JP2022149733A - 情報処理装置、車両、情報処理装置の制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】走行車線からの逸脱方向を考慮して適切な姿勢を推奨する。【解決手段】車両の運転を支援する情報処理装置であって、前記車両がカーブを走行した場合に、前記車両の走行車線を規定する区画線からの逸脱を検知する検知手段と、前記カーブの延伸方向と、前記逸脱が検知された区画線の前記車両に対する逸脱方向とに基づいて、前記車両の運転者に対する運転姿勢の推奨処理を制御する制御手段とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、情報処理装置、車両、情報処理装置の制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１は、車両の周囲の状況が変化した場合に、通知や警報を用いて、必要に応じて運転姿勢を正すことを運転者に促し、運転者に車両の周囲の状況の変化を確認させることを開示している。

特開２０１７―０６８６７２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転姿勢の改善に際して走行車線からの逸脱方向については考慮されていない。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、走行車線からの逸脱方向を考慮して適切な姿勢を推奨するための技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成する本発明に係る情報処理装置は、
車両の運転を支援する情報処理装置であって、
前記車両がカーブを走行した場合に、前記車両の走行車線を規定する区画線からの逸脱を検知する検知手段と、
前記カーブの延伸方向と、前記逸脱が検知された区画線の前記車両に対する逸脱方向とに基づいて、前記車両の運転者に対する運転姿勢の推奨処理を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、走行車線からの逸脱方向を考慮して適切な姿勢を推奨することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る車両の構成例を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る車両の構成例を説明するためのブロック図である。 本発明の一実施形態に係る情報処理装置が実施する全体処理の手順を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る情報処理装置が実施するＳ３０４の詳細処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る処理の適用シーンの一例を示す図である。 第２実施形態に係る情報処理装置が実施するＳ３０４の詳細処理の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る情報処理装置が実施するＳ３０４の詳細処理の手順を示すフローチャートである。 変形例の適用シーン（同方向逸脱）を示す説明図である。 変形例の適用シーン（他方向逸脱）を示す説明図である。 理想的な基準線の算出方法の説明図である。 理想的な基準線の算出方法の説明図である。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（第１実施形態）
＜車両構成＞
図１および図２は、本実施形態に係る車両１の構成を説明するための図である。図１は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両１の上面図および側面図を用いて示す。図２は、車両１のシステムブロック図である。

尚、以下の説明において、前／後、上／下、側方（左／右）などの表現を用いる場合があるが、これらは、車両１の車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。

図２に示されるように、車両１は、操作機構１１、周辺監視装置１２、情報処理装置１３、駆動機構１４、制動機構１５、操舵機構１６及び報知部１７を備える。なお、本実施形態では車両１は四輪車とするが、車輪の数はこれに限られるものではない。

操作機構１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２、及び、操舵用操作子１１３を含む。典型的には、加速用操作子１１１はアクセルペダルであり、制動用操作子１１２はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子１１３はステアリングホイールである。しかし、これらの操作子１１１～１１３には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが用いられてもよい。

周辺監視装置１２は、カメラ１２１、レーダ１２２、及び、ライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））１２３を含み、これらは何れも車両（自車両）１の周辺環境を監視ないし検出するためのセンサとして機能する。カメラ１２１は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等を用いた撮像装置である。レーダ１２２は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ１２３は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図１に例示されるように、車両１の周辺環境を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。

上述の車両１の周辺環境の例としては、車両１の走行環境およびそれに関連する車両１周辺の環境（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等が挙げられる。この観点で、周辺監視装置１２は、車両１の周辺情報を検出するための検出装置等と表現されてもよい。

情報処理装置１３は、車両１を制御可能に構成され、例えば、操作機構１１、周辺監視装置１２からの信号に基づいて、各機構１４～１６及び報知部１７を制御することができる。情報処理装置１３は複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）１３１～１３４を含む。各ＥＣＵは、１以上のＣＰＵ、１以上のメモリおよび通信インタフェースを含む。各ＥＣＵは、通信インタフェースを介して受け取った情報（データないし電気信号）に基づいて１以上のＣＰＵにより１以上のメモリから１以上のプログラムを読み出して処理を実行する。そして、その処理結果を、１以上のメモリに格納し、或いは、通信インタフェースを介して他の要素に出力する。

ＥＣＵ１３１は、加速用ＥＣＵであり、例えば、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて後述の駆動機構１４を制御する。ＥＣＵ１３２は、制動用ＥＣＵであり、例えば、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１５を制御する。制動機構１５は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。ＥＣＵ１３３は、操舵用ＥＣＵであり、例えば、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１６を制御する。操舵機構１６は、例えば、パワーステアリングを含む。

ＥＣＵ１３４は、周辺監視装置１２に対応して設けられた解析用ＥＣＵである。ＥＣＵ１３４は、周辺監視装置１２により得られた車両１の周辺環境に基づいて所定の解析／処理を行い、その結果をＥＣＵ１３１～ＥＣＵ１３３に出力することができる。ＥＣＵ１３１～１３３は、ＥＣＵ１３４から取得した信号に基づいて各機構１４～１６を制御することができる。このような構成により、情報処理装置１３は、周辺環境に応じた車両１の走行制御を行うことができる。

また、ＥＣＵ１３４は、報知部１７の動作を制御する。報知部１７は、例えばＬＥＤディスプレイ等の表示部であったり、光を点滅したり点灯したりできる光源（デイライトやポジションライト等）であったり、音を発することができる音源（スピーカ等）であったりしてもよい。報知部１７は、ディスプレイへの表示、光、音、或いは振動などを用いて、乗員に対して様々な情報を報知することができる。さらに、報知部１７は、車両１の周辺の他車両や歩行者等のオブジェクトに対して、様々な情報を報知するように構成してもよい。

なお、情報処理装置１３は図示の構成に限られるものではない。例えば、各ＥＣＵ１３１～１３４にはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、各ＥＣＵ１３１～１３４の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ＥＣＵ１３１～１３４の一部または全部を、単一のＥＣＵとして構成してもよい。

＜処理＞
続いて、図３乃至図５を参照しながら、本実施形態に係る情報処理装置１３のＥＣＵ１３４が実施する処理の手順を説明する。図３は、本実施形態に係る全体処理を示し、図４は図３のＳ３０４の詳細処理を示す。また、図５は、本実施形態に係る処理の適用シーンの一例を示す。図５に示すように、車両１がカーブを走行する場面を想定する。本実施形態では、例えば半径Ｒが４００ｍ以下である場合にカーブとして識別するが、この値に限定されるものではない。

まず図３のフローチャートを参照して全体処理を説明する。Ｓ３０１において、ＥＣＵ１３４は、周辺監視装置１２から車両１の周辺情報を取得する。

Ｓ３０２において、ＥＣＵ１３４は、Ｓ３０１で取得した周辺情報に基づいて、車両１がカーブを走行したか否かを判定する。カーブを走行した場合、Ｓ３０３へ進む。一方、カーブを走行していない場合、処理を終了する。

Ｓ３０３において、ＥＣＵ１３４は、Ｓ３０１で取得した周辺情報に基づいて、車両１が走行する走行車線を規定する区画線（図５の例では区画線５０２及び区画線５０３。図示の例では区画線５０３は中央線）から車両１が逸脱したか否かを判定する。例えば、車両１の車体の少なくとも一部が区画線の外側に出たことで逸脱したと判定する。逸脱の判定は、カーブ走行後に、記録した車両１の走行軌跡と、取得したカーブの形状とに基づいて行うことができる。区画線から逸脱した場合、Ｓ３０４へ進む。一方、区画線から逸脱しなかった場合、処理を終了する。

Ｓ３０４において、ＥＣＵ１３４は、カーブの延伸方向と、逸脱が検知された区画線の車両１に対する逸脱方向とに基づいて、車両１の運転者に対する運転姿勢の推奨処理を制御する。図５の例では、カーブの延伸方向５０１は左方向である。また、逸脱が検知された区画線が区画線５０２である場合は、逸脱方向は左方向となり、逸脱が検知された区画線が区画線５０３である場合は、逸脱方向は右方向となる。以上で図３の一連の処理が終了する。

続いて図３のＳ３０４の詳細処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。Ｓ３０４１において、ＥＣＵ１３４は、カーブの延伸方向と車両１の区画線からの逸脱方向とが同方向であるか否かを判定する。同方向である場合、Ｓ３０４２へ進む。一方、他方向（反対方向）である場合、Ｓ３０４４へ進む。

Ｓ３０４２において、ＥＣＵ１３４は、所定期間（例えば１か月）内の同方向の逸脱回数が閾値を超過したか否かを判定する。同方向の逸脱回数が閾値を超過した場合、Ｓ３０４３へ進む。一方、閾値を超過していない場合、処理を終了する。

Ｓ３０４３において、ＥＣＵ１３４は、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定する。運転席の座席高さが低いと、乗員の視線の先は基準点より遠くを向く傾向があり、車両１に近い位置が見えにくくなる。そのため、遠くの状況を見て操舵操作を行いやすくなり、操舵のタイミングが早くなって逸脱が発生しやすくなる。そのため、カーブの延伸方向と同じ方向への区画線からの逸脱が起こりやすい。従って、カーブの延伸方向と同じ方向への逸脱がよく起こる場合には、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定する。

例えば、ＥＣＵ１３４は、このタイミングで報知部１７を制御して音声により運転席の座席高さを上げることを推奨してもよい。ただし、運転中であるため過度な推奨は行わず、次に車両１が停止した際（例えばエンジンを停止した際）に、具体的な推奨内容を音声及び／又は表示部への表示により報知してもよい。あるいは、このタイミングでは報知を行わずに、次の乗車時（例えば駐車後にエンジンを停止して、次にエンジンを起動した際）に推奨内容を報知してもよい。

Ｓ３０４４において、ＥＣＵ１３４は、所定期間（例えば１か月）内の他方向の逸脱回数が閾値を超過したか否かを判定する。他方向の逸脱回数が閾値を超過した場合、Ｓ３０４５へ進む。一方、閾値を超過していない場合、処理を終了する。

Ｓ３０４５において、ＥＣＵ１３４は、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定する。運転席の座席高さが高いと、乗員の視線の先は基準点より近くを向く傾向があり、車両１に遠い位置よりも近くの位置に注意が向きやすい。そのため、近くの状況を見て操舵操作を行いやすくなり、カーブに気づくのが遅れ、操舵のタイミングが遅くなって逸脱が発生しやすくなる。そのため、カーブの延伸方向と反対方向への区画線からの逸脱が起こりやすい。従って、カーブの延伸方向と反対方向への逸脱がよく起こる場合には、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定する。

例えば、ＥＣＵ１３４は、このタイミングで報知部１７を制御して音声により運転席の座席高さを下げることを推奨してもよい。ただし、運転中であるため過度な推奨は行わず、次に車両１が停止した際（例えばエンジンを停止した際）に、具体的な推奨内容を音声及び／又は表示部への表示により報知してもよい。あるいは、このタイミングでは報知を行わずに、次の乗車時（例えば駐車後にエンジンを停止して、次にエンジンを起動した際）に推奨内容を報知してもよい。以上で図４の一連の処理が終了する。

以上説明したように、本実施形態では、車両がカーブを走行する際に、車両の走行車線を規定する区画線からの逸脱を検知し、カーブの延伸方向と、逸脱が検知された区画線の車両に対する逸脱方向とに基づいて、車両の運転者に対する運転姿勢の推奨処理を制御する。運転姿勢（特に目線の高さ）に応じて、カーブ走行時の逸脱方向にパターンが存在しているため、走行車線からの逸脱方向を考慮することで適切な姿勢を推奨することが可能となる。また、運転者が気付きにくい加齢による視線位置の変化（例えば腰が曲がって目線が低くなる等の変化）にも対応して、適切な運転姿勢を推奨することができる。

また、本実施形態では、カーブの延伸方向と車両の逸脱方向と同方向か他方向かに基づいて運転姿勢の推奨処理を制御する。これにより、カーブの延伸方向と同方向への逸脱が多いのか、他方向への逸脱が多いのかに応じて、適切な運転姿勢の推奨が可能となる。

（第２実施形態）
第１実施形態では、所定期間内におけるカーブの延伸方向と同方向の逸脱回数、又は他方向の逸脱回数が閾値を超過した場合に、適切な運転姿勢の推奨を行う例を説明した。これに対して、本実施形態では、カーブの延伸方向と同方向の逸脱回数と、他方向の逸脱回数との差分回数に応じて、運転姿勢の推奨を制御する例を説明する。装置構成や処理の適用シーンについては第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜処理＞
全体処理については図３と同様であるため、説明を省略する。続いて、本実施形態に係る図３のＳ３０４の詳細処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。

Ｓ４０４１において、ＥＣＵ１３４は、カーブの延伸方向と車両１の区画線からの逸脱方向とが同方向であるか否かを判定する。同方向である場合、Ｓ４０４２へ進む。一方、他方向（反対方向）である場合、Ｓ４０４５へ進む。

Ｓ４０４２において、ＥＣＵ１３４は、同方向の逸脱回数をインクリメントする。すなわち逸脱回数に１を加算する。

Ｓ４０４３において、ＥＣＵ１３４は、Ｓ４０４２における加算後、所定期間（例えば１か月）内の同方向の逸脱回数から他方向の逸脱回数を差し引いた差分回数が閾値を超過したか否かを判定する。例えば、所定期間（１か月）内の同方向の逸脱回数が１０回、他方向の逸脱回数が５回、閾値が４回である場合、１０回－５回＝５回＞閾値４回であるため、閾値を超過したと判定する。一方、所定期間（１か月）内の同方向の逸脱回数が１０回、他方向の逸脱回数が１０回、閾値が４回である場合、１０回－１０回＝０回≦閾値４回であるため、閾値を超過していないと判定する。差分回数が閾値を超過した場合、Ｓ４０４４へ進む。一方、差分回数が閾値を超過していない場合、処理を終了する。

Ｓ４０４４において、ＥＣＵ１３４は、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定する。推奨の方法やタイミングについては図４のＳ３０４３と同様である。本実施形態では、同方向の逸脱回数が多く発生していたとしても、他方向の逸脱も同じような回数発生している場合には、適切な運転姿勢の推奨処理を行わない。同方向の逸脱も他方向の逸脱も同じような頻度で発生している場合は、運転姿勢が不適切である可能性よりも、運転技能に問題がある可能性があるためである。これにより、運転姿勢が不適切な場合に限定して推奨処理を実行することができるようになるため、より適切な推奨を行うことが可能となる。

Ｓ４０４５において、ＥＣＵ１３４は、他方向の逸脱回数をインクリメントする。すなわち逸脱回数に１を加算する。

Ｓ４０４６において、ＥＣＵ１３４は、Ｓ４０４５における加算後、所定期間（例えば１か月）内の同方向の逸脱回数から他方向の逸脱回数を差し引いた差分回数が閾値を超過したか否かを判定する。例えば、所定期間（１か月）内の他方向の逸脱回数が１０回、同方向の逸脱回数が５回、閾値が４回である場合、１０回－５回＝５回＞閾値４回であるため、閾値を超過したと判定する。一方、所定期間（１か月）内の他方向の逸脱回数が１０回、同方向の逸脱回数が１０回、閾値が４回である場合、１０回－１０回＝０回≦閾値４回であるため、閾値を超過していないと判定する。差分回数が閾値を超過した場合、Ｓ４０４７へ進む。一方、差分回数が閾値を超過していない場合、処理を終了する。

Ｓ４０４７において、ＥＣＵ１３４は、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定する。推奨の方法やタイミングについては図４のＳ３０４５と同様である。本実施形態では、他方向の逸脱回数が多く発生していたとしても、同方向の逸脱も同じような回数発生している場合には、適切な運転姿勢の推奨処理を行わない。他方向の逸脱も同方向の逸脱も同じような頻度で発生している場合は、運転姿勢が不適切である可能性よりも、運転技能に問題がある可能性があるためである。これにより、運転姿勢が不適切な場合に限定して推奨処理を実行することができるようになるため、より適切な推奨を行うことが可能となる。以上で図６の処理が終了する。

以上説明したように、本実施形態では、カーブの延伸方向と同方向の逸脱回数と、他方向の逸脱回数との差分回数に応じて、運転姿勢の推奨を制御する。これにより、運転姿勢が原因の逸脱なのか運転技能が原因の逸脱なのかを区別して、運転姿勢が原因の逸脱と推定される場合に限定して、適切な運転姿勢を推奨することが可能となる。

（第３実施形態）
第２実施形態では、カーブの延伸方向と同方向の逸脱回数と、他方向の逸脱回数との差分回数に応じて、運転姿勢の推奨を制御する例を説明した。これに対して、本実施形態では、カーブの延伸方向と同方向の逸脱回数と他方向の逸脱回数との差分回数が所定割合以上増加したかどうかに応じて、運転姿勢の推奨を制御する例を説明する。装置構成や処理の適用シーンについては第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜処理＞
全体処理については図３と同様であるため、説明を省略する。続いて、本実施形態に係る図３のＳ３０４の詳細処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。

Ｓ５０４１において、ＥＣＵ１３４は、カーブの延伸方向と車両１の区画線からの逸脱方向とが同方向であるか否かを判定する。同方向である場合、Ｓ５０４２へ進む。一方、他方向（反対方向）である場合、Ｓ５０４９へ進む。

Ｓ５０４２において、ＥＣＵ１３４は、同方向の逸脱回数をインクリメントする。すなわち逸脱回数に１を加算する。

Ｓ５０４３において、ＥＣＵ１３４は、第１の所定期間（例えば直近２か月前～１か月前）内の同方向の逸脱回数と他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントする。

Ｓ５０４４において、ＥＣＵ１３４は、第１の所定期間（例えば直近２か月前～１か月前）内の同方向の逸脱回数から他方向の逸脱回数を差し引いた第１差分回数を算出する。

Ｓ５０４５において、ＥＣＵ１３４は、第２の所定期間（例えば直近１か月前～現在）内の同方向の逸脱回数と他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントする。

Ｓ５０４６において、ＥＣＵ１３４は、第２の所定期間（例えば直近１か月前～現在）内の同方向の逸脱回数から他方向の逸脱回数を差し引いた第２差分回数を算出する。

Ｓ５０４７において、ＥＣＵ１３４は、第１の所定期間に対して第２所定期間において差分回数が所定割合以上増加しているか否かを判定する。すなわち、「（第２差分回数－第１差分回数）／第１差分回数≧所定割合」であるか否かを判定する。例えば、第１の所定期間内の第１差分回数が４０回であり、第２の所定期間内の第２差分回数が４５回であり、所定割合が１０％だとすると、（４５－４０）／４０＝１２．５％≧所定割合１０％なので、差分回数が所定割合以上増加したと判定する。また、第１の所定期間内の第１差分回数が４０回であり、第２の所定期間内の第２差分回数が４１回であり、所定割合が１０％だとすると、（４１－４０）／４０＝２．５％＜所定割合１０％なので、差分回数が所定割合以上増加していないと判定する。差分回数が所定割合以上増加した場合、Ｓ５０４８へ進む。一方、差分回数が所定割合以上増加していない場合、処理を終了する。

Ｓ５０４８において、ＥＣＵ１３４は、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定する。推奨の方法やタイミングについては図４のＳ３０４３と同様である。本実施形態では、同方向の逸脱回数が多く発生していたとしても、他方向の逸脱も同じような回数発生している場合には、運転技能が原因であると判定し、適切な運転姿勢の推奨処理を行わない。これにより、運転姿勢が原因の逸脱なのか運転技能が原因の逸脱なのかを区別して、運転姿勢が原因の逸脱と推定される場合に限定して、適切な運転姿勢を推奨することが可能となる。

さらに、所定期間内の差分回数を前の所定期間の差分回数と比較することで、差分回数が増加傾向にあるのかどうかを把握し、増加傾向にある場合に適切な運転姿勢を推奨するように構成する。これにより、運転者本人の自覚がないまま次第に不適切な姿勢に変化していくような場合に、適切な運転姿勢を推奨することができる。

Ｓ５０４９において、ＥＣＵ１３４は、他方向の逸脱回数をインクリメントする。すなわち逸脱回数に１を加算する。

Ｓ５０５０において、ＥＣＵ１３４は、第１の所定期間（例えば直近２か月前～１か月前）内の同方向の逸脱回数と他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントする。

Ｓ５０５１において、ＥＣＵ１３４は、第１の所定期間（例えば直近２か月前～１か月前）内の他方向の逸脱回数から同方向の逸脱回数を差し引いた第３差分回数を算出する。

Ｓ５０５２において、ＥＣＵ１３４は、第２の所定期間（例えば直近１か月前～現在）内の同方向の逸脱回数と他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントする。

Ｓ５０５３において、ＥＣＵ１３４は、第２の所定期間（例えば直近１か月前～現在）内の他方向の逸脱回数から同方向の逸脱回数を差し引いた第４差分回数を算出する。

Ｓ５０５４において、ＥＣＵ１３４は、第１の所定期間に対して第２所定期間において差分回数が所定割合以上増加しているか否かを判定する。すなわち、「（第４差分回数－第３差分回数）／第３差分回数≧所定割合」であるか否かを判定する。例えば、第１の所定期間内の第３差分回数が４０回であり、第２の所定期間内の第４差分回数が４５回であり、所定割合が１０％だとすると、（４５－４０）／４０＝１２．５％≧所定割合１０％なので、差分回数が所定割合以上増加したと判定する。また、第１の所定期間内の第３差分回数が４０回であり、第２の所定期間内の第４差分回数が４１回であり、所定割合が１０％だとすると、（４１－４０）／４０＝２．５％＜所定割合１０％なので、差分回数が所定割合以上増加していないと判定する。差分回数が所定割合以上増加した場合、Ｓ５０５５へ進む。一方、差分回数が所定割合以上増加していない場合、処理を終了する。

Ｓ５０５５において、ＥＣＵ１３４は、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定する。推奨の方法やタイミングについては図４のＳ３０４５と同様である。本実施形態では、他方向の逸脱回数が多く発生していたとしても、同方向の逸脱も同じような回数発生している場合には、運転技能が原因であると判定し、適切な運転姿勢の推奨処理を行わない。これにより、運転姿勢が原因の逸脱なのか運転技能が原因の逸脱なのかを区別して、運転姿勢が原因の逸脱と推定される場合に限定して、適切な運転姿勢を推奨することが可能となる。

さらに、所定期間内の差分回数を前の所定期間の差分回数と比較することで、差分回数が増加傾向にあるのかどうかを把握し、増加傾向にある場合に適切な運転姿勢を推奨するように構成する。これにより、運転者本人の自覚がないまま次第に不適切な姿勢に変化していくような場合に、適切な運転姿勢を推奨することができる。以上で図７の処理が終了する。

以上説明したように、本実施形態では、所定期間内におけるカーブの延伸方向と同方向の逸脱回数と他方向の逸脱回数との差分回数が、所定割合以上増加したかどうかに応じて、運転姿勢の推奨を制御する。

これにより、運転姿勢が原因の逸脱と推定される場合に限定して、適切な運転姿勢を推奨することが可能となるとともに、運転者本人の自覚がないまま次第に不適切な姿勢に変化していくような場合に、適切な運転姿勢を推奨することができる。

なお、本実施形態では、所定割合を１０％としたが、この値に限定されない。例えば数％～１０％程度の値としてもよい。

また、本実施形態では、第１の所定期間を直近２か月前～１か月前とし、第２の所定期間を直近１か月前～現在としたがこの例に限定されず、他の期間を適用してもよい。例えば第１の所定期間を直近４週間前から２週間までとし、第２の所定期間を直近２週間前から現在までとしてもよいし、その他の期間を適用してもよい。

また、第１の所定期間と第２の所定期間とは少なくとも一部が重複してもよい。例えば、第１の所定期間が１月１日～１月３０日までの３０日間だった場合に、第２の所定期間を１月２～１月３１日の３０日間としてもよい。このように差分回数の増減を移動平均として測定するようにしてもよい。これにより、無意識に姿勢が次第に変化していくような場合にその変化を検出しやすくなる。

[変形例]
上述の各実施形態では、車両１が区画線から逸脱した場合に逸脱回数をカウントしていたが、必ずしもカウントせず、カウントするケースを限定してもよい。

例えば、図８は、本変形例の適用シーン（同方向逸脱）を示す説明図である。図５と同様に、カーブの延伸方向８０１が左方向のカーブを車両１が走行する。カーブに対して基準線８０４を設定し、カーブにおける基準線８０４からの最初の逸脱方向を検知する。例えば、車両１の中心が基準線８０４から最初に所定量以上逸脱した場合に、最初の逸脱と判定する。

車両１が軌跡８０５のように走行する場合、カーブにおける基準線８０４からの最初の逸脱方向は左方向である。その後、カーブの延伸方向（左方向）と同方向（左方向）に車両１が区画線８０２から逸脱したとする。このような場合に、同方向の逸脱回数をカウントする。一方、車両１が軌跡８０６のように走行する場合、カーブにおける基準線８０４からの最初の逸脱方向は右方向である。その後、カーブの延伸方向（左方向）と同方向（左方向）に車両１が区画線８０２から逸脱したとする。このような場合には、同方向の逸脱回数をカウントしない。運転姿勢が原因というわけではなく、運転技能等が原因の蛇行運転である可能性が高いためである。このとき、ＥＣＵ１３４が、車線維持支援システム（ＬＫＡＳ）を作動させて運転支援を実行するようにしてもよい。

同様に、図９は、本変形例の適用シーン（他方向逸脱）を示す説明図である。図８と同様にカーブの延伸方向９０１が左方向のカーブを車両１が走行する。カーブに対して基準線９０４を設定し、カーブにおける基準線９０４からの最初の逸脱方向を検知する。例えば、車両１の中心が基準線９０４から最初に所定量以上逸脱した場合に、最初の逸脱と判定する。

車両１が軌跡９０５のように走行する場合、カーブにおける基準線９０４からの最初の逸脱方向は左方向である。その後、カーブの延伸方向（左方向）と他方向（右方向）に車両１が区画線９０３から逸脱したとする。このような場合に、他方向の逸脱回数をカウントしない。運転姿勢が原因というわけではなく、運転技能等が原因の蛇行運転である可能性が高いためである。このとき、ＥＣＵ１３４が、車線維持支援システム（ＬＫＡＳ）を作動させて運転支援を実行するようにしてもよい。一方、車両１が軌跡９０６のように走行する場合、カーブにおける基準線９０４からの最初の逸脱方向は右方向である。その後、カーブの延伸方向（左方向）と他方向（右方向）に車両１が区画線９０３から逸脱したとする。このような場合、他方向の逸脱回数をカウントする。

このように、車両１の中心が基準線から最初に所定量以上逸脱した逸脱方向と区画線からの逸脱方向とが同方向である時に区画線からの逸脱が発生した場合に、区画線からの逸脱を同方向の逸脱回数又は他方向の逸脱回数としてカウントする。これにより、運転姿勢に原因がある逸脱である可能性が高い場合に限定して、運転姿勢の推奨を行うことが可能となる。

この基準線は、例えば走行車線の中央を通る線とすることができる。あるいは、基準線は、運転技能が高い運転者の運転による車両１の理想的な中心の軌跡としてもよい。

図１０及び図１１を参照しながら、理想的な基準線の算出方法の一例を説明する。まず、カーブ走行後に道路中央の軌跡と、左右の区画線の軌跡、道路形状を算出する。そして、算出した道路形状から、前方注視距離Ｌである時の、モデル走行曲率ｋを算出し、モデル走行軌跡を算出する。

車両１の中心位置を通り、車両１の長手方向に延ばした直線ＡＢ上で、車両中央から距離が前方注視距離Ｌ[ｍ]である点Ｂと、直線ＡＢと垂直に交わり点Ｂを通る線と道路中央軌跡１００４との交点Ｃとの距離を前方注視誤差Ｅ[ｍ]とすると、モデル走行曲率ｋは、以下の式を用いて算出することができる。

モデル走行曲率ｋ＝２Ｅ／Ｌ^２
そして、モデル走行軌跡が車幅を考慮しても左右の区画線から逸脱しない最長の前方注視距離Ｌを決定する。図１１において、軌跡１１０１は前方注視距離Ｌ＝１０ｍのときのモデル走行軌跡であり、軌跡１１０２は前方注視距離Ｌ＝４０ｍのときのモデル走行軌跡である。Ｌが長いと内側に逸脱することになるため、逸脱しない制限の下でＬの最大値を算出する。そして、この最長の前方注視距離Ｌのときのモデル走行軌跡を、理想的な基準線として算出する。

また、上述の各実施形態では、運転姿勢の推奨内容を報知する例として、運転席の座席高さを上げること又は下げることを推奨する例を説明した。しかし、推奨内容は運転先の座席高さの変更に限定されない。例えば、リクライニングシートを垂直方向に変更することで目線の高さを上げること、あるいはリクライニングシートを水平方向に変更することで目線の高さを下げることを推奨するように構成してもよい。

また、車両１が駐車してエンジンを切った後、次にエンジンを起動した際に、詳細なコーチングを行うように構成してもよい。コーチングとは単なる推奨に留まらず、具体的な改善の手順を示すことである。例えば、音声及び／又はディスプレイへの表示により「運転席の座席高さを２段階上げてください」という音声案内及び／又は表示を行い、運転者が手動で座席高さを変更し、推奨される高さになった場合に「その高さが適切な高さです」というような音声案内及び／又は表示を行うように構成してもよい。これにより、運転者はどの程度座席高さを変更すればよいのかを容易に認識することが可能となる。コーチングは座席高さだけでなく、リクライニングシートの位置調整に関しても行うようにしてもよい。また、コーチングの際に、操舵用操作子１１３（ステアリングホイール）の角度（高さ）や前後の位置の調整をさらに推奨してもよい。

また、車内を撮影するドライバモニタカメラを設け、撮影画像を解析して運転者の姿勢を検知し、その姿勢に基づいて適切な運転席の座席高さを推奨するように構成してもよい。例えば、撮影画像から運転者の目線の高さを推定し、適切な高さとの差に基づいて推奨する座席高さを決定することができる。

また、運転姿勢の推奨が実行された後に同方向の逸脱又は他方向の逸脱の頻度が減少した場合、姿勢が改善されたと判定して適切な運転姿勢を推奨する報知を停止してもよい。例えば、カーブ走行後に運転姿勢の推奨内容を音声又は姿勢改善を示すアイコンの点灯等を介して報知し、その後、同方向の逸脱又は他方向の逸脱の頻度が減少した場合には定期的な音声での報知を停止したり、アイコンの点灯を消灯して報知を停止したりする。これにより、姿勢の改善が見られた場合に、過度な推奨を行わないようにすることが可能となる。同様に、コーチングが完了した場合に報知を停止するように構成してもよい。

（その他の実施形態）
また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

＜実施形態のまとめ＞
第１の態様による情報処理装置（例えば１３４）は、
車両（例えば１）の運転を支援する情報処理装置であって、
前記車両がカーブを走行した場合に、前記車両の走行車線を規定する区画線（例えば５０２、５０３）からの逸脱を検知する検知手段（例えば１２、１３４）と、
前記カーブの延伸方向と、前記逸脱が検知された区画線の前記車両に対する逸脱方向とに基づいて、前記車両の運転者に対する運転姿勢の推奨処理を制御する制御手段（例えば１３４）と、
を備える。

これにより、逸脱が発生したときの状況を考慮して適切な運転姿勢の推奨が可能となる。

第２の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、前記延伸方向と前記逸脱方向とが同方向であるか他方向であるかに基づいて、前記推奨処理を制御する。

これにより、例えばカーブの延伸方向と同方向への逸脱が多いのか、他方向への逸脱が多いのかに応じて、適切な運転姿勢の推奨が可能となる。

第３の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、所定期間内の前記同方向の逸脱回数が閾値を超過した場合に、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定する。

運転席の座席高さが低いと、乗員の視線の先は基準点より遠くを向く傾向があり、車両に近い位置が見えにくくなる。そのため、遠くの状況を見て操舵操作を行いやすくなり、操舵のタイミングが早くなり、カーブの延伸方向と同じ方向への区画線からの逸脱が起こりやすい。同方向への逸脱が多い場合は座席高さが低いと推定されるため、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定することで、適切な姿勢を促すことが可能となる。

第４の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、所定期間内の前記他方向の逸脱回数が閾値を超過した場合に、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定する。

運転席の座席高さが高いと、乗員の視線の先は基準点より近くを向く傾向があり、車両１に遠い位置よりも近くの位置に注意が向きやすい。そのため、近くの状況を見て操舵操作を行いやすくなり、カーブに気づくのが遅れ、操舵のタイミングが遅くなってカーブの延伸方向と反対方向への区画線からの逸脱が起こりやすい。他方向の逸脱が多い場合は座席高さが高いと推定されるため、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定することで、適切な姿勢を促すことが可能となる。

第５の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記同方向の逸脱回数から前記他方向の逸脱回数を差し引いた差分回数が閾値を超過した場合に、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定する。

一方向に偏重した逸脱の場合、運転姿勢に起因する逸脱である可能性が高いと推定できるが、両方向に逸脱が一定以上発生している場合には運転姿勢に起因する逸脱ではない可能性が高いと推定できる。したがって、運転姿勢に起因する逸脱である可能性が高い場合に限定して、適切な姿勢を促すことが可能となる。

第６の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記他方向の逸脱回数から前記同方向の逸脱回数を差し引いた回数が閾値を超過した場合に、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定する。

一方向に偏重した逸脱の場合、運転姿勢に起因する逸脱である可能性が高いと推定できるが、両方向に逸脱が一定以上発生している場合には運転姿勢に起因する逸脱ではない可能性が高いと推定できる。したがって、運転姿勢に起因する逸脱である可能性が高い場合に限定して、適切な姿勢を促すことが可能となる。

第７の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、
第１の所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記同方向の逸脱回数から前記他方向の逸脱回数を差し引いた第１差分回数を算出し、
前記第１の所定期間以降の第２の所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記同方向の逸脱回数から前記他方向の逸脱回数を差し引いた第２差分回数を算出し、
前記第１の所定期間に対して前記第２の所定期間において差分回数が所定割合以上増加している場合に、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定する。

これにより、差分回数を考慮することで、運転姿勢が原因の逸脱と推定される場合に限定して、適切な運転姿勢を推奨することが可能となる。また、期間ごとの変化を見ることで、運転者本人の自覚がないまま次第に不適切な姿勢に変化していくような場合に、適切な運転姿勢を推奨することができる。

第８の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、
第１の所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記他方向の逸脱回数から前記同方向の逸脱回数を差し引いた第３差分回数を算出し、
前記第１の所定期間以降の第２の所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記他方向の逸脱回数から前記同方向の逸脱回数を差し引いた第４差分回数を算出し、
前記第１の所定期間に対して前記第２の所定期間において差分回数が所定割合以上増加している場合に、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定する。

これにより、差分回数を考慮することで、運転姿勢が原因の逸脱と推定される場合に限定して、適切な運転姿勢を推奨することが可能となる。また、期間ごとの変化を見ることで、運転者本人の自覚がないまま次第に不適切な姿勢に変化していくような場合に、適切な運転姿勢を推奨することができる。

第９の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記検知手段は、前記カーブに対して基準線（例えば８０４、９０４）を設定し、前記カーブにおける前記基準線からの最初の逸脱方向をさらに検知し、
前記制御手段は、前記車両の中心が前記基準線から最初に所定量以上逸脱した逸脱方向と前記区画線からの逸脱方向とが同方向である時に前記区画線からの逸脱が発生した場合に、前記区画線からの逸脱を前記同方向の逸脱回数又は前記他方向の逸脱回数としてカウントする。

これにより、運転姿勢に原因がある逸脱である可能性が高い場合に限定して、運転姿勢の推奨を行うことが可能となる。

第１０の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、前記運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定されたことに応じて、報知手段を制御して推奨を行う。

これにより、走行途中において、運転席の座席高さを上げる必要があることを認識することができる。

第１１の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、前記運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定されたことに応じて、報知手段を制御して推奨を行う。

これにより、走行途中において、運転席の座席高さを下げる必要があることを認識することができる。

第１２の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、報知手段を制御して前記車両のエンジン起動時に前記運転姿勢に関する推奨を行う。

これにより、運転開始前のタイミングで、適切な運転姿勢を取るための推奨内容を認識することができる。従って、運転席の座席高さの変更やリクライニングシートの調整といった運転時に行うべきではない操作を適切なタイミングで推奨することが可能となる。

第１３の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、前記推奨に対する前記運転者からの操作指示に基づいて、推奨内容に
対応する操作を実行する。

これにより、例えば推奨内容に対応する操作を実行する指示（例えば実行ボタンの押下）が運転者から受け付けられたことに応じて、その操作を自動で実行することが可能となる。従って、簡易な構成で適切な運転姿勢に修正することが可能となる。

第１４の態様による情報処理装置（例えば１３４）では、
前記制御手段は、前記推奨に対する前記運転者からの操作指示に基づいて、運転席の座席高さを調整する。

これにより、操作を実行する指示（例えば実行ボタンの押下）が運転者から受け付けられたことに応じて、運転席の座席高さを自動で適切な高さに調整することが可能となる。従って、座席高さの調整を容易に実行することができる。

第１５の態様による車両（例えば１）は、
第１乃至第１４の何れかの態様による情報処理装置を備える車両である。

これにより、情報処理装置の処理を車両で実現可能となる。

第１６の態様による情報処理装置（例えば１３４）の制御方法では、
車両（例えば１）の運転を支援する情報処理装置の制御方法であって、
前記車両がカーブを走行した場合に、前記車両の走行車線を規定する区画線からの逸脱を検知する検知工程（例えばＳ３０２、Ｓ３０３）と、
前記カーブの延伸方向と、前記逸脱が検知された区画線の前記車両に対する逸脱方向とに基づいて、前記車両の運転者に対する運転姿勢の推奨処理を制御する制御工程（例えばＳ３０４）と、
を有する。

これにより、逸脱が発生したときの状況を考慮して適切な運転姿勢の推奨が可能となる。

第１７の態様によるプログラムは、
コンピュータを、第１乃至第１４の何れかの態様による情報処理装置として機能させるためのプログラムである。

これにより、情報処理装置の処理をコンピュータにより実現可能となる。

１：車両、１２：周辺監視装置、１３：情報処理装置、１７：報知部、１３１～１３４：ＥＣＵ

Claims (17)

1. 車両の運転を支援する情報処理装置であって、
   前記車両がカーブを走行した場合に、前記車両の走行車線を規定する区画線からの逸脱を検知する検知手段と、
   前記カーブの延伸方向と、前記逸脱が検知された区画線の前記車両に対する逸脱方向とに基づいて、前記車両の運転者に対する運転姿勢の推奨処理を制御する制御手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記制御手段は、前記延伸方向と前記逸脱方向とが同方向であるか他方向であるかに基づいて、前記推奨処理を制御することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御手段は、所定期間内の前記同方向の逸脱回数が閾値を超過した場合に、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御手段は、所定期間内の前記他方向の逸脱回数が閾値を超過した場合に、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定することを特徴とする請求項２又は３に記載の情報処理装置。
5. 前記制御手段は、所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記同方向の逸脱回数から前記他方向の逸脱回数を差し引いた差分回数が閾値を超過した場合に、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
6. 前記制御手段は、所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記他方向の逸脱回数から前記同方向の逸脱回数を差し引いた回数が閾値を超過した場合に、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定することを特徴とする請求項２又は５に記載の情報処理装置。
7. 前記制御手段は、
   第１の所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記同方向の逸脱回数から前記他方向の逸脱回数を差し引いた第１差分回数を算出し、
   前記第１の所定期間以降の第２の所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記同方向の逸脱回数から前記他方向の逸脱回数を差し引いた第２差分回数を算出し、
   前記第１の所定期間に対して前記第２の所定期間において差分回数が所定割合以上増加している場合に、運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
8. 前記制御手段は、
   第１の所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記他方向の逸脱回数から前記同方向の逸脱回数を差し引いた第３差分回数を算出し、
   前記第１の所定期間以降の第２の所定期間内の前記同方向の逸脱回数と前記他方向の逸脱回数とをそれぞれカウントし、前記他方向の逸脱回数から前記同方向の逸脱回数を差し引いた第４差分回数を算出し、
   前記第１の所定期間に対して前記第２の所定期間において差分回数が所定割合以上増加している場合に、運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定することを特徴とする請求項２又は７に記載の情報処理装置。
9. 前記検知手段は、前記カーブに対して基準線を設定し、前記カーブにおける前記基準線からの最初の逸脱方向をさらに検知し、
   前記制御手段は、前記車両の中心が前記基準線から最初に所定量以上逸脱した逸脱方向と前記区画線からの逸脱方向とが同方向である時に前記区画線からの逸脱が発生した場合に、前記区画線からの逸脱を前記同方向の逸脱回数又は前記他方向の逸脱回数としてカウントすることを特徴とする請求項３乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記制御手段は、前記運転席の座席高さを上げることを推奨すると決定されたことに応じて、報知手段を制御して推奨を行うことを特徴とする請求項３、５又は７に記載の情報処理装置。
11. 前記制御手段は、前記運転席の座席高さを下げることを推奨すると決定されたことに応じて、報知手段を制御して推奨を行うことを特徴とする請求項４、６又は８に記載の情報処理装置。
12. 前記制御手段は、報知手段を制御して前記車両のエンジン起動時に前記運転姿勢に関する推奨を行うことを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載の情報処理装置。
13. 前記制御手段は、前記推奨に対する前記運転者からの操作指示に基づいて、推奨内容に対応する操作を実行することを特徴とする請求項１２に記載の情報処理装置。
14. 前記制御手段は、前記推奨に対する前記運転者からの操作指示に基づいて、運転席の座席高さを調整することを特徴とする請求項１３に記載の情報処理装置。
15. 請求項１乃至１４の何れか１項に記載の情報処理装置を備えることを特徴とする車両。
16. 車両の運転を支援する情報処理装置の制御方法であって、
    前記車両がカーブを走行した場合に、前記車両の走行車線を規定する区画線からの逸脱を検知する検知工程と、
    前記カーブの延伸方向と、前記逸脱が検知された区画線の前記車両に対する逸脱方向とに基づいて、前記車両の運転者に対する運転姿勢の推奨処理を制御する制御工程と、
    を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
17. コンピュータを、請求項１乃至１４の何れか１項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。

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