CN113715816B - 车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents
车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113715816B CN113715816B CN202111162055.9A CN202111162055A CN113715816B CN 113715816 B CN113715816 B CN 113715816B CN 202111162055 A CN202111162055 A CN 202111162055A CN 113715816 B CN113715816 B CN 113715816B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lane
- lost
- threshold value
- centering function
- lane line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
Abstract
本发明提供一种车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；若满足，则保持车道居中功能开启；检测是否识别到丢失侧的车道线；若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；若满足，则关闭车道居中功能。通过本发明，若车道线丢失，则在满足车道居中功能开启条件的前提下保持车道居中功能开启，若满足车道居中功能关闭条件，关闭车道居中功能，减少了车道居中功能退出的频率，同时提高了车道线丢失之后继续控制车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及辅助驾驶安全控制技术领域，尤其涉及一种车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
车辆在道路上行驶时，车道居中功能通过摄像头识别到双侧车道线后，将车辆维持在双侧车道线中心，在车道线清晰的公路上，持续的车道居中控制能够极大的减小驾驶员控制方向盘的疲惫感，然而有很多情况会导致车道线丢失，如车道线被雨水或泥水覆盖、摄像头逆光、通过光线明暗交替的山洞、前方车辆挡住车道线等场景，这些场景都会突然导致横向功能间断性退出，严重影响到车道居中功能的使用体验，但是，如果任何时候都继续控制车辆又有极大的安全风险，因此车道线丢失时，如何安全控制车辆行驶并减少车道居中功能退出的频率具有重大意义。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决车道线丢失时，如何安全控制车辆行驶并减少车道居中功能退出的频率的问题。
第一方面，本发明提供一种车道居中功能控制方法，所述车道居中功能控制方法包括：
在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；
若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；
若满足，则保持车道居中功能开启；
检测是否识别到丢失侧的车道线；
若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；
若满足，则关闭车道居中功能。
可选的，若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：
检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件；
若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：
检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。
可选的，若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：
检测横向偏移距离是否大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否大于第五阀值或保持时长是否超过第二预设时长；
若横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：
检测横向偏移距离是否大于第八阀值或保持时长是否超过第三预设时长，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件；
第二预设时长大于第三预设时长。
可选的，若单侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：
检测第四预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；
若双侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：
检测第五预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；
第四预设时长大于第五预设时长。
可选的，所述关闭车道居中功能的步骤包括：
关闭车道居中功能并发出告警信号，其中，告警信号包括声音信号和弹图信号。
第二方面，本发明还提供一种车道居中功能控制装置，所述车道居中功能控制装置包括：
第一检测模块，用于在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；
第二检测模块，用于若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；
保持模块，用于若满足，则保持车道居中功能开启；
第三检测模块，用于检测是否识别到丢失侧的车道线；
第四检测模块，用于若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；
关闭模块，用于若满足，则关闭车道居中功能。
可选的，所述第二检测模块，用于：
若单侧车道线丢失，检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件；
若双侧车道线丢失，检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。
可选的，所述第四检测模块，用于：
若单侧车道线丢失，检测横向偏移距离是否大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否大于第五阀值或保持时长是否超过第二预设时长；
若横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若双侧车道线丢失，检测横向偏移距离是否大于第八阀值或保持时长是否超过第三预设时长，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件；
第二预设时长大于第三预设时长。
第三方面，本发明还提供一种车道居中功能控制设备，所述车道居中功能控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车道居中功能控制程序，其中所述车道居中功能控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车道居中功能控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车道居中功能控制程序，其中所述车道居中功能控制程序被处理器执行时，实现如上所述的车道居中功能控制方法的步骤。
本发明中，在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；若满足，则保持车道居中功能开启；检测是否识别到丢失侧的车道线；若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；若满足，则关闭车道居中功能。通过本发明，若车道线丢失，则在满足车道居中功能开启条件的前提下保持车道居中功能开启，若满足车道居中功能关闭条件，关闭车道居中功能，减少了车道居中功能退出的频率，同时提高了车道线丢失之后继续控制车辆行驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例方案中涉及的车道居中功能控制设备的硬件结构示意图；
图2为本发明车道居中功能控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车道居中功能控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车道居中功能控制设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车道居中功能控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车道居中功能控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车道居中功能控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车道居中功能控制程序，并执行本发明实施例提供的车道居中功能控制方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种车道居中功能控制方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明车道居中功能控制方法第一实施例的流程示意图。如图2所示，车道居中功能控制方法包括：
步骤S10，在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；
本实施例中，车道居中辅助LCC具有监控汽车与行车道中央的相对位置，主动辅助驾驶员保持在车道中心线上行驶，减少驾驶员的转向负担的功能，LCC侧重于舒适性功能。在车道居中功能开启过程中，车道居中功能通过前向视觉模块检测车道线是否丢失。
步骤S20，若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；
本实施例中，车道线丢失包括单侧车道线丢失或双侧车道线丢失，若单侧车道线丢失，则检测是否满足车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值的车道居中功能开启条件。
若双侧车道线丢失，则检测是否满足车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且车道线的曲率半径变化率小于第七阀值的车道居中功能开启条件。
进一步地，一实施例中，若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：
检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件；
若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：
检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。
本实施例中，若单侧车道线丢失，则检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值，若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。若单侧车道线丢失，且车道宽度不在预设范围内、车速不大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离不小于第二阈值、横摆角速度不小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径不大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率不小于第五阀值，则确定不满足车道居中功能开启条件。
若双侧车道线丢失，则检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值，若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值以及车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。若双侧车道线丢失，且车道宽度不在预设范围内、车速不大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离不小于第二阈值、横摆角速度不小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径不大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率不小于第七阀值，则确定不满足车道居中功能开启条件。
步骤S30，若满足，则保持车道居中功能开启；
本实施例中，若车道线丢失，且满足车道居中功能开启条件，则保持车道居中功能开启，直到满足车道居中功能关闭条件时，关闭车道居中功能。
步骤S40，检测是否识别到丢失侧的车道线；
本实施例中，若单侧车道线丢失，且满足车道居中功能开启条件，则检测是否识别到丢失侧的车道线。若检测结果为识别到丢失侧的车道线，则根据重新识别到的丢失侧的车道线与未丢失的单侧车道线控制车辆行驶在车道中心线上。若检测结果为未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件。
若双侧车道线丢失，且满足车道居中功能开启条件，则检测是否识别到丢失侧的车道线。若检测结果为识别到丢失侧的车道线，则根据重新识别到的丢失侧的车道线控制车辆行驶在车道中心线上。若检测结果为未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件。
进一步地，双侧车道线丢失，且满足车道居中功能开启条件后，将上一时刻采集的车辆横向角θ0、车辆位置y0、车速v0和横摆角速度ω0带入第一预设公式，计算得到当前时刻车辆的横向角θ1以及车辆位置y1，第一预设公式为：
θ1＝θ0+ω0*Δt；
y1＝y0+v0*Δt*(tanθ0)；
其中，Δt为当前时刻与上一时刻之间的时间间隔。
通过第二预设公式对θ1以及y1进行PID控制，得到当前时刻车辆的转向力矩。其中，PID控制器(比例-积分-微分控制器)由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。第二预设公式为：
Msteer＝My+Mθ；
其中，Kp为比例系数，KI为积分时间常数，KD为微分时间常数，My和Mθ为对θ1以及y1进行PID控制后的输出值，Msteer为转向力矩。
将当前时刻的转向力矩发送给电动助力转向系统EPS，EPS根据当前时刻转向力矩的值控制车辆在车道中心线上行驶Δt时长之后执行将上一时刻采集的车辆横向角θ0、车辆位置y0、车速v0和横摆角速度ω0带入第一预设公式的步骤，其中，Δt小于第三预设时长。
进一步地，一实施例中，若单侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：
检测第四预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；
若双侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：
检测第五预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；
第四预设时长大于第五预设时长。
本实施例中，若为单侧车道线丢失，则检测第四预设时长内是否重新识别到丢失侧的车道线，若第四预设时长内重新识别到丢失侧的车道线，则根据重新识别到的丢失侧的车道线与未丢失的单侧车道线控制车辆行驶在车道中心线上。若第四预设时长内未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件。
若为双侧车道线丢失，则检测第五预设时长内是否重新识别到丢失侧的车道线，若第五预设时长内识别到丢失侧的车道线，则根据重新识别到的丢失侧的车道线控制车辆行驶在车道中心线上。若第五预设时长内未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件。其中，第四预设时长大于第五预设时长。
步骤S50，若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；
本实施例中，若单侧车道线丢失且未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长的车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长。
若双侧车道线丢失且未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长的车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长。
进一步地，一实施例中，若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：
检测横向偏移距离是否大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否大于第五阀值或保持时长是否超过第二预设时长；
若横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：
检测横向偏移距离是否大于第八阀值或保持时长是否超过第三预设时长，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件；
第二预设时长大于第三预设时长。
本实施例中，若单侧车道线丢失，则检测横向偏移距离是否大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否大于第五阀值或保持时长是否超过第二预设时长，若横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件。若横向偏移距离不大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径不小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率不大于第五阀值或保持时长未超过第二预设时长，则确定不满足车道居中功能关闭条件。
若双侧车道线丢失，则检测横向偏移距离是否大于第八阀值或保持时长是否超过第三预设时长，若横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件。若横向偏移距离不大于第八阀值或保持时长未超过第三预设时长，则确定不满足车道居中功能关闭条件。其中，第二预设时长大于第三预设时长，保持时长为保持车道居中功能开启的时长。
步骤S60，若满足，则关闭车道居中功能。
本实施例中，若车道线丢失且满足车道居中功能关闭条件，则关闭车道居中功能。
进一步地，一实施例中，所述关闭车道居中功能的步骤包括：
关闭车道居中功能并发出告警信号，其中，告警信号包括声音信号和弹图信号。
本实施例中，关闭车道居中功能时发出告警信号以提示驾驶员，其中，告警信号包括声音信号和弹图信号。例如，退出车道居中功能时，发出“滴滴”的报警声音信号和弹出“请接管方向盘”的文字信号以提示驾驶员。
本实施例中，在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；若满足，则保持车道居中功能开启；检测是否识别到丢失侧的车道线；若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；若满足，则关闭车道居中功能。通过本实施例，若车道线丢失，则在满足车道居中功能开启条件的前提下保持车道居中功能开启，若满足车道居中功能关闭条件，关闭车道居中功能，减少了车道居中功能退出的频率，同时提高了车道线丢失之后继续控制车辆行驶的安全性。
第三方面，本发明实施例还提供一种车道居中功能控制装置。
一实施例中，参照图3，图3为本发明车道居中功能控制装置第一实施例的功能模块示意图。如图3所示，车道居中功能控制装置包括：
第一检测模块10，用于在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；
第二检测模块20，用于若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；
保持模块30，用于若满足，则保持车道居中功能开启；
第三检测模块40，用于检测是否识别到丢失侧的车道线；
第四检测模块50，用于若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；
关闭模块60，用于若满足，则关闭车道居中功能。
进一步地，一实施例中，第二检测模块20，用于：
若单侧车道线丢失，检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件；
若双侧车道线丢失，检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。
进一步地，一实施例中，第四检测模块50，用于：
若单侧车道线丢失，检测横向偏移距离是否大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否大于第五阀值或保持时长是否超过第二预设时长；
若横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若双侧车道线丢失，检测横向偏移距离是否大于第八阀值或保持时长是否超过第三预设时长，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件；
第二预设时长大于第三预设时长。
进一步地，一实施例中，第三检测模块40，用于：
检测第四预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；
若双侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：
检测第五预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；
第四预设时长大于第五预设时长。
进一步地，一实施例中，关闭模块60，用于：
关闭车道居中功能并发出告警信号，其中，告警信号包括声音信号和弹图信号。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车道居中功能控制程序，其中所述车道居中功能控制程序被处理器执行时，实现如上述的车道居中功能控制方法的步骤。
其中，车道居中功能控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车道居中功能控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种车道居中功能控制方法，其特征在于，所述车道居中功能控制方法包括：
在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；
若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；
若满足，则保持车道居中功能开启；
检测是否识别到丢失侧的车道线；
若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；
若满足，则关闭车道居中功能；
若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：
检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件；
若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能开启条件的步骤包括：
检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。
2.如权利要求1所述的车道居中功能控制方法，其特征在于，若单侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：
检测横向偏移距离是否大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否大于第五阀值或保持时长是否超过第二预设时长；
若横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若双侧车道线丢失，所述检测是否满足车道居中功能关闭条件的步骤包括：
检测横向偏移距离是否大于第八阀值或保持时长是否超过第三预设时长，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件；
第二预设时长大于第三预设时长。
3.如权利要求1所述的车道居中功能控制方法，其特征在于，若单侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：
检测第四预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；
若双侧车道线丢失，所述检测是否识别到丢失侧的车道线的步骤包括：
检测第五预设时长内是否识别到丢失侧的车道线；
第四预设时长大于第五预设时长。
4.如权利要求1所述的车道居中功能控制方法，其特征在于，所述关闭车道居中功能的步骤包括：
关闭车道居中功能并发出告警信号，其中，告警信号包括声音信号和弹图信号。
5.一种车道居中功能控制装置，其特征在于，所述车道居中功能控制装置包括：
第一检测模块，用于在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；
第二检测模块，用于若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；
保持模块，用于若满足，则保持车道居中功能开启；
第三检测模块，用于检测是否识别到丢失侧的车道线；
第四检测模块，用于若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；
关闭模块，用于若满足，则关闭车道居中功能；
所述第二检测模块，用于：
若单侧车道线丢失，检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否大于第四阀值以及未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否小于第五阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、未丢失的单侧车道线的曲率半径大于第四阀值且未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率小于第五阀值，则确定满足车道居中功能开启条件；
若双侧车道线丢失，检测车道宽度是否在预设范围内、车速是否大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离是否小于第二阈值、横摆角速度是否小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径是否大于第六阀值以及双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率是否小于第七阀值；
若车道宽度在预设范围内、车速大于第一阀值、车辆与车道中心线的最小距离小于第二阈值、横摆角速度小于第三阈值、双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径大于第六阀值且双侧车道线丢失前第一预设时长内的车道线的曲率半径变化率小于第七阀值，则确定满足车道居中功能开启条件。
6.如权利要求5中所述的车道居中功能控制装置，其特征在于，所述第四检测模块，用于：
若单侧车道线丢失，检测横向偏移距离是否大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径是否小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率是否大于第五阀值或保持时长是否超过第二预设时长；
若横向偏移距离大于第八阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径小于第四阀值、未丢失的单侧车道线的曲率半径变化率大于第五阀值或保持时长超过第二预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若双侧车道线丢失，检测横向偏移距离是否大于第八阀值或保持时长是否超过第三预设时长，保持时长为保持车道居中功能开启的时长；
若横向偏移距离大于第八阀值或保持时长超过第三预设时长，则确定满足车道居中功能关闭条件；
第二预设时长大于第三预设时长。
7.一种车道居中功能控制设备，其特征在于，所述车道居中功能控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车道居中功能控制程序，其中所述车道居中功能控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的车道居中功能控制方法的步骤。
8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车道居中功能控制程序，其中所述车道居中功能控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的车道居中功能控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111162055.9A CN113715816B (zh) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111162055.9A CN113715816B (zh) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113715816A CN113715816A (zh) | 2021-11-30 |
| CN113715816B true CN113715816B (zh) | 2023-06-30 |
Family
ID=78685496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111162055.9A Active CN113715816B (zh) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113715816B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116101327A (zh) * | 2023-04-14 | 2023-05-12 | 北京集度科技有限公司 | 行驶路径规划方法、装置、车辆及存储介质 |
Family Cites Families (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8983765B2 (en) * | 2006-10-11 | 2015-03-17 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for lane centering control |
| US20120283913A1 (en) * | 2011-05-05 | 2012-11-08 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for adjusting smoothness for lane centering steering control |
| US8670903B2 (en) * | 2011-05-05 | 2014-03-11 | GM Global Technology Operations LLC | Lane centering fail-safe control using differential braking |
| DE102012224125B4 (de) * | 2012-01-02 | 2024-03-07 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Spurhalteunterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs und Spurhalteassistenzsystem |
| KR101502510B1 (ko) * | 2013-11-26 | 2015-03-13 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 차선 유지 제어 장치 및 방법 |
| JP5798658B1 (ja) * | 2014-03-28 | 2015-10-21 | 富士重工業株式会社 | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
| US9120486B1 (en) * | 2014-04-22 | 2015-09-01 | Fca Us Llc | Vehicle lane keeping techniques |
| US9830517B2 (en) * | 2014-06-19 | 2017-11-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Road branch detection and path selection for lane centering |
| US10108191B2 (en) * | 2017-01-06 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Driver interactive system for semi-autonomous modes of a vehicle |
| CN110018632B (zh) * | 2018-06-22 | 2020-10-09 | 长城汽车股份有限公司 | 一种车辆变道控制方法和装置 |
