JP2010271929A - 車線境界線種別推定装置及び車線境界線種別推定方法 - Google Patents
車線境界線種別推定装置及び車線境界線種別推定方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】車載カメラ10で車両周辺の連続画像を取得し、特性抽出用DSP22において、車載カメラ10で取得した連続画像の各画像からエッジ点を検出する。エッジ点の検出は、各画像からキャニー法や微分エッジ検出法などの手法により行う。検出したエッジ点をハフ変換し、道路上の車線境界線を示す特性値としてハフ変換における投票数を算出する。そして、種別推定用DSP24において、特性抽出用DSP22でハフ変換により特性値として算出された投票数の時間的増減パターンに基づいて、投票数が変化しなければ直線、投票数が一定の比率で増加した後に同じ比率で減少するというパターンが繰り返されれば、破線であるというように車線境界線の種別を推定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、処理負荷の少ない車線境界線種別推定装置及び車線境界線種別推定方法を提供することを目的とする。
図1は、本発明が適用された車線境界線種別推定装置1の概略の構成を示すブロック図である。車線境界線種別推定装置1は、図1に示すように、車載カメラ10及び制御装置20を備えている。また、制御装置20は、特性抽出用DSP22及び種別推定用DSP24を備えている。
(イ)検出したエッジ点をハフ変換し、道路上の車線境界線を示す特性値としてハフ変換における投票数を算出する。
(車線境界線種別推定装置1の作動)
次に図2及び図3に基づき、車線境界線種別推定装置1の作動について説明する。図2は、道路上の車線境界線の種別の差異による特性の違いを模式的に示す図であり、図3は、車載カメラ10で取得した連続画像に対してエッジ点検出とハフ変換を行った際の投票数の時間変化を示す図である。
図2(a)中「α」で示す破線の車載境界線部分(以下、破線αとも呼ぶ)を車載カメラ10で連続的に撮影した画像を時間軸に沿って並べると図2(b)に示すようになる。
したがって、車載カメラ10で車両前方から側方近傍にかけての画像を連続的に取得すると、連続画像のそれぞれの画像には、車両30に近づいて、車両30の側方近傍に流れていく破線αが映ることになる。
(車線境界線種別推定装置1の特徴)
以上のような車線境界線種別推定装置1は、車載カメラ10で連続的に取得された画像の特性値として算出したハフ変換による投票数の時間的な変化によって車線境界線の種別を推定するので、連続画像の一つ一つ対し、画像中の車線境界線を抽出する必要がない。つまり、連続画像の一つ一つに対して車線境界線の抽出処理を行う必要がないので、処理負荷の少ない車線境界線種別推定装置1とすることができる。
次に、第1実施形態の制御装置20をDSPの代わりにCPUで構成した第2実施形態について説明する。
(エ)車載カメラ10で取得した連続画像の各画像からエッジ点を検出する。
(カ)(オ)において算出した投票数の時間的増減パターンに基づいて、車線境界線の種別を推定する。
具体的に、制御装置20で実行される制御処理について図4に基づき説明する。図4は、制御装置20で実行される制御処理の流れを示すフローチャートである。制御処理は、図4に示すように、S100において車載カメラ10から画像を取得する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
Claims (6)
- 車両に搭載され、前記車両周辺の画像を連続的に取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段で取得した連続画像の各画像から道路上の車線境界線を示す特性値を抽出する特性抽出手段と、
前記特性抽出手段で抽出した道路の車線境界線を示す特性値の時間的増減パターンに基づいて、車線境界線の種別を推定する種別推定手段と、
を備えたことを特徴とする車線境界線種別推定装置。 - 請求項1に記載の車線境界線種別推定装置において、
前記特性抽出手段は、
前記画像取得手段で取得した連続画像の各画像からエッジ点を検出し、該検出したエッジ点から道路上の車線境界線を示す特性値を求めることを特徴とする車線境界線種別推定装置。 - 請求項2に記載の車線境界線種別推定装置において、
前記特性抽出手段は、
前記特性値として、前記各画像のエッジ点をハフ変換することによって得られた前記各画像の投票数を算出し、
前記種別推定手段は、
前記特性値として、前記ハフ変換により算出された投票数の時間的増減パターンに基づいて、車線境界線の種別を推定することを特徴とする車線境界線種別推定装置。 - 車両に搭載され、前記車両周辺の画像を連続的に取得する画像取得手段で取得した連続画像の各画像から道路上の車線境界線を示す特性値を抽出する特性抽出工程と、
前記特性抽出工程で抽出した道路の車線境界線を示す特性値の時間的増減パターンに基づいて、車線境界線の種別を推定する種別推定工程と、
により、車線境界線の種別を推定することを特徴とする車線境界線種別推定方法。 - 請求項4に記載の車線境界線種別推定方法において、
前記特性抽出工程は、
前記画像取得手段で取得した連続画像の各画像からエッジ点を検出し、該検出したエッジ点から道路上の車線境界線を示す特性値を求めることを特徴とする車線境界線種別推定方法。 - 請求項5に記載の車線境界線種別推定方法において、
前記特性抽出工程は、
前記特性値として、前記各画像のエッジ点をハフ変換することによって得られた前記各画像の投票数を算出し、
前記種別推定工程は、
前記特性値として、前記ハフ変換により算出された投票数の時間的増減パターンに基づいて、車線境界線の種別を推定することを特徴とする車線境界線種別推定方法。
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