JP6930213B2 - 駐車支援システム及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援システム及び駐車支援方法に関する。

車両を制御して、駐車領域に駐車させる駐車支援システムが知られている。このような駐車支援システムは、超音波等の検出波を送信して、車両の周辺の対象物（例えば、他の車両）を検出する。駐車支援システムは、車両が検出した対象物等に衝突しないように、経路を設定して車両を制御している。

特開２０１６−１７５６２０号公報 特許５４６９６６３号公報

しかしながら、上述の駐車支援システムは、対象物の検出が遅れることによって設定経路の補正が遅れるため、車両の切り返し等による駐車の長時間化といった課題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車に要する時間を短縮することができる駐車支援システム及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援システムは、車両の側部に設けられ、検出波を送信することにより前記車両の側方の対象物を検出して第１検出情報を出力する第１検出部と、前記第１検出部よりも前記車両の後部に設けられ、前記第１検出部よりも後方に向けられ、検出波を送信することにより前記車両の斜め後方の前記対象物を検出して第２検出情報を出力する第２検出部と、前記車両を制御して駐車を支援する処理部と、前記車両の進行方向を操舵する操舵部の操舵角を検出する第３検出部と、を備え、前記処理部は、前記第１検出情報に基づいて前記対象物の第１端部の位置を特定して設定経路を設定し、前記第１端部に基づいて設定された開口線により予め定められた第１条件を満たすと、前記第２検出情報に基づいて前記第１端部の面と交差する面上の前記対象物の第２端部の位置を特定して前記設定経路を補正し、前記第１条件を満たした後、前記第３検出部から取得した前記操舵角により予め定められた第２条件を満たすと、前記車両が前記対象物に近接して前記対象物の側面に近い前記第１検出部から取得した前記第１検出情報に基づいて前記対象物の前記第２端部の位置を特定して前記設定経路を補正し、前記設定経路に基づいて前記車両の駐車を支援する。

このように、本発明の駐車支援システムは、第１条件及び第２条件に基づいて、第１検出部の第１検出情報と、第２検出部の第２検出情報とを切り替えて、対象物の位置を検出している。これにより、駐車支援システムは、対象物の位置を適切に、かつ、迅速に検出することができるので、設定経路を迅速に補正できる。この結果、駐車支援システムは、設定経路の補正の遅れに起因する切り返し等を低減して、駐車に要する時間を短縮することができる。

このように、本発明の駐車支援システムは、対象物の第１端部に基づいて設定された間口線により第１条件を判定することによって、車両が対象物に近づくと、より迅速に第２検出情報に切り替えて対象物の側面上の第２端部の位置を検出できる。この結果、駐車支援システムは、より迅速に設定経路の補正を実行できるので、切り返し等をより低減して、駐車に要する時間を短縮することができる。

このように、本発明の駐車支援システムは、操舵角に基づいて第２条件を判定することによって、第１検出部が対象物と対向すると迅速に第１検出情報に切り替えて、対象物の位置を検出することができる。これにより、駐車支援システムは、より精度よく対象物の第２端部の位置を検出できる。

本発明の駐車支援システムの前記処理部は、前記第１条件を満たした場合、前記第２検出部が検出する検出領域のうち、前記車両の外側の領域で前記対象物の方向を推定してもよい。

このように、本発明の駐車支援システムは、検出領域の一部で対象物の方向を推定することにより、演算処理を低減しつつ、対象物の方向の推定精度を向上させることができる。

本発明の駐車支援システムの前記第２検出部は、前記第１条件を満たした場合、前記対象物を検出するための検出条件を切り替えてもよい。

このように、本発明の駐車支援システムは、検出条件を変更することにより、第１条件を満たして車両が対象物に近づいた場合のノイズ等による対象物の誤検出をより低減できる。

本発明の駐車支援方法は、車両の側部に設けられた第１検出部が、検出波を送信することにより前記車両の側方の対象物を検出して第１検出情報を出力し、前記第１検出部よりも前記車両の後部に設けられ、前記第１検出部よりも後方に向けられた第２検出部が、検出波を送信することにより前記車両の斜め後方の対象物を検出して第２検出情報を出力し、第３検出部が、前記車両の進行方向を操舵する操舵部の操舵角を検出し、前記車両を制御して駐車を支援する、駐車支援方法において、前記第１検出情報に基づいて前記対象物の第１端部の位置を特定して設定経路を設定し、前記第１端部に基づいて設定された開口線により予め定められた第１条件を満たすと、前記第２検出情報に基づいて前記第１端部の面と交差する面上の前記対象物の第２端部の位置を特定して前記設定経路を補正し、前記第１条件を満たした後、前記第３検出部から取得した前記操舵角により予め定められた第２条件を満たすと、前記車両が前記対象物に近接して前記対象物の側面に近い前記第１検出部から取得した前記第１検出情報に基づいて前記対象物の前記第２端部の位置を特定して前記設定経路を補正し、前記設定経路に基づいて前記車両の駐車を支援する。

このように、本発明の駐車支援方法は、第１条件及び第２条件に基づいて、第１検出情報と第２検出情報とを切り替えて、対象物の位置を検出している。これにより、駐車支援方法は、対象物の位置を適切に、かつ、迅速に検出することができるので、設定経路を迅速に補正できる。この結果、駐車支援方法は、設定経路の補正の遅れに起因する切り返し等を低減して、駐車に要する時間を短縮することができる。

図１は、実施形態の駐車支援システムが搭載される車両の平面図である。 図２は、実施形態の駐車支援システムの全体構成を示すブロック図である。 図３は、駐車支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。 図４は、駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図５は、駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図６は、駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図７は、駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図８は、駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図９は、駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図１０は、駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図１１は、駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図１２は、処理部が実行する駐車支援処理のフローチャートである。 図１３は、第１補正処理のフローチャートである。 図１４は、第２補正処理のフローチャートである。 図１５は、第３補正処理のフローチャートである。 図１６は、検出部の対象物の方向の推定方法について説明する平面図である。 図１７は、対象物を検出するための検出条件の切り替えについて説明するグラフである。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

＜実施形態＞
図１は、実施形態の駐車支援システムが搭載される車両１０の平面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、１または複数（本実施形態では８個）の検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈとを備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈを区別する必要がない場合、検出部１６と記載する。

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮像部１４及び検出部１６等を収容または保持する。

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。

撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。

撮像部１４は、車体１２の外周部に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

検出部１６は、例えば、車両１０の外周部に設けられ、超音波を含む音波等を検出波として送信して、車両１０の周辺に存在する他の車両等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。尚、検出部１６は、レーザ光等の検出波を出力するレーダーであってもよい。検出部１６は、車両１０の周辺の情報である検出情報を検出して出力する。例えば、検出部１６は、検出波を送信してから受信するまでの時間である応答時間を、対象物の位置を特定するための検出情報として検出する。尚、検出部１６は、一度の検出波の送信に対して、対象物の複数の個所が反射した複数の検出波を受信した場合、最も早く受信した検出波の応答時間のみを検出情報に含めてもよい。

検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄは、サイドソナーとも呼ばれ、車両１０の左右の側部に設けられている。検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄは、車両１０の側方の対象物を検出して、第１検出情報を出力する。検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄは、第１検出部の一例である。検出部１６ｅ、１６ｆは、コーナーソナーとも呼ばれ、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも車両１０の後部（例えば、車両１０のコーナー近傍）に設けられ、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも後方（例えば、後方の外側）に向けられている。検出部１６ｅ、１６ｆは、車両１０の斜め後方の対象物を検出して、第２検出情報を出力する。検出部１６ｅ、１６ｆは、第２検出部の一例である。検出部１６ｇ、１６ｈは、コーナーソナーとも呼ばれ、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも車両１０の前部（例えば、車両１０のコーナー近傍）に設けられ、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも前方（例えば、前方の外側）に向けられている。検出部１６ｇ、１６ｈは、車両１０の斜め前方の対象物を検出して、検出情報を出力する。

具体的には、検出部１６ａは、車両１０の左側面の前側の位置に設けられている。検出部１６ａは、左方向に向けられている。検出部１６ａは、車両１０の前側の左側方の検出領域ＤＡａに存在する対象物に関する第１検出情報として検出して、出力する。

検出部１６ｂは、車両１０の左側面の後側の位置に設けられている。検出部１６ｂは、左方向に向けられている。検出部１６ｂは、車両１０の後側の左側方の検出領域ＤＡｂに存在する対象物に関する第１検出情報として検出して、出力する。

検出部１６ｃは、車両１０の右側面の前側の位置に設けられている。検出部１６ｃは、右方向に向けられている。検出部１６ｃは、車両１０の前側の右側方の検出領域ＤＡｃに存在する対象物に関する第１検出情報として検出して、出力する。

検出部１６ｄは、車両１０の右側面の後側の位置に設けられている。検出部１６ｄは、右方向に向けられている。検出部１６ｄは、車両１０の後側の右側方の検出領域ＤＡｄに存在する対象物に関する第１検出情報として検出して、出力する。

検出部１６ｅは、車両１０の後端部の左側の位置に設けられている。検出部１６ｅは、左後方に向けられている。検出部１６ｅは、車両１０の左後方の検出領域ＤＡｅに存在する対象物に関する第２検出情報として検出して、出力する。

検出部１６ｆは、車両１０の後端部の右側の位置に設けられている。検出部１６ｆは、右後方に向けられている。検出部１６ｆは、車両１０の右後方の検出領域ＤＡｆに存在する対象物に関する第２検出情報として検出して、出力する。

検出部１６ｇは、車両１０の前端部の左側の位置に設けられている。検出部１６ｇは、左前方に向けられている。検出部１６ｇは、車両１０の左前方の検出領域ＤＡｇに存在する対象物に関する第２検出情報として検出して、出力する。

検出部１６ｈは、車両１０の前端部の右側の位置に設けられている。検出部１６ｈは、右前方に向けられている。検出部１６ｈは、車両１０の右前方の検出領域ＤＡｈに存在する対象物に関する第２検出情報として検出して、出力する。

尚、図１に示す各検出領域ＤＡａ〜ＤＡｈの幅及び方向は一例であって、適宜変更してよい。検出領域ＤＡａ〜ＤＡｈを区別する必要がない場合、検出領域ＤＡと記載する。

図２は、実施形態の駐車支援システム２０の全体構成を示すブロック図である。駐車支援システム２０は、車両１０に搭載されて、車両１０の周辺の対象物に応じて、車両１０の運転を自動運転（一部自動運転を含む）によって支援する。

図２に示すように、駐車支援システム２０は、撮像部１４と、検出部１６と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車速センサ３０と、モニタ装置３２と、駐車支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

制動システム２２は、車両１０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。

制動部４０は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両１０を減速させるための装置である。

制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部４２は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１０の減速を制御する。

制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

加速システム２４は、車両１０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。

加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１０を加速させるための装置である。

加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部４８は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１０の加速を制御する。

加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

操舵システム２６は、車両１０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。

操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する装置である。

操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部５４は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１０の進行方向を制御する。

操舵部センサ５６は、第３検出部の一例であって、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の操舵角を車内ネットワーク３６に出力する。

変速システム２８は、車両１０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。

変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１０の変速比を変更させる装置である。

変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部６０は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１０の変速比を制御する。

変速部センサ６２は、例えば、位置センサであって、変速部５８がシフトレバーの場合、変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

車速センサ３０は、例えば、車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車速センサ３０は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車速を算出するためのセンサ値として、車内ネットワーク３６へ出力する。

モニタ装置３２は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

表示部６４は、駐車支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像を表示する。

音声出力部６６は、駐車支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示に関する音声を出力する。

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

駐車支援装置３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置３４は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。駐車支援装置３４は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。駐車支援装置３４は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信するとともに、運転者からの指示をモニタ装置３２から受信する。駐車支援装置３４は、検出部１６から検出波の応答時間を含む検出情報を取得する。駐車支援装置３４は、当該応答時間に基づいて、車両１０の周辺の他の車両等の対象物の位置等を特定して、駐車可能な目標位置を設定する。駐車支援装置３４は、特定した対象物に応じて各システム２２、２４、２６、２８の少なくともいずれかを制御することによる車両１０の自動運転によって、目標位置への車両１０の駐車を支援する。駐車支援装置３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３４ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、車両１０の自動運転による駐車支援を実行する。

ＲＯＭ３４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３６は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）及びＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を含む。車内ネットワーク３６は、加速システム２４と、制動システム２２と、操舵システム２６と、変速システム２８と、検出部１６と、車速センサ３０と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、駐車支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図３は、駐車支援装置３４の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、駐車支援装置３４は、処理部７０と、記憶部７２とを有する。

処理部７０は、例えば、ＣＰＵ３４ａ等の機能として実現される。処理部７０は、経路設定部７４と、車両制御部７６とを有する。処理部７０は、例えば、記憶部７２に格納された駐車支援プログラム７２ａを読み込むことによって、経路設定部７４及び車両制御部７６として機能する。経路設定部７４及び車両制御部７６の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。経路設定部７４及び車両制御部７６の一部または全部は、システム２２、２４、２６、２８の制御部４２、４８、５４、６０のいずれかに分散させて設けてもよい。

経路設定部７４は、駐車支援の開始前において、対象物の位置を特定して、車両１０の経路を設定（以下、設定経路）する。例えば、経路設定部７４は、検出部１６から取得した検出情報に含まれる応答時間から対象物までの距離を算出する。経路設定部７４は、算出した距離に基づいて、車両１０の周辺の対象物（例えば、他の車両）の位置を特定する。ここで、経路設定部７４は、対象物の方向を検出領域ＤＡ内で既知の方法によって推定してよい。尚、経路設定部７４は、撮像部１４から取得した撮像画像と検出情報とを併用して、対象物を検出してもよい。経路設定部７４は、対象物の間に駐車可能な領域を検出し、当該駐車領域に目標位置を設定する。経路設定部７４は、車両１０の後輪軸の中心を一致させる位置として目標位置を設定してよい。経路設定部７４は、周辺の対象物等に対する現在の自車位置を特定する。自車位置は、例えば、車両１０の後輪軸の中心であってよい。経路設定部７４は、自車位置から目標位置までの設定経路を設定して、車両制御部７６に出力する。

経路設定部７４は、駐車支援中において、検出部１６から新たに取得した検出情報に基づいて、車両１０の周辺の他の車両等の対象物の位置を再度特定して、設定経路を補正する。経路設定部７４は、駐車支援中において、複数の検出部１６のうち、検出情報を取得する検出部１６を、予め定められた条件に基づいて切り替えて、設定経路を補正する。経路設定部７４による駐車支援中の検出部１６の切り替え及び対象物の特定の詳細については、後述する。また、経路設定部７４は、駐車支援中に、自車位置が経路設定からずれている場合、設定経路を補正してもよい。

車両制御部７６は、制御部４２、４８、５４、６０を介して制動部４０、加速部４６、操舵部５２及び変速部５８を制御することにより、車両１０を制御して自動運転（一部自動運転を含む）を実行する。これにより、車両制御部７６は、経路設定部７４が設定した設定経路に基づいて、車両１０を目標位置まで走行させることにより、駐車を支援する。

記憶部７２は、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、及び、ＳＳＤ３４ｆの少なくともいずれかの機能として実現される。記憶部７２は、処理部７０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。例えば、記憶部７２は、処理部７０が実行する駐車支援プログラム７２ａを記憶する。記憶部７２は、駐車支援プログラム７２ａの実行に必要な車両１０の大きさ、後述する第１条件、第２条件及び各閾値等を含む数値データ７２ｂを記憶する。記憶部７２は、駐車支援プログラム７２ａの実行によって生成した対象物の位置、設定経路等の生成データ７２ｃを一時的に記憶する。

次に、駐車支援中における経路設定部７４による検出部１６の切り替え及び設定経路の設定について説明する。図４〜図１１は、駐車支援中の車両１０の周辺の平面図である。図４〜図１１において、白抜き矢印は車両１０の進行方向を示す。

図４に示すように、車両１０が、車両１０の周辺の対象物ＯＢａ、ＯＢｂの一例である他の車両の前方を横切っている状態を想定する。対象物ＯＢａと対象物ＯＢｂは、駐車可能な間隔を空けて駐車しているとする。この状態で、経路設定部７４は、車両１０の側面に設けられている検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄから取得した第１検出情報に基づいて、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの前面上の第１端部の位置を特定する（白抜き四角参照）。第１端部は、例えば、設定経路を設定するときの車両１０側の対象物ＯＢａ、ＯＢｂの端部であって、図４に示す状態では対象物ＯＢａ、ＯＢｂの前端部である。例えば、経路設定部７４は、車両１０の左側に設けられた検出部１６ａ、１６ｂから取得した第１検出情報に基づいて、左側に存在する対象物ＯＢａ、ＯＢｂの第１端部の位置を特定して、記憶部７２に格納する。尚、経路設定部７４は、特定した対象物ＯＢａ、ＯＢｂの位置を全て記憶部７２に格納するのではなく、一部の第１端部の位置のみを記憶部７２に格納してもよい。例えば、経路設定部７４は、特定した対象物ＯＢａ、ＯＢｂの第１端部の位置のうち、最も車両１０側の位置及び左右の端部（即ち、角部）の位置を記憶部７２に格納してもよい。経路設定部７４は、特定できた対象物ＯＢａ、ＯＢｂの第１端部の角部等の位置に基づいて、車両１０を駐車可能な駐車領域ＰＡ０を検出する。駐車領域ＰＡ０、ＰＡ１を区別する必要がない場合、駐車領域ＰＡと記載する。

経路設定部７４は、例えば、操作入力部６８を介して駐車支援の指示等を乗員から受け付けると、検出した駐車領域ＰＡに基づいて、現在の自車位置から駐車領域ＰＡへの設定経路を設定して、車両制御部７６へ出力する。

ここで、図４に示す状態では、経路設定部７４は、検出波が達する対象物ＯＢａ、ＯＢｂの前面上の第１端部の位置を特定できるが、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの側面上（一点鎖線の楕円参照）の第２端部の位置を特定することはほとんどできない。特に、検出部１６が、最も早く受信した検出波に基づいて応答時間を算出する場合、最も近い位置しか検出できないので、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの側面上の第２端部の位置を特定することはほとんどできない。従って、経路設定部７４は、理想的な駐車領域ＰＡ０ではなく、対象物ＯＢａ、ＯＢｂ等に対して傾斜した駐車領域ＰＡ１を検出してしまう場合がある。このため、経路設定部７４は、後述する駐車領域ＰＡ０（または駐車領域ＰＡ１）への自動運転中においても、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの位置を検出して、駐車領域ＰＡ０（または駐車領域ＰＡ１）及び設定経路を補正する。尚、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの前面は第１端部の面の一例である。対象物ＯＢａ、ＯＢｂの側面は第１端部の面と交差する面の一例である。

次に、図５に示すように、車両制御部７６は、経路設定部７４が設定した設定経路を取得すると、制御部４２、４８、５４、６０の少なくともいずれかを介して車両１０の運転を制御し、自動運転によって車両１０を設定経路に沿って右前方へと走行させる。経路設定部７４は、自動運転中において、検出部１６ａ、１６ｂから第１検出情報を取得して、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの位置を更に特定する。これにより、経路設定部７４は、図４の状態では特定できなかった対象物ＯＢａの側面上の第２端部（例えば、対象物ＯＢａの左前端部）の位置を特定する。経路設定部７４は、新たに特定した対象物ＯＢａ、ＯＢｂに基づいて、駐車領域ＰＡを補正し、当該駐車領域ＰＡに基づいて設定経路を補正してもよい。経路設定部７４は、以降の自動運転中においても、同様に対象物ＯＢａ、ＯＢｂの位置を特定し、駐車領域ＰＡ及び設定経路の補正を継続する。

次に、車両制御部７６は、図６に示す位置まで車両１０を自動運転によって移動させると、前進を終了する。この後、図７に示すように、車両制御部７６は、駐車領域ＰＡへ向けて、車両１０の後退を開始する。

