JP6531697B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は車両制御装置に関する。

従来、白線を検出し、検出した白線に基づき車線を認識する車線認識部と、認識した車線を参照して車両制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置が知られている。そのような車両制御装置は特許文献１に記載されている。

特開平１０−３０８０００号公報

上記の車両制御装置を用いて、車線変更を行うことが考えられる。例えば、車線認識部が、自車線の位置を表す自車線情報、及び車線変更先である隣接車線の位置を表す隣接車線情報を取得し、それらの情報を用いて、車両制御部が車線変更の制御を行うことが考えられる。

車線変更の完了後、車線認識部は、車線変更先の車線を自車線として認識し、車線変更元の車線を隣接車線として認識する。すなわち、車線変更の完了後、車線認識部は、自車線情報及び隣接車線情報の内容を切り替える。

また、車両制御部も、車線変更の完了後、参照する車線情報を切り替える。例えば、車線変更中は、車線変更先である隣接車線の隣接車線情報を参照し、車線変更の完了後は、自車線情報を参照する。

何らかの理由により、自車線情報及び隣接車線情報の内容を車線認識部が切り替えるタイミングと、参照する情報を車両制御部が切り替えるタイミングとがずれると、車両制御部が誤った情報を参照し、結果として、誤った制御を行ってしまう。

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、車両制御部が誤った情報を参照してしまうことを抑制できる車両制御装置を提供することを目的としている。

本開示の車両制御装置は、車線認識部と、車両制御部とを備える。車線認識部は、自車両進行方向の画像を取得する画像取得ユニットと、画像において白線を認識する白線認識ユニットと、白線により区画される自車線及び隣接車線を認識する車線認識ユニットと、自車線の位置を表す自車線情報、及び隣接車線の位置を表す隣接車線情報を出力する車線出力ユニットとを備える。

車線認識部は、さらに、第１の車線から、第１の車線に隣接する第２の車線への自車両の車線変更の完了を検出する完了検出ユニットと、車線変更の完了を検出した後、車線出力ユニットが出力する自車線情報及び隣接車線情報の内容を、第２の車線の位置を表す情報に変更する出力変更ユニットと、出力変更ユニットにより内容を変更された自車線情報及び隣接車線情報を出力した後、車線出力ユニットが出力する自車線情報の内容を、第２の車線の位置を表す情報に切り替えるとともに、車線変更元の車線についての隣接車線情報の内容を、第１の車線の位置を表す情報に切り替える出力切替ユニットとを備える。

車両制御部は、車線出力ユニットが出力する自車線情報及び隣接車線情報を受信する車線受信ユニットと、自車両が同一車線内を走行している場合は、自車線情報を用いて自車両の制御を行うとともに、自車両が車線変更中である場合は、車線変更先の車線の位置を表す隣接車線情報を用いて自車両の制御を行う車両制御ユニットとを備える。

上記の車両制御ユニットは、出力切替ユニットが自車線情報及び隣接車線情報の内容を切り替えた後に、自車両の制御に用いる情報を、隣接車線情報から、自車線情報に切り替えるように構成される。

本開示の車両制御装置は以下の効果を奏する。車両制御部が、自車両の制御に用いる情報を、隣接車線情報から自車線情報に切り替えたとき、仮に、出力切替ユニットにより内容を切り替えた後の自車線情報を取得できなくても、出力変更ユニットにより内容を変更した自車線情報を取得できる。

出力切替ユニットにより内容を切り替えた後の自車線情報と、出力変更ユニットにより内容を変更した自車線情報とは同じ内容である。よって、車両制御部は、正しい内容の自車線情報を取得し、正しい制御を行うことができる。

車両制御装置１の構成を表すブロック図である。 車線認識部３の機能的構成を表すブロック図である。 車両制御部５の機能的構成を表すブロック図である。 車線認識部３が実行する車線認識処理を表すフローチャートである。 車両制御部５が実行する車両制御処理を表すフローチャートである。 車線変更を行う自車両５５における状態の変化を表す説明図である。 車線認識部３及び車両制御部５が実行する処理の流れを表す説明図である。 比較例の車線認識部Ｒ３及び車両制御部Ｒ５が実行する処理の流れを表す説明図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御装置１の構成
車両制御装置１の構成を図１〜図３に基づき説明する。車両制御装置１は車両に搭載される車載装置である。車両制御装置１を搭載する車両を以下では自車両とする。車両制御装置１は、周知の自律走行を行う機能を有する。自律走行を行う機能とは、例えば、走行車線の維持又は変更を車両制御装置１が制御する機能である。車両制御装置１は、車線認識部３と、車両制御部５と、を備える。

