JP4969359B2 - 移動物認識装置 - Google Patents
移動物認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4969359B2 JP4969359B2 JP2007198714A JP2007198714A JP4969359B2 JP 4969359 B2 JP4969359 B2 JP 4969359B2 JP 2007198714 A JP2007198714 A JP 2007198714A JP 2007198714 A JP2007198714 A JP 2007198714A JP 4969359 B2 JP4969359 B2 JP 4969359B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- evaluation
- moving object
- image
- vehicle
- candidate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
山代 華子、他3名、"スネークス手法を使った先行車両認識手法"、信学技報,社団法人電子情報通信学会,vol,105,no.534,PRMU2005―149,pp.1―5
図1に示すように、車両1に搭載された移動物認識装置2は、撮影手段3と、その撮影画像を処理する画像処理手段4と、その後段の認識処理手段5によって形成される。
つぎに、上記構成に基づく移動物認識装置2の動作を、主に図2、図3を参照して説明する。
2 移動物認識装置
3 撮影手段
4 画像処理手段
5 認識処理手段
P 候補領域
P* 決定領域
Claims (3)
- 自車に搭載された撮影手段の撮影画像を画像処理し、前記撮影画像から車外の移動物の候補領域を複数抽出する候補領域抽出手段と、
前記候補領域抽出手段が抽出した各候補領域から移動物の決定領域を複数の評価の総合値にしたがって選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した決定領域の画像を移動物として認識する認識手段とを備えた移動物認識装置であって、
前記撮影手段の撮影環境を判断する判断手段と、
前記判断手段の判断結果にしたがって各評価を重み付けする重み付け手段とを備え、
前記選択手段は、前記各候補領域の中から重み付けされた各評価の総合値が大きいものを前記決定領域として選択することを特徴とする移動物認識装置。 - 請求項1に記載の移動物認識装置において、
前記撮影手段は、時間的に連続して撮影可能であり、
複数の評価は、前記各候補領域の移動物らしさの内部特徴の評価と、前記各候補領域の撮影フレーム間の移動の滑らかさに基づく移動物らしさの時間的特徴の評価とを含み、
前記重み付け手段は、前記判断手段の判断結果に基づいて、前記内部特徴の評価と前記時間的特徴の評価とを重み付けすることを特徴とする移動物認識装置。 - 請求項2に記載の移動物認識装置において、
前記内部特徴は各候補領域内の画像の対称性を含み、
前記判断手段の前記撮影環境の判断は、高速道路であるか否かの判断を含み、
前記重み付け手段は、前記判断手段の高速道路であるとの判断により前記内部特徴の評価の重み付けを大きくすることを特徴とする移動物認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007198714A JP4969359B2 (ja) | 2007-07-31 | 2007-07-31 | 移動物認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007198714A JP4969359B2 (ja) | 2007-07-31 | 2007-07-31 | 移動物認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009037284A JP2009037284A (ja) | 2009-02-19 |
JP4969359B2 true JP4969359B2 (ja) | 2012-07-04 |
Family
ID=40439157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007198714A Expired - Fee Related JP4969359B2 (ja) | 2007-07-31 | 2007-07-31 | 移動物認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4969359B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103310213B (zh) * | 2012-03-07 | 2016-05-25 | 株式会社理光 | 车辆检测方法和装置 |
WO2014017625A1 (ja) * | 2012-07-27 | 2014-01-30 | 日産自動車株式会社 | 立体物検出装置および立体物検出方法 |
DE102013217827A1 (de) | 2013-09-06 | 2015-03-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Steuergerät zum Erkennen eines Objekts in einer Bildinformation |
JP7247772B2 (ja) * | 2019-06-13 | 2023-03-29 | 株式会社デンソー | 情報処理装置及び運転支援システム |
JP7286691B2 (ja) * | 2021-02-19 | 2023-06-05 | 本田技研工業株式会社 | 判定装置、車両制御装置、判定方法、およびプログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07334800A (ja) * | 1994-06-06 | 1995-12-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両認識装置 |
JP2002099907A (ja) * | 2000-09-22 | 2002-04-05 | Mazda Motor Corp | 物体認識装置 |
JP4070450B2 (ja) * | 2001-12-10 | 2008-04-02 | ダイハツ工業株式会社 | 前方車両認識装置及び認識方法 |
JP4151890B2 (ja) * | 2002-11-22 | 2008-09-17 | 富士重工業株式会社 | 車両監視装置および車両監視方法 |
-
2007
- 2007-07-31 JP JP2007198714A patent/JP4969359B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009037284A (ja) | 2009-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Narote et al. | A review of recent advances in lane detection and departure warning system | |
CN108983219B (zh) | 一种交通场景的图像信息和雷达信息的融合方法及系统 | |
KR101864066B1 (ko) | 차선 인식 장치, 차선 이탈 판단 장치, 차선 인식 방법 및 차선 이탈 판단 방법 | |
US8995723B2 (en) | Detecting and recognizing traffic signs | |
US7566851B2 (en) | Headlight, taillight and streetlight detection | |
US10818172B2 (en) | Method, device and system for processing startup of preceding vehicle | |
US8199198B2 (en) | Bright spot detection and classification method for a vehicular night-time video imaging system | |
JP4708124B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US8848980B2 (en) | Front vehicle detecting method and front vehicle detecting apparatus | |
JP5747549B2 (ja) | 信号機検出装置及びプログラム | |
JP5136504B2 (ja) | 物体識別装置 | |
US7321669B2 (en) | Method and apparatus for refining target position and size estimates using image and depth data | |
EP1671216A2 (en) | Moving object detection using low illumination depth capable computer vision | |
JP4969359B2 (ja) | 移動物認識装置 | |
KR101134857B1 (ko) | 주간 및 야간 주행 차량을 조도상황에 따라 검출하는 방법및 장치 | |
JP6983334B2 (ja) | 画像認識装置 | |
JPH08156723A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
JP2004086417A (ja) | 横断歩道等における歩行者検出方法及び同装置 | |
JP6582891B2 (ja) | 空車枠特定システム、方法およびプログラム | |
JP7103202B2 (ja) | 画像認識装置 | |
Su et al. | Study of Integrated Vehicle Image System Including LDW, FCW, and AFS | |
JP4871941B2 (ja) | 車両周辺監視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100611 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120207 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120403 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120403 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |