JP2009037284A - 移動物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行する自車1の撮影手段3の撮影環境を判断手段によって判断し、候補領域抽出手段が抽出した移動物の複数の候補領域の評価を、前記判断手段の判断結果にしたがって重み付け手段によって重み付けし、移動物らしさの特徴を、撮影環境を考慮して各評価に適正に反映し、選択手段により、各候補領域の中から重み付けされた各評価の総合値が大きいものを移動物の決定領域として選択し、決定領域の画像から先行車等の移動物を撮影環境の影響を受けないようにして安定かつ確実に認識する。
【選択図】図1
Description
山代 華子、他3名、"スネークス手法を使った先行車両認識手法"、信学技報,社団法人電子情報通信学会,vol,105,no.534,PRMU2005―149,pp.1―5
図1に示すように、車両1に搭載された移動物認識装置2は、撮影手段3と、その撮影画像を処理する画像処理手段4と、その後段の認識処理手段5によって形成される。
つぎに、上記構成に基づく移動物認識装置2の動作を、主に図2、図3を参照して説明する。
2 移動物認識装置
3 撮影手段
4 画像処理手段
5 認識処理手段
P 候補領域
P* 決定領域
Claims (6)
- 自車に搭載された撮影手段の撮影画像を画像処理し、前記撮影画像から車外の移動物の候補領域を複数抽出する候補領域抽出手段と、
前記候補領域抽出手段が抽出した各候補領域から移動物の決定領域を複数の評価の総合値にしたがって選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した決定領域の画像を移動物として認識する認識手段とを備えた移動物認識装置であって、
前記撮影手段の撮影環境を判断する判断手段と、
前記判断手段の判断結果にしたがって各評価を重み付けする重み付け手段とを備え、
前記選択手段は、前記各候補領域の中から重み付けされた各評価の総合値が大きいものを前記決定領域として選択することを特徴とする移動物認識装置。 - 請求項1に記載の移動物認識装置において、
前記撮影手段は、時間的に連続して撮影可能であり、
複数の評価は、前記各候補領域の移動物らしさの内部特徴の評価と、前記各候補領域の撮影フレーム間の移動の滑らかさに基づく移動物らしさの時間的特徴の評価とを含み、
前記重み付け手段は、前記判断手段の判断結果に基づいて、前記内部特徴の評価と前記時間的特徴の評価とを重み付けすることを特徴とする移動物認識装置。 - 請求項2に記載の移動物認識装置において、
前記内部特徴は各候補領域内の画像の対称性を含み、
前記判断手段の前記撮影環境の判断は、高遠道路であるか否かの判断を含み、
前記重み付け手段は、前記判断手段の高遠道路であるとの判断により前記内部特徴の評価の重み付けを大きくすることを特徴とする移動物認識装置。 - 請求項2又は3に記載の移動物認識装置において、
前記撮影手段は、カラー撮影可能であり、
前記内部特徴は、候補領域内の画像の赤色性を含み、
前記重み付け手段は、候補領域内の画像に赤色成分がある場合に前記内部特徴の評価の重み付けを大きくすることを特徴とする移動物認識装置。 - 請求項2〜4のいずれかに記載の移動物認識装置において、
複数の評価は、更に候補領域外の外部特徴の評価を含み、
前記重み付け手段は、前記内部特徴、前記時間的特徴、および前記外部特徴の評価を重み付けすることを特徴とする移動物認識装置。 - 請求項5に記載の移動物認識装置において、
前記撮影画像から車両走行のレーンを検出するレーン検出手段を備え、
前記外部特徴は、候補領域が前記レーンに沿って移動する移動性であり、
前記判断手段の前記撮影環境の判断は、高遠道路であるか否かの判断を含み、
前記重み付け手段は、前記判断手段の高遠道路であるとの判断により前記外部特徴の評価の重み付けを大きくすることを特徴とする移動物認識装置。
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