KR101884076B1

KR101884076B1 - 차량의 운전 지원 장치

Info

Publication number: KR101884076B1
Application number: KR1020160122895A
Authority: KR
Inventors: 유지 오쿠다; 히데노부 기누가사; 요시야 이와키
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2015-09-28
Filing date: 2016-09-26
Publication date: 2018-07-31
Also published as: JP6264351B2; DE102016118100A1; KR20170037836A; JP2017065273A; DE102016118100B4; US10081389B2; CN106985811B; US20170088175A1; CN106985811A

Abstract

제어 모드가 전환되어도, 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 적절하게 행할 수 있도록 한다.
핸드 릴리스 판정부(14)는, 운전자가 조타 핸들을 조작하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태가 검출되었을 때, 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하여, 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하고 있는 경우에, 운전자가 손을 놓고 운전을 하고 있다고 판정한다. 핸드 릴리스 판정부(14)는, 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하고 있는 상황에 있어서 제어 모드가 전환된 경우에는, 제어 모드가 전환되기 전부터 계측되고 있었던 무조작 상태 계속 시간의 값을 이어받아 무조작 상태 계속 시간의 계측을 계속한다.

Description

차량의 운전 지원 장치 {DRIVING ASSISTANCE APPARATUS FOR VEHICLE}

본 발명은, 차량이 차선 내를 주행하도록 운전자의 운전을 지원하는 차량의 운전 지원 장치에 관한 것이다.

종래부터, 차선 유지 지원 제어와 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 차량의 운전 지원 장치가 알려져 있다. 차선 유지 지원 제어는, 예를 들어 카메라 센서에 의해 도로의 좌우의 백색선을 검출하고, 이 좌우의 백색선에 기초하여 목표 주행 라인(예를 들어, 좌우 백색선의 중앙 위치가 되는 중앙 라인)을 설정하고, 자차량의 주행 위치가 목표 주행 라인 부근으로 유지되도록, 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어이다.

한편, 차선 일탈 억제 제어는, 자차량이 주행 차선의 밖(백색선의 밖)으로 일탈할 것 같을 때, 자차량이 주행 차선의 밖으로 일탈하지 않도록, 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어이다. 이하, 차선 유지 지원 제어와 차선 일탈 억제 제어를 아울러 주행 지원 제어라고 총칭한다.

운전 지원 장치는, 차선 유지 지원 제어를 실시하는 기능부인 차선 유지 지원 제어부와, 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 기능부인 차선 일탈 억제 제어부를 구비하고 있다. 이하, 차선 유지 지원 제어부가 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제어 모드를 차선 유지 지원 제어 모드라고 칭하고, 차선 일탈 억제 제어부가 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제어 모드를 차선 일탈 억제 제어 모드라고 칭한다. 운전 지원 장치는, 차량의 주행 위치에 따라서, 차선 유지 지원 제어 모드와 차선 일탈 억제 제어 모드를 전환 가능하게 구성되어 있다.

주행 지원 제어는, 자동 운전 제어와는 달리, 어디까지나, 자차량이 목표 주행 라인, 혹은 주행 차선으로부터 일탈하지 않도록 운전자의 핸들 조작을 지원하는 제어이며, 운전자의 핸들 조작이 전혀 불필요해진다고 하는 제어는 아니다. 따라서, 특허문헌 1에 제안된 운전 지원 장치에 있어서는, 주행 지원 제어의 실시 중에 있어서, 운전자가 핸들 조작을 행하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태가 계속되었을 때, 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실시한다. 이 핸드 릴리스 운전 대응 처리는, 조타 보조 토크의 스티어링 기구에의 부여의 정지 및 운전자에 대한 핸드 릴리스 운전의 주의 환기의 통지 중 적어도 한쪽을 포함하고 있다.

일반적으로, 핸들 조작의 유무는, 스티어링 샤프트에 설치된 토크 센서에 의해 검출되는 조타 토크에 기초하여 행해지고, 조타 토크가 역치 미만으로 되어 있는 경우에 핸들 조작이 행해지고 있지 않다고 판정된다. 운전 지원 장치는, 조타 토크가 역치 미만이 되는 계속 시간(무조작 상태 계속 시간이라고 칭함)을 계측하고, 계측값이 설정값에 도달하였을 때, 운전자가 핸드 릴리스 운전하고 있다고 판정하여, 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실시한다. 이 무조작 상태 계속 시간의 계측 및 계측값에 기초하는 핸드 릴리스 운전 대응 처리의 실시에 대해서는, 차선 유지 지원 제어부와 차선 일탈 억제 제어부에서, 각각 개별로 실시된다.

일본 특허 공개 제2014-142965호 공보

그런데, 주행 지원 제어의 실시 중에 있어서는, 제어 모드가, 차선 유지 지원 제어 모드로부터 차선 일탈 억제 제어 모드로 전환되거나, 반대로, 차선 일탈 억제 제어 모드로부터 차선 유지 지원 제어 모드로 전환되거나 한다. 이로 인해, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 실시되고 있는 상황에 있어서, 제어 모드가 전환된 경우에는, 전환된 후의 제어 모드를 실시하는 제어부가, 무조작 상태 계속 시간의 카운트(계측)를 개시한다. 이 경우, 무조작 상태 계속 시간은, 초기값으로부터 카운트된다. 따라서, 실제로는 운전자의 핸드 릴리스 운전이 계속되고 있어도, 제어 모드가 전환된 시점에서, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 종료되어 버린다. 즉, 핸드 릴리스 운전 중에, 조타 보조 토크의 스티어링 기구에의 부여가 재개되거나, 운전자에 대한 핸드 릴리스 운전의 주의 환기의 통지가 종료되거나 한다. 이로 인해, 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 적절하게 행할 수 없는 경우가 있다.

본 발명은 상기 과제를 해결하기 위해 이루어진 것이며, 제어 모드가 전환되어도, 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 적절하게 행할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 특징은,

자차량의 주행 위치를 목표 주행 라인 부근으로 유지시키기 위한 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 유지 지원 제어를 실시하는 차선 유지 지원 제어 수단(20, 200, 30, 31)과,

자차량이 주행 차선의 밖으로 일탈하지 않도록 하기 위한 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 차선 일탈 억제 제어 수단(10, 100, 30, 31)과,

상기 차선 유지 지원 제어 수단이 상기 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 유지 지원 제어 모드와, 상기 차선 일탈 억제 제어 수단이 상기 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 일탈 억제 제어 모드를 전환하는 모드 전환 수단(12)과,

상기 차선 유지 지원 제어 모드와 상기 차선 일탈 억제 제어 모드의 각각에 있어서, 운전자가 조타 핸들을 조작하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태가 검출되었을 때, 상기 무조작 상태가 검출되고 있는 계속 시간인 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하여, 상기 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하고 있는 경우에, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하는 핸드 릴리스 운전 판정 수단(14, 15, 22, S15, S19, S22, S23)과,

상기 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정되어 있는 경우에, 미리 설정된 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실행하는 핸드 릴리스 운전 대응 처리 수단(S25, S26, S63, S64)을 구비하고,

상기 핸드 릴리스 운전 판정 수단은,

상기 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하고 있는 상황에 있어서 상기 제어 모드가 전환된 경우에는, 상기 제어 모드가 전환되기 전부터 계측되고 있었던 상기 무조작 상태 계속 시간의 값을 이어받아 상기 무조작 상태 계속 시간의 계측을 계속하거나(S22), 혹은 상기 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 상황에 있어서 상기 제어 모드가 전환된 경우에는, 상기 판정의 결과를 상기 무조작 상태가 검출되지 않게 될 때까지 유지하도록(S53, S61, S62) 구성된 것에 있다.

본 발명의 차량 운전 지원 장치는, 차선 유지 지원 제어와 차선 일탈 억제 제어를 전환하여 실시할 수 있도록 구성되어 있다. 차선 유지 지원 제어 수단은, 자차량의 주행 위치를 목표 주행 라인 부근으로 유지시키기 위한 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 유지 지원 제어를 실시한다. 차선 일탈 억제 제어 수단은, 자차량이 주행 차선의 밖으로 일탈하지 않도록 하기 위한 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 일탈 억제 제어를 실시한다. 모드 전환 수단은, 차선 유지 지원 제어 수단이 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 유지 지원 제어 모드와, 차선 일탈 억제 제어 수단이 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 일탈 억제 제어 모드를 전환한다. 즉, 모드 전환 수단은, 차선 유지 지원 제어 모드와 차선 일탈 억제 제어 모드 중 어느 쪽을 실행할지를 결정하여, 결정한 제어 모드로 전환한다.

