KR20180038249A - 전동식 조향 장치의 제어 장치 및 제어 방법 - Google Patents

전동식 조향 장치의 제어 장치 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치는 차량에 장착된 카메라; 모터의 구동에 의하여 상기 차량의 조향을 수행하고, 조향각 센서를 포함하는 조향 장치; 및 상기 카메라로부터 획득한 영상 및 상기 조향각 센서로부터 획득한 조향 장치의 조향각에 기초하여 상기 모터를 제어하는 전자제어유닛;을 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 조향각 및 상기 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부의 판단 및 영점 이탈 각도의 산출을 수행한다.

Description

전동식 조향 장치의 제어 장치 및 제어 방법{CONTROL APPARATUS FOR ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전동식 조향 장치의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 주행 중 조향 장치의 원점 이탈 여부를 파악하고, 원점 이탈을 보정하거나 또는 운전자에게 원점 이탈을 경고할 수 있는 전동식 조향 장치의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 스티어링 장치와 모터를 이용한 전동식 스티어링 장치가 적용되고 있다. 유압식 스티어링 장치는 조향 보조 동력을 공급하는 동력원인 유압펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하는 반면, 전동식 스티어링 장치는 조향휠의 회전에 의해 조향토크가 발생하면 발생된 조향토크에 비례하는 조향 보조 동력이 모터에 공급된다.
이러한 전동식 스티어링 장치는 조향휠의 회전에 의해 발생된 조향 토크가 랙-피니언 기구부를 거쳐서 랙바로 전달되고, 발생된 조향 토크에 기초하여 조향 모터에서 조향 보조동력이 발생하게 되면, 발생한 조향 보조 동력이 랙바에 전달되도록 구성된다. 즉, 조향휠에 의해 발생한 조향 토크와 조향 모터에서 발생한 조향 보조 동력이 합쳐져서 랙바를 축 방향으로 운동하도록 하는 것이다.
한편, 상기 랙-피니언 등을 포함하는 기구부가 노후화되거나, 차량 주행 중 외부 충격에 의하여 차량 휠의 정렬이 어긋나 있는 경우, 즉 조향 영점이 틀어진 경우에는 주행 안정성에 영향을 미치게 되며, 결국 운전자는 이를 보완하는 방향으로 조타를 지속적으로 수행해야 한다. 또한, 이 경우 운전자가 조향 휠을 중립으로 둔 채로 직진 주행시 실제 차량의 진행 방향은 차선을 이탈하는 방향이므로, 차량의 전방에 장착된 전방 카메라로부터 획득한 정보에 기초하여 전자제어유닛은 전동식 조향 장치에 지속적으로 차선 유지가 이루어지게끔 조타력을 발생시킨다. 이때, 운전자는 직진으로 주행하고 있음에도 불구하고, 차량에 불필요한 조타력이 발생한다고 인식함으로써, 운전자로 하여금 시스템을 신뢰하지 못하게 하는 문제점이 발생하게 된다.
하기 선행기술문헌에는 차선이 구획된 도로에서는 운전자가 조향핸들을 조작하지 않더라도 차량의 진행방향을 차선중앙으로 유도하도록 하는 자동차의 차선중앙 유도장치에 관한 기술이 개시되어 있으며, 본 발명의 기술적 요지를 포함하고 있지 않다.
한국공개특허공보 제1998-0041387호
본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치 및 제어 방법은 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.
차량 주행 중 전동식 조향 장치의 영점 이탈을 감지하고, 필요한 경우 자동으로 영점 이탈을 보정하거나 운전자에게 경고할 수 있는 전동식 조향 장치의 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치는 차량에 장착된 카메라; 모터의 구동에 의하여 상기 차량의 조향을 수행하고, 조향각 센서를 포함하는 조향 장치; 및 상기 카메라로부터 획득한 영상 및 상기 조향각 센서로부터 획득한 조향 장치의 조향각에 기초하여 상기 모터를 제어하는 전자제어유닛;을 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 조향각 및 상기 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부의 판단 및 영점 이탈 각도의 산출을 수행한다.
상기 전자제어유닛은, 상기 조향각에 기초하여 차량의 제 1주행방향을 산출하는 제 1산출부; 상기 영상에 기초하여 차량의 제 2주행방향을 산출하는 제 2산출부; 상기 제 1주행방향 및 상기 제 2주행방향을 비교하는 비교부; 상기 비교부에서 상기 제 1주행방향 및 상기 제 2주행방향의 차이가 미리 설정된 범위를 초과한 경우 차량의 차선 유지 횟수를 카운팅하는 카운팅부; 상기 카운팅부에서 카운팅한 차량의 차선 유지 횟수에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 영점 이탈 여부 판단부;를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 영점 이탈 여부 판단부는, 상기 차량의 차선 유지 횟수가 미리 설정된 값 이상으로 연속적으로 발생하는 경우 상기 조향 장치의 영점이 이탈한 것으로 판단하는 것이 바람직하다.
상기 카운팅부는, 차량의 방향 지시등의 점등 여부를 고려하여 차량의 차선 유지 횟수를 카운팅하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은, 상기 조향각 및 상기 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 각도를 산출하는 영점 이탈 각도 산출부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은, 상기 영점 이탈 각도가 미리 설정된 값 미만인 경우, 상기 영점 이탈 각도에 기초하여 상기 조향 장치의 보정량을 산출하는 보정량 산출부; 및 산출된 상기 보정량에 기초하여 상기 조향 장치의 영점을 보정하는 조향 장치 제어부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은, 상기 영점 이탈 각도가 미리 설정된 값 이상인 경우 운전자에게 상기 조향 장치의 영점 이탈 상황을 경고하는 경고부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법은 차량의 조향 장치의 조향각 및 차량에 장착된 카메라에 의하여 촬영된 영상을 획득하는 단계; 상기 조향각 및 상기 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계; 및 상기 조향각 및 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 각도를 산출하는 단계;를 포함한다.
상기 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계는, 상기 조향각에 기초하여 산출된 차량의 제 1주행방향 및 상기 영상에 포함된 차선에 기초하여 산출된 차량의 제 2주행방향을 산출하는 단계; 상기 제 1주행방향과 상기 제 2주행방향을 비교하는 단계; 상기 제 1주행방향 및 상기 제 2주행방향의 차이가 미리 설정된 범위를 초과한 경우 차량의 차선 유지 횟수를 파악하는 단계; 및 상기 차량의 차선 유지 횟수에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 차량의 차선 유지 횟수가 미리 설정된 값 이상으로 연속적으로 발생하는 경우 상기 조향 장치의 영점이 이탈한 것으로 판단하는 것이 바람직하다.
상기 차량의 차선 유지 횟수는 차량의 방향 지시등의 점등 여부가 고려되어 카운팅되는 것이 바람직하다.
상기 이탈 각도가 미리 설정된 값 미만인 경우, 상기 조향 장치의 이탈 각도에 기초하여 상기 조향 장치의 보정 각도를 산출하는 단계; 산출된 상기 보정 각도에 기초하여 상기 조향 장치의 영점을 보정하는 단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 이탈 각도가 미리 설정된 값 이상인 경우, 운전자에게 상기 조향 장치의 영점 이탈 상황을 경고하는 단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치 및 제어 방법은, 조향 장치의 조향각 및 카메라에 의하여 촬영된 영상에 기초하여 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하고, 이에 따른 조향 장치의 영점 보정 또는 조향 장치의 영점 이탈 상황을 운전자에게 경고함으로써, 주행 안정성을 담보하고, 전동식 조향 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에서의 전자제어유닛을 좀 더 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
도 4는 도 3의 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계를 좀 더 구체적으로 세분화한 플로우차트이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치에 대하여 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치를 간략히 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 크게 카메라(100), 조향 장치(200) 및 전자제어유닛(300)을 포함한다.
카메라(100)는 차량의 전방 또는 후방에 장착되어 차선을 포함하는 영상을 획득하는 기능을 수행한다. 조향 장치(200)는 발명의 배경이 되는 기술 부분에서 언급한 바와 같이 운전자의 조향휠에 의하여 발생된 조향력에 모터에 의하여 보조 조향력을 발생시킴으로써 운전자가 용이하게 주행 방향을 조정할 수 있도록 한다. 이러한 조향 장치(200)는 조향휠의 회전 각도를 검출하는 조향각 센서를 포함한다.
전자제어유닛(300)은 카메라(100)로부터 획득한 영상 및 조향각 센서로부터 획득한 조향각에 기초하여 모터를 제어하는 기능을 수행하는데, 특히 조향각 및 영상에 기초하여 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하고, 영점 이탈 각도를 산출한다. 이러한 전자제어유닛(300)의 구체적인 기능에 대한 설명은 후술하도록 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치는, 출력부(400)를 더 포함할 수 있다. 이러한 출력부(400)는 차량용 HMI(Human Machine Interface)일 수 있으며, 전자제어유닛(300)이 조향 장치의 영점이 틀어진 것으로 판단하는 경우, 출력부(400)를 통하여 운전자에게 경고를 할 수 있다.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치를 구성하는 전자제어유닛(300)에 대하여 좀 더 구체적으로 살펴보도록 한다. 도 2는 전자제어유닛(300)의 세부 구성을 간략히 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치를 구성하는 전자제어유닛(300)은 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1산출부(310), 제 2산출부(320), 비교부(330), 카운팅부(340) 및 영점 이탈 여부 판단부(350)를 포함하여 구성된다.
제 1산출부(310)는 조향 장치(200)의 조향각 센서로부터 획득한 조향각에 기초하여 차량의 제 1주행방향을 산출하는 구성이다. 제 2산출부(320)는 차량에 장착된 카메라(100)에 의해 획득한 영상에 기초하여 차량의 제 2주행방향을 산출하는 구성이다.
비교부(330)는 제 1산출부(310) 및 제 2산출부(320)가 각각 산출한 제 1주행방향 및 제 2주행방향을 비교하는 기능을 수행한다. 비교부(330)에서 제 1주행방향 및 제 2주행방향의 차이가 미리 설정된 범위(b)를 초과한 경우, 카운팅부(340)는 차량의 차선 유지 횟수, 즉 차선이 이탈하지 않은 횟수를 카운팅한다. 여기에서 차량이 차선을 이탈하고 있는지 여부는 카메라(100)를 통하여 획득한 영상에 기초하여 파악될 수 있을 것이다.
영점 이탈 여부 판단부(350)는 카운팅부(340)에서 카운팅한 차량의 차선 유지 횟수에 기초하여 조향 장치(200)의 영점이 이탈 여부를 판단한다. 구체적으로 영점 이탈 여부 판단부(350)는 차량의 차선 유지 횟수가 미리 설정된 값(c) 이상으로 발생하는 경우, 조향 장치의 영점이 이탈한 것으로 판단한다. 카운팅부(340)는 미리 설정된 시간 내에 차량이 차선을 유지하는 경우만을 카운팅하도록 하는 것이 바람직하다. 미리 설정된 시간, 즉 이탈에 소요되는 시간의 설정은 차선의 폭 및 차선 종단 방향 이탈 속도에 기초하여 산출되는데, 구체적으로 아래 수학식 1 및 수학식 2로부터 도출될 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
t: 이탈에 소요되는 시간, w: 차선의 폭, v1: 차선 종단 방향 이탈 속도
[수학식 2]
Figure pat00002
v: 차량의 현재 속도, x: 카메라가 계산한 차선 중심으로의 각도, y: 조향각 센서로부터 획득한 조향각
즉, 제 1주행방향과 제 2주행방향이 불일치하는 경우, 운전자는 차량이 차선을 이탈하지 않도록 조향휠을 의도적으로 중립에서 틀어지도록 조작하게 된다. 이러한 상황이 이탈에 소요되는 시간(t) 동안 지속되는 경우, 카운팅부(350)는 차량의 유지 횟수를 카운팅하게 되고, 이러한 차선 유지 횟수가 미리 설정된 값(c) 이상인 경우, 예를 들어 10회 이상인 경우에는 영점 이탈 여부 판단부(350)는 조향 장치(200)의 영점이 틀어진 것으로 판단하는 것이다. 또한 카운팅부(350)는 이탈에 소요되는 시간(t) 동안 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단하는 경우, 카운팅한 횟수를 초기화한다. 이때, 운전자가 차선 변경 등을 위하여 의도적으로 차선을 이탈하는 경우 또한 고려되어야 하므로, 카운팅부(340)는 차량의 방향 지시등의 점등 여부를 고려하여 차량의 차선 유지 횟수를 카운팅하는 것이 바람직하다. 즉, 차량의 방향 지시등이 점등 상태이고, 차량이 차선을 이탈하는 경우에는, 카운팅부(340)는 차량이 차선을 이탈한 것으로 파악하여 카운트를 초기화하지 않아야 할 것이다.
한편, 전자제어유닛(300)은 영점 이탈 각도가 미리 설정된 값(a) 미만인 경우, 영점 이탈 각도에 기초하여 조향 장치(200)의 보정량을 산출하는 보정량 산출부(370) 및 보정량 산출부(370)에서 산출된 보정량에 기초하여 조향 장치의 영점을 보정하는 조향 장치 제어부(380)를 더 포함할 수 있다. 만약 영점 이탈 각도가 클수록 조향 장치(200)의 보정량은 더 커지게 되는데, 이 경우 운전자 주행시 조향 장치(200)의 보정이 급격하게 수행되는 문제를 방지하기 위함이다. 반면, 전자제어유닛(300)은 영점 이탈 각도가 미리 설정된 값(a)을 초과하는 경우, 운전자에게 조향 장치(200)의 영점 이탈 상황을 경고하는 경고부(390)를 포함할 수 있다. 즉 주행 중 조향 장치(200)의 보정이 위험 수준인 경우, 조향 장치(200)의 보정을 수행하지 않고, 출력부(400)를 통하여 운전자에게 경고만을 수행하여야 할 것이다.
이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법에 대하여 설명하되, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치에서 이미 설명한 내용은 그 자세한 설명을 생략하도록 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법이 시계열적으로 도시된 플로우차트이고, 도 4는 도 3의 일부 단계를 좀 더 구체적으로 세분화한 플로우차트이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 조향 장치(200)의 조향각 및 차량에 장착된 카메라(100)에 의하여 촬영된 영상을 획득하는 단계(S100), 획득한 조향각 및 영상에 기초하여 조향 장치(200)의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계(S200) 및 조향각 및 영상에 기초하여 조향 장치(200)의 이탈 각도를 산출하는 단계(S300)를 포함한다.
특히, 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계(S200)는 세부적으로 차량의 제 1주행방향 및 제 2주행방향을 산출하는 단계(S210), 제 1주행방향 및 제 2주행방향을 비교하는 단계(S220), 차선의 유지 횟수를 파악하는 단계(S230) 및 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계(S240)를 포함한다.
제 1주행방향과 제 2주행방향을 산출하는 단계(S210)의 경우, 조향 장치(200)의 조향각 센서에 의하여 산출된 차량의 제 1주행방향 및 카메라(100)에 의하여 획득된 영상에 포함된 차선에 기초하여 산출된 차량의 제 2주행방향을 각각 산출하는 단계이다. 이러한 제 1주행방향 및 제 2주행방향을 비교하는 단계(S220)에서 제 1주행방향 및 제 2주행방향의 차이가 미리 설정된 값(b)을 초과하는 경우, 주행중 차량의 차선 유지 횟수를 파악하는 단계(S230)가 수행된다. 차량의 차선 유지 횟수를 파악하는 단계(S230)는 우선 카메라(100)에 의하여 획득된 영상에 기초하여 주행 중 차량이 차선을 이탈하고 있는지 여부를 판단하는 단계(S231)를 포함한다.
차량이 차선을 이탈하지 않고 차선 유지 주행 여부의 판단에 대한 구체적인 내용은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 장치의 제어 장치의 설명시 이미 언급하였으므로, 그 구체적인 설명은 생략하도록 한다. 주행 중 차량이 미리 설정된 시간 동안 차선을 유지하고 주행하는 것으로 판단되면, 카운트를 하나씩 증가시키는 단계(S232)가 수행되고, 차선을 이탈하는 경우 카운팅을 초기화하는 단계(233)가 수행된다.이러한 차량의 차선 유지 횟수의 카운팅 시에는 상술한 바와 같이 차량의 방향 지시등의 점등 여부가 고려되어야 할 것이다.
이후, 차량의 차선 유지 횟수에 기초하여 조향 장치(200)의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계(S240)가 수행되는데, 구체적으로 차량의 차선 유지 횟수가 미리 설정된 값(c) 이상으로 연속적으로 발생하는지 여부를 판단하는 단계(S241) 및 차량의 차선 유지 횟수가 미리 설정된 값(c) 이상으로 연속적으로 발생한 경우 조향 장치(200)의 영점이 이탈한 것으로 판단하는 단계(S242)로 구분될 수 있다.
조향 장치(200)의 영점이 이탈한 것으로 판단한 경우, 조향 장치(200)의 영점 이탈 각도를 산출하는 단계(S300)가 수행되고, 이후 조향각 및 영상에 기초하여 조향 장치(200)의 이탈 각도를 산출하는 단계(S300)가 수행된다.
산출된 조향 장치(200)의 이탈 각도가 미리 설정된 값(a) 미만인 경우에는 조향 장치(200)의 이탈 각도에 기초하여 조향 장치(200)의 보정 각도를 산출하는 단계(S400) 및 산출된 보정 각도에 기초하여 조향 장치(200)의 영점을 보정하는 단계(S500)가 수행된다. 반면, 산출된 조향 장치(200)의 이탈 각도가 미리 설정된 값(a) 이상인 경우, 운전자에게 조향 장치(200)의 영점 이탈 상황을 경고하는 단계(S600)가 수행된다. 이 경우, 운전자의 주행 안정성의 담보를 위하여 조향 장치(200)의 영점을 보정하지 않아야 할 것이다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 카메라 200: 조향장치
300: 전자제어유닛 310: 제 1산출부
320: 제 2산출부 330: 비교부
340: 카운팅부 350: 영점 이탈 여부 판단부
360: 영점 이탈 각도 산출부 370: 보정량 산출부
380: 조향 장치 제어부 390: 경고부
400: 출력부

Claims (13)

  1. 차량의 조향 장치의 조향각 및 차량에 장착된 카메라에 의하여 촬영된 영상을 획득하는 단계;
    상기 조향각 및 상기 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 조향각 및 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 각도를 산출하는 단계;
    를 포함하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계는,
    상기 조향각에 기초하여 산출된 차량의 제 1주행방향 및 상기 영상에 포함된 차선에 기초하여 산출된 차량의 제 2주행방향을 산출하는 단계;
    상기 제 1주행방향과 상기 제 2주행방향을 비교하는 단계;
    상기 제 1주행방향 및 상기 제 2주행방향의 차이가 미리 설정된 범위를 초과한 경우 차량의 차선 유지 횟수를 파악하는 단계; 및
    상기 차량의 차선 유지 횟수에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 단계;
    를 포함하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 차량의 차선 유지 횟수가 미리 설정된 값 이상으로 연속적으로 발생하는 경우 상기 조향 장치의 영점이 이탈한 것으로 판단하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 차량의 차선 유지 횟수는 차량의 방향 지시등의 점등 여부가 고려되어 카운팅되는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 이탈 각도가 미리 설정된 값 미만인 경우,
    상기 조향 장치의 이탈 각도에 기초하여 상기 조향 장치의 보정 각도를 산출하는 단계;
    산출된 상기 보정 각도에 기초하여 상기 조향 장치의 영점을 보정하는 단계;
    를 더 포함하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 이탈 각도가 미리 설정된 값 이상인 경우,
    운전자에게 상기 조향 장치의 영점 이탈 상황을 경고하는 단계;
    를 더 포함하는 전동식 조향 장치의 제어 방법.
  7. 차량에 장착된 카메라;
    모터의 구동에 의하여 상기 차량의 조향을 수행하고, 조향각 센서를 포함하는 조향 장치; 및
    상기 카메라로부터 획득한 영상 및 상기 조향각 센서로부터 획득한 조향 장치의 조향각에 기초하여 상기 모터를 제어하는 전자제어유닛;
    을 포함하고,
    상기 전자제어유닛은 상기 조향각 및 상기 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부의 판단 및 이탈 각도의 산출을 수행하는 전동식 조향 장치의 제어 장치.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 전자제어유닛은,
    상기 조향각에 기초하여 차량의 제 1주행방향을 산출하는 제 1산출부;
    상기 영상에 기초하여 차량의 제 2주행방향을 산출하는 제 2산출부;
    상기 제 1주행방향 및 상기 제 2주행방향을 비교하는 비교부;
    상기 비교부에서 상기 제 1주행방향 및 상기 제 2주행방향의 차이가 미리 설정된 범위를 초과한 경우 차량의 차선 유지 횟수를 카운팅하는 카운팅부;
    상기 카운팅부에서 카운팅한 차량의 차선 유지 횟수에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 여부를 판단하는 영점 이탈 여부 판단부; 및
    를 포함하는 전동식 조향 장치의 제어 장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 영점 이탈 여부 판단부는, 상기 차량의 차선 유지 횟수가 미리 설정된 값 이상으로 연속적으로 발생하는 경우 상기 조향 장치의 영점이 이탈한 것으로 판단하는 전동식 조향 장치의 제어 장치.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 카운팅부는, 차량의 방향 지시등의 점등 여부를 고려하여 차량의 차선 유지 횟수를 카운팅하는 전동식 조향 장치의 제어 장치.
  11. 제 8항에 있어서, 상기 전자제어유닛은,
    상기 조향각 및 상기 영상에 기초하여 상기 조향 장치의 영점 이탈 각도를 산출하는 영점 이탈 각도 산출부;
    를 더 포함하는 전동식 조향 장치의 제어 장치.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 전자제어유닛은,
    상기 영점 이탈 각도가 미리 설정된 값 미만인 경우, 상기 영점 이탈 각도에 기초하여 상기 조향 장치의 보정량을 산출하는 보정량 산출부; 및
    산출된 상기 보정량에 기초하여 상기 조향 장치의 영점을 보정하는 조향 장치 제어부;
    를 더 포함하는 전동식 조향 장치의 제어 장치.
  13. 제 11항에 있어서, 상기 전자제어유닛은,
    상기 영점 이탈 각도가 미리 설정된 값 이상인 경우 운전자에게 상기 조향 장치의 영점 이탈 상황을 경고하는 경고부;
    를 더 포함하는 전동식 조향 장치의 제어 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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FR3084743A1 (fr) 2018-07-31 2020-02-07 Psa Automobiles Sa Procede et dispositif de controle d’une direction assistee electrique d’un vehicule a colonne de direction par cable, par comparaison d’angles de volant
FR3086422A1 (fr) 2018-09-26 2020-03-27 Psa Automobiles Sa Assistance d’un conducteur d’un vehicule par affichage d’image representative de l’orientation du volant escamote pendant une phase de conduite automatisee
KR20220080497A (ko) * 2020-12-07 2022-06-14 현대모비스 주식회사 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법

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