辆时，根据第一车辆的第一识别类型和/或纵向相对位置信息，确定开启变道控制程序；当检测到相邻车道存在第二车辆时，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序；当调度指令包括避让指令时，开启变道控制程序，以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。解决了如何让车辆自主变道满足乘员的舒适和安全的观感需求、驾乘需求以及智能交通的整体资源分配需求的技术问题。达到了同时满足车辆行驶、驾乘人员心理以及整体交通资源分配的智能驾驶辅助的技术效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的一种车辆自主变道方法的的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆自主变道方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种车辆自主变道方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆自主变道装置的结构示意图；

图5为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，包括但不限于对多个实施例的组合，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有的智能驾驶辅助已经能够实现自动变道，但是对于自动变道时机的把握，却是一个困扰着智能驾驶研发人员的难题。一般的做法都是在前车压速干扰到了本车的行驶时，才会去执行变道控制。显然，现有技术将行驶场景的处理过于简单化和机械化了，导致自动变道在用户眼中“智能性”较差，给人一种死板、呆傻的感觉。

为解决上述的技术问题，本申请的发明构思是：

为自动变道增加两个方面的触发条件：一个是根据乘员的心理来触发变道，比如车辆行驶过程中遇到了大货车、大卡车等车辆时，虽然其没有妨碍本车行驶，但是仍然需要触发变道，甚至是超车，来避免乘员产生心理焦虑，或者说是心理缺乏安全感；另一种是结合智能交通的整体交通资源分配规划，在自车没有监测到变道需求时，为了让其它有特殊需求的车辆能够及时通行，而通过远程调度的方式让本车执行自动变道避让。通过这两个方面的触发条件的设立，使得自动变道更加智能化，提高了智能驾驶辅助的自动性能等级和用户的使用体验感。

图1为本申请提供的一种车辆自主变道方法的的应用场景示意图。如图1所示，目标车辆100所在的行驶车道上，在目标车辆100的前后均存在车辆，并且在目标车辆100左右两侧的相邻车道上也存在着车辆，此时如果目标车辆100前方的车辆并没有压速时，现有技术在此时并不会触发变道，但是如图1所示，目标车辆此时在三个方向上均存在大型货车，这可能会给目标车辆上的驾驶员或乘客带来心理压迫感或心理焦虑，为了避免此类情况，本申请的车辆自主变道方法可以触发目标车辆100按照虚线箭头所示方向进行变道。

下面具体解释本申请所提供的车辆自主变道方法的具体流程。

图2为本申请实施例提供的一种车辆自主变道方法的流程示意图。如图2所示，该车辆自主变道方法的具体步骤，包括：

S201、对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令。

在本步骤中，通过安装在目标车辆四周各处的各类型传感器，包括：电磁波雷达、激光雷达、毫米波雷达、摄像头对目标车辆当前行驶的车道即行驶车道和相邻的车道进行实时监测，所谓预设范围就是传感器的监测范围，可以根据不同的传感器所能够监测的范围进行区域划分。

需要说明的是，相邻车道有两种情况，一种是只在目标车辆的一侧，如左侧或右侧存在可以同向行驶的车道，另一种是在目标车辆的两侧都存在的，可以同向行驶的车道。特别的，对于较为窄小的路段，如同向只有一个车道的情况时，相邻车道由于是对向行驶的，其只能够在目标车辆变道超车时才会涉及到。

因此，在一种可能的设计中，需要结合高精地图来判断目标车辆当前行驶路段的车道类型来识别相邻车道是否为对向行驶车道，此时，变道策略就会发生改变。

为了便于理解，本申请假设相邻车道都是可以同向行驶的车道。即可以把对向行驶的车道在超车时临时看成是同向行驶的车道。

S202、当检测到行驶车道存在第一车辆时，根据第一车辆的第一识别类型和/或运动状态，确定开启变道控制程序。

在本步骤中，当第一识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，在第一车辆处于任意的运动状态下，都开启变道控制程序，以使目标车辆在相邻车道存在安全变道空间时执行变道。可选的，易使乘员产生心理焦虑的车辆类型，包括：名贵品牌车辆、卡车、危险物品运输车、特种车辆，特征车辆包括：消防车、救护车、警车、军用车辆。