핸드 릴리스 운전 판정 수단은, 차선 유지 지원 제어 모드와 차선 일탈 억제 제어 모드의 각각에 있어서, 운전자가 조타 핸들을 조작하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태가 검출되었을 때, 무조작 상태가 검출되고 있는 계속 시간인 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하여, 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하고 있는 경우에, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정한다.

핸드 릴리스 운전 대응 처리 수단은, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정되어 있는 경우에, 미리 설정된 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실행한다. 예를 들어, 핸드 릴리스 운전 대응 처리 수단은, 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하는 것을 중단시키는 처리 및 운전자에게 주의 환기를 통지하는 처리 중 적어도 한쪽을 실시한다. 이에 의해, 운전자에 대해 운전 지원 장치를 과신시키지 않도록 할 수 있다.

핸드 릴리스 운전 대응 처리가 실시되고 있는 상황에 있어서, 제어 모드가 전환된 경우에, 무조작 상태 계속 시간의 계측을 새롭게 개시하면, 무조작 상태 계속 시간의 계측값이 초기값으로 복귀되어 버려, 실제로는 운전자의 핸드 릴리스 운전이 계속되고 있어도, 제어 모드가 전환된 시점에서, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 종료되어 버린다. 따라서, 핸드 릴리스 운전 판정 수단은, 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하고 있는 상황에 있어서 제어 모드가 전환된 경우에는, 제어 모드가 전환되기 전부터 계측되고 있었던 무조작 상태 계속 시간의 값을 이어받아 무조작 상태 계속 시간의 계측을 계속한다. 혹은, 핸드 릴리스 운전 판정 수단은, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 상황에 있어서 제어 모드가 전환된 경우에는, 그 판정의 결과를 무조작 상태가 검출되지 않게 될 때까지 유지한다.

이 결과, 본 발명에 따르면, 제어 모드가 전환되어도, 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 적절하게 행할 수 있다.

또한, 핸드 릴리스 운전 판정 수단이, 조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하고 있는 상황에 있어서 제어 모드가 전환된 경우에, 제어 모드가 전환되기 전부터 계측되고 있었던 무조작 상태 계속 시간의 값을 이어받아 무조작 상태 계속 시간의 계측을 계속하도록 구성되어 있는 경우에는, 무조작 상태 계속 시간을 더욱 적절하게 계측할 수 있으므로, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하는 판정 처리를 적절하게 행할 수 있다.

본 발명의 일 측면의 특징은,

상기 핸드 릴리스 운전 판정 수단은, 상기 차선 유지 지원 제어 모드와 상기 차선 일탈 억제 제어 모드의 양 모드에 걸쳐, 공통의 타이머에 의해 상기 무조작 상태 계속 시간을 계측하도록 구성된 것에 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 제어 모드가 전환되어도, 무조작 상태 계속 시간이 계속해서 계측되므로, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하는 판정 처리를 적절하게 행할 수 있다.

본 발명의 일 측면의 특징은,

조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하는 조타 보조 토크 부여 장치(30, 31)와,

자차량의 주행 위치를 목표 주행 라인 부근으로 유지시키기 위한 조타 보조 토크를 상기 조타 보조 토크 부여 장치에 의해 상기 스티어링 기구에 부여시켜 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제1 제어 유닛(20)과,

상기 제1 제어 유닛과는 별도의 유닛이며, 또한 자차량을 주행 차선의 밖으로 일탈시키지 않도록 하기 위한 조타 보조 토크를 상기 조타 보조 토크 부여 장치에 의해 상기 스티어링 기구에 부여시켜 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제2 제어 유닛(10)을 구비하는 차량의 운전 지원 장치이며,

상기 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 한쪽만이, 상기 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 유지 지원 제어 모드와, 상기 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 일탈 억제 제어 모드 중 어느 쪽을 실시할지를 결정함과 함께, 당해 결정의 결과를 상기 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 다른 쪽으로 송신하도록 구성되고(12),

상기 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 한쪽만이, 상기 차선 유지 지원 제어 모드와 상기 차선 일탈 억제 제어 모드의 양 모드에 걸쳐, 운전자가 조타 핸들을 조작하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태가 검출되고 있는 계속 시간인 무조작 상태 계속 시간을 계측하고, 상기 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하고 있는 경우에 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정함과 함께, 상기 핸드 릴리스 운전을 하고 있다는 판정의 결과가 얻어졌을 때에는 미리 설정된 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실행하도록 구성된(14) 것에 있다.

본 발명의 일 측면은, 조타 보조 토크 부여 장치와, 제1 제어 유닛과, 제1 제어 유닛과는 별도의 제2 제어 유닛을 구비한다. 제1 제어 유닛은, 자차량의 주행 위치를 목표 주행 라인 부근으로 유지시키기 위한 조타 보조 토크를 조타 보조 토크 부여 장치에 의해 스티어링 기구에 부여시켜 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 유지 지원 제어를 실시한다. 제2 제어 유닛은, 자차량을 주행 차선의 밖으로 일탈시키지 않도록 하기 위한 조타 보조 토크를 조타 보조 토크 부여 장치에 의해 스티어링 기구에 부여시켜 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 일탈 억제 제어를 실시한다.

제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 한쪽은, 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 유지 지원 제어 모드와, 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 일탈 억제 제어 모드 중 어느 쪽을 실시할지를 결정함과 함께, 당해 결정의 결과를 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 다른 쪽으로 송신한다. 따라서, 2개의 제어 유닛이 따로따로 설치되어 있어도, 각각의 제어 유닛이 실시하는 지원 제어를 적절하게 전환할 수 있다.

또한, 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 한쪽은, 차선 유지 지원 제어 모드와 차선 일탈 억제 제어 모드의 양 모드에 걸쳐, 운전자가 조타 핸들을 조작하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태가 검출되고 있는 계속 시간인 무조작 상태 계속 시간을 계측하고, 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하고 있는 경우에 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정함과 함께, 핸드 릴리스 운전을 하고 있다는 판정의 결과가 얻어졌을 때에는 미리 설정된 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실행한다.

따라서, 2개의 제어 유닛에 있어서 실시되는 지원 제어가 전환되어도(제어 모드가 전환되어도), 무조작 상태 계속 시간을 적절하게 계측할 수 있다. 이에 의해, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하는 판정 처리를 적절하게 행할 수 있다.

또한, 2개의 제어 유닛 중 어느 다른 쪽에는, 무조작 상태 계속 시간을 계측하는 기능 및 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 행하는 기능을 마련할 필요가 없으므로, 저비용으로 실시할 수 있다.

상기 설명에 있어서는, 발명의 이해를 돕기 위해, 실시 형태에 대응하는 발명의 구성 요건에 대해 실시 형태에서 사용한 부호를 괄호쓰기로 기재하고 있지만, 발명의 각 구성 요건은, 상기 부호에 의해 규정되는 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

도 1은 제1 실시 형태에 관한 차량의 운전 지원 장치의 개략 시스템 구성도.
도 2는 좌우 백색선 LL, LR, 목표 주행 라인 Ld 및 커브 반경 R을 나타내는 평면도.
도 3은 차선 유지 지원 제어를 실시하는 경우의 차선 정보인 센터 거리 Dc 및 요각 θy를 나타내는 평면도.
도 4는 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 경우의 차선 정보인 사이드 거리 Ds 및 요각 θy를 나타내는 평면도.
도 5는 모드 결정 맵을 나타내는 그래프.
도 6은 목표 토크 변환 맵을 나타내는 그래프.
도 7은 운전 지원 제어 루틴을 나타내는 흐름도.
도 8은 운전자의 조타 조작, 핸드 릴리스 상태의 시간 카운트, 및 제어 모드가 전환되는 타이밍을 나타내는 타이밍 차트.
도 9는 제2 실시 형태에 관한 차량의 운전 지원 장치의 개략 시스템 구성도.
도 10은 제2 실시 형태에 관한 플래그 설정 루틴을 나타내는 흐름도.
도 11은 제2 실시 형태에 관한 출력 제어 루틴을 나타내는 흐름도.
도 12는 비교예에 관한 차량의 운전 지원 장치의 개략 시스템 구성도.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 이용하여 상세하게 설명한다. 도 1은, 제1 실시 형태의 차량의 운전 지원 장치의 개략 시스템 구성도이다.

제1 실시 형태의 차량의 운전 지원 장치(1)는, 차선 일탈 억제 ECU(10)와, 차선 유지 지원 ECU(20)와, 전동 파워 스티어링 ECU(30)를 구비하고 있다. 이하, 차선 일탈 억제 ECU(10)를 LDA·ECU(10)(Lane Departure Alert ECU)라고 칭하고, 차선 유지 지원 ECU(20)를 LKA·ECU(20)(Lane Keep Assist ECU)라고 칭하고, 전동 파워 스티어링 ECU(30)를 EPS·ECU(30)(Electric Power Steering ECU)라고 칭한다. 또한, ECU는, Electric Control Unit의 약자이다.

EPS·ECU(30)는, 전동 파워 스티어링 장치의 제어 장치이며, 마이크로컴퓨터 및 모터 구동 회로를 주요부로서 구비하고 있다. EPS·ECU(30)는, 스티어링 샤프트에 설치된 조타 토크 센서(32)에 의해, 운전자가 조타 핸들(도시 생략)에 입력한 조타 토크를 검출하고, 이 조타 토크에 기초하여 어시스트 모터(31)를 구동 제어함으로써, 스티어링 기구에 조타 토크를 부여하여, 운전자의 조타 조작을 어시스트한다. 전동 파워 스티어링 장치는, EPS·ECU(30), 어시스트 모터(31) 및 조타 토크 센서(32)에 의해 구성되고, 본 발명의 조타 보조 토크 부여 장치에 상당한다. 또한, 본 명세서에 있어서, 마이크로컴퓨터는, CPU와 ROM 및 RAM 등의 기억 장치 등을 포함하고, CPU는 ROM에 저장된 인스트럭션(프로그램)을 실행함으로써 각종 기능을 실현하도록 되어 있다.

EPS·ECU(30)는, LDA·ECU(10)와 접속되어 있다. EPS·ECU(30)는, LDA·ECU(10)로부터 조타 지령을 수신한 경우에는, 조타 지령에서 특정되는 제어량으로 어시스트 모터(31)를 구동하여 조타 보조 토크를 발생시킨다. 이 조타 보조 토크는, EPS·ECU(30)가, 운전자의 핸들 조작 시에, 그 핸들 조작력(조타 토크)에 따라서 발생시키는 조타 어시스트 토크와는 달리, 운전자의 핸들 조작력과는 관계없이, LDA·ECU(10)로부터의 조타 지령에 의해 스티어링 기구에 부여되는 토크를 나타낸다.

LDA·ECU(10)는, 마이크로컴퓨터를 주요부로서 구비하고, 차선 일탈 억제 제어를 실시한다. LDA·ECU(10)는, 본 발명의 제2 제어 유닛에 상당한다. 차선 일탈 억제 제어라 함은, 자차량이 주행 차선의 밖(백색선의 밖)으로 일탈할 것 같을 때, 자차량이 주행 차선의 밖으로 일탈하지 않도록 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어이다. LDA·ECU(10)는, 제어 모드가 차선 일탈 억제 제어 모드(이하, LDA 모드라고 칭함)로 설정되어 있는 경우에, 차선 일탈 억제 제어를 실시한다. LDA·ECU(10)는, 차선 일탈 억제 제어의 실시 중에 있어서는, 자차량이 주행 차선의 밖으로 일탈하지 않도록 하기 위한 목표 토크 T*를 연산하고, 이 목표 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 EPS·ECU(30)로 송신한다.

LKA·ECU(20)는, 마이크로컴퓨터를 주요부로서 구비하고, 차선 유지 지원 제어를 실시한다. LKA·ECU(20)는, 본 발명의 제1 제어 유닛에 상당한다. 차선 유지 지원 제어라 함은, 자차량의 주행 위치가 목표 주행 라인 부근(예를 들어, 차선의 중앙 위치)으로 유지되도록, 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어이다. LKA·ECU(20)는, LDA·ECU(10)와 별체로 설치되고, LDA·ECU(10)와 송수신 가능하게 접속된다. LKA·ECU(20)는, LDA·ECU(10)에 의해 제어 모드가 차선 유지 지원 제어 모드(이하, LKA 모드라고 칭함)로 설정되어 있는 경우에, 차선 유지 지원 제어를 실시한다. LKA·ECU(20)는, 차선 유지 지원 제어의 실시 중에 있어서는, 자차량의 주행 위치가 목표 주행 라인 부근으로 유지되도록 하기 위한 목표 토크 T*를 연산하고, 이 목표 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 LDA·ECU(10)를 통해 EPS·ECU(30)로 송신한다.

LDA 모드와 LKA 모드는, 자차량의 주행 위치 등에 따라서 자동적으로 전환된다.

LDA·ECU(10)는, 조작 스위치(41), 카메라(42) 및 통지 장치(43)에 접속되어 있다. 조작 스위치(41)는, 실시시키는 제어를 운전자가 선택하기 위한 조작기이다. 예를 들어, 운전자는, 이 조작 스위치(41)를 사용하여, 차선 유지 지원 제어와 차선 일탈 억제 제어가 자동 선택되어 실시되는 설정 모드(온 모드라고 칭함)와, 차선 유지 지원 제어는 실시되지 않고 차선 일탈 억제 제어만이 실시되는 설정 모드(LKA 오프 모드라고 칭함)와, 차선 유지 지원 제어와 차선 일탈 억제 제어가 모두 실시되지 않는 설정 모드(오프 모드라고 칭함)를 선택할 수 있다.

카메라(42)는, 자차량의 전방을 촬영하고, 촬영하여 얻어진 화상 데이터를 LDA·ECU(10)로 송신한다. 통지 장치(43)는, 도시하지 않은 디스플레이 및 버저를 구비하고 있다. 디스플레이는, 운전자가 운전석에 착좌한 위치에서 시인할 수 있는 위치에 설치되고, LDA·ECU(10)로부터 송신된 지원 제어 정보를 화면에 표시한다. 버저는, LDA·ECU(10)로부터 송신된 주의 환기 지령에 의해 명동하여, 운전자에 대해 주의를 촉구한다.

LDA·ECU(10)는, 백색선 인식부(11), 모드 결정부(12), LDA 연산부(13) 및 핸드 릴리스 판정부(14)를 구비하고 있다. 백색선 인식부(11)는, 카메라(42)로부터 송신된 화상 데이터를 해석하여, 도로의 좌우의 백색선을 인식(검출)한다. 백색선 인식부(11)는, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이, 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR을 인식하고, 이 좌우의 백색선 LL, LR의 중앙 위치가 되는 차선 중앙 라인을 목표 주행 라인 Ld로 설정한다. 또한, 백색선 인식부(11)는 목표 주행 라인 Ld의 커브 반경 R을 연산한다. 또한, 목표 주행 라인 Ld는, 반드시 좌우의 백색선의 중앙 위치로 설정될 필요는 없고, 중앙 위치로부터 소정 거리만큼 좌우 방향으로 어긋난 위치로 설정되어도 된다.

차선 유지 지원 제어는, 자차량의 주행 위치가, 이 목표 주행 라인 Ld 부근으로 유지되도록, 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하는 제어이다. 또한, 차선 일탈 억제 제어는, 자차량의 주행 위치가, 이 좌측 백색선 LL 및 우측 백색선 LR의 밖으로 일탈하지 않도록 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하는 제어이다.

백색선 인식부(11)는, 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR로 구획되는 주행 레인에 있어서의 자차량의 위치 및 방향을 연산한다. 예를 들어, 백색선 인식부는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 자차량(C)의 전단부 중앙 위치와 목표 주행 라인 Ld 사이의 도로 폭 방향의 거리 Dc(센터 거리 Dc라고 칭함)와, 목표 주행 라인 Ld의 방향과 자차량(C)이 향하고 있는 방향의 어긋남각 θy(이하, 요각 θy라고 칭함)를 연산한다. 또한, 백색선 인식부(11)는 도 4에 도시하는 바와 같이, 자차량(C)의 우측 전륜과 우측 백색선 LR 사이 및 좌측 전륜과 좌측 백색선 LL 사이의 각각의 도로 폭 방향의 거리 Ds(사이드 거리 Ds라고 칭함)를 연산한다. 도 4는 우측 전륜과 우측 백색선 LR 사이의 사이드 거리 Ds만을 나타내고 있다. 백색선 인식부(11)에 의해 연산된 값(Dc, Ds, θy, R)을 차선 정보라고 칭한다.

목표 주행 라인 Ld는, 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR이 검출되어 있는 상황에 있어서만, 그 형상의 연산이 가능해진다. 따라서, 차선 유지 지원 제어는, 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR이 검출되어 있는 경우에 있어서 실시 가능해진다. 또한, 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR 중 어느 한쪽밖에 검출할 수 없는 경우에는, 검출할 수 있는 백색선 LL(LR)을 대상으로 하여 차선 일탈 억제 제어가 실시 가능해진다.

차선 정보는, 모드 결정부(12)에 공급된다. 모드 결정부(12)는, 조작 스위치(41)에 의해 설정되어 있는 설정 모드 및 백색선 인식부(11)로부터 공급되는 차선 정보에 기초하여, 제어 모드(LDA 모드 또는 LKA 모드)를 결정한다. 또한, 조작 스위치(41)에 의해 설정되어 있는 설정 모드가 오프 모드인 경우, 혹은 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR이 모두 검출되어 있지 않은 경우에 대해서는, 차선 유지 지원 제어 및 차선 일탈 억제 제어가 모두 실시되지 않으므로, 이하, 설명을 생략한다.

모드 결정부(12)는, 조작 스위치(41)에 의해 온 모드가 설정되어 있고, 또한 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR이 모두 검출되어 있는 상황에 있어서, 후술하는 LKA 개입 조건이 성립되는 경우에는 제어 모드를 LKA 모드로 설정하고, 후술하는 LDA 개입 조건이 성립되는 경우에는 제어 모드를 LDA 모드로 설정한다. 또한, 모드 결정부(12)는 조작 스위치(41)에 의해 LKA 오프 모드가 설정되어 있는 경우, 및 조작 스위치(41)에 의해 온 모드가 설정되어 있어도, 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR 중 어느 한쪽이 검출되어 있지 않은 경우에는, 제어 모드를 LDA 모드로 설정한다.

여기서, LKA 개입 조건 및 LDA 개입 조건에 대해 설명한다. 모드 결정부(12)는, 도 5에 나타내는 모드 결정 맵을 기억하고 있다. 이 모드 결정 맵은, 좌우 어느 한쪽의 백색선에 근접해 가는 쪽의 전륜을 대상으로 하여, 전륜이 백색선에 근접하는 접근 속도 Vw와, 전륜과 백색선 사이의 사이드 거리 Ds의 관계에 기초하여, 제어 모드를 결정하는 맵이다. 접근 속도 Vw는, 전륜과 백색선 사이의 사이드 거리 Ds를 시간으로 미분한 값이다. 도면 중에 있어서, 전환 라인 X보다 우측이 되는 짙은 회색으로 칠한 범위가 LDA 모드로 설정되는 LDA 영역을 나타내고, 전환 라인 X보다 좌측이 되는 옅은 회색으로 칠한 범위가 LKA 모드로 설정되는 LKA 영역을 나타낸다.

이 모드 결정 맵에서는, 접근 속도 Vw가 빠를수록, 또한 사이드 거리 Ds가 짧을수록, 제어 모드가 LDA 모드로 결정되기 쉽고, 반대로, 접근 속도 Vw가 느릴수록, 또한 사이드 거리 Ds가 길수록, 제어 모드가 LKA 모드로 결정되기 쉬운 특성을 갖는다. 또한, 이 모드 결정 맵은, 전륜이 백색선의 내측에 위치하는 경우에 대한 제어 모드를 결정하는 맵이지만, 전륜이 백색선의 외측으로 일탈해 있는 경우(Ds＜0)에는, 제어 모드는 LDA 모드로 설정된다.

제어 모드에 대해서는, 반드시 사이드 거리 Ds와 접근 속도 Vw 모두에 기초할 필요는 없고, 예를 들어 사이드 거리 Ds와 접근 속도 Vw 중 적어도 한쪽에 기초하여 설정되면 된다. 사이드 거리 Ds를 이용하는 경우에는, 사이드 거리 Ds가 기준값보다 긴 경우에 제어 모드가 LKA 모드로 결정되고, 사이드 거리 Ds가 기준값 이하로 되는 경우에 제어 모드가 LDA 모드로 결정되면 된다. 접근 속도 Vw를 이용하는 경우에는, 접근 속도 Vw가 기준값보다 느린 경우에 제어 모드가 LKA 모드로 결정되고, 접근 속도 Vw가 기준값 이상으로 되는 경우에 제어 모드가 LDA 모드로 결정되면 된다.

모드 결정부(12)는, 제어 모드를 결정하면, 그 결정한 제어 모드를 나타내는 모드 결정 정보 및 백색선 인식부(11)로부터 공급되어 있는 차선 정보(Dc, Ds, θy, R)를 출력한다. 이 모드 결정부(12)가 출력한 정보는, LDA 연산부(13) 및 LKA·ECU(20)에 공급된다.

LDA 연산부(13)는, 모드 결정 정보가 LDA 모드를 나타내고 있는 경우, 차선 정보에 기초하여, 예를 들어 다음 식(1)에 의해 목표 횡가속도 Gys*를 연산한다.

여기서, K1, K2 및 K3은, 각각 제어 게인이다. 또한, v는 도로 곡률(＝1/R)이다. 목표 횡가속도 Gys*는, 자차량이 백색선의 외측으로 일탈하지 않도록 설정되는 횡가속도이다. 또한, Ds’는, 사이드 거리 Ds에 대응하여 설정되고, 전륜이 일탈 회피의 대상으로 되는 백색선보다 내측(도로 중앙측)에 위치하는 경우에는, 그 전륜이 백색선보다 내측에 위치할수록(Ds가 클수록) 작은 값으로 설정되고, 전륜이 일탈 회피의 대상으로 되는 백색선보다 외측에 위치하는 경우에는, 그 전륜이 백색선으로부터 외측 방향으로 이격될수록 큰 값으로 설정된다. 예를 들어, 전륜이 일탈 회피의 대상으로 되는 백색선보다 외측에 위치하는 경우의 사이드 거리 Ds를 음의 값으로 나타내면, 미리 설정된 기준 사이드 거리 Dsref로부터 사이드 거리 Ds를 감산한 값을 Ds’로 설정하면 된다(Ds’＝Dsref－Ds).

LDA 연산부(13)는, 이 목표 횡가속도 Gys*에 기초하여, 도 6에 나타내는 목표 토크 변환 맵을 참조하여 목표 조타 토크 T*를 연산한다. 이 목표 조타 토크 T*는, 차선 일탈 억제 제어를 실시하기 위한 제어량이다. LDA 연산부(13)는, 목표 조타 토크 T*를 핸드 릴리스 판정부(14)에 공급한다.

LKA·ECU(20)는, LKA 연산부(21)를 구비하고 있다. LKA 연산부(21)는, 모드 결정부(12)로부터 송신된 모드 결정 정보가 LKA 모드를 나타내고 있는 경우, 차선 정보에 기초하여, 예를 들어 다음 식(2)에 의해 목표 횡가속도 Gyc*를 연산한다.

여기서, K4, K5 및 K6은, 각각 제어 게인이다. 목표 횡가속도 Gyc*는, 자차량이 목표 주행 라인 Ld를 따라 주행할 수 있도록 설정되는 횡가속도이다.

LKA 연산부(21)는, 이 목표 횡가속도 Gyc*에 기초하여, 도 6에 나타내는 목표 조타각 변환 맵을 참조하여 목표 조타 토크 T*를 연산한다. 이 목표 조타 토크 T*는, 차선 유지 지원 제어를 실시하기 위한 제어량이다. LKA 연산부(21)는, 목표 조타 토크 T*를 LDA·ECU(10)의 핸드 릴리스 판정부(14)에 송신한다.

본 실시 형태에 있어서는, 차선 정보에 기초하여 목표 횡가속도 Gys*, Gyc*를 연산하지만, 그 대신에, 차선 정보에 기초하여 목표 요레이트를 연산하고, 그 목표 요레이트가 얻어지는 목표 조타 토크 T*를 연산하도록 해도 된다. 또한, 목표 조타 토크 T*는, 목표 횡가속도 Gys*, Gyc*와 실제의 검출 횡가속도의 편차, 혹은 목표 요레이트와 실제의 검출 요레이트의 편차에 기초하여, 피드백 제어에 의해 보정되도록 해도 된다.

핸드 릴리스 판정부(14)는, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있는지 여부를 판정하고, 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있지 않은 동안은, LDA 연산부(13) 혹은 LKA 연산부(21)로부터 공급된 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 EPS·ECU(30)로 송신한다. EPS·ECU(30)는, 조타 지령을 수신한 경우, 목표 조타 토크 T*를 발생하도록 어시스트 모터(31)를 구동 제어한다. 이에 의해, 자차량의 주행 위치가 목표 주행 라인 Ld 부근으로 유지되도록, 혹은 자차량이 좌우의 백색선 LL, LR의 밖으로 일탈하지 않도록, 조타륜이 전타된다.

핸드 릴리스 판정부(14)는, 조타 토크 센서(32)에 접속되어 있다. 조타 토크 센서(32)는, 운전자가 조타 핸들에 입력한 조타 토크에 따른 검출 신호를 출력한다. 이 조타 토크 센서(32)의 검출 신호는, EPS·ECU(30)가 조타 어시스트 제어를 행하는 경우에 사용된다. 핸드 릴리스 판정부(14)는, 이 조타 토크 센서(32)에 의해 검출되는 조타 토크에 기초하여, 조타 토크가 무조작 판정 역치(예를 들어, 제로) 이하로 되어 있는 계속 시간을 나타내는 무조작 상태 계속 시간을 계측하고, 무조작 상태 계속 시간이, 미리 설정된 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하는 경우에, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정한다.

핸드 릴리스 판정부(14)는 LDA 제어 모드 및 LKA 제어 모드 각각에 있어서, 공통의 타이머를 사용하여 무조작 상태 계속 시간을 계측한다.

핸드 릴리스 판정부(14)는, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 기간 중에 있어서, EPS·ECU(30)에의 조타 지령의 송신을 정지한다. 따라서, 그 기간 중에, 차선 일탈 억제 제어 혹은 차선 유지 지원 제어가 중단된다. 또한, 핸드 릴리스 판정부(14)는 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 기간 중에 있어서, 통지 장치(43)에 핸드 릴리스 주의 환기 지령을 송신한다. 통지 장치(43)는, 이 핸드 릴리스 주의 환기 지령을 수신하면, 예를 들어 디스플레이에 조타 핸들의 마크를 점멸 표시시킴과 함께, 버저를 명동시킨다.

다음으로, LDA·ECU(10) 및 LKA·ECU(20)에 의해 실시되는 운전 지원 제어의 전체적인 처리에 대해 설명한다. 운전 지원 제어는, LDA·ECU(10)가 주체로 되어 실시된다. 도 7은, LDA·ECU(10)에 의해 실시되는 운전 지원 제어 루틴을 나타내는 흐름도이다. 이 운전 지원 제어 루틴은, 이그니션 스위치가 온으로 되어 있는 기간 중, 소정의 연산 주기로 반복하여 실시된다. 또한, 조작 스위치(41)에 의해 설정되어 있는 설정 모드가 오프 모드인 경우, 혹은 좌측 백색선 LL과 우측 백색선 LR이 모두 검출되어 있지 않은 경우에 대해서는, 차선 유지 지원 제어 및 차선 일탈 억제 제어 모두 실시하지 않으므로, 이 흐름도와는 별도의 도시하지 않은 흐름도에 의해 처리된다.

운전 지원 제어 루틴이 기동하면, LDA·ECU(10)는, 스텝 S11에 있어서, 조작 스위치(41)에 의해 설정되어 있는 설정 모드가 LKA 오프 모드인지 여부에 대해 판정한다. LDA·ECU(10)는, 설정 모드가 LKA 오프 모드이면, 차선 일탈 억제 제어를 실시하기 위해, 그 처리를 스텝 S14로 진행한다. 한편, 설정 모드가 LKA 오프 모드가 아니면, 즉, 온 모드이면, LDA·ECU(10)는, 그 처리를 스텝 S12로 진행한다. LDA·ECU(10)는, 스텝 S12에 있어서, 도로에 형성된 백색선이 좌우 중 어느 한쪽(좌측 백색선 LL 또는 우측 백색선 LR)밖에 검출되어 있지 않은지 여부에 대해 판정한다. 좌우 한쪽의 백색선밖에 검출되어 있지 않은 경우, LDA·ECU(10)는, 차선 일탈 억제 제어를 실시하기 위해, 그 처리를 스텝 S14로 진행한다. 좌우의 백색선을 검출할 수 있는 경우, LDA·ECU(10)는, 그 처리를 스텝 S13으로 진행한다.

LDA·ECU(10)는, 스텝 S13에 있어서, 모드 결정 맵(도 6)을 참조하여, 자차량의 주행 상태(Vw, Ds)가 LDA 영역에 들어가 있는지 여부에 대해 판정한다. 자차량의 주행 상태(Vw, Ds)가 LDA 영역에 들어가 있는 경우에는, LDA·ECU(10)는, 차선 일탈 억제 제어를 실시하기 위해, 그 처리를 스텝 S14로 진행한다. 자차량의 주행 상태(Vw, Ds)가 LKA 영역에 들어가 있는 경우에는, LDA·ECU(10)는, 차선 유지 지원 제어를 실시하기 위해, 그 처리를 스텝 S18로 진행한다.

이 스텝 S11∼스텝 S13의 처리는, 백색선 인식부(11) 및 모드 결정부(12)에서 실시되는 처리이다.

LDA·ECU(10)는, 스텝 S14에 있어서, 차선 일탈 억제 제어를 실시하기 위한 제어량인 목표 조타 토크 T*를 연산한다. 이 처리는, 백색선 인식부(11) 및 LDA 연산부(13)에 의해 실시되는 처리이다. 계속해서, LDA·ECU(10)는, 스텝 S15에 있어서, 운전자가 조타 핸들로부터 손을 놓고 있는지 여부(조타 핸들을 조작하고 있지 않은지 여부)에 대해 추정한다. 이 경우, LDA·ECU(10)는, 조타 토크 센서(32)에 의해 검출되는 조타 토크가 무조작 판정 역치(예를 들어, 제로) 이하인지 여부에 대해 판정한다. LDA·ECU(10)는, 운전자가 조타 핸들로부터 손을 놓고 있지 않다고 판정한 경우(S15: "아니오"), 스텝 S16에 있어서, 타이머 카운트값 t를 리셋(t＝0)한다.

이 타이머 카운트값 t는, 운전자가 조타 핸들을 조작하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태의 계속 시간, 즉, 조타 토크가 무조작 판정 역치 이하로 되어 있는 무조작 상태 계속 시간을 나타낸다.

계속해서, LDA·ECU(10)는, 스텝 S17에 있어서, 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 EPS·ECU(30)로 송신한다. 이에 의해, 자차량이 주행 차선의 밖으로 일탈하지 않도록, 조타륜이 전타된다. 즉, 차선 일탈 억제 제어가 실시된다.

한편, 스텝 S18로 처리가 진행된 경우, LDA·ECU(10)는, LKA·ECU(20)에 대해 차선 유지 지원 제어를 실시하기 위한 제어량인 목표 조타 토크 T*를 연산시킨다. LKA·ECU(20)는, LDA·ECU(10)로부터 송신되는 모드 결정 정보 및 차선 정보를 소정의 연산 주기에서 읽어들이고 있고, 모드 결정 정보가 LKA 모드를 나타내고 있는 경우에, 차선 정보를 이용하여, 차선 유지 지원 제어를 실시하기 위한 제어량인 목표 조타 토크 T*를 연산한다. 따라서, LDA·ECU(10)가 행하는 스텝 S18의 처리는, 모드 결정부(12)가 모드 결정 정보 및 차선 정보를 LKA·ECU(20)로 송신하는 처리와, 핸드 릴리스 판정부(14)가 LKA·ECU(20)로부터 송신된 목표 조타 토크 T*를 수신하는 처리이다.

계속해서, LDA·ECU(10)는, 스텝 S19에 있어서, 운전자가 조타 핸들로부터 손을 놓고 있는지 여부에 대해 추정한다. 이 처리는, 스텝 S15의 처리와 동일하다. LDA·ECU(10)는, 운전자가 조타 핸들로부터 손을 놓고 있지 않다고 판정한 경우(S192 "아니오"), 스텝 S20에 있어서, 타이머 카운트값 t를 리셋(t＝0)한다. 계속해서, LDA·ECU(10)는, 스텝 S21에 있어서, 스텝 S18에서 연산된 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 EPS·ECU(30)로 송신한다. 이에 의해, 자차량의 주행 위치가 목표 주행 라인 부근으로 유지되도록 조타륜이 전타된다. 즉, 차선 유지 지원 제어가 실시된다.

LDA·ECU(10)는, 이러한 처리를 소정의 연산 주기로 반복하여 실시하지만, 그 도중에, 운전자가 조타 핸들로부터 손을 놓고 있다고 추정되는 상태(조타 토크가 무조작 판정 역치 이하로 되는 상태)를 검출하면(스텝 S15: "예" 또는 스텝 S19: "예"), 스텝 S22에 있어서, 타이머 카운트값 t를 값 「1」만큼 인크리먼트한다. 이 타이머 카운트값 t의 초기값은, 제로로 설정되어 있다.

계속해서, LDA·ECU(10)는, 스텝 S23에 있어서, 타이머 카운트값 t가 핸드 릴리스 운전 판정 시간 tref보다 큰지 여부에 대해 판정한다. 타이머 카운트값 t가 핸드 릴리스 운전 판정 시간 tref 이하인 경우(S23: "아니오"), LDA·ECU(10)는, 스텝 S24에 있어서, 스텝 S14 혹은 스텝 S18에서 연산된 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 EPS·ECU(30)로 송신한다. 따라서, 차선 일탈 억제 제어 혹은 차선 유지 지원 제어가 계속된다.

운전자가 조타 핸들로부터 손을 놓고 있는 상태가 계속되고 있는 동안, 타이머 카운트값 t는 증가해 간다. 그리고, 타이머 카운트값 t가 핸드 릴리스 운전 판정 시간 tref를 초과하면(S231 "예"), LDA·ECU(10)는, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정한다. LDA·ECU(10)는, 일시적으로 핸들 조작이 검출되지 않는 케이스에서는, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고는 판정하지 않고, 핸들 조작이 검출되지 않는 상태가 일정 시간 이상 계속된 경우(t＞tref)에, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정한다.

LDA·ECU(10)는, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정한 경우에는, 스텝 S25에 있어서, 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령의 송신을 중단한다. 따라서, 차선 일탈 억제 제어 혹은 차선 유지 지원 제어가 중단된다. 계속해서, LDA·ECU(10)는, 스텝 S26에 있어서, 통지 장치(43)에 핸드 릴리스 주의 환기 지령을 송신한다. 이에 의해, 버저가 명동함과 함께, 디스플레이에 핸드 릴리스 주의 환기 표시(예를 들어, 조타 핸들 마크의 점멸)가 표시된다. 이 스텝 S25, S26의 처리는, 본 발명의 핸드 릴리스 운전 대응 처리에 상당한다. 이하, 스텝 S25, S26의 처리를, 핸드 릴리스 운전 대응 처리라고 칭하는 경우도 있다.

LDA·ECU(10)는, 이러한 처리를 소정의 연산 주기로 반복한다. 따라서, 운전자의 핸들 조작이 검출된 시점(S15: "아니오" 또는 S19: "아니오")으로부터, 차선 일탈 억제 제어 혹은 차선 유지 지원 제어가 재개됨과 함께, 타이머 카운트값 t가 리셋된다.

상기 운전 지원 제어 루틴에 있어서, 스텝 S15∼S17 및 스텝 S19∼S26의 처리가, 핸드 릴리스 판정부(14)에 의해 실시되는 처리이다.

이상 설명한 제1 실시 형태의 운전 지원 장치(1)는, 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 LDA·ECU(10)와, 차선 유지 지원 제어를 실시하는 LKA·ECU(20)를 따로따로 구비하고 있다. 그리고, 양 제어에 공통적으로 필요해지는 백색선 인식부(11), 모드 결정부(12) 및 핸드 릴리스 판정부(14)를 LDA·ECU(10)에만 설치하고, LKA·ECU(20)에는 설치하고 있지 않다. 따라서, 예를 들어 차선 일탈 억제 제어 기능만을 탑재한 차량 및 차선 유지 지원 제어 기능과 차선 일탈 억제 제어 기능을 탑재한 차량의 양쪽에, LDA·ECU(10)를 겸용할 수 있다. 이 경우, 후자의 차량에는, 전자의 차량에 사용하는 LDA·ECU(10)에, LKA·ECU(20)를 접속하면 된다. 이에 의해, 부품(LDA·ECU(10))의 공통화를 도모하여, 저비용으로 실시할 수 있다.

LDA·ECU(10)와 LKA·ECU(20)를 구비한 구성에 있어서는, LKA·ECU(20)가 출력하는 조타 지령은 LDA·ECU(10)의 핸드 릴리스 판정부(14)를 통해 ECU·EPS(30)로 송신된다. 이 핸드 릴리스 판정부(14)에 있어서는, 양 제어 모드에 걸쳐, 운전자의 핸드 릴리스 상태(무조작 상태)가 검출되고 있는 동안, 그대로, 타이머 카운트값 t의 카운트가 계속된다. 즉, 운전자의 핸드 릴리스 상태가 검출되고 있는 동안은, 제어 모드가 전환되어도, 무조작 상태 계속 시간의 계측값이 리셋되지 않고, 제어 모드가 전환되기 전부터 계측되고 있었던 무조작 상태 계속 시간의 값이 그대로 이어져 무조작 상태 계속 시간의 계측이 계속된다(S15→S22, S19→S22). 그리고, 타이머 카운트값 t가 핸드 릴리스 운전 판정 시간 tref를 초과하면, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정되어, 핸드 릴리스 운전 대응 처리(EPS·ECU(30)에의 조타 지령의 송신 정지 및 통지 장치(43)에의 핸드 릴리스 주의 환기 지령의 송신)가 실시된다.

따라서, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 실시되고 있는 동안에, 제어 모드가 전환되어도, 핸드 릴리스 상태가 검출되지 않게 될 때까지는, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 계속된다. 이로 인해, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있는 동안에, 통지 장치에 의한 주의 환기가 정지해 버리거나, 조타 보조 토크의 출력이 개시되어 버린다고 하는 일이 없어, 운전자에 대해 위화감을 주지 않도록 할 수 있다.

또한, 무조작 상태 계속 시간의 계측, 즉, 타이머 카운트값 t의 카운트는, 제어 모드의 전환의 유무에 관계없이 계속된다. 예를 들어, 도 8에 도시하는 바와 같이, 운전자의 조작이 검출되지 않게 된 시각 t1로부터 타이머 카운트값 t의 카운트가 개시된다. 이 타이머 카운트값 t의 카운트는, 시각 t2, t3, t4에 나타내는 바와 같이, 제어 모드가 전환되어도, 운전자가 조타 핸들을 조작하지 않는 한 계속된다. 그리고, 시각 t5에 있어서, 조타 핸들의 조작이 검출되면, 그 시점에서 타이머 카운트값 t의 카운트가 정지되어, 타이머 카운트값 t가 리셋된다. 이에 의해, 조타 핸들이 조작되어 있지 않은 시간을 적정하게 계측할 수 있으므로, 핸드 릴리스 운전을 적정한 타이밍에 검출할 수 있다.

<비교예>

여기서, 제1 실시 형태의 차량의 운전 지원 장치(1)와, 비교예의 차량의 운전 지원 장치를 대비한다. 도 12는, 비교예의 차량의 운전 지원 장치(1')의 개략 구성을 도시한다. 이 차량의 운전 지원 장치(1')는, 본 발명의 실시 형태가 아니다. 이 비교예의 차량의 운전 지원 장치(1')는, 제1 실시 형태의 LDA·ECU(10) 대신에 LDA·ECU(10')를 구비하고, 제1 실시 형태의 LKA·ECU(20) 대신에 LKA·ECU(20')를 구비하고 있다. LDA·ECU(10')는, 제1 실시 형태의 LDA·ECU(10)에 있어서의 핸드 릴리스 판정부(14) 대신에 핸드 릴리스 판정부(17)를 구비한다. LKA·ECU(20')는, 제1 실시 형태의 LKA·ECU(20)에 핸드 릴리스 판정부(23)를 추가하여 구성되어 있다. 제1 실시 형태와 동일한 구성에 대해서는, 도면에, 제1 실시 형태와 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략한다.

핸드 릴리스 판정부(17) 및 핸드 릴리스 판정부(23)는 각각, EPS·ECU(30), 통지 장치(43) 및 조타 토크 센서(32)에 접속되어 있다. 핸드 릴리스 판정부(17) 및 핸드 릴리스 판정부(23)는 각각, 독립된 타이머를 구비하고, 이 타이머에 의해 조타 토크가 무조작 판정 역치 이하로 되어 있는 무조작 상태 계속 시간을 계측하고, 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하는 경우에, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정한다.

핸드 릴리스 판정부(17)는, LDA 제어 모드가 설정되어 있는 경우에 작동하고, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있지 않은 경우에는, LDA 연산부(13)에서 연산된 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 EPS·ECU(30)로 송신한다. 또한, 핸드 릴리스 판정부(17)는, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 경우에는, 핸드 릴리스 운전 대응 처리(EPS·ECU(30)에의 조타 지령의 송신 정지 및 통지 장치(43)에의 핸드 릴리스 주의 환기 지령의 송신)를 실시한다.

핸드 릴리스 판정부(23)는, LKA 제어 모드가 설정되어 있는 경우에 작동하고, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있지 않은 경우에는, LKA 연산부(21)에서 연산된 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 EPS·ECU(30)로 송신한다. 또한, 핸드 릴리스 판정부(23)는, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 경우에는, 상기한 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실시한다.

이 비교예의 차량의 운전 지원 장치(1')에서는, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 실시되어 있는 상황에 있어서, 모드 결정부(12)에 의해 제어 모드가 전환된 경우에는, 전환된 후의 제어 모드를 실시하는 ECU(LDA·ECU(10') 혹은 LKA·ECU(20'))의 핸드 릴리스 판정부(17 혹은 23)가 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시한다. 이 경우, 무조작 상태 계속 시간은, 초기값으로부터 카운트된다. 따라서, 실제로는 운전자의 핸드 릴리스 운전이 계속되고 있어도, 제어 모드가 전환된 시점에서, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 종료되어 버린다. 따라서, 운전자는, 핸드 릴리스 운전을 계속하고 있음에도 불구하고, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 도중에 종료되어 버리는 것에 위화감을 느껴 버린다.

또한, 비교예의 차량의 운전 지원 장치(1')에서는, 운전자가 손을 놓고 있는 상태(무조작 상태)이며, 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하고 있지 않은 상황에 있어서 제어 모드가 전환되면, 그 계측한 무조작 상태 계속 시간은, 다른 쪽의 핸드 릴리스 판정부(17(23))로 이어지지 않는다. 이로 인해, 2개의 제어 모드를 넘어, 운전자의 무조작 상태가 계속된 경우에는, 핸드 릴리스 운전이라고 판정되어 주행 지원 제어가 중단될 때까지의 시간이 길어져 버린다. 예를 들어, 제어 모드가, 핸드 릴리스 운전 판정 시간보다 짧은 시간에 교대로 전환되어 버리면, 언제까지나 운전자의 핸드 릴리스 운전을 검출할 수 없다.

이에 반해, 제1 실시 형태의 차량의 운전 지원 장치(1)에 의하면, 상술한 바와 같이, 제어 모드가 전환되어도, 운전자의 핸드 릴리스 상태가 검출되고 있는 동안, 그대로, 타이머 카운트값 t의 카운트가 계속된다. 따라서, 이러한 문제는 모두 해결된다.

<제2 실시 형태>

다음으로, 제2 실시 형태의 차량의 운전 지원 장치에 대해 설명한다. 도 9는, 제2 실시 형태에 관한 차량의 운전 지원 장치(2)의 개략 구성을 나타낸다.

제2 실시 형태의 차량의 운전 지원 장치(2)는, 제1 실시 형태에 있어서의 LDA·ECU(10) 대신에 LDA·ECU(100)를 구비하고, 제1 실시 형태의 LKA·ECU(20) 대신에 LKA·ECU(200)를 구비하고 있다. LDA·ECU(100)는, 제1 실시 형태의 LDA·ECU(10)에 있어서의 핸드 릴리스 판정부(14) 대신에 핸드 릴리스 판정부(15) 및 중재부(16)를 구비한다. LKA·ECU(200)는, 제1 실시 형태의 LKA·ECU(20)에 핸드 릴리스 판정부(22)를 추가한 구성이다. 제1 실시 형태와 동일한 구성에 대해서는, 도면에, 제1 실시 형태와 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략한다.

핸드 릴리스 판정부(15)는, 조타 토크 센서(32) 및 중재부(16)에 접속되어 있다. 핸드 릴리스 판정부(22)는, 조타 토크 센서(32) 및 중재부(16)에 접속되어 있다. 핸드 릴리스 판정부(15) 및 핸드 릴리스 판정부(22)는 각각, 독립된 타이머를 구비하고, 이 타이머에 의해 조타 토크가 무조작 판정 역치 이하로 되어 있는 무조작 상태 계속 시간을 계측하고, 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하는 경우에, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정한다.

핸드 릴리스 판정부(15)는, LDA 제어 모드가 설정되어 있는 경우에 작동하고, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있지 않은 경우에는, LDA 연산부(13)에서 연산된 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 중재부(16)로 송신하고, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 경우에는, 중재부(16)에의 조타 지령의 송신을 정지함과 함께, 중재부(16)에 핸드 릴리스 주의 환기 지령을 송신한다.

핸드 릴리스 판정부(22)는, LKA 제어 모드가 설정되어 있는 경우에 작동하고, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있지 않은 경우에는, LDA 연산부(21)에서 연산된 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 중재부(16)로 송신하고, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 경우에는, 중재부(16)에의 조타 지령의 송신을 정지함과 함께, 중재부(16)에 핸드 릴리스 주의 환기 지령을 송신한다.

중재부(16)는, EPS·ECU(30), 통지 장치(43) 및 조타 토크 센서(32)에 접속되어 있다. 중재부(16)의 처리에 대해서는, 흐름도를 사용하여 설명한다. 도 10은, 중재부(16)가 실시하는 플래그 설정 루틴을 나타내고, 도 11은 중재부(16)가 실시하는 출력 제어 루틴을 나타낸다. 플래그 설정 루틴 및 출력 제어 루틴은, 소정의 연산 주기로 반복하여 실시된다.

플래그 설정 루틴이 기동하면, 중재부(16)는 스텝 S51에 있어서, 모드 결정부(12)가 출력하는 모드 결정 정보를 읽어들여, 모드 결정 정보로 나타내어지는 제어 모드가 전환되었는지 여부에 대해 판정한다. 즉, 1 연산 주기 전에 읽어들인 모드 결정 정보로 나타내어지는 제어 모드와, 금회, 읽어들인 모드 결정 정보로 나타내어지는 제어 모드가 상이한지 여부에 대해 판정한다.

중재부(16)는, 제어 모드가 전환되어 있지 않다고 판정한 경우에는, 플래그 설정 루틴을 일단 종료한다. 중재부(16)는, 플래그 설정 루틴을 소정의 연산 주기로 반복하고, 스텝 S51에 있어서 제어 모드가 전환되어 있는 것을 검출한 경우에는, 스텝 S52에 있어서, 직전까지, 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실시하고 있었는지 여부를 판정한다. 중재부(16)는, 제어 모드가 전환되기 직전까지 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 실시되고 있었던 경우(S52: "예"), 즉, 운전자의 핸드 릴리스 운전이 검출되어 있었던 경우에는, 플래그(F)를 「1」로 설정하고, 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 실시되고 있지 않았던 경우(S52: "아니오")에는, 본 루틴을 일단 종료한다.

이 플래그(F)의 초기값은 「0」이다. 이 플래그(F)는, 후술하는 바와 같이, 운전자의 조타 조작이 검출된 시점에서 「O」으로 복귀된다. 따라서, 플래그(F)는, 「1」에 의해, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정되어 있는 상황에 있어서 제어 모드가 전환된 경우이며, 그 제어 모드가 전환되고 나서, 운전자의 조타 조작이 검출될 때까지의 기간(무조작 상태가 검출되지 않게 될 때까지의 기간)인 것을 나타낸다.

중재부(16)는, 플래그 설정 루틴과 병행하여 출력 제어 루틴을 실시한다. 중재부(16)는, 출력 제어 루틴을 기동하면, 스텝 S61에 있어서, 플래그(F)가 「1」로 설정되어 있는지 여부에 대해 판정한다. 플래그(F)가 「0」으로 설정되어 있는 경우(S61 "아니오"), 중재부(16)는 스텝 S66에 있어서, 핸드 릴리스 판정부(15) 또는 핸드 릴리스 판정부(22)로부터 수신한 지령을 그대로 EPS·ECU(30) 및 통지 장치(43)에 송신한다. 이 경우, 중재부(16)는 목표 조타 토크 T*를 나타내는 조타 지령을 수신하고 있는 경우에는, 그 조타 지령을 EPS·ECU(30)에 송신하고, 주의 환기 지령을 수신하고 있는 경우에는, 그 주의 환기 지령을 통지 장치(43)에 송신한다.

한편, 플래그(F)가 「1」로 설정되어 있는 경우(S61: "예"), 즉, 직전까지 핸드 릴리스 운전 대응 처리가 실시되고 있었던 경우, 중재부(16)는 스텝 S62에 있어서, 운전자가 조타 핸들로부터 손을 놓고 있는지 여부에 대해 추정한다. 이 경우, 중재부(16)는 조타 토크 센서(32)에 의해 검출되는 조타 토크가 무조작 판정 역치(예를 들어, 제로) 이하인지 여부에 대해 판정한다.

중재부(16)는, 운전자가 조타 핸들로부터 손을 놓고 있다고 추정한 경우(S63 "예"), 운전자의 핸드 릴리스 운전이 계속되고 있다고 판정하여, 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 그대로 계속한다. 즉, 중재부는, 스텝 S63에 있어서, 조타 지령의 송신 정지 상태를 계속하고, 스텝 S64에 있어서, 통지 장치(43)에의 핸드 릴리스 주의 환기 지령의 송신을 계속한다.

중재부(16)는, 상술한 처리를 소정의 연산 주기로 반복하여 실시한다. 중재부(16)는, 스텝 S62에 있어서, 운전자의 핸들 조작이 검출된 경우(S62: "예"), 스텝 S65에 있어서, 플래그(F)를 「0」으로 설정하고, 그 처리를 스텝 S66으로 진행한다.

이 제2 실시 형태의 차량의 운전 지원 장치(2)에 의하면, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정되어 있는 상황에 있어서 제어 모드가 전환된 경우에는, 플래그(F)가 「1」로 설정되고, 무조작 상태가 검출되지 않게 될 때까지 플래그(F)의 설정(F＝1)이 유지된다. 따라서, 플래그(F)가 「1」이라고 하는 것에 의해, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 하는 판정이 유지되고, 그 판정이 유지되고 있는 기간에 있어서, 핸드 릴리스 운전 대응 처리(S63, S64)가 계속된다.

따라서, 이 제2 실시 형태의 차량의 운전 지원 장치(2)에 있어서도, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있는 동안에, 통지 장치(43)에 의한 주의 환기가 정지되어 버리거나, 조타 보조 토크의 출력이 개시되어 버린다고 하는 일이 없어, 운전자에 대해 위화감을 주지 않도록 할 수 있다.

이상, 본 실시 형태에 관한 차량의 운전 지원 장치에 대해 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 한에 있어서 다양한 변경이 가능하다.

예를 들어, 본 실시 형태에 있어서는, 타이머 카운트값 t를 인크리먼트하지만, 타이머 카운트값을 초기값으로부터 디크리먼트하여, 그 값이 핸드 릴리스 운전 판정 시간 tref를 하회하였을 때, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하도록 해도 된다.

또한, LDA·ECU(10, 100)는, 차선 일탈 억제 제어의 실행 시에 있어서, 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여함과 함께, 통지 장치(43)로부터 차선 일탈 주의의 통지를 행하도록 해도 된다. 예를 들어, 도 7의 운전 지원 제어 루틴의 스텝 S17에 있어서, 조타 지령을 EPS·ECU(30)로 송신함과 함께, 통지 장치(43)에 차선 일탈 주의의 통지 지령을 송신하도록 해도 된다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 핸드 릴리스 운전 대응 처리로서, 조타 보조 토크의 출력의 중단(S25, S63) 및 핸드 릴리스 주의 환기의 통지(S26, S64)를 실시하고 있지만, 반드시 이 2개의 처리를 실시할 필요는 없고, 어느 한쪽의 처리를 실시해도 된다. 또한, 이들 2개의 처리를 동시에 실시할 필요는 없고, 예를 들어 핸드 릴리스 주의 환기의 통지를 개시한 소정 시간 후에, 여전히 핸드 릴리스 운전이 계속되고 있는 경우에, 조타 보조 토크의 출력의 중단을 개시하도록 해도 된다.

또한, 제1 실시 형태에 있어서는, 백색선 인식부(11), 모드 결정부(12) 및 핸드 릴리스 판정부(14)를 LDA·ECU(10)에만 설치하고 있지만, 그 대신에, 백색선 인식부(11), 모드 결정부(12) 및 핸드 릴리스 판정부(14)를 LKA·ECU(20)에만 설치하여, 상술한 운전 지원 제어 루틴을 LKA·ECU(20)에 의해 실시하도록 해도 된다.

1, 2 : 운전 지원 장치
10, 100 : 차선 일탈 억제 ECU(LDA·ECU)
11 : 백색선 인식부
12 : 모드 결정부
13 : LDA 연산부
14, 15 : 핸드 릴리스 판정부
16 : 중재부
20, 200 : 차선 유지 지원 ECU(LKA·ECU)
21 : LKA 연산부
22 : 핸드 릴리스 판정부
30 : 전동 파워 스티어링 ECU(EPS·ECU)
31 : 어시스트 모터
32 : 조타 토크 센서
41 : 조작 스위치
42 : 카메라
43 : 통지 장치
F : 플래그
Ld : 목표 주행 라인
LL, LR : 백색선
t : 타이머 카운트값
tref : 핸드 릴리스 운전 판정 시간

Claims

자차량의 주행 위치를 목표 주행 라인 부근에 유지시키기 위한 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 유지 지원 제어를 실시하는 차선 유지 지원 제어 수단과,
자차량이 주행 차선의 밖으로 일탈하지 않도록 하기 위한 조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하여 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 차선 일탈 억제 제어 수단과,
상기 차선 유지 지원 제어 수단이 상기 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 유지 지원 제어 모드와, 상기 차선 일탈 억제 제어 수단이 상기 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 일탈 억제 제어 모드를 전환하는 모드 전환 수단과,
상기 차선 유지 지원 제어 모드와 상기 차선 일탈 억제 제어 모드 각각에 있어서, 운전자가 조타 핸들을 조작하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태가 검출되었을 때, 상기 무조작 상태가 검출되고 있는 계속 시간인 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하여, 상기 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하고 있는 경우에, 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하는 핸드 릴리스 운전 판정 수단과,
상기 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정되어 있는 경우에, 미리 설정된 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실행하는 핸드 릴리스 운전 대응 처리 수단을 구비하고,
상기 핸드 릴리스 운전 판정 수단은,
상기 무조작 상태 계속 시간의 계측을 개시하고 있는 상황에 있어서 상기 제어 모드가 전환된 경우에는, 상기 제어 모드가 전환되기 전부터 계측되고 있었던 상기 무조작 상태 계속 시간의 값을 이어받아 상기 무조작 상태 계속 시간의 계측을 계속하거나, 혹은 상기 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정하고 있는 상황에 있어서 상기 제어 모드가 전환된 경우에는, 상기 판정의 결과를 상기 무조작 상태가 검출되지 않게 될 때까지 유지하도록 구성된, 차량의 운전 지원 장치.
제1항에 있어서,
상기 핸드 릴리스 운전 판정 수단은, 상기 차선 유지 지원 제어 모드와 상기 차선 일탈 억제 제어 모드의 양 모드에 걸쳐, 공통의 타이머에 의해 상기 무조작 상태 계속 시간을 계측하도록 구성된, 차량의 운전 지원 장치.
조타 보조 토크를 스티어링 기구에 부여하는 조타 보조 토크 부여 장치와,
자차량의 주행 위치를 목표 주행 라인 부근에 유지시키기 위한 조타 보조 토크를 상기 조타 보조 토크 부여 장치에 의해 상기 스티어링 기구에 부여시켜 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제1 제어 유닛과,
상기 제1 제어 유닛과는 별도의 유닛이고, 또한 자차량을 주행 차선의 밖으로 일탈시키지 않도록 하기 위한 조타 보조 토크를 상기 조타 보조 토크 부여 장치에 의해 상기 스티어링 기구에 부여시켜 운전자의 조타 조작을 지원하는 제어인 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제2 제어 유닛을 구비하는 차량의 운전 지원 장치이며,
상기 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 한쪽만이, 상기 차선 유지 지원 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 유지 지원 제어 모드와, 상기 차선 일탈 억제 제어를 실시하는 제어 모드인 차선 일탈 억제 제어 모드 중 어느 쪽을 실시할지를 결정함과 함께, 당해 결정의 결과를 상기 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 다른 쪽으로 송신하도록 구성되고,
상기 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛 중 어느 한쪽만이, 상기 차선 유지 지원 제어 모드와 상기 차선 일탈 억제 제어 모드의 양 모드에 걸쳐, 운전자가 조타 핸들을 조작하고 있지 않다고 추정되는 무조작 상태가 검출되고 있는 계속 시간인 무조작 상태 계속 시간을 계측하고, 상기 무조작 상태 계속 시간이 핸드 릴리스 운전 판정 시간을 초과하고 있는 경우에 운전자가 핸드 릴리스 운전을 하고 있다고 판정함과 함께, 상기 핸드 릴리스 운전을 하고 있다는 판정의 결과가 얻어졌을 때에는 미리 설정된 핸드 릴리스 운전 대응 처리를 실행하도록 구성된, 차량의 운전 지원 장치.