JP2021149119A - 移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車線変更を的確に行い得る移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法を提供する。【解決手段】移動体制御装置１２は、周辺情報に基づいて移動体１０の走行を制御する走行制御部６０と、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体の車線変更が是認された場合、第１車線から第２車線への移動体の車線変更を行う車線変更制御部６２と、を備え、第１車線から第２車線への移動体の車線変更が否認された場合、走行制御部は、第２車線を走行する他の移動体の速度に応じて移動体を加減速する第１加減速制御を行う。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法に関する。

特許文献１には、次の車線変更不可の区間の始点の所定距離手前の地点を超えた地点を車両が走行している場合に、車線変更支援処理を中止するか、又は、当該車両の減速を条件として車線変更支援処理を実行することが開示されている。

特開２０１９−２０３４５号公報

しかしながら、特許文献１では、車線変更を必ずしも的確に行い得ない。

本発明の目的は、車線変更を的確に行い得る移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法を提供することにある。

本発明の一態様による移動体制御装置は、移動体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記周辺情報に基づいて前記移動体の走行を制御する走行制御部と、前記移動体が走行している第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線への前記移動体の車線変更の是非を前記周辺情報に基づいて判定する判定部と、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定部によって是認された場合、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更を行う車線変更制御部と、を備え、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定部によって否認された場合、前記走行制御部は、前記第２車線を走行する他の移動体の速度に応じて前記移動体を加減速する第１加減速制御を行う。

本発明の他の態様による移動体は、上記のような移動体制御装置を備える。

本発明の更に他の態様による移動体制御方法は、移動体の周辺情報に基づいて前記移動体の走行を制御する走行制御ステップと、前記移動体が走行している第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線への前記移動体の車線変更の是非を前記移動体の周辺情報に基づいて判定する判定ステップと、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定ステップにおいて是認された場合、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更を行う車線変更制御ステップと、を有し、前記走行制御ステップでは、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定ステップにおいて否認された場合、前記第２車線を走行する他の移動体の速度に応じて前記移動体を加減速する第１加減速制御を行う。

本発明によれば、車線変更を的確に行い得る移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法を提供することができる。

一実施形態による移動体制御装置が備えられた移動体を示すブロック図である。 図２Ａ及び図２Ｂは、走行車線の例を示す図である。 一実施形態による移動体制御装置の動作の例を示すフローチャートである。

本発明による移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［一実施形態］
一実施形態による移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による移動体制御装置が備えられた移動体を示すブロック図である。ここでは、移動体１０が車両である場合を例に説明するが、移動体１０は車両に限定されるものではない。例えば、移動体１０がロボット等であってもよい。

移動体１０には、移動体制御装置１２、即ち、移動体制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）が備えられている。移動体１０には、外界センサ１４と、車体挙動センサ１６と、移動体操作センサ１８と、通信部２０と、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）２２とが更に備えられている。移動体１０には、駆動装置２４と、制動装置２６と、操舵装置２８と、ナビゲーション装置３０と、測位部３３とが更に備えられている。移動体１０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは説明を省略する。

外界センサ１４は、外界情報、即ち移動体１０の周辺情報を取得する。外界センサ１４には、複数のカメラ３２と、複数のレーダ３４とが備えられている。外界センサ１４には、複数のＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）３６が更に備えられている。

カメラ（撮像部）３２によって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラ３２から移動体制御装置１２に供給される。カメラ情報としては、撮影情報等が挙げられる。カメラ情報は、後述するレーダ情報及びＬｉＤＡＲ情報と相俟って、外界情報を構成する。図１においては、１つのカメラ３２が図示されているが、実際には複数のカメラ３２が備えられている。

レーダ３４は、送信波を移動体１０の外部に向かって発射し、発射した送信波のうちの検出物体によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。検出物体としては、例えば、移動体１０とは異なる他の移動体７０Ａ〜７０Ｆ（図２Ａ参照）、即ち、他車両等が挙げられる。レーダ３４は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ３４は、生成した当該レーダ情報を移動体制御装置１２に供給する。図１においては、１つのレーダ３４が図示されているが、実際には、複数のレーダ３４が移動体１０に備えられている。なお、レーダ３４は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサ等がレーダ３４として用いられるようにしてもよい。