在本实施例中，在第一车辆处于任意的运动状态下，都开启变道控制程序，包括：

当第一车辆位于目标车辆的前方或后方时，无论第一车辆是否在预设时间段内持续靠近目标车辆，都开启变道控制程序。

具体的，与目标车辆同在行驶车道行驶的第一车辆有两种情况，一种是行驶在目标车辆前方的车辆，另一种是形式在目标车辆后方的车辆。而第一车辆的运动状态可以分成三种情况：第一种是与目标车辆的相对速度为零，第二种是向目标车辆靠近，第三种是远离目标车辆。

在本实施例中，无论第一车辆处于何种运动状态，只要第一车辆的类型是容易使得目标车辆上的乘员(包括驾驶员)参数心理焦虑的，即不安全感或不舒适感的车辆，那么就开启变道控制程序，使得目标车辆择机向相邻车道变道。

例如，大部分驾驶员会对跟随运货卡车行进产生紧张、恐惧等心理焦虑型的反应，这是因为运货卡车体积大，导致行驶时盲区多，其会遮挡后车的视线，并且运货卡车由于本身质量大，运载货物后质量更大，行进速度迟缓，还存在车上货物跌落给跟随在后的车辆造成安全隐患的风险。但是现有技术中的智能驾驶，一般在前方车辆或者后方车辆没有干扰到本车行驶时，是不会主动变道的。这虽然不影响车辆的正常行驶，但是给用户的感觉不好，造成用户使用体验较差，就会导致用户自己从智能驾驶切换到手动驾驶。因此，本申请改进了变道的触发条件，只要目标车辆的前方或者后方出现了运货卡车、危险物品运输车、消防车、军用车辆等容易引起目标车辆上的乘员产生心理焦虑的第一车辆时，就会自动变道。

该变道触发机制，对于当目标车辆在高速公路上行驶时，遇到正在执行特殊任务的车队来说，能够使得目标车辆自主快速地让出通道，让执行特殊任务的车队及时通过，以避免目标车辆的行驶妨碍到特殊任务的执行。

S203、当检测到相邻车道存在第二车辆时，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序。

在本步骤中，当第二识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，首先判断第二车辆是否在目标车辆的并行范围内，所谓的并行范围是根据目标车辆的车身长度以及预设系数而确定的，例如并行范围是目标车辆车身长度的k倍，k为预设系数，且k大于或等于1。

此时如果第二车辆为运货卡车，目标车辆为乘用车，那么第二车辆的车身长度就会大于目标车辆的车身长度。为了便于理解，假设并行范围等于目标车辆的车身长度，那么只要相邻车道的第二车辆的车身在目标车辆的行驶车道上的投影，与目标车辆的车身有相交的部分，那么就认为，第二车辆位于第二车辆的并行范围之内。即视觉上运货卡车离目标车辆的距离较近，且两者并排行驶时，可能会给目标车辆上的乘员(包括驾驶员)产生压迫感，使其产生心理焦虑的状态。并且，由于此时运货卡车可能会遮挡目标车辆上乘员的视野，使得原本在看沿途风景的乘员得不到良好的视野，而如果目标车辆迟迟没有做出变道或超车的动作，会十分影响乘员的乘坐体验。

因此，在识别出第二车辆在目标车辆的并行范围内之后，就需要控制目标车辆远离第二车辆，一种方式是直接在当前的行驶车道加速超车，另一种方式就是，先向另一侧的相邻车道变道，变道后可以超车，也可以不超车，这取决于变道后是否就可以让第二车辆脱离并行范围的横向区域，即上述并行范围是目标车辆车身长度的k倍，是指并行范围的纵向长度，而横向长度可以是目标车辆车身宽度的m倍，m大于或等于1。

需要说明的是，并行范围的取值可以大于目标车辆的车身长度，例如为目标车辆的车身长度的2～5倍，具体取值可以根据第二车辆的体积或者横截面积来确定，本领域技术人员可以根据实际情况进行选用，本申请不作限定。

S204、当调度指令包括避让指令时，开启变道控制程序，以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。

在本步骤中，调度指令是远程调度中心为实现交通资源的统一配置而发送的，一般情况下是为了避免交通拥堵或者有特殊情况时需要腾出交通资源，远程调度中心就会下达对应的调度指令。例如，上下班高峰时，或者是由于前方发生了交通事故，或者是自然灾害事故，而目标车辆的传感器是无法达到这么远的监测范围的，就需要远程调度中心来及时介入。再例如，有病人需要紧急送医，车辆上的人员报警后，警方联系远程调度中心，将该车辆标识为特殊车辆，沿途车辆需要自动进行变道避让。对于原本就是特殊车辆，如消防车、救护车、警车、军用车辆等，在执行任务期间，也可以让远程调度中心发送调度指令，让沿途车辆自行变道避让。

通过上述目标车辆自身的监测和远程调度中心的配合，就能够使得智能驾驶辅助更加智能化，同时满足的用户的心理需求，也满足了交通资源统一配置的需求，并且全程无需目标车辆上的驾驶员参与就可以自动完成，提高了用户的使用体验感。

本实施例提供了一种车辆自主变道系统方法，通过对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；当检测到行驶车道存在第一车辆时，根据第一车辆的第一识别类型和/或纵向相对位置信息，确定开启变道控制程序；当检测到相邻车道存在第二车辆时，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序；当调度指令包括避让指令时，开启变道控制程序，以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。解决了如何让车辆自主变道满足乘员的舒适和安全的观感需求、驾乘需求以及智能交通的整体资源分配需求的技术问题。达到了同时满足车辆行驶、驾乘人员心理以及整体交通资源分配的智能驾驶辅助的技术效果。

为了便于理解，下面对S203中的具体实现方式作进一步的举例说明。

图3为本申请实施例提供的另一种车辆自主变道方法的流程示意图。如图3所示，该车辆自主变道方法的具体步骤包括：

S301、对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测。

本步骤的具体原理和名词解释可以参考S201，在此不再赘述。

S302、当检测到相邻车道上的第二车辆的第二识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，判断第二车辆是否在目标车辆的并行范围内。

在本步骤中，并行范围是根据目标车辆的车身长度以及预设系数而确定的。若是，则执行S303，否则返回S301。

具体的，使乘员产生心理焦虑的车辆类型，包括：名贵品牌车辆、卡车、危险物品运输车、特种车辆，特征车辆包括：消防车、救护车、警车、军用车辆。

S303、判断行驶车道在目标车辆前进方向上是否存在安全超车空间。

在本步骤中，若存在安全超车空间，则执行S304，否则，执行S305。

具体的，行驶车道上，目标车辆的前方可能有两种情况：一种是存在其它车辆，另一种是不存在其它车辆。如果不存在其它车辆，那么肯定就存在安全超车空间。如果存在其它车辆，那么就需要通过雷达或激光测距来判断目标车辆与前方车辆之间的间距是否足够大，即当间距大于或等于预设的安全间距时，才能够让目标车辆加速超越相邻车道上的第二车辆，此时就称为存在安全超车空间。需要说明的是安全间距与目标车辆、第二车辆、前方车辆三者的相对速度以及当前路段的速度上限有关。如果安全超车空间较小，仅能实现超车，那么在超车后，还要进行变道。如果安全超车空间足够，则需要与第二车辆的距离间隔拉大到预设距离阈值之上。

S304、利用远离控制程序控制目标车辆进行超车，以使第二车辆脱离并行范围。

在本步骤中，远离控制程序首先控制目标车辆向远离第二车辆的方向偏离形式车道的车道中心一段距离，如20～50cm，然后再控制目标车辆提速，以超越第二车辆，使得第二车辆脱离并行范围，最后控制目标车辆返回行驶车道的中心线上继续行驶。

在一种可能的设计中，如果目标车辆超越第二车辆后，与前方车辆的距离小于预设安全距离，为了避免与前方车辆发生碰撞事故，那么就需要启动变道控制程序进行变道，以超越前方车辆，然后再回到之前的行驶车道上来。

需要说明的是，在控制目标车辆加速前，可以发出安全带预紧指令，使得目标车辆上的安全带进行预紧，以减少因为加速超车而出现安全事故时安全带的响应时间，提高车辆的超车安全性。