| CN109159667A (zh) * | 2018-07-28 | 2019-01-08 | 上海商汤智能科技有限公司 | 智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品 |
| JP6913063B2 (ja) * | 2018-08-28 | 2021-08-04 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 車線維持制御装置 |
| CN109778695A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-05-21 | 福建农林大学 | 一种具有车道居中功能的桥梁检测车 |
| CN110239536B (zh) * | 2019-05-22 | 2021-07-23 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车道保持控制方法、装置及终端 |
| CN110276293B (zh) * | 2019-06-20 | 2021-07-27 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN110481547A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-22 | 宜宾凯翼汽车有限公司 | 一种汽车巡航控制方法和系统 |
| CN110962847B (zh) * | 2019-11-26 | 2021-10-08 | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） | 车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法和系统 |
| US11731639B2 (en) * | 2020-03-03 | 2023-08-22 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for lane detection on a vehicle travel surface |
| CN111674404A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-09-18 | 坤泰车辆系统（常州）有限公司 | 自动驾驶系统车道居中辅助功能使用b样条曲线进行路径预测的方法 |
| CN111674405A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-09-18 | 坤泰车辆系统（常州）有限公司 | 自动驾驶系统车道居中辅助功能使用Bezier曲线进行路径预测的方法 |
| CN111674403B (zh) * | 2020-05-12 | 2021-12-07 | 坤泰车辆系统（常州）有限公司 | 自动驾驶系统车道居中辅助功能进出弯道的控制方法 |
| CN111674393B (zh) * | 2020-05-12 | 2021-12-07 | 坤泰车辆系统（常州）有限公司 | 自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法 |
| CN111674402A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-09-18 | 坤泰车辆系统（常州）有限公司 | 自动驾驶系统车道居中辅助功能方向盘动作的控制方法 |
| CN112249014B (zh) * | 2020-10-22 | 2021-09-28 | 英博超算(南京)科技有限公司 | 车辆横向控制方法、车辆以及计算机可读存储介质 |
| CN112590802B (zh) * | 2020-12-04 | 2022-12-20 | 英博超算(南京)科技有限公司 | 车辆驾驶控制方法、装置、车辆以及计算机可读存储介质 |
| CN112477847B (zh) * | 2020-12-11 | 2022-09-27 | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） | 一种交通拥堵辅助控制方法及系统 |
| CN112537303B (zh) * | 2020-12-14 | 2022-02-18 | 英博超算(南京)科技有限公司 | 一种智能车辆车道居中保持方法 |
| CN112776886B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-06-21 | 清华大学 | 智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法 |
| CN112977444B (zh) * | 2021-02-24 | 2022-03-08 | 武汉光庭信息技术股份有限公司 | 一种车道保持高级辅助驾驶控制方法、系统及电子设备 |
| CN113353074B (zh) * | 2021-08-10 | 2021-10-29 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
-
2021
- 2021-09-30 CN CN202111162055.9A patent/CN113715816B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113715816A (zh) | 2021-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10065679B2 (en) | Driving support device for vehicle | |
| KR101884076B1 (ko) | 차량의 운전 지원 장치 | |
| JP6289669B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP4946807B2 (ja) | 車線逸脱防止制御装置 | |
| JP2008195402A (ja) | 運転支援装置 | |
| US20130103263A1 (en) | Vehicle stability control method and system | |
| CN113715816B (zh) | 车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN110803161B (zh) | 车道保持方法及车道保持辅助系统 | |
| JP5141091B2 (ja) | 車線維持支援装置 | |
| JP2006331323A (ja) | 車両逸脱警報装置 | |
| JP2018090043A (ja) | 車線内走行支援装置 | |
| JP2018100077A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2017049629A (ja) | 運転支援制御装置 | |
| CN113044036A (zh) | 一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| KR101360440B1 (ko) | 차량용 차선 유지 제어방법 및 장치 | |
| JP4956035B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| US20140236427A1 (en) | Electric power steering control apparatus and method | |
| JP2003137122A (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
| JP2008222230A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP7032880B2 (ja) | 意思推定装置および走行制御装置 | |
| CN113439051A (zh) | 车辆用控制装置及车辆用控制方法 | |
| JPH06171392A (ja) | 走行車線逸脱防止装置 | |
| JP2015174478A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2017215887A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP6690591B2 (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |