JP2015191316A - 車両の車線逸脱防止制御装置 - Google Patents
車両の車線逸脱防止制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015191316A JP2015191316A JP2014066640A JP2014066640A JP2015191316A JP 2015191316 A JP2015191316 A JP 2015191316A JP 2014066640 A JP2014066640 A JP 2014066640A JP 2014066640 A JP2014066640 A JP 2014066640A JP 2015191316 A JP2015191316 A JP 2015191316A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- turning amount
- target turning
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims abstract description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011982 device technology Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】車線幅方向車両横位置、車両ヨー角、車線逸脱予想時間を算出し、車線からの逸脱を防止する第1の目標ヨーレートγt1を算出し、車線からの逸脱を防止した車両に目標制御時間を考慮し逸脱を防止する第2の目標ヨーレートγt2を算出し、第1の目標ヨーレートγt1が第2の目標ヨーレートγt2以上の場合は第1の目標ヨーレートγt1を車両に付加する目標ヨーレートγtに設定し、第2の目標ヨーレートγt2が第1の目標ヨーレートγt1を超えた場合は第2の目標ヨーレートγt2を車両に付加する目標ヨーレートγtに設定する。
【選択図】図2
Description
図1において、符号1は操舵角をドライバ入力と独立して設定自在な電動パワーステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング装置1は、ステアリング軸2が、図示しない車体フレームにステアリングコラム3を介して回動自在に支持されており、その一端が運転席側へ延出され、他端がエンジンルーム側へ延出されている。ステアリング軸2の運転席側端部には、ステアリングホイール4が固設され、また、エンジンルーム側へ延出する端部には、ピニオン軸5が連設されている。
θca=sin−1((G’−G)/g) …(1)
ここで、Gは横加速度センサ(図示せず)で検出した横加速度値で、G’は、例えば、以下の(2)式により算出される計算横加速度値で、gは重力加速度である。
G’=(1/(1+As・V2))・(V2/Lw)・θp …(2)
ここで、Asは車両固有のスタビリティファクタで、Lwはホイールベースである。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、前方認識装置31で取得した左右白線の近似処理を実行する。
x=AL・z2+BL・z+CL …(3)
また、自車両の右側の白線は最小自乗法により、以下の(4)式により近似される。
x=AR・z2+BR・z+CR …(4)
ここで、上述の(3)式、(4)式における、「AL」と「AR」は、それぞれの曲線における曲率を示し、左側の白線の曲率κは、2・ALであり、右側の白線の曲率κは、2・ARである。また、(3)式、(4)式における、「BL」と「BR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における傾きを示し、「CL」と「CR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における位置を示す(図3参照)。
θyaw=(BL+BR)/2 …(5)
xv=(CL+CR)/2 …(6)
L=((CL−CR)−TR)/2−xv …(7)
ここで、TRは車両のトレッドであり、本発明の実施の形態では、タイヤ位置を車線逸脱判定の基準に用いるものとする。
Tttlc=L/(V・sin(θyaw)) …(8)
γt1=−θyaw/Tttlc …(9)
次いで、S108に進み、車線からの逸脱を防止した車両のヨー角を目標ヨー角θyawtとして、例えば、以下の(10)式により算出する。
ここで、θyaw0は、実験、演算等により予め設定しておいたヨー角基準値で、逸脱方向とは反対方向の小さな値に設定されている。
γt2=(θyawt−θyaw)/Ttgc …(11)
ここで、Ttgcは、実験、演算等により予め設定しておいた目標制御時間である。目標制御時間Ttgcは固定値としても、制御開始からの継続時間Tcを差分した値(Ttgc−Tc)を用いても良い。
Tp=Kp・(γt−γ)+Ki・∫(γt−γ)
+Kd・d(γt−γ)/dt …(12)
ここで、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪
12 電動モータ
20 操舵制御部(逸脱予想手段、目標制御時間設定手段、第1の目標旋回量算出手段、第2の目標旋回量算出手段、目標旋回量設定手段)
21 モータ駆動部
31 前方認識装置(車線検出手段)
32 車速センサ
33 操舵角センサ
34 ヨーレートセンサ
35 カント角検出センサ
40 警報制御装置
Claims (7)
- 車両が走行している車線を検出する車線検出手段と、
上記車線に対する車両の位置情報と走行状態に基づき上記車線からの逸脱の予想を行う逸脱予想手段と、
制御の作動時間を設定する目標制御時間設定手段と、
上記車線からの逸脱予想に基づいて上記車線からの逸脱を防止するのに必要な第1の目標旋回量を算出する第1の目標旋回量算出手段と、
上記車線からの逸脱を防止した車両に上記目標制御時間を考慮して車線逸脱を防止する第2の目標旋回量を算出する第2の目標旋回量算出手段と、
上記第1の目標旋回量と上記第2の目標旋回量とを比較して車両に付加する目標旋回量を設定する目標旋回量設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両の車線逸脱防止制御装置。 - 上記目標旋回量設定手段は、上記第1の目標旋回量が上記第2の目標旋回量以上の場合は上記第1の目標旋回量を上記車両に付加する目標旋回量に設定する一方、上記第2の目標旋回量が上記第1の目標旋回量を超えた場合は上記第2の目標旋回量を上記車両に付加する目標旋回量に設定することを特徴とする請求項1記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記第2の目標旋回量算出手段は、少なくとも上記第2の目標旋回量を車速に応じて可変設定するものであって、車速が高いほど上記第2の目標旋回量を大きな値に設定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記第2の目標旋回量算出手段は、少なくとも上記第2の目標旋回量を上記車線のカーブでの逸脱方向と車線曲率とに応じて可変設定するものであって、上記車線のカーブ外側に逸脱する場合は、車線曲率が大きくなるほど上記第2の目標旋回量を大きな値に設定する一方、上記車線のカーブ内側に逸脱する場合は、車線曲率が大きくなるほど上記第2の目標旋回量を小さな値に設定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記第2の目標旋回量算出手段は、少なくとも上記第2の目標旋回量を上記車線のカント角に応じて可変設定するものであって、車両が上記カントの下り方向に逸脱する場合は、上記カントが大きくなるほど大きな値に設定する一方、上記カントの登り方向に逸脱する場合は、上記カントが大きくなるほど小さな値に設定することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記第2の目標旋回量算出手段は、少なくとも上記第2の目標旋回量を上記車線幅に応じて可変設定するものであって、上記車線幅が広いほど上記第2の目標旋回量を大きな値に設定することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記第2の目標旋回量算出手段は、制御開始からの制御の継続時間を計測し、上記目標制御時間設定手段で設定する目標制御時間と上記制御の継続時間の差分を用いて上記第2の目標旋回量を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか一つに記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014066640A JP6338417B2 (ja) | 2014-03-27 | 2014-03-27 | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014066640A JP6338417B2 (ja) | 2014-03-27 | 2014-03-27 | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015191316A true JP2015191316A (ja) | 2015-11-02 |
JP6338417B2 JP6338417B2 (ja) | 2018-06-06 |
Family
ID=54425783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014066640A Active JP6338417B2 (ja) | 2014-03-27 | 2014-03-27 | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6338417B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6187955B1 (ja) * | 2017-01-11 | 2017-08-30 | 先進モビリティ株式会社 | 車両操舵装置及び自動運転方法 |
JP2019038395A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援装置 |
JP2019089522A (ja) * | 2017-11-17 | 2019-06-13 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006327497A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Toyota Motor Corp | 車両逸脱防止装置 |
JP2009006879A (ja) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2013173520A (ja) * | 2012-01-25 | 2013-09-05 | Denso Corp | 逸脱抑制装置および逸脱抑制プログラム |
-
2014
- 2014-03-27 JP JP2014066640A patent/JP6338417B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006327497A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Toyota Motor Corp | 車両逸脱防止装置 |
JP2009006879A (ja) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2013173520A (ja) * | 2012-01-25 | 2013-09-05 | Denso Corp | 逸脱抑制装置および逸脱抑制プログラム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6187955B1 (ja) * | 2017-01-11 | 2017-08-30 | 先進モビリティ株式会社 | 車両操舵装置及び自動運転方法 |
JP2019038395A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 株式会社Subaru | 車両の運転支援装置 |
JP2019089522A (ja) * | 2017-11-17 | 2019-06-13 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6338417B2 (ja) | 2018-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5798658B1 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP5936281B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP5947849B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6327701B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP4721279B2 (ja) | 車線追従支援装置 | |
US9308938B2 (en) | Vehicle power steering control apparatus | |
JP6722078B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP5150958B2 (ja) | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム | |
JP6497806B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP2014024448A (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP6317972B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP5969791B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5389360B2 (ja) | 車線追従制御装置および車線追従制御方法 | |
JP6338417B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JPH10316001A (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
JP6068185B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6541216B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
KR20160134105A (ko) | 차선 유지 제어 장치 및 방법 | |
JP5973900B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6694359B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP6599706B2 (ja) | 操舵支援制御装置 | |
JP6535490B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6661214B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP6623082B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2020006860A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170919 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180410 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180508 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6338417 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |