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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf Fahrerassistenzsysteme.
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[Allgemeiner Stand der Technik]
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JP 5862307 B2 beschreibt ein System zur Assistenz beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke einer Parkfläche. Das bekannte System umfasst eine Rechts-Rückfahrkamera und eine Links-Rückfahrkamera, die in einem Host-Fahrzeug verbaut sind. Wenn bei diesem System das Fahrzeug in einer schrägen Parklücke geparkt ist, nachdem es von einer Fahrbahn aus frontal in die schräge Parklücke eingefahren ist, wobei seine eine Seite in Bezug auf den Verkehr auf der Fahrbahn stromaufwärts und auf ein flankierend geparktes Fahrzeug gerichtet ist, wechselt beim Ausparken die vom flankierenden Fahrzeug entfernt liegende der Rechts- und Links-Rückfahrkameras in einen Überlappungsbereichsmodus, in dem ihr Sichtfeld ein Sichtfeld der anderen Kamera teilweise überlappt.
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[Stand der Technik]
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[Patentliteratur]
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Patentliteratur 1:
JP 5862307 B2 -
[Kurzdarstellung der Erfindung]
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[Technisches Problem]
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Das bekannte System gemäß
JP 5862307 B2 ist bis zu einem gewissen Grad zufriedenstellend, da ein toter Winkel, der von einer der Kameras nicht abgedeckt wird, von der anderen Kamera abgedeckt wird, jedoch meldet es wahrscheinlich einem Bediener im Verlauf des Übergangs zum Überlappungsbereichsmodus ein oder mehrere Objekte, von denen der Bediener keine Kenntnis haben müsste.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, das die Wahrscheinlichkeit, dass einem Bediener Objekte gemeldet werden, von denen dieser keine Kenntnis haben müsste, beseitigen oder verringern kann.
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[Lösung des Problems]
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Es wird ein Fahrerassistenzsystem geschaffen, mit ein Objekterfassungssystem, das dafür konfiguriert ist, Hindernisse hinter einem Host-Fahrzeug zu erfassen; einer Meldevorrichtung und einer Steuervorrichtung, die dafür konfiguriert ist, die Meldevorrichtung zu aktivieren, um einem Bediener im Fahrzeug Objekte zu melden, die innerhalb der Abdeckung durch das Objekterfassungssystem erfasst werden, wobei die Steuervorrichtung dafür konfiguriert ist, die Abdeckung zu modifizieren, wobei beim Identifizieren von stationären Objekten hinter dem Fahrzeug beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke die Steuervorrichtung die Abdeckung durch das Objekterfassungssystem parallel zur Breite einer Fahrbahn hinter dem Fahrzeug in einer Richtung zu dem Fahrzeug weg von dem einen der stationären Objekte, das dem Fahrzeug am nächsten ist, in der Größe reduziert, nachdem festgestellt worden ist, dass der Abstand von dem Fahrzeug zu demjenigen Ende des einen stationären Objekts, das dem Fahrzeug zugewandt ist, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.
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[Vorteilhafter Effekt der Erfindung]
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Wie beschrieben worden ist, kann das Fahrerassistenzsystem die Wahrscheinlichkeit, dass einem Bediener Objekte gemeldet werden, von denen der Bediener keine Kenntnis haben müsste, beseitigen oder verringern.
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[Kurzbeschreibung der Zeichnungen]
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- 1 ist ein Blockschaubild eines beispielhaften Fahrerassistenzsystems.
- 2 ist eine Draufsicht eines Host-Fahrzeugs, das im Begriff ist, eine schräge Parklücke einer Parkfläche zwischen zwei flankierenden Fahrzeugen, die auf den gegenüberliegenden Seiten der schrägen Parklücke geparkt sind, zu verlassen.
- 3 ist eine Draufsicht auf das Host-Fahrzeug, das im Begriff ist, eine parallele Parklücke zwischen zwei geparkten Fahrzeugen zu verlassen.
- 4 ist ein Flussdiagramm eines Beispiels für einen Prozess, der auf einem Steuervorrichtungs-Computer ausgeführt wird, um Bereiche der Abdeckung durch ein Millimeterwellen-Radarsystem zu modifizieren.
- 5 ist ein Flussdiagramm eines Beispiels für einen Prozess, der auf einem Steuervorrichtungs-Computer ausgeführt wird, um die Erfassung von Objekten innerhalb desjenigen Bereichs der Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem zu verhindern, der sich von einem Fahrzeug in einer Richtung des Verkehrsflusses auf einer Fahrbahn hinter dem Fahrzeug erstreckt, nachdem festgestellt worden ist, dass die Fahrbahn eine Einbahnstraße ist.
- 6 ist ein Flussdiagramm eines Beispiels für einen Prozess, der auf einem Steuervorrichtungs-Computer ausgeführt wird, um die Erfassung von Objekten innerhalb desjenigen Bereichs der Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem, der sich neben einem Bürgersteig entlang eines Bordsteins einer Fahrbahn befindet, zu verhindern.
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[Ausführliche Beschreibung]
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Offenbart wird ein Fahrerassistenzsystem mit einem Objekterfassungssystem, das dafür konfiguriert ist, Hindernisse hinter einem Host-Fahrzeug zu erfassen; einer Meldevorrichtung und einer Steuervorrichtung, die dafür konfiguriert ist, die Meldevorrichtung zu aktivieren, um einem Bediener im Fahrzeug Objekte zu melden, die innerhalb der Abdeckung durch das Objekterfassungssystem erfasst werden, wobei die Steuervorrichtung dafür konfiguriert ist, die Abdeckung zu modifizieren, wobei beim Identifizieren stationärer Objekte hinter dem Fahrzeug beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke die Steuervorrichtung die Abdeckung durch das Objekterfassungssystem parallel zu der Breite einer Fahrbahn hinter dem Fahrzeug in einer Richtung zu dem Fahrzeug weg von dem einen der stationären Objekte, das dem Fahrzeug am nächsten ist, in der Größe reduziert, nachdem festgestellt worden ist, dass der Abstand von dem Fahrzeug zu demjenigen Ende des einen stationären Objekts, das dem Fahrzeug zugewandt ist, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.
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Wie beschrieben, kann das Fahrerassistenzsystem die Wahrscheinlichkeit, dass einem Bediener Objekte gemeldet werden, von denen der Bediener keine Kenntnis haben müsste, beseitigen oder verringern.
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[Ausführungsform(en)]
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Mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen wird ein beispielhaftes Fahrerassistenzsystem beschrieben.
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Wie in 1 gezeigt ist, ist ein Host-Fahrzeug 1 mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestattet. Das Fahrerassistenzsystem umfasst ein Objekterfassungssystem 2, das im vorliegenden Beispiel in Form eines Millimeterwellen-Radarsystems vorliegt, eine Bilderfassungsvorrichtung 3, eine Meldevorrichtung 4 und eine Steuervorrichtung 5.
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Das Millimeterwellen-Radarsystem 2 kann ein Millimeterwellen-Radar umfassen, das an einem rechten hinteren Abschnitt des Host-Fahrzeugs 1 installiert ist, sowie ein weiteres Millimeterwellen-Radar, das an einem linken hinteren Abschnitt des Host-Fahrzeugs 1 installiert ist. Das Millimeterwellen-Radarsystem 2 ermöglicht die Messung der Abstände von Objekten, der Positionen von Objekten und der Geschwindigkeiten von Objekten, die sich hinter und seitlich von dem Fahrzeug 1 befinden, und stellt Signale für die Steuervorrichtung 5 bereit. Die Steuervorrichtung 5 verarbeitet diese Signale, um Objekte zu identifizieren, von denen ein Bediener beim Zurücksetzen Kenntnis haben sollte (Fußgänger, Radfahrer, andere Fahrzeuge, feste Hindernisse usw.), und macht den Bediener auf alle solche Objekte aufmerksam, damit diese sicher gemieden werden können. Die Steuervorrichtung 5 weist das Millimeterwellen-Radarsystem 2 beim Zurücksetzen an, seine Abdeckungsbereiche zu ändern.
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Die Bilderfassungsvorrichtung 3, wie z.B. eine Kamera, ist so betreibbar, dass sie ein Sichtfeld vor dem Fahrzeug 1 aufnimmt und für die Steuervorrichtung 5 Signale bereitstellt. Die Steuervorrichtung 5 nutzt digitale Bildverarbeitung, wie z.B. Kantenerfassung, Mustervergleich usw., um die Szene zu analysieren und andere Fahrzeuge und Fahrbahnzustände zu identifizieren, von denen der Bediener während der Fahrt Kenntnis haben sollte.
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Die Meldevorrichtung 4 ist so betreibbar, dass sie dem Bediener über einen Monitor, einen Lautsprecher, eine Lampe, ein Messgerät und/oder einen Summer verschiedene Arten von visuellen oder akustischen Informationen mitteilt.
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Die Steuervorrichtung 5 umfasst eine Computereinheit, die eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Arbeitsspeicher (Random Access Memory, RAM), einen Nur-Lese-Speicher (Read Only Memory, ROM), einen Flash-Speicher, sowie Eingangs- und Ausgangsanschlüsse (Ports) umfasst.
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Im ROM der Computereinheit sind Programme gespeichert, die es der Computereinheit ermöglichen, zusammen mit verschiedenen Arten von Konstanten und verschiedenen Arten von Kennfeldern als Steuervorrichtung 5 zu arbeiten. Mit anderen Worten wird die Computereinheit durch die CPU, die die im ROM gespeicherten Programme ausführt, in die Lage versetzt, als Steuervorrichtung 5 zu arbeiten.
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An Eingangsanschlüsse der Steuervorrichtung 5 sind zusätzlich zu dem Millimeterwellen-Radarsystem 2 und der Bilderfassungsvorrichtung 3 verschiedene Arten von Sensoren gekoppelt, darunter ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 101 und ein Schaltpositionssensor 102.
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Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 101 misst die Fahrzeuggeschwindigkeit, mit der sich das Fahrzeug 1 bewegt. Der Schaltpositionssensor 102 erfasst die Schaltposition, in der sich ein manuell bedienbarer Schalthebel (nicht abgebildet) befindet. Der Schalthebel wird manuell von der N-Position (Neutral, Leerlauf) in eine ausgewählte Schaltposition bewegt, die z.B. die P-Stufe (Parken), die R-Stufe (Rückwärts), die D-Stufe (Fahren), die L-Stufe (Niedrig) und die M-Stufe (Manuell) angibt.
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An die Ausgangsanschlüsse der Steuervorrichtung 5 sind verschiedene zu steuernde Objekte angekoppelt, die auch die Meldevorrichtung 4 umfassen.
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Im vorliegenden Beispiel bestimmt die Steuervorrichtung 5, ob das Fahrzeug 1 in einer schrägen Parklücke einer Parkfläche geparkt ist, nachdem es von einer Fahrbahn mit einem Bordstein 12 vorwärts in die schräge Parklücke eingefahren ist. Die Steuervorrichtung 5 analysiert die erfassten Bilder im Sichtfeld der Bilderfassungsvorrichtung 3, um innerhalb der erfassten Bilder eine Parkplatzlinie 11 auf jeder Seite des geparkten Fahrzeugs 1 und den Bordstein 12 zu identifizieren, und bestimmt, ob das Fahrzeug 1 schräg geparkt ist.
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Wie in 1 gezeigt ist, verarbeitet die Steuervorrichtung 5 die vom Millimeterwellen-Radarsystem 2 gelieferten Signale, um Objekte zu identifizieren, von denen der Bediener beim Zurücksetzen Kenntnis haben sollte (Fußgänger, Radfahrer, andere Fahrzeuge, feste Hindernisse usw.), und weist die Meldevorrichtung 4 an, dem Bediener solche Objekte zu melden, damit diese sicher gemieden werden können.
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Beim Identifizieren von stationären Objekten hinter dem Fahrzeug 1 als stationäre Objekte in einer Reihe beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke, nachdem Signale verarbeitet worden sind, die von dem im Host-Fahrzeug 1 verbauten Millimeterwellen-Radarsystem 2 geliefert werden, wählt die Steuervorrichtung 5 dasjenige der stationären Objekte in einer Reihe aus, das sich am nächsten an der linken oder rechten hinteren Ecke des Fahrzeugs 1 befindet, und reduziert den zugehörigen einen der Bereiche der Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2, in dem sich das ausgewählte stationäre Objekt befindet, in der Größe parallel zur Fahrbahnbreite in Abhängigkeit von dem Abstand zu demjenigen Ende des ausgewählten stationären Objekts, das dem Fahrzeug 1 zugewandt ist, d.h. nachdem festgestellt worden ist, dass der Abstand vom Fahrzeug 1 zu demjenigen Ende des ausgewählten stationären Objekts, das dem Fahrzeug 1 zugewandt ist, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.
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In einigen Beispielen identifiziert die Steuervorrichtung 5 stationäre Objekte als stationäre Objekte in einer Reihe, nachdem festgestellt worden ist, dass der Abstand zwischen zwei beliebigen benachbarten der stationären Objekten nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist.
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In einigen Beispielen wählt die Steuervorrichtung 5, wenn aus einer schrägen Parklücke zurückgesetzt wird, um in eine Fahrbahn hinter dem Host-Fahrzeug 1 einzufahren, bei der Identifizierung stationärer Objekte hinter dem Host-Fahrzeug 1 als stationäre Objekte in einer Reihe dasjenige der stationären Objekte in einer Reihe aus, das sich am nächsten an der linken oder rechten hinteren Ecke des Fahrzeugs 1 befindet, und reduziert den zugehörigen einen der Bereiche der Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2, in dem sich das ausgewählte stationäre Objekt befindet, in der Größe parallel zur Breite der Fahrbahn in einer Richtung zu dem Host-Fahrzeug 1 weg von dem ausgewählten stationären Objekt, nachdem festgestellt worden ist, dass der Abstand zu demjenigen Ende des ausgewählten stationären Objekts, das dem Host-Fahrzeug 1 zugewandt ist, nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist.
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2 ist eine Draufsicht auf das Fahrzeug 1, das im Begriff ist, eine schräge Parklücke einer Parkfläche innerhalb einer Fahrbahn zu verlassen. Im Beispiel der 2 umfasst die Abdeckung des Millimeterwellen-Radarsystems 2 einen ersten Bereich mit einem Standardbereich A, der durch einen durch gestrichelte Linien dargestellten Rahmen gekennzeichnet ist, und einen zweiten Bereich mit einem Standardbereich B, der durch einen durch gestrichelte Linien dargestellten Rahmen gekennzeichnet ist.
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In 2 wird nach der Identifizierung der geparkten Fahrzeuge 20 hinter dem Fahrzeug 1 als stationäre Objekte in einer Reihe, wenn aus einer schrägen Parklücke innerhalb einer Fahrbahn zurückgesetzt wird, jeder der ersten und zweiten Bereiche der Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2 in der Größe reduziert, und zwar ausgehend von dessen Standardbereich A oder B in einer Richtung, die durch den zugehörigen der abgebildeten Pfeile x angezeigt wird, in Richtung zu seiner linken hinteren Ecke oder rechten hinteren Ecke des Fahrzeugs 1 und weg von derjenigen Seite des nächstgelegenen der geparkten Fahrzeuge 20, die dem Fahrzeug 1 zugewandt ist.
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Durch die Verkleinerung der Bereiche auf die oben genannte Weise soll die Wahrscheinlichkeit, dass einem Bediener Objekte gemeldet werden, von denen der Bediener keine Kenntnis haben müsste, wie z.B. ein fahrendes Fahrrad 40 auf dem Bürgersteig entlang des Borsteins, beseitigt oder verringert werden, indem Bereiche ausgeschlossen werden, die nicht von einem fahrenden Fahrzeug 30 durchfahren werden, von dem der Bediener beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke Kenntnis haben sollte, wie z.B. der Bereich, der von den parallel parkenden Fahrzeugen 20 hinter dem Fahrzeug 1 eingenommen wird, und der Bürgersteig.
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Wie auch in 1 und weiter in 2 gezeigt ist, kann, nachdem festgestellt worden ist, dass der Verkehr auf der Fahrbahn hinter dem Host-Fahrzeug 1 ein Einbahnverkehr ist, einer der Abdeckungsbereiche, der sich von der rechten hinteren Ecke des Fahrzeugs 1 in Richtung des Verkehrsflusses erstreckt, in einer dem Verkehrsfluss entgegengesetzten Richtung in der Größe reduziert werden, wenn aus einer schrägen Parklücke zurückgesetzt wird, um in die Fahrbahn einzufahren.
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Die Steuervorrichtung 5 kann die Feststellung treffen, dass der Verkehr auf einer Fahrbahn hinter dem Host-Fahrzeug 1 ein Einbahnverkehr ist, nachdem in den Bildern, die mit der Bilderfassungsvorrichtung 3 vor dem frontalen Einfahren in eine schräge Parklücke einer Parkfläche aufgenommen worden sind, ein Einbahnzeichen erfasst worden ist. Alternativ kann die Steuervorrichtung 5 die Feststellung nach der Analyse der Straßeninformationen von z.B. einem Navigationssystem treffen.
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Im Beispiel der 2 wird beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke innerhalb einer Fahrbahn, nachdem festgestellt worden ist, dass der Verkehr auf der Fahrbahn ein Einbahnverkehr ist, der zweite Bereich (einschließlich des Standardbereichs B), der sich von der rechten hinteren Ecke des Fahrzeugs 1 in Richtung des Verkehrsflusses auf der Fahrbahn erstreckt, in einer dem Verkehrsfluss entgegengesetzten Richtung in der Größe reduziert, wie durch einen Pfeil z angedeutet ist.
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Durch die Verkleinerung des zweiten Bereichs (einschließlich des Standardbereichs B) auf die oben genannte Weise können Erfassungen eliminiert oder vermindert werden, die einem Bediener nicht gemeldet werden müssen, weil die Erfassungen von Objekten innerhalb des Bereichs, der sich in Richtung eines Flusses von Einbahnverkehr erstreckt, der keine entgegenkommenden fahrenden Fahrzeuge enthält, eingeschränkt werden.
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Alternativ kann das Millimeterwellen-Radarsystem 2 die Erfassung von Objekten innerhalb des zweiten Bereichs (einschließlich des Standardbereichs B) verhindern, statt die Größe des zweiten Bereichs der Abdeckung zu reduzieren.
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Wie ferner in 2 gezeigt ist, kann sich beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke, um hinter dem Fahrzeug 1 in die Fahrbahn einzufahren, derjenige der ersten und zweiten Bereiche, der sich von der linken hinteren Ecke des Host-Fahrzeugs 1 in eine dem Verkehrsfluss auf der Fahrbahn entgegengesetzte Richtung erstreckt, in die dem Verkehrsfluss entgegengesetzte Richtung entsprechend der Straßenbreite desjenigen Teils der Fahrbahn erweitern, der beim oder nach dem Einfahren in die Fahrbahn hinter dem Fahrzeug 1 zu liegen kommt.
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In einigen Beispielen kann die Steuervorrichtung 5 die Straßenbreite und die Richtung eines Verkehrsflusses in demjenigen Teil der Fahrbahn bestimmen, der bei oder nach dem Einfahren in den Verkehr hinter dem Fahrzeug 1 liegen würde, nachdem die Bilder analysiert worden sind, die mit der Bilderfassungsvorrichtung 3 vor dem frontalen Einfahren in eine schräge Parklücke aufgenommen worden sind. Alternativ kann die Steuervorrichtung 5 die Straßenbreite und die Richtung des Verkehrsflusses bestimmen, nachdem die z.B. von einem Navigationssystem aufgenommenen Straßeninformationen analysiert worden sind.
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Der erste Bereich (einschließlich des Standardbereichs A) der Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2, der sich von der linken hinteren Ecke des Fahrzeugs 1 in einer dem Verkehrsfluss auf der Fahrbahn entgegengesetzten Richtung erstreckt, erweitert sich in einer durch einen Pfeil y angedeuteten Richtung, die dem Verkehrsfluss entgegengesetzt ist, in Abhängigkeit von der Straßenbreite desjenigen Teils der Fahrbahn, der bei oder nach dem Einfahren in die Fahrbahn hinter dem Fahrzeug 1 zu liegen kommt.
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Die Erweiterung des ersten Bereichs (einschließlich des Standardbereichs A) entsprechend der Straßenbreite ermöglicht eine frühzeitige Benachrichtigung des Bedieners im Fahrzeug 1 über ein fahrendes Fahrzeug 30, von dem der Fahrer beim Zurücksetzen Kenntnis haben sollte, da die frühzeitige Benachrichtigung vernünftig und angemessen ist, wenn man die empirische Überlegung berücksichtigt, dass bei einer großen Fahrbahnbreite der Geschwindigkeitsbereich des fahrenden Fahrzeugs 30 hoch ist.
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3 zeigt eine Draufsicht auf das Fahrzeug 1, das im Begriff ist eine parallele Parklücke zwischen zwei geparkten Fahrzeugen 20 auf einer Fahrbahn mit einem Bordstein 12 zu verlassen. Das Millimeterwellen-Radarsystem 2 kann bei der Erfassung von Objekten hinter dem in der parallelen Parklücke geparkten Fahrzeug 1 vorübergehend die Erfassung von Objekten innerhalb des ersten Bereichs (einschließlich des Standardbereichs A) neben dem Bordstein 12 verhindern.
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Im Beispiel der 3 stellt die Steuervorrichtung 5 fest, ob das Fahrzeug 1 parallel geparkt ist und/oder auf welcher Seite der Fahrbahn sich ein Bürgersteig befindet, indem sie die Position des geparkten Fahrzeugs 20 vor dem Host-Fahrzeug 1 relativ zum Bordstein 12 analysiert, nachdem diese in den von der Bilderfassungsvorrichtung 3 aufgenommenen Bildern lokalisiert worden sind.
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Im Beispiel der 3 gibt das Bezugszeichen A den Standardbereich A für den ersten Abdeckungsbereich des Millimeterwellen-Radarsystems 2 an, und das Bezugszeichen B gibt den Standardbereich für den zweiten Abdeckungsbereich an.
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Im Beispiel der 3 kann das Millimeterwellen-Radarsystem 2 bei der Erfassung von Objekten hinter dem Fahrzeug 1 vorübergehend die Erfassung von Objekten innerhalb des ersten Bereichs (einschließlich des Standardbereichs A) neben dem Bordstein 12 der Fahrbahn verhindern.
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Die vorübergehende Verhinderung der Erfassung von Objekten innerhalb des Bereichs neben dem Bordstein 12 kann Erfassungen, die dem Bediener nicht gemeldet werden müssen, beseitigen oder verringern, weil Bereiche auf dem Bürgersteig ausgeschlossen werden, die nicht von einem fahrenden Fahrzeug 30 durchfahren werden, von dem der Bediener beim Verlassen der parallelen Parklücke Kenntnis haben sollte.
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Mit Bezug auf 4 wird ein Beispiel für einen Prozess zur Modifikation von Bereichen der Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2 dargestellt. Dieser Prozess wird auf der Steuervorrichtung 5 beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke ausgeführt, z.B. wenn festgestellt wird, dass zum Verlassen der schrägen Parklücke die Schaltposition in die R-Stufe (Rückwärtsfahrstufe) wechselt.
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In Schritt S1 erfasst die Steuervorrichtung 5 Objekte um das Host-Fahrzeug 1, indem Signale des Millimeterwellen-Radarsystems 2 analysiert werden. Anschließend geht der Prozess zu Schritt S2 über.
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In Schritt S2 bestimmt die Steuervorrichtung 5, ob die erfassten Objekte als Objekte in einer Reihe hinter dem Host-Fahrzeug 1 identifiziert werden, und wenn dies zutrifft, geht der Prozess zu Schritt S3 über, andernfalls geht der Prozess zu Schritt S4 über.
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In Schritt S3 reduziert die Steuervorrichtung 5 jeden der Abdeckungsbereiche in der Größe parallel zu der Fahrbahnbreite hinter dem Host-Fahrzeug 1 in Richtung zu dem Host-Fahrzeugs 1 weg von einem der Objekte in einer Reihe, das dem Host-Fahrzeug 1 am nächsten ist. Anschließend geht der Prozess zu Schritt S4 über.
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In Schritt S4 erweitert die Steuervorrichtung 5 den Bereich der Abdeckung, der sich vom Host-Fahrzeug 1 in einer Richtung entgegengesetzt zu dem Verkehrsfluss auf der Fahrbahn hinter dem Host-Fahrzeug 1 erstreckt, in der Richtung entgegengesetzt zu dem Verkehrsfluss. Anschließend endet der Prozess.
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5 zeigt ein Beispiel für einen Prozess zur Verhinderung der Erfassung von Objekten in demjenigen der Bereiche der Abdeckung durch ein Millimeterwellen-Radarsystems, der sich von einem Fahrzeug in Richtung eines Verkehrsflusses auf einer Fahrbahn hinter dem Fahrzeug erstreckt, nachdem festgestellt worden ist, dass die Fahrbahn eine Einbahnstraße ist. Dieser Prozess wird auf der Steuervorrichtung 5 beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke ausgeführt, z.B. wenn festgestellt wird, dass die Schaltposition in die R-Stufe wechselt, um die schräge Parklücke zu verlassen.
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In Schritt S11 bestimmt die Steuervorrichtung 5, ob eine Fahrbahn hinter dem Host-Fahrzeug 1 eine Einbahnstraße ist, und wenn dies zutrifft, geht der Prozess zu Schritt S12 über, andernfalls endet der Prozess.
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In Schritt S12 verhindert die Steuervorrichtung 5 die Erfassung von Objekten in dem Abdeckungsbereich, der sich vom Host-Fahrzeug 1 in Richtung eines Einbahnverkehrsflusses erstreckt. Danach endet der Prozess.
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6 zeigt ein Beispiel für einen Prozess zur Verhinderung der Erfassung von Objekten in demjenigen Bereich der Abdeckung durch ein Millimeterwellen-Radarsystem, der an einen Bürgersteig angrenzt. Dieser Prozess wird auf der Steuervorrichtung 5 ausgeführt, während das Host-Fahrzeug 1 in einer parallelen Parklücke geparkt ist, wenn dahinter Objekte erfasst werden, z.B. wenn festgestellt wird, dass die Schaltposition in die R-Stufe wechselt.
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In Schritt S21 bestimmt die Steuervorrichtung 5, ob ein Bürgersteig neben dem Host-Fahrzeug 1 erfasst wird, und falls dies zutrifft, geht der Prozess zu Schritt S22 über, andernfalls endet der Prozess.
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In Schritt S22 verhindert die Steuervorrichtung 5 die Erfassung von Objekten auf dem Bürgersteig. Anschließend endet der Prozess.
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Im vorliegenden Beispiel wird beim Identifizieren stationärer Objekte hinter dem Fahrzeug 1 beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke, um in eine Fahrbahn hinter dem Fahrzeug 1 einzufahren, die Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2 parallel zur Breite der Fahrbahn in einer Richtung zu dem Fahrzeug 1 weg von einem der stationären Objekte, das dem Fahrzeug 1 am nächsten ist, in der Größe reduziert, nachdem festgestellt worden ist, dass der Abstand vom Fahrzeug 1 zu demjenigen Ende des einen stationären Objekts, das dem Fahrzeug 1 zugewandt ist, eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.
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Die obige Konfiguration kann die Wahrscheinlichkeit, dass einem Bediener Objekte gemeldet werden, von denen er keine Kenntnis haben müsste, eliminieren oder verringern, da die Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2 der Situation um das Fahrzeug 1 angepasst wird.
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Die vorbestimmte Bedingung besteht darin, dass der Abstand zu demjenigen Ende des einen stationären Objekts, das dem Fahrzeug 1 zugewandt ist, nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist.
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Dieses Merkmal kann die Wahrscheinlichkeit der Erfassung von Objekten außerhalb der Fahrbahn, wie z.B. auf einem Bürgersteig, eliminieren oder verringern, da die Erfassung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2 auf Bereiche innerhalb einer Fläche beschränkt wird, in der Fahrzeuge fahren können.
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Nach der Feststellung, dass der Verkehr auf der Fahrbahn hinter dem Fahrzeug 1 ein Einbahnverkehr ist, wird der Abdeckungsbereich, der sich vom Fahrzeug 1 in Richtung eines Verkehrsflusses erstreckt, beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke, um in die Fahrbahn einzufahren, in einer dem Verkehrsfluss entgegengesetzten Richtung in der Größe reduziert.
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Durch die Verkleinerung des Bereichs auf die oben genannte Weise können Erfassungen eliminiert oder vermindert werden, die nicht an einen Bediener gemeldet werden müssen, weil Erfassungen von Objekten innerhalb des Bereichs, der sich in Richtung eines Flusses von Einbahnverkehr erstreckt, der keine entgegenkommenden fahrenden Fahrzeuge enthält, eingeschränkt werden.
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Beim Zurücksetzen aus einer schrägen Parklücke, um in die Fahrbahn hinter dem Fahrzeug 1 einzufahren, wird derjenige Bereich der Abdeckung durch das Millimeterwellen-Radarsystem 2, der sich vom Fahrzeug 1 in einer dem Verkehrsfluss auf der Fahrbahn entgegengesetzten Richtung erstreckt, entsprechend der Straßenbreite desjenigen Teils der Fahrbahn, der beim oder nach dem Einfahren in die Fahrbahn hinter dem Fahrzeug 1 zu liegen kommt, in die dem Verkehrsfluss entgegengesetzte Richtung erweitert.
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Die Erweiterung des Abdeckungsbereichs entsprechend der Fahrbahnbreite ermöglicht es, dem Bediener im Fahrzeug 1 frühzeitig ein fahrendes Fahrzeug 30 zu melden, von dem der Fahrer beim Zurücksetzen Kenntnis habe sollte, da die frühzeitige Meldung vernünftig und angemessen ist im Hinblick auf die empirische Überlegung, dass bei einer großen Fahrbahnbreite der Geschwindigkeitsbereich des fahrenden Fahrzeugs 30 hoch ist.
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Wenn das Fahrzeug 1 in einer parallelen Parklücke geparkt ist, kann das Millimeterwellen-Radarsystem 2 bei der Erfassung von Objekten hinter dem Fahrzeug 1 vorübergehend die Erfassung von Objekten innerhalb des Abdeckungsbereichs neben dem Bordstein 12 der Fahrbahn verhindern.
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Die vorübergehende Verhinderung der Erfassung von Objekten innerhalb des Bereichs neben dem Bordstein 12 kann Erfassungen, die dem Bediener nicht gemeldet werden müssen, beseitigen oder verringern, weil Bereiche auf dem Bürgersteig ausgeschlossen werden, die nicht von einem fahrenden Fahrzeug 30 durchfahren werden, von dem der Bediener beim Verlassen der parallelen Parklücke Kenntnis haben sollte.
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In den vorangehenden Beispielen führt eine Steuervorrichtung verschiedene Entscheidungen und Berechnungen auf der Grundlage von Eingaben von verschiedenen Sensoren durch, jedoch werden verschiedene Informationen von solchen verschiedenen Sensoren von einer Kommunikationseinheit zu einer externen Verarbeitungseinheit gesendet, die externe Server enthält. Die externe Verarbeitungseinheit führt verschiedene Entscheidungen und Berechnungen auf der Grundlage der von der Kommunikationseinheit gesendeten Informationen durch. Die Ergebnisse der von der externen Verarbeitungseinheit durchgeführten Entscheidungen und Berechnungen werden mittels der Kommunikationseinheit empfangen. Auf der Grundlage der empfangenen Ergebnisse kann das System verschiedene Steuerungen durchführen.
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Die vorangehende Beschreibung hat lediglich erläuternden Charakter und ist keineswegs dazu bestimmt, die Offenbarung, ihre Anwendung oder den Gebrauch einzuschränken. Die umfassenden Lehren der Offenbarung können in einer Vielzahl von Formen umgesetzt werden. Daher soll der wahre Umfang der Offenbarung, auch wenn diese Offenbarung Beispiele enthält, nicht eingeschränkt sein, da nach Studium der Zeichnungen, der Beschreibung und der folgenden Ansprüche andere Modifikationen offensichtlich werden.
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[Bezugszeichenliste]
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- 1
- Host-Fahrzeug;
- 2
- Millimeterwellen-Radarsystem (Objekterfassungssystem);
- 3
- Bilderfassungsvorrichtung;
- 4
- Meldevorrichtung;
- 5
- Steuervorrichtung;
- 101
- Fahrzeuggeschwindigkeitssensor;
- 102
- Schaltpositionssensor.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 5862307 B2 [0002, 0003, 0004]