ＬｉＤＡＲ３６は、移動体１０の全方位にレーザを連続的に発射し、発射したレーザの反射波に基づいて反射点の３次元位置を測定し、当該３次元位置に関する情報、即ち、３次元情報を出力する。ＬｉＤＡＲ３６は、当該３次元情報、即ち、ＬｉＤＡＲ情報を、移動体制御装置１２に供給する。図１においては、１つのＬｉＤＡＲ３６が図示されているが、実際には、複数のＬｉＤＡＲ３６が移動体１０に備えられている。

車体挙動センサ１６は、移動体１０の挙動に関する情報、即ち、車体挙動情報を取得する。車体挙動センサ１６には、不図示の速度センサ、不図示の車輪速センサ、不図示の加速度センサ、及び、不図示のヨーレートセンサが含まれる。速度センサは、移動体１０の速度、即ち、車速を検出する。また、速度センサは、移動体１０の進行方向を更に検出する。車輪速センサは、不図示の車輪の速度、即ち、車輪速を検出する。加速度センサは、移動体１０の加速度を検出する。加速度は、前後加速度、横加速度、及び、上下加速度を含む。なお、一部の方向のみの加速度が加速度センサによって検出されるようにしてもよい。ヨーレートセンサは、移動体１０のヨーレートを検出する。

移動体操作センサ（運転操作センサ）１８は、乗員（運転者）による運転操作に関する情報、即ち、運転操作情報を取得する。移動体操作センサ１８には、不図示のアクセルペダルセンサ、不図示のブレーキペダルセンサ、不図示の舵角センサ、及び、不図示の操舵トルクセンサが含まれる。アクセルペダルセンサは、不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサは、不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。舵角センサは、不図示のステアリングホイールの舵角を検出する。操舵トルクセンサは、ステアリングホイールに加えられる操舵トルクを検出する。

通信部２０は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、不図示の外部サーバ等が含まれ得る。通信部２０は、移動体１０に対して、着脱不能であってもよいし、着脱可能であってもよい。移動体１０に対して着脱可能な通信部２０としては、例えば、携帯電話機、スマートフォン等が挙げられる。

ＨＭＩ２２は、乗員による操作入力を受け付けるとともに、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的に乗員に提供する。ＨＭＩ２２には、例えば、自動運転スイッチ（運転アシストスイッチ）３８と、ディスプレイ４０と、カメラ４４と、スピーカ４６と、操作入力部６８とが含まれる。

自動運転スイッチ３８は、自動運転の開始及び停止を乗員が指示するためのものである。自動運転スイッチ３８は、不図示の開始スイッチと不図示の停止スイッチとを含む。開始スイッチは、乗員の操作に応じて移動体制御装置１２に対して開始信号を出力する。停止スイッチは、乗員の操作に応じて移動体制御装置１２に対して停止信号を出力する。

ディスプレイ（表示部）４０は、例えば、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を含む。ここでは、ディスプレイ４０がタッチパネルである場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。

カメラ４４は、移動体１０の内部、即ち、不図示の車室内を撮像する。また、カメラ４４は、乗員を撮像するように設けられ得る。カメラ４４は、例えば、不図示のダッシュボードに設けられてもよいし、不図示の天井に設けられてもよい。カメラ４４は、車室内を撮像することによって取得される情報、即ち、画像情報を、移動体制御装置１２に出力する。

スピーカ４６は、各種の情報を音声で乗員に提供するためのものである。移動体制御装置１２は、各種の通知、警報等を、スピーカ４６を用いて出力する。

操作入力部６８は、車線変更の指示のための操作入力を乗員が行うためのものである。車線変更の提案、即ち、車線変更提案が移動体制御装置１２によって行われる場合、乗員は、当該車線変更提案に同意するか否かの意思表示を、操作入力部６８を用いて行い得る。操作入力部６８は、例えば、不図示のレバー状の操作子であるが、これに限定されるものではない。操作入力部６８は、例えば、不図示のステアリングコラムに設けられているが、これに限定されるものではない。操作入力部６８は、例えば、支軸を中心として、時計回り及び反時計回りに回動され得る。操作入力部６８には、不図示の操作位置センサが備えられている。操作位置センサは、操作入力部６８の操作位置を検出する。操作入力部６８は、操作位置センサによって得られた情報、即ち、操作入力部６８の操作位置に関する情報を、後述する移動体制御装置１２に供給する。

駆動装置（駆動力制御システム）２４には、不図示の駆動ＥＣＵと、不図示の駆動源とが備えられている。駆動ＥＣＵは、駆動源を制御することにより、移動体１０の駆動力（トルク）を制御する。駆動源としては、例えば、エンジン、駆動モータ等が挙げられる。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルに対する乗員による操作に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。また、駆動ＥＣＵは、移動体制御装置１２から供給される指令に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。駆動源の駆動力は、不図示のトランスミッション等を介して不図示の車輪に伝達される。

制動装置（制動力制御システム）２６には、不図示の制動ＥＣＵと、不図示のブレーキ機構とが備えられている。ブレーキ機構は、ブレーキモータ、油圧機構等によってブレーキ部材を作動させる。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルに対する乗員による操作に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。また、制動ＥＣＵは、移動体制御装置１２から供給される指令に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。

操舵装置（操舵システム）２８には、不図示の操舵ＥＣＵ、即ち、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、不図示の操舵モータとが備えられている。操舵ＥＣＵは、ステアリングホイールに対する乗員による操作に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪（操舵輪）の向きを制御する。また、操舵ＥＣＵは、移動体制御装置１２から供給される指令に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪の向きを制御する。なお、左右の車輪に対するトルク配分や制動力配分を変更することによって操舵が行われるようにしてもよい。

ナビゲーション装置３０には、不図示のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサが備えられている。また、ナビゲーション装置３０には、不図示の演算部と、不図示の記憶部とが更に備えられている。ＧＮＳＳセンサは、移動体１０の現在位置を検出する。演算部は、ＧＮＳＳセンサによって検出された現在位置に対応する地図情報を、記憶部に記憶された地図データベースから読み出す。演算部は、当該地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路を決定する。なお、目的地は、ＨＭＩ２２を介して乗員によって入力される。上述したように、ディスプレイ４０はタッチパネルである。タッチパネルが乗員によって操作されることによって、目的地の入力が行われる。ナビゲーション装置３０は、作成した目標経路を移動体制御装置１２に出力する。移動体制御装置１２は、当該目標経路をＨＭＩ２２に供給する。ＨＭＩ２２は、当該目標経路をディスプレイ４０に表示する。

測位部３３には、ＧＮＳＳ４８が備えられている。測位部３３には、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）５０と、地図データベース（地図ＤＢ）５２とが更に備えられている。測位部３３は、ＧＮＳＳ４８によって得られる情報と、ＩＭＵ５０によって得られる情報と、地図データベース５２に記憶された地図情報とを適宜用いて、移動体１０の位置を特定する。測位部３３は、移動体１０の位置を示す情報である自己位置情報、即ち、移動体１０の位置情報を、移動体制御装置１２に対して供給し得る。また、測位部３３は、移動体制御装置１２に対して地図情報を供給し得る。

移動体制御装置１２には、演算部５４と、記憶部５６とが備えられている。演算部５４は、移動体制御装置１２の全体の制御を司る。演算部５４は、例えば１つ以上のプロセッサによって構成され得る。かかるプロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等が用いられ得る。演算部５４は、記憶部５６に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、移動体制御を実行する。

演算部５４には、制御部５７と、周辺情報取得部５８と、走行制御部６０と、判定部６１と、車線変更制御部６２と、探索部６４と、カウント部６６とが備えられている。制御部５７と、周辺情報取得部５８と、走行制御部６０と、判定部６１と、車線変更制御部６２と、探索部６４と、カウント部６６とは、記憶部５６に記憶されているプログラムが演算部５４によって実行されることによって実現され得る。

記憶部５６は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。外界情報、車体挙動情報、運転操作情報等が、例えば揮発性メモリに格納される。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。

制御部５７は、移動体制御装置１２の全体の制御を司る。

周辺情報取得部５８は、移動体１０の周辺情報を取得し得る。かかる周辺情報は、例えば外界センサ１４から供給され得る。

走行制御部６０は、移動体１０の走行を制御し得る。より具体的には、走行制御部６０は、周辺情報取得部５８によって取得される周辺情報に基づいて移動体１０の走行を制御し得る。

判定部６１は、車線変更の是非を判定し得る。より具体的には、判定部６１は、移動体１０が走行している第１車線７２Ａ（図２Ａ参照）から当該第１車線７２Ａに隣接する第２車線７２Ｂ（図２Ａ参照）への移動体１０の車線変更の是非を周辺情報に基づいて判定し得る。