次に、図８に示すように、車両制御部７６によって自動運転中の車両１０が第１条件を満たすと、経路設定部７４は、検出部１６ｅ、１６ｆから取得した第２検出情報に基づいて、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの第２端部の位置を特定して、設定経路を補正する。換言すれば、経路設定部７４は、第１条件を満たすと、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄの第１検出情報から検出部１６ｅ、１６ｆの第２検出情報に切り替えて、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの第２端部の位置を特定する。経路設定部７４は、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの前面上の第１端部に基づいて設定した間口線ＧＬにより、第１条件を満たしたか否かを判定してもよい。具体的には、経路設定部７４は、第１条件を満たす前、例えば、最初に設定経路を設定するときにおける車両１０の進行方向と平行な直線であって、対象物ＯＢａ及び対象物ＯＢｂのそれぞれの第１端部の最も前側の位置の中間位置を通る直線を、間口線ＧＬとして設定してよい。経路設定部７４は、間口線ＧＬを車両１０の一部（例えば、いずれかの検出部１６が設けられている部分）が越えると、第１条件を満たしたと判定してよい。

このように、経路設定部７４は、間口線ＧＬを車両１０の一部が越えて、車両１０の一端（例えば、後端）が対象物ＯＢａ、ＯＢｂに近接すると、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの側面に近い検出部１６ｆからの第２検出情報に基づいて、対象物ＯＢａの側面上の第２端部の位置を特定する（白抜き丸参照）。

経路設定部７４は、対象物ＯＢａの第２端部の位置を特定すると、対象物ＯＢａの角部の位置を補正する。経路設定部７４は、補正した対象物ＯＢａの角部の位置に基づいて、駐車領域ＰＡ及び設定経路を補正する。

次に、図９に示すように、車両制御部７６は、駐車領域ＰＡへ向けて、設定経路に沿って車両１０を後退させつつ、車両１０の長手方向（即ち、進行方向）が駐車領域ＰＡ０の長手方向と平行になるように、操舵制御部５４を介して操舵部５２を制御する。経路設定部７４は、検出部１６ｅ、１６ｆから取得した第２検出情報に基づいて、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの位置の特定を継続する。図９に示す状態では、経路設定部７４は、検出部１６ｅから取得した第２検出情報に基づいて、対象物ＯＢｂの側面上の第２端部の位置を特定する。これにより、経路設定部７４は、新たに特定した対象物ＯＢｂの第２端部の位置に基づいて、対象物ＯＢｂの角部を補正し、駐車領域ＰＡ及び設定経路を補正する。

次に、図１０に示すように、車両制御部７６は、駐車領域ＰＡへ向けて、設定経路に沿って車両１０を後退させる。車両制御部７６は、車両１０の長手方向（即ち、進行方向）と駐車領域ＰＡ０の長手方向との角度が小さくなるにつれて、操舵角が小さくなるように、操舵制御部５４を介して操舵部５２を制御する。

第１条件を満たした後、自動運転中の車両１０が第２条件を満たすと、経路設定部７４は、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄのいずれかから取得した第１検出情報に基づいて対象物ＯＢａ、ＯＢｂの第２端部の位置を特定して、設定経路を補正する。換言すれば、経路設定部７４は、第２条件を満たすと、検出部１６ｅ、１６ｆの第２検出情報から検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄの第１検出情報に切り替えて、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの第２端部の位置を特定する。例えば、経路設定部７４は、操舵部センサ５６から取得した操舵角により、第２条件を満たしか否かを判定してよい。具体的には、経路設定部７４は、操舵角の絶対値が角度閾値未満になれば、第２条件を満たしたと判定してよい。角度閾値は、予め定められて記憶部７２に格納された値であって、例えば、数°であってよい。

このように、経路設定部７４は、操舵角が角度閾値未満となり、車両１０の一端（例えば、後端）の両側が対象物ＯＢａ、ＯＢｂに近接すると、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの側面に近い検出部１６ｂ、１６ｄからの第１検出情報に基づいて、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの側面上の第２端部の位置を特定する（白抜き四角参照）。経路設定部７４は、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの第２端部の位置を特定すると、対象物ＯＢａ、ＯＢｂの角部を補正する。経路設定部７４は、補正した対象物ＯＢａ、ＯＢｂの角部の位置に基づいて、駐車領域ＰＡ及び設定経路を補正する。

図１１に示すように、車両制御部７６は、操舵角をほぼ“０”に維持しつつ、設定経路に沿って車両１０を後退させて、駐車領域ＰＡ内に停車させる。これにより、車両制御部７６は、制御部４２、４８、５４、６０の制御を終了して、運転の権限を運転者に移譲し、自動運転による駐車支援を終了する。

図１２は、処理部７０が実行する駐車支援処理のフローチャートである。処理部７０は、駐車支援プログラム７２ａを読み込むことによって、駐車支援方法の一例である駐車支援処理を開始する。以下の説明において、対象物ＯＢａ、ＯＢｂを区別する必要がない場合、対象物ＯＢと記載する。

図１２に示すように、駐車支援処理では、経路設定部７４が、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄの少なくともいずれかから、車両１０の側方の対象物ＯＢに関する第１検出情報を取得する（Ｓ１０２）。

経路設定部７４は、第１検出情報に基づいて、車両１０の側方の対象物ＯＢの前面上の第１端部の１または複数の位置を特定する（Ｓ１０４）。例えば、図４に示す例では、経路設定部７４は、検出部１６ａ、１６ｂの第１検出情報に基づいて、車両１０の左側方の対象物ＯＢの位置を特定する。

経路設定部７４は、特定した対象物ＯＢの位置に基づいて、対象物ＯＢが存在しない領域に駐車領域ＰＡを設定する（Ｓ１０６）。経路設定部７４は、自車位置から駐車領域ＰＡ内に設定した目標位置への設定経路を設定する（Ｓ１０８）。経路設定部７４は、設定した設定経路を車両制御部７６へ出力する（Ｓ１１０）。

この後、車両制御部７６は、ステップＳ２０２以降を実行するとともに、経路設定部７４は、ステップＳ１２０以降を並列して実行する。

車両制御部７６は、設定経路を取得すると（Ｓ２０２）、制御部４２、４８、５４、６０を介して制動部４０、加速部４６、操舵部５２及び変速部５８を制御して、設定経路に沿って車両１０の自動運転を実行する（Ｓ２０４）。

車両制御部７６は、車速センサ３０から取得したセンサ値から算出した車速、及び、操舵部センサ５６から取得した操舵角に基づいて、自車位置を算出する（Ｓ２０６）。車両制御部７６は、自車位置が目標位置に達したか否かを判定する（Ｓ２０８）。車両制御部７６は、自車位置が目標位置に達していないと判定すると（Ｓ２０８：Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降を繰り返す。具体的には、車両制御部７６は、後述する補正処理によって補正された設定経路を新たに取得して、自動運転を継続する。車両制御部７６は、自車位置が目標位置に達したと判定すると（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、運転の権限を運転者に移譲して、自動運転を終了する（Ｓ２１０）。

一方、経路設定部７４は、設定経路を出力した後（Ｓ１１０）、第１補正処理を実行する（Ｓ１２０）。

図１３は、第１補正処理のフローチャートである。

図１３に示すように、第１補正処理では、経路設定部７４が、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄの少なくともいずれかから、車両１０の側方の対象物ＯＢに関する第１検出情報を取得する（Ｓ１３２）。

経路設定部７４は、第１検出情報に基づいて、車両１０の側方の対象物ＯＢの前面上の第１端部の１または複数の位置を特定する（Ｓ１３４）。例えば、図５〜図７に示す例では、経路設定部７４は、検出部１６ａ、１６ｂの第１検出情報に基づいて、車両１０の左側方の対象物ＯＢｂの位置を特定する。

経路設定部７４は、特定した対象物ＯＢの位置に基づいて、駐車領域ＰＡを補正する（Ｓ１３６）。経路設定部７４は、現在の自車位置及び補正した駐車領域ＰＡ内に設定した目標位置に基づいて設定経路を補正する（Ｓ１３８）。経路設定部７４は、補正した設定経路を車両制御部７６へ出力して（Ｓ１４０）、第１補正処理を終了する。尚、経路設定部７４は、新たに特定した対象物ＯＢの位置と、先に特定した対象物ＯＢの位置とのずれが小さい場合、ステップＳ１３６〜Ｓ１４０を省略してもよい。

図１２に戻って、経路設定部７４は、第１補正処理を終了すると、車両１０が第１条件を満たしたか否かを判定する（Ｓ１２２）。具体的には、経路設定部７４は、設定または補正した対象物ＯＢの第１端部の位置に基づいて、図８に示す間口線ＧＬを設定する。経路設定部７４は、設定した間口線ＧＬを車両１０の一部が越えたか否かによって、車両１０が第１条件を満たしたか否かを判定する。

経路設定部７４は、車両１０の一部が間口線ＧＬを越えるまで、車両１０が第１条件を満たしていないと判定して（Ｓ１２２：Ｎｏ）、第１補正処理を繰り返す。経路設定部７４は、車両１０の一部が間口線ＧＬを越えて、車両１０が第１条件を満たしたと判定すると（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、第２補正処理を実行する（Ｓ１２４）。

図１４は、第２補正処理のフローチャートである。

図１４に示すように、第２補正処理では、経路設定部７４が、検出部１６ｅ、１６ｆの少なくともいずれかから、車両１０の斜め後方の対象物ＯＢに関する第２検出情報を取得する（Ｓ１４２）。

経路設定部７４は、第２検出情報に基づいて、車両１０の斜め後方の対象物ＯＢの側面上の第２端部の１または複数の位置を特定する（Ｓ１４４）。図８、図９に示す例では、経路設定部７４は、検出部１６ｅ、１６ｆの第２検出情報に基づいて、車両１０の後方の左右の対象物ＯＢの位置を特定する。

経路設定部７４は、特定した対象物ＯＢの位置に基づいて、駐車領域ＰＡを補正する（Ｓ１４６）。経路設定部７４は、現在の自車位置及び補正した駐車領域ＰＡ内に設定した目標位置に基づいて設定経路を補正する（Ｓ１４８）。経路設定部７４は、補正した設定経路を車両制御部７６へ出力して（Ｓ１５０）、第２補正処理を終了する。尚、経路設定部７４は、新たに特定した対象物ＯＢの位置と、先に特定した対象物ＯＢの位置とのずれが小さい場合、ステップＳ１４６〜Ｓ１５０を省略してもよい。

図１２に戻って、経路設定部７４は、第２補正処理を終了すると、車両１０が第２条件を満たしたか否かを判定する（Ｓ１２６）。具体的には、経路設定部７４は、操舵部センサ５６から取得した操舵部５２の操舵角が角度閾値未満か否かによって、第２条件を満たしたか否かを判定する。

経路設定部７４は、操舵角が角度閾値未満になるまで、車両１０が第２条件を満たしていないと判定して（Ｓ１２６：Ｎｏ）、第２補正処理を繰り返す。経路設定部７４は、操舵角が角度閾値より大きくなり、車両１０が第２条件を満たしたと判定すると（Ｓ１２６：Ｙｅｓ）、第３補正処理を実行する（Ｓ１２８）。

図１５は、第３補正処理のフローチャートである。

図１５に示すように、第３補正処理では、経路設定部７４が、検出部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄの少なくともいずれかから、車両１０の側方の対象物ＯＢに関する第１検出情報を取得する（Ｓ１５２）。

経路設定部７４は、第１検出情報に基づいて、車両１０の側方の対象物ＯＢの側面上の第２端部の１または複数の位置を特定する（Ｓ１５４）。例えば、図１０、図１１に示す例では、経路設定部７４は、検出部１６ａ、１６ｂの第１検出情報に基づいて車両１０の左側方の対象物ＯＢの位置、及び、検出部１６ｃ、１６ｄの第１検出情報に基づいて車両１０の右側方の対象物ＯＢの位置を特定する。

経路設定部７４は、特定した対象物ＯＢの位置に基づいて、駐車領域ＰＡを補正する（Ｓ１５６）。経路設定部７４は、現在の自車位置及び補正した駐車領域ＰＡ内に設定した目標位置に基づいて設定経路を補正する（Ｓ１５８）。経路設定部７４は、補正した設定経路を車両制御部７６へ出力して（Ｓ１６０）、第３補正処理を終了する。尚、経路設定部７４は、新たに特定した対象物ＯＢの位置と、先に特定した対象物ＯＢの位置とのずれが小さい場合、ステップＳ１５６〜Ｓ１６０を省略してもよい。

経路設定部７４は、車速に基づいて、車両１０が停車したか否かを判定する（Ｓ１３０）。経路設定部７４は、車両１０が停止したと判定するまで（Ｓ１３０：Ｎｏ）、第３補正処理を実行する。経路設定部７４は、車両１０が停止したと判定すると（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、駐車支援処理を終了する。

上述したように、駐車支援システム２０では、第１条件及び第２条件に基づいて、検出部１６ａ〜１６ｄと、検出部１６ｅ、１６ｆとを切り替えて、対象物ＯＢの位置を検出している。これにより、駐車支援システム２０では、対象物ＯＢの位置を適切に、かつ、迅速に検出することができるので、設定経路を迅速に補正できる。この結果、駐車支援システム２０は、設定経路の補正の遅れに起因する切り返し等を低減して、駐車に要する時間を短縮して、乗員へのわずらわしさ及び不安感を低減できる。

駐車支援システム２０では、検出部１６ｅ、１６ｆが対象物ＯＢの側面に近づき、車両１０が間口線ＧＬに基づく第１条件を満たすと、経路設定部７４が、検出部１６ｅ、１６ｆの第２検出情報に基づいて対象物ＯＢの側面上の第２端部の位置を検出する。これにより、駐車支援システム２０では、より迅速に対象物ＯＢの側面上の第２端部の位置を検出できる。この結果、駐車支援システム２０は、より迅速に駐車領域ＰＡ及び設定経路の補正を実行できるので、切り返し等をより低減して、駐車に要する時間を短縮することができる。

駐車支援システム２０では、操舵角が角度閾値未満となって第２条件を満たし、検出部１６ａ〜１６ｄが対象物ＯＢの側面とほぼ対向すると、検出部１６ａ〜１６ｄの第１検出情報に基づいて、対象物ＯＢの側面上の第２端部の位置を検出する。これにより、駐車支援システム２０では、より精度よく対象物ＯＢの側面上の第２端部の位置を検出できる。この結果、駐車支援システム２０は、停車直前の駐車領域ＰＡの微調整等の精度を向上させることができる。

次に、上述した実施形態の一部を変形した変形例について説明する。

＜第１変形例＞
図１６は、検出部１６ｅ、１６ｆの対象物の方向の推定方法について説明する平面図である。図１６に示すように、経路設定部７４は、第１条件を満たした場合、第１変形例の検出部１６ｅ、１６ｆが検出可能な検出領域ＤＡｅ、ＤＡｆの一部で、対象物ＯＢの方向を推定してもよい。具体的には、経路設定部７４は、第１条件を満たした場合、検出部１６ｅの検出領域ＤＡｅのうち、対象物ＯＢが存在する確率の低い内側の検出領域ＤＡｅ２ではなく、車両１０の外側の検出領域ＤＡｅ１の範囲で対象物ＯＢの方向を推定してよい。同様に、経路設定部７４は、第１条件を満たした場合、検出部１６ｆの検出領域ＤＡｆのうち、対象物ＯＢが存在する確率の低い内側の検出領域ＤＡｆ２ではなく、車両１０の外側の検出領域ＤＡｆ１の範囲で対象物ＯＢの方向を推定してよい。これにより、検出部１６ｅ、１６ｆは、演算処理を低減しつつ、対象物ＯＢの方向の推定精度を向上させることができる。

＜第２変形例＞
図１７は、対象物を検出するための検出条件の切り替えについて説明するグラフである。送信時刻は、検出部１６が検出波の送信を開始した時刻である。受信時刻は、検出部１６が検出波を受信した時刻である。受信時刻は、例えば、検出波の強度ＷＳが予め定められた強度閾値となった時刻である。第２変形例の検出部１６は、第１条件を満たした場合、対象物ＯＢを検出するための検出条件を切り替える。

具体的には、第２変形例の駐車支援システム２０は、複数（例えば、２個）の強度閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２を有する。第２変形例の検出部１６は、第１条件を満たした場合、検出条件の一例である強度閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２を切り替える。例えば、検出部１６は、第１条件を満たす前は、第１強度閾値Ｔｈ１に基づいて、受信時刻を検出してよい。検出部１６は、第１条件を満たすと、第１強度閾値Ｔｈ１よりも大きい第２強度閾値Ｔｈ２に切り替えて、当該第２強度閾値Ｔｈ２に基づいて、受信時刻を検出してもよい。これにより、検出部１６は、第１条件を満たすまでは、図１７に示す検出波の強度ＷＳのピークＰＫ１、ＰＫ２の両方の受信時刻を検出する。一方、検出部１６は、第１条件を満たすと、ピークＰＫ２の受信時刻は検出するが、ピークＰＫ１の受信時刻は検出しない。この結果、第１条件を満たし、検出部１６が、対象物ＯＢに対して斜めに対向することよって増加するノイズによる対象物ＯＢの誤検知を低減する。

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

上述の実施形態では、経路設定部７４が検出部１６から対象物ＯＢの方向及び応答時間を取得する例を挙げたが、これに限定されない。例えば、経路設定部７４は、検出部１６から対象物ＯＢの位置の情報を取得してもよい。

上述の実施形態では、検出部１６が、対象物ＯＢの方向と応答時間とを含む検出情報を出力する例を挙げたがこれに限定されない。例えば、検出部１６は、応答時間を検出情報として出力してもよい。この場合、経路設定部７４は、複数の応答時間に基づいて、対象物ＯＢの方向を算出してよい。

上述の実施形態では、直接波及び間接波について記載しなかったが、直接波及び間接波のいずれを採用するソナー等の検出部１６を用いてもよい。

１０…車両、１６…検出部、２０…駐車支援システム、３４…駐車支援装置、７０…処理部、７２ａ…駐車支援プログラム、７４…経路設定部、７６…車両制御部、ＤＡ…検出領域、ＧＬ…間口線、ＯＢ…対象物

Claims (4)

1. 車両の側部に設けられ、検出波を送信することにより前記車両の側方の対象物を検出して第１検出情報を出力する第１検出部と、
   前記第１検出部よりも前記車両の後部に設けられ、前記第１検出部よりも後方に向けられ、検出波を送信することにより前記車両の斜め後方の前記対象物を検出して第２検出情報を出力する第２検出部と、
   前記車両を制御して駐車を支援する処理部と、
   前記車両の進行方向を操舵する操舵部の操舵角を検出する第３検出部と、
   を備え、
   前記処理部は、
   前記第１検出情報に基づいて前記対象物の第１端部の位置を特定して設定経路を設定し、
   前記第１端部に基づいて設定された開口線により予め定められた第１条件を満たすと、前記第２検出情報に基づいて前記第１端部の面と交差する面上の前記対象物の第２端部の位置を特定して前記設定経路を補正し、
   前記第１条件を満たした後、前記第３検出部から取得した前記操舵角により予め定められた第２条件を満たすと、前記車両が前記対象物に近接して前記対象物の側面に近い前記第１検出部から取得した前記第１検出情報に基づいて前記対象物の前記第２端部の位置を特定して前記設定経路を補正し、
   前記設定経路に基づいて前記車両の駐車を支援する、
   駐車支援システム。
2. 前記処理部は、前記第１条件を満たした場合、前記第２検出部が検出する検出領域のうち、前記車両の外側の領域で前記対象物の方向を推定する、
   請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記第２検出部は、前記第１条件を満たした場合、前記対象物を検出するための検出条件を切り替える、
   請求項１または２に記載の駐車支援システム。
4. 車両の側部に設けられた第１検出部が、検出波を送信することにより前記車両の側方の対象物を検出して第１検出情報を出力し、
   前記第１検出部よりも前記車両の後部に設けられ、前記第１検出部よりも後方に向けられた第２検出部が、検出波を送信することにより前記車両の斜め後方の対象物を検出して第２検出情報を出力し、
   第３検出部が、前記車両の進行方向を操舵する操舵部の操舵角を検出し、
   前記車両を制御して駐車を支援する、
   駐車支援方法において、
   前記第１検出情報に基づいて前記対象物の第１端部の位置を特定して設定経路を設定し、
   前記第１端部に基づいて設定された開口線により予め定められた第１条件を満たすと、前記第２検出情報に基づいて前記第１端部の面と交差する面上の前記対象物の第２端部の位置を特定して前記設定経路を補正し、
   前記第１条件を満たした後、前記第３検出部から取得した前記操舵角により予め定められた第２条件を満たすと、前記車両が前記対象物に近接して前記対象物の側面に近い前記第１検出部から取得した前記第１検出情報に基づいて前記対象物の前記第２端部の位置を特定して前記設定経路を補正し、
   前記設定経路に基づいて前記車両の駐車を支援する、駐車支援方法。

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