S305、判断另一侧的相邻车道上是否也存在第二识别类型的第二车辆。

在本步骤中，若否，则执行S306，若是，则执行S307。

S306、开启变道控制程序，以使目标车辆向另一侧的相邻车道变道。

在一种可能的设计中，在目标车辆变道后，控制目标车辆提速超越第二车辆，以降低目标车辆上乘员的焦虑感。

S307、判断行驶车道在目标车辆前进方向的相反方向上是否存在安全后撤空间。

在本步骤中，若是，则执行S308，若否，则执行S309。

S308、利用远离控制程序控制目标车辆减速，以远离两侧相邻车道上的第二车辆。

在本步骤中，在后方无车，或者后方其它车辆与目标车辆距离大于预设安全后撤距离时，远离控制程序控制目标车辆减速，以使两侧的第二车辆都脱离并行范围。

进一步地，开启变道控制程序进行变道，以使得目标车辆不会再次出现被左右两侧的第二车辆同时包夹的情况，避免目标车辆上的乘员出现不安全感，即避免其心理焦虑的情况，提高用户的使用体验。

S309、向远程调度中心或周围车辆发送避让请求，以使目标车辆择机脱离被包围的行驶环境。

在本实施例中，目标车辆的左右两边被第二车辆，如运货卡车包夹，而前后又被其它车辆封堵了前进和后撤的路线。此时，目标车辆可以通过向远程调度中心发送避让请求，让远程调度中心给目标车辆周围的车辆发送避让指令，使其变道，从而给目标车辆脱离包围环境创造足够的空间。另一种方式就是，目标车辆直接向周围的各个车辆发送避让请求，其它车辆接收该避让请求后，做出避让操作，如前方的车辆可以加速、后方的车辆可以减速，以为目标车辆脱离包围提供足够的空间。

在一种可能的情况中，如果当前路段交通拥堵时，远程调度中心响应于目标车辆发出的避让请求，向目标车辆发出拥堵提醒，目标车辆会在车载显示屏或者以语音输出的方式播报拥堵提示，以安抚车内乘员的焦虑情绪，提高用户的使用体验。

本实施例提供了一种车辆自主变道系统方法，通过对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；当检测到行驶车道存在第一车辆时，根据第一车辆的第一识别类型和/或纵向相对位置信息，确定开启变道控制程序；当检测到相邻车道存在第二车辆时，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序；当调度指令包括避让指令时，开启变道控制程序，以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。解决了如何让车辆自主变道满足乘员的舒适和安全的观感需求、驾乘需求以及智能交通的整体资源分配需求的技术问题。达到了同时满足车辆行驶、驾乘人员心理以及整体交通资源分配的智能驾驶辅助的技术效果。

图4为本申请实施例提供的一种车辆自主变道装置的结构示意图。该车辆自主变道装置400可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。

如图4所示，该车辆自主变道装置400包括：

获取模块401，用于对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；

处理模块402，用于：

当检测到行驶车道存在第一车辆时，根据第一车辆的第一识别类型和/或运动状态，确定开启变道控制程序；

当检测到相邻车道存在第二车辆时，根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置，确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序；

当调度指令包括避让指令时，开启变道控制程序，以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。

在一种可能的设计中，处理模块402，用于：

当第一识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，在第一车辆处于任意的运动状态下，都开启变道控制程序，以使目标车辆在相邻车道存在安全变道空间时执行变道。

在一种可能的设计中，处理模块402，用于：

当第一车辆位于目标车辆的前方或后方时，无论第一车辆是否在预设时间段内持续靠近目标车辆，都开启变道控制程序。

可选的，易使乘员产生心理焦虑的车辆类型，包括：名贵品牌车辆、卡车、危险物品运输车、特种车辆，特征车辆包括：消防车、救护车、警车、军用车辆。

在一种可能的设计中，处理模块402，用于：

当第二识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，判断第二车辆是否在目标车辆的并行范围内，并行范围是根据目标车辆的车身长度以及预设系数而确定的；

若是，则判断行驶车道在目标车辆前进方向上是否存在安全超车空间；

若存在安全超车空间，则利用远离控制程序控制目标车辆进行超车，以使第二车辆脱离并行范围；

若不存在安全超车空间，则当另一侧的相邻车道上没有第二识别类型的第二车辆时，开启变道控制程序，以使目标车辆向另一侧的相邻车道变道。

在一种可能的设计中，若不存在安全超车空间时，处理模块402，还用于：

当另一侧的相邻车道上也有第二识别类型的第二车辆时，判断行驶车道在目标车辆前进方向的相反方向上是否存在安全后撤空间；

若是，则利用远离控制程序控制目标车辆减速，以远离两侧相邻车道上的第二车辆。

在一种可能的设计中，处理模块402，还用于：

在目标车辆变道后，控制目标车辆提速超越第二车辆，以降低目标车辆上乘员的焦虑感。

值得说明的是，图4所示实施例提供的装置，可以执行上述任一方法实施例中所提供的方法，其具体实现原理、技术特征、专业名词解释以及技术效果类似，在此不再赘述。

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备500，可以包括：至少一个处理器501和存储器502。图5示出的是以一个处理器为例的电子设备。

存储器502，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。

存储器502可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器501用于执行存储器502存储的计算机执行指令，以实现以上各方法实施例所述的方法。

其中，处理器501可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选地，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。当所述存储器502是独立于处理器501之外的器件时，所述电子设备500，还可以包括：

总线503，用于连接所述处理器501以及所述存储器502。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器502和处理器501集成在一块芯片上实现，则存储器502和处理器501可以通过内部接口完成通信。

本申请实施例还提供了一种车辆，包括图5所示的电子设备，以实现上述各个方法实施例所提供的车辆自主变道方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述各方法实施例中的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的方法。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆自主变道方法，其特征在于，包括：

对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；

当检测到所述行驶车道存在第一车辆时，根据所述第一车辆的第一识别类型和/或运动状态，确定开启变道控制程序；

当检测到所述相邻车道存在第二车辆时，根据所述第二车辆的第二识别类型和/或所述第二车辆与所述目标车辆的相对位置，确定开启所述变道控制程序或不变道的远离控制程序；

当所述调度指令包括避让指令时，开启所述变道控制程序，以空出所述行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆自主变道方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的第一识别类型和/或运动状态，确定开启变道控制程序，包括：

当所述第一识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，在所述第一车辆处于任意的所述运动状态下，都开启所述变道控制程序。

3.根据权利要求2所述的车辆自主变道方法，其特征在于，所述在所述第一车辆处于任意的所述运动状态下，都开启所述变道控制程序，包括：

当所述第一车辆位于所述目标车辆的前方或后方时，无论所述第一车辆是否在预设时间段内持续靠近所述目标车辆，都开启所述变道控制程序。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的车辆自主变道方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的第二识别类型和/或所述第二车辆与所述目标车辆的相对位置，确定开启所述变道控制程序或不变道的远离控制程序，包括：

当所述第二识别类型为：易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时，判断所述第二车辆是否在所述目标车辆的并行范围内，所述并行范围根据所述目标车辆的车身长度以及预设系数确定；

若是，则判断所述行驶车道在所述目标车辆前进方向上是否存在安全超车空间；

若存在所述安全超车空间，则利用所述远离控制程序控制所述目标车辆进行超车；

若不存在所述安全超车空间，则当另一侧的所述相邻车道上没有所述第二识别类型的所述第二车辆时，开启所述变道控制程序，以使所述目标车辆向另一侧的所述相邻车道变道。

5.根据权利要求4所述的车辆自主变道方法，其特征在于，所述若不存在所述安全超车空间时，还包括：

当另一侧的所述相邻车道上也有所述第二识别类型的所述第二车辆时，判断所述行驶车道在所述目标车辆前进方向的相反方向上是否存在安全后撤空间；

若是，则利用所述远离控制程序控制所述目标车辆减速，以远离两侧所述相邻车道上的所述第二车辆。

6.根据权利要求4所述的车辆自主变道方法，其特征在于，在所述当另一侧的所述相邻车道上没有所述第二识别类型的所述第二车辆时，开启所述变道控制程序之后，还包括：

在所述目标车辆变道后，控制所述目标车辆提速超越所述第二车辆。

7.一种车辆自主变道装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测，并获取远程调度中心所发送的调度指令；

处理模块，用于：

当检测到所述行驶车道存在第一车辆时，根据所述第一车辆的第一识别类型和/或纵向相对位置信息，确定开启变道控制程序；

当检测到所述相邻车道存在第二车辆时，根据所述第二车辆的第二识别类型和/或所述第二车辆与所述目标车辆的相对位置，确定开启所述变道控制程序或不变道的远离控制程序；

当所述调度指令包括避让指令时，开启所述变道控制程序。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及，

存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；

其中，所述处理器配置为经由执行所述计算机程序来执行权利要求1至6任一项所述的车辆自主变道方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求8所述的电子设备以实现权利要求1至6任一项所述的车辆自主变道方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的车辆自主变道方法。

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