車線変更制御部６２は、移動体１０の車線変更の制御を行い得る。車線変更制御部６２は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更が判定部６１によって是認された場合、即ち、許可された場合、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更を行い得る。車線変更制御部６２は、車線変更提案を乗員に対して行い、当該車線変更提案に対して乗員が同意した場合に、車線変更を行い得るが、これに限定されるものではない。車線変更提案が乗員に対して行われることなく、車線変更制御部６２によって車線変更が自動で行われるようにしてもよい。また、乗員による車線変更の指示に基づいて、車線変更が行われるようにしてもよい。車線変更を行う際、車線変更制御部６２は、車線変更を行うことを示す情報を、例えばディスプレイ４０、スピーカ４６等を用いて乗員に報知し得る。車線変更の制御が行われる最中に、当該車線変更を中断せざるを得ない状況に陥った場合には、車線変更制御部６２は、当該車線変更を中断するための制御を行う。この場合、移動体１０が第１車線７２Ａを走行している状態に戻る。

走行制御部６０は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更が判定部６１によって否認された場合、第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２に応じて移動体１０の速度ｖ１を加減速する第１加減速制御を行い得る。即ち、走行制御部６０は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更が判定部６１によって許可されなかった場合、第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２に応じて移動体１０の速度ｖ１を加減速する第１加減速制御を行い得る。第１加減速制御においては、例えば、第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２より所定速度差Δｖだけ遅くなるように移動体１０の速度ｖ１が制御される。例えば、第２車線７２Ｂを走行する複数の他の移動体７０のうちの移動体１０からの距離が最も近い他の移動体７０の速度ｖ２より所定速度差Δｖだけ遅くなるように移動体１０の速度ｖ１が制御される。走行制御部６０によって第１加減速制御が行われつつ、判定部６１によって車線変更の是非の判定が行われ得る。なお、ここでは、他の移動体７０の速度ｖ２より所定速度差Δｖだけ遅くなるように移動体１０の速度ｖ１が制御される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２より所定速度差Δｖだけ速くなるように移動体１０の速度ｖ１が制御されるようにしてもよい。

探索部６４は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更のための空きスペース７４（図２Ａ参照）を周辺情報に基づいて探索し得る。判定部６１は、探索部６４による空きスペース７４の探索結果に基づいて、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更の是非を判定し得る。

第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更が判定部６１によって是認された場合、車線変更制御部６２は、探索部６４によって検出された空きスペース７４に移動体１０を位置させるための第２加減速制御を行い得る。

カウント部６６は、経過時間を積算し得る。走行制御部６０によって第１加減速制御が開始されると、カウント部６６は、ディセーブル状態からイネーブル状態に遷移する。カウント部６６がディセーブル状態からイネーブル状態に遷移すると、経過時間のカウントがカウント部６６によって開始される。この後、第１加減速制御が中断されると、カウント部６６は、イネーブル状態からディセーブル状態に遷移する。カウント部６６がイネーブル状態からディセーブル状態に遷移すると、経過時間のカウントが中断される。この後、第１加減速制御が再開されると、カウント部６６は、ディセーブル状態からイネーブル状態に遷移する。第１加速度制御が再開された場合には、カウント部６６がディセーブル状態になる前のカウント値に対してカウント値が加算される。即ち、カウント部６６は、経過時間を積算し得る。カウント部６６によって積算された経過時間が所定時間に達した場合、車線変更制御部６２は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更を中止する。

車線変更が開始される前に行われた第１加減速制御において移動体１０の減速が行われ、開始された車線変更が中断された場合、走行制御部６０は、車線変更の中断後に行われる第１加減速制御において移動体１０を減速する制御を行い得る。

車線変更が開始される前に行われた第１加減速制御において移動体１０の加速が行われ、開始された車線変更が中断された場合、走行制御部６０は、車線変更の中断後に行われる第１加減速制御において移動体１０を加速する制御を行い得る。

図２Ａ及び図２Ｂは、走行車線の例を示す図である。第１車線７２Ａと、第２車線７２Ｂと、第３車線７２Ｃとが、図２Ａ及び図２Ｂには示されている。車線一般について説明する際には、符号７２を用い、個々の車線について説明する際には、符号７２Ａ〜７２Ｃを用いることとする。第２車線７２Ｂは、第１車線７２Ａの一方の側に位置する隣接車線である。第３車線７２Ｃは、第１車線７２Ａの他方の側に位置する隣接車線である。図２Ａ及び図２Ｂに示す例においては、移動体１０が第１車線７２Ａを走行している。図２Ａ及び図２Ｂに示す例においては、他の移動体７０Ａ〜７０Ｆが第２車線７２Ｂを走行している。他の移動体一般について説明する際には、符号７０を用い、個々の他の移動体について説明する際には、符号７０Ａ〜７０Ｆを用いる。ここでは、移動体１０が目的地に到達するために第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの車線変更が必要である場合を例に説明する。図２Ａに示す例においては、複数の他の移動体７０が、移動体１０に対して並走している。そして、他の移動体７０Ｅと他の移動体７０Ｆとの間に空きスペース７４が存在している。当該空きスペース７４は、移動体１０の位置よりも後方に位置している。なお、ここでは、第２車線７２Ｂが第１車線７２Ａの進行方向左側に位置し、第３車線７２Ｃが第１車線７２Ａの進行方向右側に位置している場合の例が示されているが、これに限定されるものではない。第２車線７２Ｂが第１車線７２Ａの進行方向右側に位置し、第３車線７２Ｃが第１車線７２Ａの進行方向左側に位置していてもよい。なお、ここでは、他の移動体７０が他車両である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。他の移動体７０が、ロボット等であってもよい。

図２Ａに示す状態においては、移動体１０の近傍に空きスペース７４が存在していないため、判定部６１は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更を否認する。第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更が判定部６１によって否認された場合、走行制御部６０は、以下のような制御を行う。即ち、かかる場合、走行制御部６０は、図２Ｂに示すように、第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２に応じて移動体１０の速度ｖ１を加減速する第１加減速制御を行う。ここでは、第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２よりも移動体１０の速度ｖ１の方が速く設定されている状態において、移動体１０の速度ｖ１が減速される場合を例に説明する。走行制御部６０は、第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２より所定速度差Δｖだけ遅くなるように、移動体１０の速度ｖ１を制御する。即ち、移動体１０の速度がｖ２−Δｖに変更される。他の移動体７０の速度がｖ２であるのに対し、移動体１０の速度がｖ２−Δｖに設定されると、移動体１０は他の移動体７０に対して相対的に後退していく。移動体１０が他の移動体７０に対して相対的に後退していくため、他の移動体７０Ｅと他の移動体７０Ｆとの間に位置している空きスペース７４が移動体１０に隣接した状態となり得る。このような状態になると、判定部６１は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更を是認する。第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更が判定部６１によって是認された場合、車線変更制御部６２は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更を行う。

図３は、本実施形態による移動体制御装置の動作の例を示すフローチャートである。車線変更の際の動作が図３には示されている。

ステップＳ１において、判定部６１は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの車線変更を是認するか否かを判定する。なお、車線変更の制御が実行中である場合には、当該車線変更を継続可能であるか否かがステップＳ１において判定される。第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの車線変更が否認された場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ２に遷移する。第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの車線変更が是認された場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ３に遷移する。

ステップＳ２において、走行制御部６０は、第１車線７２Ａを走行している移動体１０の速度ｖ１を、第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２に応じて加減速させる制御、即ち、第１加減速制御を行う。例えば、移動体１０の速度をｖ２−Δｖにする。なお、移動体１０の速度をｖ２＋Δｖにしてもよい。この後、ステップＳ４に遷移する。

ステップＳ３において、制御部５７は、カウント部６６をディセーブル状態とする。カウント部６６が既にディセーブルになっている場合には、当該ディセーブル状態が維持される。この後、ステップＳ５に遷移する。

ステップＳ４において、制御部５７は、カウント部６６をイネーブル状態とする。カウント部６６が既にイネーブル状態になっている場合には、当該イネーブル状態が維持される。

ステップＳ５において、車線変更制御部６２は、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更を行う。車線変更の制御が実行中である場合には、当該車線変更の制御が継続される。この後、ステップＳ７に遷移する。

ステップＳ６において、制御部５７は、カウント部６６によってカウントされた経過時間が所定時間に達したか否かを判定する。経過時間が所定時間に達した場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ８に遷移する。経過時間が所定時間に達していない場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ１以降の動作が繰り返される。

ステップＳ７において、車線変更制御部６２は、車線変更が完了したか否かを判定する。車線変更が完了した場合には（ステップＳ７においてＹＥＳ）、図３に示す処理が完了する。車線変更が完了していない場合には（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ１以降の処理が繰り返される。

ステップＳ８において、車線変更制御部６２は、車線変更を中止する。車線変更が中止された場合には、図３に示す処理が完了する。

このように、本実施形態によれば、第１車線７２Ａから第２車線７２Ｂへの移動体１０の車線変更が否認された場合に、第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２に応じて移動体１０の速度ｖ１を加減速する第１加減速制御が行われる。第２車線７２Ｂを走行する他の移動体７０の速度ｖ２に応じて移動体１０の速度ｖ１が加減速されるため、第２車線７２Ｂに存在する空きスペース７４に移動体１０を速やかに隣接させ得る。従って、本実施形態によれば、車線変更を的確に行い得る移動体制御装置１２を提供し得る。

本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

移動体制御装置（１２）は、移動体（１０）の周辺情報を取得する周辺情報取得部（５８）と、前記周辺情報に基づいて前記移動体の走行を制御する走行制御部（６０）と、前記移動体が走行している第１車線（７２Ａ）から前記第１車線に隣接する第２車線（７２Ｂ）への前記移動体の車線変更の是非を前記周辺情報に基づいて判定する判定部（６１）と、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定部によって是認された場合、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更を行う車線変更制御部（６２）と、を備え、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定部によって否認された場合、前記走行制御部は、前記第２車線を走行する他の移動体（７０）の速度（ｖ２）に応じて前記移動体を加減速する第１加減速制御を行う。このような構成によれば、第１車線から第２車線への移動体の車線変更が否認された場合に、第２車線を走行する他の移動体の速度に応じて移動体の速度を加減速する第１加減速制御が行われる。このため、第２車線を走行する他の移動体の速度に応じて移動体の速度が加減速されるため、第２車線に存在する空きスペースに移動体を速やかに隣接させ得る。従って、このような構成によれば、車線変更を的確に行い得る移動体制御装置を提供し得る。

前記第１加減速制御では、前記第２車線を走行する前記他の移動体の速度より所定速度差（Δｖ）だけ遅く又は速くなるように前記移動体の速度（ｖ１）が制御されるようにしてもよい。

前記走行制御部によって前記第１加減速制御が行われつつ、前記判定部によって前記車線変更の是非の判定が行われるようにしてもよい。

前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更のための空きスペース（７４）を前記周辺情報に基づいて探索する探索部（６４）を更に備え、前記判定部は、前記探索部による前記空きスペースの探索結果に基づいて、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更の是非を判定するようにしてもよい。

前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定部によって是認された場合、前記車線変更制御部は、前記探索部によって検出された前記空きスペースに前記移動体を位置させるための第２加減速制御を行うようにしてもよい。

経過時間を積算するカウント部（６６）を更に備え、前記カウント部は、前記走行制御部によって前記第１加減速制御が開始された際にカウントを開始し、前記車線変更制御部によって前記車線変更が開始された際にカウントを停止し、前記走行制御部によって前記第１加減速制御が再開された際にカウントを再開し、前記カウント部によって積算された前記経過時間が所定時間に達した場合、前記車線変更制御部は、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更を中止するようにしてもよい。このような構成によれば、良好なタイミングで車線変更を中止することができる。

前記車線変更が開始される前に行われた前記第１加減速制御において前記移動体の減速が行われ、開始された前記車線変更が中断された場合、前記走行制御部は、前記車線変更の中断後に行われる前記第１加減速制御において前記移動体を減速する制御を行い、前記車線変更が開始される前に行われた前記第１加減速制御において前記移動体の加速が行われ、開始された前記車線変更が中断された場合、前記走行制御部は、前記車線変更の中断後に行われる前記第１加減速制御において前記移動体を加速する制御を行うようにしてもよい。このような構成によれば、車線変更の中断の前後で移動体１０の挙動が著しく相違するのを防止し得るため、乗り心地の向上に寄与することができる。

移動体は、上記のような移動体制御装置を備える。

移動体制御方法は、移動体の周辺情報に基づいて前記移動体の走行を制御する走行制御ステップ（Ｓ２）と、前記移動体が走行している第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線への前記移動体の車線変更の是非を前記移動体の周辺情報に基づいて判定する判定ステップ（Ｓ１）と、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定ステップにおいて是認された場合、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更を行う車線変更制御ステップ（Ｓ３）と、を有し、前記走行制御ステップでは、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定ステップにおいて否認された場合、前記第２車線を走行する他の移動体の速度に応じて前記移動体を加減速する第１加減速制御を行う。

１０：移動体 １２：移動体制御装置
１４：外界センサ １６：車体挙動センサ
１８：移動体操作センサ ２０：通信部
２４：駆動装置 ２６：制動装置
２８：操舵装置 ３０：ナビゲーション装置
３２、４４：カメラ ３３：測位部
３４：レーダ ３８：自動運転スイッチ
４０：ディスプレイ ４６：スピーカ
５２：地図データベース ５４：演算部
５６：記憶部 ５７：制御部
５８：周辺情報取得部 ６０：走行制御部
６１：判定部 ６２：車線変更制御部
６４：探索部 ６６：カウント部
６８：操作入力部 ７０Ａ〜７０Ｆ：他の移動体
７２Ａ：第１車線 ７２Ｂ：第２車線
７２Ｃ：第３車線 ７４：空きスペース
ｖ１、ｖ２：速度 Δｖ：所定速度差

Claims (9)

1. 移動体の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   前記周辺情報に基づいて前記移動体の走行を制御する走行制御部と、
   前記移動体が走行している第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線への前記移動体の車線変更の是非を前記周辺情報に基づいて判定する判定部と、
   前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定部によって是認された場合、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更を行う車線変更制御部と、
   を備え、
   前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定部によって否認された場合、前記走行制御部は、前記第２車線を走行する他の移動体の速度に応じて前記移動体を加減速する第１加減速制御を行う、移動体制御装置。
2. 請求項１に記載の移動体制御装置において、
   前記第１加減速制御では、前記第２車線を走行する前記他の移動体の速度より所定速度差だけ遅く又は速くなるように前記移動体の速度が制御される、移動体制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の移動体制御装置において、
   前記走行制御部によって前記第１加減速制御が行われつつ、前記判定部によって前記車線変更の是非の判定が行われる、移動体制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体制御装置において、
   前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更のための空きスペースを前記周辺情報に基づいて探索する探索部を更に備え、
   前記判定部は、前記探索部による前記空きスペースの探索結果に基づいて、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更の是非を判定する、移動体制御装置。
5. 請求項４に記載の移動体制御装置において、
   前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定部によって是認された場合、前記車線変更制御部は、前記探索部によって検出された前記空きスペースに前記移動体を位置させるための第２加減速制御を行う、移動体制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体制御装置において、
   経過時間を積算するカウント部を更に備え、
   前記カウント部は、前記走行制御部によって前記第１加減速制御が開始された際にカウントを開始し、前記車線変更制御部によって前記車線変更が開始された際にカウントを停止し、前記走行制御部によって前記第１加減速制御が再開された際にカウントを再開し、
   前記カウント部によって積算された前記経過時間が所定時間に達した場合、前記車線変更制御部は、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更を中止する、移動体制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体制御装置において、
   前記車線変更が開始される前に行われた前記第１加減速制御において前記移動体の減速が行われ、開始された前記車線変更が中断された場合、前記走行制御部は、前記車線変更の中断後に行われる前記第１加減速制御において前記移動体を減速する制御を行い、
   前記車線変更が開始される前に行われた前記第１加減速制御において前記移動体の加速が行われ、開始された前記車線変更が中断された場合、前記走行制御部は、前記車線変更の中断後に行われる前記第１加減速制御において前記移動体を加速する制御を行う、移動体制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動体制御装置を備える移動体。
9. 移動体の周辺情報に基づいて前記移動体の走行を制御する走行制御ステップと、
   前記移動体が走行している第１車線から前記第１車線に隣接する第２車線への前記移動体の車線変更の是非を前記移動体の周辺情報に基づいて判定する判定ステップと、
   前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定ステップにおいて是認された場合、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更を行う車線変更制御ステップと、
   を有し、
   前記走行制御ステップでは、前記第１車線から前記第２車線への前記移動体の前記車線変更が前記判定ステップにおいて否認された場合、前記第２車線を走行する他の移動体の速度に応じて前記移動体を加減速する第１加減速制御を行う、移動体制御方法。

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