CN112977447B - 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control

Abstract

本发明一实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；若存在，则获取所述潜在危险对象所属的对象类型，并获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离；根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度；控制所述自动驾驶车辆按照所述巡航速度行驶。通过本实施例，能够根据自动驾驶车辆行驶前方的潜在危险情况，自动为自动驾驶车辆确定巡航速度，在保证安全的前提下，尽可能减少自动驾驶车辆的行驶时间，提高自动驾驶体验，解决现有的巡航速度确定方式不适合高级别的自动驾驶的问题。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本文件涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
为方便驾驶员驾驶汽车，现有技术提供有车辆的ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航)功能。车辆在自适应巡航过程中，当车辆前方没有前车时，车辆以固定速度作为巡航速度，当车辆前方存在前车时，车辆以前车速度作为巡航速度。然而，ACC的巡航速度确定策略过于简单，不适合应用于高级别的自动驾驶车辆。因此，有必要提供一种技术方案，用于为自动驾驶车辆确定巡航速度。
发明内容
本说明书一个实施例的目的是提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能够根据自动驾驶车辆行驶前方的潜在危险情况，自动为自动驾驶车辆确定巡航速度，在保证安全的前提下，尽可能减少自动驾驶车辆的行驶时间，提高自动驾驶体验，解决现有的巡航速度确定方式不适合高级别的自动驾驶的问题。
为达到上述技术效果，本说明书一个实施例是这样实现的：
第一方面，本说明书一个实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
若存在，则获取所述潜在危险对象所属的对象类型，并获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离；
根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度；
控制所述自动驾驶车辆按照所述巡航速度行驶。
第二方面，本说明书另一个实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
对象检测模块，用于检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
信息获取模块，用于若存在，则获取所述潜在危险对象所属的对象类型，并获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离；
速度确定模块，用于根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度；
车辆控制模块，用于控制所述自动驾驶车辆按照所述巡航速度行驶。
第三方面，本说明书又一个实施例提供了一种车辆控制设备，包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆控制方法的步骤。
第四方面，本说明书再一个实施例提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆控制方法的步骤。
本说明书一实施例中，在检测到自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象时，获取潜在危险对象所属的对象类型，以及，获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离，根据该对象类型和距离，确定自动驾驶车辆的巡航速度，进而控制自动驾驶车辆按照该巡航速度行驶。可见，通过本实施例，能够根据自动驾驶车辆行驶前方的潜在危险情况，自动为自动驾驶车辆确定巡航速度，从而在保证安全的前提下，尽可能减少自动驾驶车辆的行驶时间，提高自动驾驶体验，解决现有的巡航速度确定方式不适合高级别的自动驾驶车辆的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2为本说明书一个实施例提供的计算危险距离的示意图；
图3为本说明书又一个实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图4为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图5为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本说明书一个或多个实施例中的附图，对本说明书一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。
考虑到ACC的巡航速度确定策略过于简单，不适合应用于高级别的自动驾驶车辆，本说明书一个实施例的目的是提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能够根据自动驾驶车辆行驶前方的潜在危险情况，自动为自动驾驶车辆确定巡航速度，在保证安全的前提下，尽可能减少自动驾驶车辆的行驶时间，提高自动驾驶体验。
图1为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法可以由自动驾驶车辆执行，特别由自动驾驶车辆中的车辆控制系统如中控单元执行，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S102，检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
步骤S104，若存在，则获取潜在危险对象所属的对象类型，并获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离；
步骤S106，根据上述的对象类型和距离，确定自动驾驶车辆的巡航速度；
步骤S108，控制自动驾驶车辆按照该巡航速度行驶。
本说明书一实施例中，在检测到自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象时，获取潜在危险对象所属的对象类型，以及，获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离，根据该对象类型和距离，确定自动驾驶车辆的巡航速度，进而控制自动驾驶车辆按照该巡航速度行驶。可见，通过本实施例，能够根据自动驾驶车辆行驶前方的潜在危险情况，自动为自动驾驶车辆确定巡航速度，从而在保证安全的前提下，尽可能减少自动驾驶车辆的行驶时间，提高自动驾驶体验，解决现有的巡航速度确定方式不适合高级别的自动驾驶车辆的问题。
上述步骤S102中，检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象，在一个实施例中，该步骤具体为：通过设置于自动驾驶车辆上的传感系统，获取自动驾驶车辆的行驶前方的路况数据，根据该路况数据，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象。
在一个实施例中，传感系统包括摄像系统、雷达系统、V2X(vehicle to X，车用无线通信技术)系统、地图系统中的至少一项。其中，摄像系统可以由摄像头及相应的图像处理系统组成，雷达系统可以包括毫米波雷达或者激光雷达，地图系统可以由地图类应用程序组成。
通过传感系统获取的自动驾驶车辆的行驶前方的路况数据可以包括：前方路面及路面上方的图像，前方行人、车辆、建筑物的位置及与自动驾驶车辆之间的距离，前方行人、车辆的行为意图如转向、停止前进等。能够通过传感系统获取到的有关行驶前方的任何数据，都可以作为路况数据。
根据该路况数据，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象，包括以下方式中的至少一种：
(a1)根据路况数据，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一目标车辆；其中，第一目标车辆与自动驾驶车辆位于同一车道；若具有，则确定自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将第一目标车辆确定为潜在危险对象；
(a2)根据路况数据，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二目标车辆；其中，第二目标车辆与自动驾驶车辆位于相邻车道，且，第二目标车辆具有变道至自动驾驶车辆所在的车道的变道意图；若具有，则确定自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将第二目标车辆确定为潜在危险对象；
(a3)根据路况数据，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一路口；其中，第一路口为允许通行的路口，且第一路口与自动驾驶车辆之间的距离大于危险距离；若具有，则确定自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将第一路口确定为潜在危险对象；
(a4)根据路况数据，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二路口；其中，第二路口为不允许通行的路口；若具有，则确定自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将第二路口确定为潜在危险对象。
动作(a1)中，根据路况数据，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一目标车辆，第一目标车辆与自动驾驶车辆位于同一车道。比如，根据前视摄像头采集的图像和前雷达的检测结果，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否具有与自动驾驶车辆位于同一车道的第一目标车辆。若具有，则确定自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将第一目标车辆确定为潜在危险对象。
动作(a2)中，根据路况数据，判断自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二目标车辆，第二目标车辆与自动驾驶车辆位于相邻车道，且，第二目标车辆具有变道至自动驾驶车辆所在的车道的变道意图。比如，根据V2X系统采集的车辆的行为意图数据和行驶前方的图像，判断是否存在上述的第二目标车辆，其中，可以根据车辆的转向灯的闪烁情况，判断车辆的行为意图数据是否表示车辆意图变道至自动驾驶车辆所在的车道。若存在，则确定自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将第二目标车辆确定为潜在危险对象。
动作(a3)中，第一路口是允许通行的路口。允许通信的路口可以是具有通行信号灯且信号灯为绿色的路口，或者是不具有通行信号灯但是允许通行的路口。第一路口与自动驾驶车辆之间的距离大于危险距离。第一路口是自动驾驶车辆的潜在危险对象。
可以通过摄像头拍摄的路面图像，判断前方路口是否为允许通行的路口，并从该路面图像中获取前方路口与自动驾驶车辆之间的距离，若前方路口是具有通行信号灯且信号灯为绿色的路口，或者是不具有通行信号灯但是允许通行的路口，且，前方路口与自动驾驶车辆之间的距离大于危险距离，则考虑到在前方路口允许通行的情况下，前方路口距离自动驾驶车辆较远，说明自动驾驶车辆难以获取前方路口的足够多的信息，前方路口对于车辆自动驾驶是潜在的危险因素，因此确定前方路口为第一路口，确定前方路口是自动驾驶车辆的潜在危险对象。
若前方路口是具有通行信号灯且信号灯为绿色的路口，或者是不具有通行信号灯但是允许通行的路口，且，与自动驾驶车辆之间的距离小于危险距离，则考虑到在前方路口允许通行的情况下，前方路口距离自动驾驶车辆较近，说明自动驾驶车辆可以获取前方路口的足够多的信息，前方路口对于车辆自动驾驶不是潜在的危险因素，因此确定前方路口不为第一路口，确定前方路口不是自动驾驶车辆的潜在危险对象。
动作(a4)中，第二路口是不允许通行的路口。不允许通行的路口可以是具有通行信号灯且信号灯为红色或黄色的路口，或者是不具有通行信号灯但是不允许通行的路口，如正在修路或施工的路口。无论不允许通行的路口与自动驾驶车辆之间的距离有多大，都将不允许通行的路口确定为自动驾驶车辆的潜在危险对象。
可以通过摄像头拍摄的路面图像，判断前方路口是否为不允许通行的路口。若前方路口是具有通行信号灯且信号灯为红色或黄色的路口，或者是不具有通行信号灯但是不允许通行的路口，则考虑到在前方路口不允许通行的情况下，前方路口无论距离车辆多远，对于车辆自动驾驶都是潜在的危险因素，因此确定前方路口为第二路口，确定前方路口是自动驾驶车辆的潜在危险对象。
通过以上四种方式，可以从车辆和路口两方面确定自动驾驶车辆的潜在危险对象，从而全方面确定自动驾驶车辆的行驶前方的潜在危险。以上四种方式可以单独执行任意一种或者组合执行，因此确定出来的潜在危险对象的数量可能有一个可能有多个，比如，将自动驾驶车辆的前方车辆和前方路口，都作为潜在危险对象，该前方路口为第一路口。
以上判断自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象的过程中，所需的全部信息，比如行驶前方是否存在车辆、是否存在路口、车辆是否具有转向意图、路口是否具备通行信号灯、路口具备的通行信号灯的颜色、路口是否为修路或施工路口、路口与自动驾驶车辆之间的距离，这些信息均可以从上述的路况数据中获取。
需要说明的是，当前方路口处有通行信号灯，且从路况数据中能够获取通行信号灯上显示的变灯倒计时时，可以直接依据该倒计时和自动驾驶车辆与路口之间的距离，确定自动驾驶车辆的巡航速度。上述的动作(a3)和(a4)的方案，可以适用于路口处的通行信号灯上不显示变灯倒计时的情况。
本实施例中，可以通过以下方式获取上述的危险距离：
(a11)获取第一路口处，自动驾驶车辆所在的车道的第一车道宽度，获取第一路口处，自动驾驶车辆的目标转向车道的第二车道宽度，获取自动驾驶车辆在目标转向车道上的遮挡物的作用下，位于目标转向车道侧的视野边界线与水平线的夹角，以及，获取预设的安全距离；
(a12)根据第一车道宽度、第二车道宽度、夹角和预设的安全距离，计算危险距离；
其中，预设的安全距离为自动驾驶车辆能够安全行驶时，目标转向车道落入自动驾驶车辆的视野范围内的最短车道长度。自动驾驶车辆能够安全行驶，包括自动驾驶车辆能够安全直行和安全转向两种情况。比如，自动驾驶车辆在没有红绿灯的路口，可能存在直行和转向两种情况，这两种情况都属于需要安全行驶的情况。又如，自动驾驶车辆在具有红绿灯的路口，也可能存在直行和转向两种情况，这两种情况也都属于需要安全行驶的情况。
图2为本说明书一个实施例提供的计算危险距离的示意图，图2以安全行驶为安全转向为例进行说明，安全直行的计算方式也如图2所示。如图2所示，以自动驾驶车辆向右转向为例，在第一路口处，自动驾驶车辆向右转向时，若能够安全转向，则目标转向车道(即右拐弯对应的车道)落入自动驾驶车辆的视野范围内的长度必然比较较长，从而保证自动驾驶车辆能够获取足够多的路况信息，因此首先预设自动驾驶车辆能够安全转向时，目标转向车道落入自动驾驶车辆的视野范围内的最短车道长度，如图2中的长度sd，作为预设的安全距离。预设的安全距离sd为固定值，与自动驾驶车辆所处的路面环境无关。
然后，获取第一路口处，自动驾驶车辆所在的车道的第一车道宽度w2，获取第一路口处，自动驾驶车辆的目标转向车道(即右拐弯对应的车道)的第二车道宽度w1，并且，还获取夹角a，夹角a为自动驾驶车辆在第一路口处的遮挡物的作用下，位于目标转向车道侧的最大视野的视野边界线与水平线的夹角。
进而，根据公式sm＝(sd+w2/2)*tan(a)-w1，计算得到危险距离sm。该公式中，预设的安全距离sd为固定值，与自动驾驶车辆所处的路面环境无关，w2、w1和角度a，则与自动驾驶车辆所处的路面环境有关，因此通过该公式，能够根据自动驾驶车辆所处的路面环境，确定自动驾驶车辆对应的危险距离，从而准确判断自动驾驶车辆前方的路口是否为潜在危险对象。
需要说明的是，若路口处没有任何遮挡物，则上述的角度a则趋近于0度，计算得到的危险距离也趋近于无穷大，自动驾驶车辆与路口之间的距离不可能大于无穷大，因此说明该路口不是潜在的危险对象。但是在实际应用中，路口处完全没有遮挡物的情况几乎不存在，因此本实施例中以存在遮挡物的情况为例进行说明。
上述计算危险距离的方案的优势在于：能够根据自动驾驶车辆所处的路面环境，准确计算针对于当前路面环境的危险距离sm，从而判断前方路口是否为潜在危险对象，避免了将固定值作为危险距离的方式所导致的危险距离与自动驾驶车辆实际所处的路面环境不匹配、危险距离不够准确的问题。
若检测到自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，则执行步骤S104，获取潜在危险对象所属的对象类型，并获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离。获取潜在危险对象所属的对象类型，具体为：
(b1)当潜在危险对象为第一目标车辆时，获取第一目标车辆的车辆类型，作为潜在危险对象所属的对象类型；
(b2)当潜在危险对象为第二目标车辆时，获取第二目标车辆的车辆类型，作为潜在危险对象所属的对象类型；
(b3)当潜在危险对象为第一路口时，若第一路口处设置有通行信号灯，则确定潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的允许通行路口；
(b4)当潜在危险对象为第一路口时，若第一路口处未设置通行信号灯，则确定潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的允许通行路口；
(b5)当潜在危险对象为第二路口时，若第二路口处设置有通行信号灯，则确定潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的不允许通行路口；
(b6)当潜在危险对象为第二路口时，若第二路口处未设置通行信号灯，则确定潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的不允许通行路口；
具体地，动作(b1)中，当确定的潜在危险对象为第一目标车辆时，将第一目标车辆的车辆类型，作为潜在危险对象所属的对象类型。第一目标车辆的车辆类型包括两轮车、三轮车、小汽车、越野车、卡车、房车等等。在其他实施例中，第一目标车辆的车辆类型还可以是小型车、中型车、大型车等。第一目标车辆的车辆类型可以根据第一目标车辆的型号、耗油量等参数确定。
动作(b2)中，当确定的潜在危险对象为第二目标车辆时，将第二目标车辆的车辆类型，作为潜在危险对象所属的对象类型。第二目标车辆的车辆类型与第一目标车辆的车辆类型相同，包括两轮车、三轮车、小汽车、越野车、卡车、房车等等。在其他实施例中，第二目标车辆的车辆类型还可以是小型车、中型车、大型车等。第二目标车辆的车辆类型可以根据第一目标车辆的型号、耗油量等参数确定。
动作(b3)至(b6)中，根据路口是否允许通信以及路口处是否设置有通行信号灯，确定潜在危险对象所属的对象类型，一共确定得到四种类型，分别是：有通行信号灯的允许通行路口、没有通行信号灯的允许通行路口、有通行信号灯的不允许通行路口、没有通行信号灯的不允许通行路口。
本实施例中，还获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离，需要说明的是，获取潜在危险对象所属的对象类型与获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离这两个步骤，可以同时进行，也可以先获取对象类型再获取距离，也可以先获取距离再获取对象类型，这里没有限定。
获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离，具体为：沿自动驾驶车辆所在的车道，获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离。
具体地，当潜在危险对象为第一目标车辆时，沿自动驾驶车辆所在的车道，获取自动驾驶车辆与第一目标车辆之间的距离，作为自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离。当潜在危险对象为第二目标车辆时，沿自动驾驶车辆所在的车道，获取自动驾驶车辆与第二目标车辆之间的纵向距离，作为自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离。当潜在危险对象为第一路口时，沿自动驾驶车辆所在的车道，获取自动驾驶车辆与第一路口之间的距离，作为自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离。当潜在危险对象为第二路口时，沿自动驾驶车辆所在的车道，获取自动驾驶车辆与第二路口之间的距离，作为自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离。
在获取对象类型和距离之后，执行步骤S106，根据上述的对象类型和距离，确定自动驾驶车辆的巡航速度。该步骤具体包括：
(c1)根据对象类型，在预设的对象类型和减速度的对应关系中，查找自动驾驶车辆的减速度；
(c2)根据距离和减速度，确定自动驾驶车辆的巡航速度。
本实施例中预设有潜在危险对象的对象类型和自动驾驶车辆的减速度之间的对应关系，该对应关系可以如下表1所示。表1中的对象类型仅为示意性说明，不表示全部的对象类型。
表1
对象类型 减速度
两轮车 a1
三轮车 a2
小汽车 a3
越野车 a4
卡车 a5
房车 a6
有通行信号灯的允许通行路口 a7
没有通行信号灯的允许通行路口 a8
有通行信号灯的不允许通行路口 a9
没有通行信号灯的不允许通行路口 a10
上述表1中，各个减速度的值在设置时，若绝对值较大，则表示自动驾驶的驾驶风格较为激进，若绝对值较小，则表示自动驾驶的驾驶风格较为安全。对于一个对象类型，可以设置多个取值不同的减速度，从而满足不同的驾驶风格。
以表1为例，a1的设定主要考虑安全性，即减速度绝对值要比较小，原因在于两轮车刹车迅速，且碰撞对于两轮车的危害较大。a2与a1类似，设定主要考虑安全性，即减速度绝对值要比较小，原因在于三轮车刹车迅速，且碰撞对于三轮车的危害较大。a3的设定需要考虑行程时间和安全性的平衡。a4、a5、a6的设定主要考虑安全性，即减速度绝对值要比较小，原因在于与大型车碰撞时对本车的危害较大。
a7的设定需要考虑行程时间和安全性的平衡，既要防止由于信号灯变色引起的路口急停，也不能过多地增加行程时间。a8的标定需要考虑行程时间和安全性的平衡，既要防止“鬼探头“的情况，也不能过多地增加行程时间。a9和a10的设定主要考虑安全性，原因在于在确定需要停车或掉头的情况下，较小的减速度可以增加舒适性。
上述动作(c1)中，根据对象类型，在预设的对象类型和减速度的对应关系如上述表1中，查找自动驾驶车辆的减速度。上述动作(c2)中，根据距离s和减速度a，确定自动驾驶车辆的巡航速度v。巡航速度
Figure BDA0002956794500000101
考虑到当检测出多个潜在危险对象时，每个潜在危险对象都可能对应一个巡航速度，上述步骤S106，根据上述的对象类型和距离，确定自动驾驶车辆的巡航速度。该步骤具体包括：
(d1)在存在多个潜在危险对象时，根据每个潜在危险对象的对象类型和每个潜在危险对象与自动驾驶车辆之间的距离，计算自动驾驶车辆相对于每个潜在危险对象的巡航速度；计算过程可以参考前面的描述；
(d2)在计算得到的各个巡航速度中，选取取值最小的巡航速度作为自动驾驶车辆的最终的巡航速度。
当存在多个潜在危险对象时，按照上面介绍的过程，确定每个潜在危险对象对应的巡航速度，在每个潜在危险对象对应的巡航速度中，选取取值最小的巡航速度作为自动驾驶车辆的最终的巡航速度，从而保证车辆自动驾驶的安全性。
在计算得到巡航速度后，还执行步骤S108，控制自动驾驶车辆按照巡航速度行驶。
在一个实施例中，考虑到行车道路具有速度上限，因此在控制自动驾驶车辆按照巡航速度行驶之前，还包括：通过传感系统获取自动驾驶车辆所在的车道的最高限速值，若巡航速度大于最高限速值，则控制自动驾驶车辆按照最高限速值行驶，若巡航速度小于最高限速值，则执行控制自动驾驶车辆按照巡航速度行驶的步骤。根据道路允许的最高限速值，结合确定得到的巡航速度，控制自动驾驶车辆行驶，能够在实现自动驾驶并且避免危险的情况下，保证驾驶的安全性。
图3为本说明书又一个实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法可以由自动驾驶车辆执行，特别由自动驾驶车辆中的车辆控制系统如中控单元执行，如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤S302，检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
若存在，执行步骤S304，否则，返回步骤S302。
步骤S304，获取潜在危险对象所属的对象类型，并获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离；
步骤S306，根据上述的对象类型和距离，确定自动驾驶车辆的巡航速度；
步骤S308，判断巡航速度是否大于道路允许的最高限速值。
若大于，执行步骤S310，否则，执行步骤S312。
步骤S310，控制自动驾驶车辆按照最高限速值行驶。
步骤S312，控制自动驾驶车辆按照确定的巡航速度行驶。
综上，通过以上实施例中的车辆控制方法，能够根据自动驾驶车辆行驶前方的潜在危险情况，自动为自动驾驶车辆确定巡航速度，从而在保证安全的前提下，尽可能减少自动驾驶车辆的行驶时间，提高自动驾驶体验，解决现有的巡航速度的确定方式不适合高级别的自动驾驶的问题。
图4为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：
对象检测模块41，用于检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
信息获取模块42，用于若存在，则获取所述潜在危险对象所属的对象类型，并获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离；
速度确定模块43，用于根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度；
车辆控制模块44，用于控制所述自动驾驶车辆按照所述巡航速度行驶。
在一个实施例中，对象检测模块41具体用于：
通过设置于所述自动驾驶车辆上的传感系统，获取所述自动驾驶车辆的行驶前方的路况数据；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
其中，所述传感系统包括摄像系统、雷达系统、车用无线通信技术V2X系统、地图系统中的至少一项。
在一个实施例中，对象检测模块41具体用于以下方式中的至少一种：
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一目标车辆；其中，所述第一目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一目标车辆确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二目标车辆；其中，所述第二目标车辆与所述自动驾驶车辆位于相邻车道，且，所述第二目标车辆具有变道至所述自动驾驶车辆所在的车道的变道意图；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二目标车辆确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一路口；其中，所述第一路口为允许通行的路口，且所述第一路口与所述自动驾驶车辆之间的距离大于危险距离；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一路口确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二路口；其中，所述第二路口为不允许通行的路口；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二路口确定为所述潜在危险对象。
在一个实施例中，信息获取模块42具体用于：
当所述潜在危险对象为所述第一目标车辆时，获取所述第一目标车辆的车辆类型，作为所述潜在危险对象所属的对象类型；
当所述潜在危险对象为所述第二目标车辆时，获取所述第二目标车辆的车辆类型，作为所述潜在危险对象所属的对象类型；
当所述潜在危险对象为所述第一路口时，若所述第一路口处设置有通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第一路口时，若所述第一路口处未设置通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第二路口时，若所述第二路口处设置有通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的不允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第二路口时，若所述第二路口处未设置通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的不允许通行路口；
沿所述自动驾驶车辆所在的车道，获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离。
在一个实施例中，上述装置还包括距离计算模块，用于：
获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆所在的车道的第一车道宽度，获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆的目标转向车道的第二车道宽度，获取所述自动驾驶车辆在所述目标转向车道上的遮挡物的作用下，位于所述目标转向车道侧的视野边界线与水平线的夹角，以及，获取预设的安全距离；
根据所述第一车道宽度、所述第二车道宽度、所述夹角和所述预设的安全距离，计算所述危险距离；
其中，所述预设的安全距离为所述自动驾驶车辆能够安全行驶时，所述目标转向车道落入所述自动驾驶车辆的视野范围内的最短车道长度。
在一个实施例中，速度确定模块43具体用于：
根据所述对象类型，在预设的对象类型和减速度的对应关系中，查找所述自动驾驶车辆的减速度；
根据所述距离和所述减速度，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度。
在一个实施例中，速度确定模块43具体用于：
在存在多个潜在危险对象时，根据每个所述潜在危险对象的对象类型和每个所述潜在危险对象与所述自动驾驶车辆之间的距离，计算所述自动驾驶车辆相对于每个所述潜在危险对象的巡航速度；
在计算得到的各个巡航速度中，选取取值最小的巡航速度作为所述自动驾驶车辆的最终的巡航速度。
本说明书一实施例中，在检测到自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象时，获取潜在危险对象所属的对象类型，以及，获取自动驾驶车辆与潜在危险对象之间的距离，根据该对象类型和距离，确定自动驾驶车辆的巡航速度，进而控制自动驾驶车辆按照该巡航速度行驶。可见，通过本实施例，能够根据自动驾驶车辆行驶前方的潜在危险情况，自动为自动驾驶车辆确定巡航速度，从而在保证安全的前提下，尽可能减少自动驾驶车辆的行驶时间，提高自动驾驶体验，解决现有的巡航速度确定方式不适合高级别的自动驾驶车辆的问题。
图4中的车辆控制装置可以实现前述的车辆控制方法的实施例中的各个过程，并达到相同的效果和功能，这里不再赘述。
进一步地，本说明书一个实施例还提供了一种车辆控制设备，图5为本说明书一个实施例提供的一种车辆控制设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括：存储器501、处理器502、总线503和通信接口504。存储器501、处理器502和通信接口504通过总线503进行通信，通信接口504可以包括输入输出接口，输入输出接口包括但不限于键盘、鼠标、显示器、麦克风、扩音器等。
图5中，存储器501上存储有可在处理器502上运行的计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器502执行时实现以下流程：
检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
若存在，则获取所述潜在危险对象所属的对象类型，并获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离；
根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度；
控制所述自动驾驶车辆按照所述巡航速度行驶。
可选地，计算机可执行指令被处理器502执行时，检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象，包括：
通过设置于所述自动驾驶车辆上的传感系统，获取所述自动驾驶车辆的行驶前方的路况数据；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
其中，所述传感系统包括摄像系统、雷达系统、车用无线通信技术V2X系统、地图系统中的至少一项。
可选地，计算机可执行指令被处理器502执行时，根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象，包括以下方式中的至少一种：
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一目标车辆；其中，所述第一目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一目标车辆确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二目标车辆；其中，所述第二目标车辆与所述自动驾驶车辆位于相邻车道，且，所述第二目标车辆具有变道至所述自动驾驶车辆所在的车道的变道意图；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二目标车辆确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一路口；其中，所述第一路口为允许通行的路口，且所述第一路口与所述自动驾驶车辆之间的距离大于危险距离；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一路口确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二路口；其中，所述第二路口为不允许通行的路口；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二路口确定为所述潜在危险对象。
可选地，计算机可执行指令被处理器502执行时，获取所述潜在危险对象所属的对象类型，包括：
当所述潜在危险对象为所述第一目标车辆时，获取所述第一目标车辆的车辆类型，作为所述潜在危险对象所属的对象类型；
当所述潜在危险对象为所述第二目标车辆时，获取所述第二目标车辆的车辆类型，作为所述潜在危险对象所属的对象类型；
当所述潜在危险对象为所述第一路口时，若所述第一路口处设置有通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第一路口时，若所述第一路口处未设置通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第二路口时，若所述第二路口处设置有通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的不允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第二路口时，若所述第二路口处未设置通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的不允许通行路口；
获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离，包括：
沿所述自动驾驶车辆所在的车道，获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离。
可选地，计算机可执行指令被处理器502执行时，所述危险距离通过以下方式计算得到：
获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆所在的车道的第一车道宽度，获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆的目标转向车道的第二车道宽度，获取所述自动驾驶车辆在所述目标转向车道上的遮挡物的作用下，位于所述目标转向车道侧的视野边界线与水平线的夹角，以及，获取预设的安全距离；
根据所述第一车道宽度、所述第二车道宽度、所述夹角和所述预设的安全距离，计算所述危险距离；
其中，所述预设的安全距离为所述自动驾驶车辆能够安全行驶时，所述目标转向车道落入所述自动驾驶车辆的视野范围内的最短车道长度。
可选地，计算机可执行指令被处理器502执行时，根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度，包括：
根据所述对象类型，在预设的对象类型和减速度的对应关系中，查找所述自动驾驶车辆的减速度；
根据所述距离和所述减速度，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度。
可选地，计算机可执行指令被处理器502执行时，根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度，包括：
在存在多个潜在危险对象时，根据每个所述潜在危险对象的对象类型和每个所述潜在危险对象与所述自动驾驶车辆之间的距离，计算所述自动驾驶车辆相对于每个所述潜在危险对象的巡航速度；
在计算得到的各个巡航速度中，选取取值最小的巡航速度作为所述自动驾驶车辆的最终的巡航速度。
本说明书一实施例提供的车辆控制设备能够实现前述车辆控制方法实施例中的各个过程，并达到相同的功能和效果，这里不再重复。
进一步地，本说明书另一个实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现以下流程：
检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
若存在，则获取所述潜在危险对象所属的对象类型，并获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离；
根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度；
控制所述自动驾驶车辆按照所述巡航速度行驶。
可选地，所述计算机可执行指令被处理器执行时，检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象，包括：
通过设置于所述自动驾驶车辆上的传感系统，获取所述自动驾驶车辆的行驶前方的路况数据；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
其中，所述传感系统包括摄像系统、雷达系统、车用无线通信技术V2X系统、地图系统中的至少一项。
可选地，所述计算机可执行指令被处理器执行时，根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象，包括以下方式中的至少一种：
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一目标车辆；其中，所述第一目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一目标车辆确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二目标车辆；其中，所述第二目标车辆与所述自动驾驶车辆位于相邻车道，且，所述第二目标车辆具有变道至所述自动驾驶车辆所在的车道的变道意图；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二目标车辆确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一路口；其中，所述第一路口为允许通行的路口，且所述第一路口与所述自动驾驶车辆之间的距离大于危险距离；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一路口确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二路口；其中，所述第二路口为不允许通行的路口；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二路口确定为所述潜在危险对象。
可选地，所述计算机可执行指令被处理器执行时，获取所述潜在危险对象所属的对象类型，包括：
当所述潜在危险对象为所述第一目标车辆时，获取所述第一目标车辆的车辆类型，作为所述潜在危险对象所属的对象类型；
当所述潜在危险对象为所述第二目标车辆时，获取所述第二目标车辆的车辆类型，作为所述潜在危险对象所属的对象类型；
当所述潜在危险对象为所述第一路口时，若所述第一路口处设置有通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第一路口时，若所述第一路口处未设置通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第二路口时，若所述第二路口处设置有通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的不允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第二路口时，若所述第二路口处未设置通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的不允许通行路口；
获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离，包括：
沿所述自动驾驶车辆所在的车道，获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离。
可选地，所述计算机可执行指令被处理器执行时，所述危险距离通过以下方式计算得到：
获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆所在的车道的第一车道宽度，获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆的目标转向车道的第二车道宽度，获取所述自动驾驶车辆在所述目标转向车道上的遮挡物的作用下，位于所述目标转向车道侧的视野边界线与水平线的夹角，以及，获取预设的安全距离；
根据所述第一车道宽度、所述第二车道宽度、所述夹角和所述预设的安全距离，计算所述危险距离；
其中，所述预设的安全距离为所述自动驾驶车辆能够安全行驶时，所述目标转向车道落入所述自动驾驶车辆的视野范围内的最短车道长度。
可选地，所述计算机可执行指令被处理器执行时，根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度，包括：
根据所述对象类型，在预设的对象类型和减速度的对应关系中，查找所述自动驾驶车辆的减速度；
根据所述距离和所述减速度，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度。
可选地，所述计算机可执行指令被处理器执行时，根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度，包括：
在存在多个潜在危险对象时，根据每个所述潜在危险对象的对象类型和每个所述潜在危险对象与所述自动驾驶车辆之间的距离，计算所述自动驾驶车辆相对于每个所述潜在危险对象的巡航速度；
在计算得到的各个巡航速度中，选取取值最小的巡航速度作为所述自动驾驶车辆的最终的巡航速度。
其中，所述的存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
本说明书一实施例提供的存储介质能够实现前述车辆控制方法实施例中的各个过程，并达到相同的功能和效果，这里不再重复。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
若存在，则获取所述潜在危险对象所属的对象类型，并获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离；
根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度；
控制所述自动驾驶车辆按照所述巡航速度行驶；
检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象，包括：
通过设置于所述自动驾驶车辆上的传感系统，获取所述自动驾驶车辆的行驶前方的路况数据；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
其中，所述传感系统包括摄像系统、雷达系统、车用无线通信技术V2X系统、地图系统中的至少一项；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象，包括以下方式中的至少一种：
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一目标车辆；其中，所述第一目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一目标车辆确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二目标车辆；其中，所述第二目标车辆与所述自动驾驶车辆位于相邻车道，且，所述第二目标车辆具有变道至所述自动驾驶车辆所在的车道的变道意图；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二目标车辆确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一路口；其中，所述第一路口为允许通行的路口，且所述第一路口与所述自动驾驶车辆之间的距离大于危险距离；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一路口确定为所述潜在危险对象；
根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二路口；其中，所述第二路口为不允许通行的路口；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二路口确定为所述潜在危险对象；
其中，所述危险距离通过以下方式计算得到：
获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆所在的车道的第一车道宽度，获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆的目标转向车道的第二车道宽度，获取所述自动驾驶车辆在所述目标转向车道上的遮挡物的作用下，位于所述目标转向车道侧的视野边界线与水平线的夹角，以及，获取预设的安全距离；
根据所述第一车道宽度、所述第二车道宽度、所述夹角和所述预设的安全距离，计算所述危险距离；
其中，所述预设的安全距离为所述自动驾驶车辆能够安全行驶时，所述目标转向车道落入所述自动驾驶车辆的视野范围内的最短车道长度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述潜在危险对象所属的对象类型，包括：
当所述潜在危险对象为所述第一目标车辆时，获取所述第一目标车辆的车辆类型，作为所述潜在危险对象所属的对象类型；
当所述潜在危险对象为所述第二目标车辆时，获取所述第二目标车辆的车辆类型，作为所述潜在危险对象所属的对象类型；
当所述潜在危险对象为所述第一路口时，若所述第一路口处设置有通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第一路口时，若所述第一路口处未设置通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第二路口时，若所述第二路口处设置有通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：有通行信号灯的不允许通行路口；
当所述潜在危险对象为所述第二路口时，若所述第二路口处未设置通行信号灯，则确定所述潜在危险对象所属的对象类型为：没有通行信号灯的不允许通行路口；
获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离，包括：
沿所述自动驾驶车辆所在的车道，获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离。
3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度，包括：
根据所述对象类型，在预设的对象类型和减速度的对应关系中，查找所述自动驾驶车辆的减速度；
根据所述距离和所述减速度，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度。
4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度，包括：
在存在多个潜在危险对象时，根据每个所述潜在危险对象的对象类型和每个所述潜在危险对象与所述自动驾驶车辆之间的距离，计算所述自动驾驶车辆相对于每个所述潜在危险对象的巡航速度；
在计算得到的各个巡航速度中，选取取值最小的巡航速度作为所述自动驾驶车辆的最终的巡航速度。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
对象检测模块，用于检测自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；
信息获取模块，用于若存在，则获取所述潜在危险对象所属的对象类型，并获取所述自动驾驶车辆与所述潜在危险对象之间的距离；
速度确定模块，用于根据所述对象类型和所述距离，确定所述自动驾驶车辆的巡航速度；
车辆控制模块，用于控制所述自动驾驶车辆按照所述巡航速度行驶；
所述对象检测模块具体用于：通过设置于所述自动驾驶车辆上的传感系统，获取所述自动驾驶车辆的行驶前方的路况数据；根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否存在潜在危险对象；其中，所述传感系统包括摄像系统、雷达系统、车用无线通信技术V2X系统、地图系统中的至少一项；
所述对象检测模块具体用于以下方式中的至少一种：根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一目标车辆；其中，所述第一目标车辆与所述自动驾驶车辆位于同一车道；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一目标车辆确定为所述潜在危险对象；根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二目标车辆；其中，所述第二目标车辆与所述自动驾驶车辆位于相邻车道，且，所述第二目标车辆具有变道至所述自动驾驶车辆所在的车道的变道意图；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二目标车辆确定为所述潜在危险对象；根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第一路口；其中，所述第一路口为允许通行的路口，且所述第一路口与所述自动驾驶车辆之间的距离大于危险距离；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第一路口确定为所述潜在危险对象；根据所述路况数据，判断所述自动驾驶车辆的行驶前方是否具有第二路口；其中，所述第二路口为不允许通行的路口；若具有，则确定所述自动驾驶车辆的行驶前方存在潜在危险对象，将所述第二路口确定为所述潜在危险对象；
所述车辆控制装置还包括距离计算模块，用于：获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆所在的车道的第一车道宽度，获取所述第一路口处，所述自动驾驶车辆的目标转向车道的第二车道宽度，获取所述自动驾驶车辆在所述目标转向车道上的遮挡物的作用下，位于所述目标转向车道侧的视野边界线与水平线的夹角，以及，获取预设的安全距离；根据所述第一车道宽度、所述第二车道宽度、所述夹角和所述预设的安全距离，计算所述危险距离；其中，所述预设的安全距离为所述自动驾驶车辆能够安全行驶时，所述目标转向车道落入所述自动驾驶车辆的视野范围内的最短车道长度。
6.一种车辆控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在上述处理器上运行时，能够实现上述权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法的步骤。
7.一种存储介质，该存储介质中存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令在被处理器执行时，能够实现上述权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法的步骤。
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