車線認識部３は、は、ＣＰＵ７と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ９とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車線認識部３の各種機能は、ＣＰＵ７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車線認識部３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

車線認識部３は、ＣＰＵ７がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、画像取得ユニット１１と、白線認識ユニット１３と、車線認識ユニット１５と、車線出力ユニット１７と、状態判断ユニット１９と、出力変更ユニット２１と、出力切替ユニット２３と、切替情報出力ユニット２５と、フラグ設定ユニット２６と、を備える。なお、状態判断ユニット１９は、完了検出ユニットに対応する。車線認識部３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

車両制御部５は、ＣＰＵ２７と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２９とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両制御部５の各種機能は、ＣＰＵ２７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御部５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

車両制御部５は、ＣＰＵ２７がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図３に示すように、車線受信ユニット３１と、車両制御ユニット３３と、状態判断ユニット３５と、フラグ設定ユニット３６と、指令値出力ユニット３８と、を備える。なお、状態判断ユニット３５は、完了判断ユニットに対応する。車両制御部５を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

自車両は、車両制御装置１に加えて、カメラ３７と、レーザレーダ３９と、記憶装置４１と、アクチュエータ４３と、を備える。カメラ３７は、自車両進行方向を撮影し、画像を作成する。この画像は、自車両進行方向の画像に対応する。レーザレーダ３９は、自車両進行方向にレーザ光を照射し、そのレーザ光が物標で反射して成る反射波を受信する。レーザレーダ３９の検出結果は、画素ごとに、反射波の強度を記録したものである。レーザレーダ３９の検出結果は、自車両進行方向の画像に対応する。

記憶装置４１は、地図情報を記憶している。アクチュエータ４３は、車両制御装置１から送信される、後述する指令値に従い、自車両の操舵、制動、加減速等の処理を実行する。

車線認識部３と車両制御部５とは、車載ネットワーク４５により接続されている。また、カメラ３７、レーザレーダ３９、及び記憶装置４１と、車線認識部３とは、車載ネットワーク４７により接続されている。また、車両制御部５とアクチュエータ４３とは、車載ネットワーク４９により接続されている。また、車線認識部３及び車両制御部５は、車載ネットワーク５１から、様々な車両情報を取得することができる。

２．車線認識部３が実行する処理
車線認識部３が一定の周期Ｐ_１ごとに繰り返し実行する車線認識処理を図４、図６、図７に基づき説明する。

図４のステップ１では、画像取得ユニット１１が、カメラ３７を用いて、自車両進行方向の画像を取得する。
ステップ２では、白線認識ユニット１３が、前記ステップ１で取得した画像において白線を周知の方法で認識する。白線を認識する処理の概略は以下のとおりである。まず、画像において輝度変化が大きい点をエッジ点として抽出する。次に、ハフ変換処理により、エッジ点を通る白線候補を算出する。次に、白線候補のうち、尤度が高いものを白線として認識する。

ステップ３では、車線認識ユニット１５が、前記ステップ２で認識した白線により区画される車線を認識する。図６に示すように、車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、それぞれ、その両側の白線５３で挟まれた領域である。本ステップ３では、車線のうち、現時点で自車両が走行中の車線（以下では自車線とする）と、自車線に隣接し、自車線の右側にある車線（以下では、右隣接車線とする）と、自車線に隣接し、自車線の左側にある車線（以下では、左隣接車線とする）と、を区別して認識する。図６において時刻ｔ_１の時点での自車両５５にとっては、車線Ｌ２が自車線であり、車線Ｌ３が右隣接車線であり、車線Ｌ１が左隣接車線である。

ステップ４では、状態判断ユニット１９が、現時点で自車両が自律走行中であるか否かを判断する。自律走行中とは、少なくとも、走行車線の維持又は変更を車両制御装置１が制御している状態を意味する。自律走行中である場合はステップ５に進み、自律走行中ではない場合はステップ２１に進む。

ステップ５では、前記ステップ３において、自車線、右隣接車線、及び左隣接車線を認識できたか否かを、車線認識ユニット１５が判断する。自車線、右隣接車線、及び左隣接車線を認識できた場合はステップ６に進み、それ以外の場合は本処理を終了する。

ステップ６では、車線変更フラグがオンであるか否かを状態判断ユニット１９が判断する。車線変更フラグは、車両制御部５が、後述するステップ４１でオンにし、後述するステップ３６でオフにするフラグである。車線変更フラグがオンである場合はステップ７に進み、車線変更フラグがオフである場合はステップ１２に進む。なお、車線変更フラグがオフであることは、車線変更の完了を検出することに対応する。

ステップ７では、白線跨ぎフラグがオフであるか否かを状態判断ユニット１９が判断する。白線跨ぎフラグは、後述するステップ９でオンにされ、後述するステップ２０でオフにされるフラグである。白線跨ぎフラグがオフである場合はステップ８に進み、白線跨ぎフラグがオンである場合はステップ１０に進む。

ステップ８では、現時点で自車両が白線を跨いでいるか否かを、状態判断ユニット１９が判断する。白線を跨ぐとは、自車両における右側の車輪がある白線の右側にあり、自車両における左側の車輪がその白線の左側にあることを意味する。状態判断ユニット１９は、前記ステップ１で取得した画像における白線の位置に基づき、自車両が白線を跨いでいるか否かを判断する。現時点で自車両が白線を跨いでいる場合はステップ９に進み、現時点で自車両が白線を跨いでいない場合はステップ１１に進む。

ステップ９では、フラグ設定ユニット２６が、白線跨ぎフラグをオンにする。
ステップ１０では、車線出力ユニット１７が、第２の出力を行う。第２の出力は、自車線の位置を表す自車線情報、右隣接車線の位置を表す右隣接車線情報、及び左隣接車線の位置を表す左隣接車線情報を出力する処理である。車線の位置とは、道路の幅方向における位置を意味する。

第２の出力を行うとき、車線変更フラグはオンであり、白線跨ぎフラグはオンであるから、自車両５５の状態は、図６における時刻ｔ_４での自車両５５のように、既に車線変更を開始して白線５３を跨ぎ、車線変更は完了していない状態である。

図６に示す例において、第２の出力における自車線情報は、車線変更前の車線Ｌ２の位置を表す情報である。また、第２の出力における右隣接車線情報は、車線変更先の車線Ｌ３の位置を表す情報である。また、第２の出力における左隣接車線情報は、車線Ｌ１の位置を表す情報である。図６に示す例において、車線Ｌ２は第１の車線に対応し、車線Ｌ３は第２の車線に対応する。

なお、車線認識部３は、このとき、その内部では車線Ｌ３を自車線と認識し、車線Ｌ４を右隣接車線と認識し、車線Ｌ２を左隣接車線と認識しているが、第２の出力の内容は上記のとおりである。

前記ステップ８で否定判断した場合はステップ１１に進む。ステップ１１では、車線出力ユニット１７が、第１の出力を行う。第１の出力は、自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報を出力する処理である。

第１の出力を行うとき、車線変更フラグはオンであり、白線跨ぎフラグはオフであるから、自車両５５の状態は、図６における時刻ｔ_３での自車両５５のように、車線変更は開始しているが、未だ白線５３を跨いでいない状態である。

図６に示す例において、第１の出力における自車線情報は、車線変更元の車線Ｌ２の位置を表す情報である。また、第２の出力における右隣接車線情報は、車線変更先の車線Ｌ３の位置を表す情報である。また、第２の出力における左隣接車線情報は、車線Ｌ１の位置を表す情報である。

前記ステップ６で否定判断した場合はステップ１２に進む。ステップ１２では、白線跨ぎフラグがオンであるか否かを状態判断ユニット１９が判断する。白線跨ぎフラグがオンの場合はステップ１３に進み、白線跨ぎフラグがオフの場合はステップ１１に進む。なお、白線跨ぎフラグがオフの場合とは、図における時刻ｔ_１での自車両５５のように、車線変更を開始していない場合である。

ステップ１３では、前回の車線認識処理において、後述するステップ１４の処理を実行したか否かを状態判断ユニット１９が判断する。前回の車線認識処理においてステップ１４の処理を実行していない場合はステップ１４に進み、前回の車線認識処理においてステップ１４の処理を実行した場合はステップ１５に進む。

ステップ１４では、車線出力ユニット１７及び出力変更ユニット２１が、第３の出力を行う。第３の出力は、自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報を出力する処理である。

第３の出力を行うとき、車線変更フラグはオフであり、白線跨ぎフラグはオンであるから、自車両５５の状態は、図６における時刻ｔ_５での自車両５５のように、車線変更は完了している状態である。図６に示す例において、車線変更ユニット２１は、第３の出力における自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報の内容を、全て、車線Ｌ３の位置を表す情報とする。車線出力ユニット１７は、上記の内容を有する自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報を出力する。

ステップ１５では、前回の車線認識処理において、後述するステップ１６の処理を実行したか否かを状態判断ユニット１９が判断する。前回の車線認識処理においてステップ１６の処理を実行していない場合はステップ１６に進み、前回の車線認識処理においてステップ１６の処理を実行した場合はステップ１９に進む。

ステップ１６では、出力切替ユニット２３が、自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報の内容を切り替える。
本ステップ１６を行うとき、自車両５５の状態は、図６における時刻ｔ_６での自車両５５のように、車線変更は完了しており、前回の車線認識処理において第３の出力を実行済みである状態である。

図６に示す例において、自車両５５が、車線Ｌ２から車線Ｌ３に車線変更した場合、切り替え後の自車線情報は、車線Ｌ３の位置を表す情報であり、切り替え後の右隣接車線情報は、車線Ｌ４の位置を表す情報であり、切り替え後の左隣接車線情報は、車線Ｌ２の位置を表す情報である。

ステップ１７では、フラグ設定ユニット２６が、切替完了フラグをオンにする。また、切替情報出力ユニット２５は、オンにした切替完了フラグを、車両制御部５に出力する。オンにした切替完了フラグは、切替情報に対応する。

ステップ１８では、車線出力ユニット１７が、第４の出力を行う。第４の出力は、自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報を出力する処理である。自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報の内容は前記ステップ１６で切り替えたものである。

ステップ１９では、フラグ設定ユニット２６が、切替完了フラグをオフにする。また、切替情報出力ユニット２５は、オフにした切替完了フラグを、車両制御部５に出力する。
ステップ２０では、フラグ設定ユニット２６が、白線跨ぎフラグをオフにする。

前記ステップ４で否定判断した場合はステップ２１に進む。ステップ２１では、手動走行用処理を実行する。手動走行用処理は、第１の出力と同様の処理である。また、その時点で白線跨ぎフラグがオンであれば、それをオフとする。

３．車両制御部５が実行する車両制御処理
車両制御部５が一定の周期Ｐ_２ごとに繰り返し実行する車両制御処理を図５、図６、図７に基づき説明する。周期Ｐ_２は周期Ｐ_１と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

図５のステップ３１では、車線認識部３から、第１〜第４の出力のいずれかにおいて出力された自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報を、車線受信ユニット３１が受信する処理を行う。

ステップ３２では、状態判断ユニット３５が、現時点で自車両が自律走行中であるか否かを判断する。自律走行中である場合はステップ３３に進み、自律走行中ではない場合はステップ４３に進む。

ステップ３３では、前記ステップ３１において、自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報を受信できたか否かを、車線受信ユニット３１が判断する。それらの情報を受信できた場合はステップ３４に進み、受信できなかった場合は本処理を終了する。

ステップ３４では、自車両が車線変更を既に開始しているか、あるいは、車線変更を開始する予定であるか否かを、状態判断ユニット３５が判断する。車線変更を開始する予定であるか否かは、例えば、ウインカーの動作状態により判断することができる。また、自車両が自動走行中である場合、予め設定された、車線変更を行う条件が充足されているか否かにより、車線変更を開始する予定であるか否かを判断することができる。車線変更を行う条件としては、例えば、自車線の前方に速度が低い他車両があり、右隣接車線が空いているという条件等が挙げられる。

自車両が車線変更を既に開始しているか、あるいは、車線変更を開始する予定である場合はステップ３５に進み、それ以外の場合はステップ３８に進む。
ステップ３５では、車線変更が既に完了しているか否かを状態判断ユニット３５が判断する。状態判断ユニット３５は、車線変更後の車線における中心と、自車両の中心との、車幅方向における距離が予め設定された閾値以下であれば、車線変更は既に完了していると判断し、前記距離が閾値を超えていれば、車線変更は未だ完了していないと判断する。車線変更が既に完了している場合はステップ３６に進み、車線変更は未だ完了していない場合はステップ４１に進む。

なお、車線変更が既に完了している場合とは、自車両が、図６における時刻ｔ_５以降での自車両５５のように、車線変更が完了した状態にある場合である。また、車線変更が未だ完了していない場合とは、自車両が、図６における時刻ｔ_２〜ｔ_４での自車両５５のように、車線変更が未だ完了していない場合である。

ステップ３６では、フラグ設定ユニット３６が、車線変更フラグをオフにする。また、フラグ設定ユニット３６は、オフになった車線変更フラグを車線認識部３に出力する。
ステップ３７では、状態判断ユニット３５が、前記ステップ１７又は前記ステップ１９で送信された切替完了フラグを受信する。次に、状態判断ユニット３５は、切替完了フラグが既にオンになったか否かを判断する。既にオンになったとは、現時点でオンであるか、あるいは、過去にオンになり、現時点ではオフであることを意味する。切替完了フラグが既にオンになった場合はステップ３８に進む。一方、切替完了フラグがオフのままである場合はステップ４２に進む。

なお、切替完了フラグが現時点でオンである場合とは、自車両が、図６における時刻ｔ_６での自車両５５のように、車線変更が完了し、切替完了フラグがオンである場合である。また、切替完了フラグが過去にオンになり、現時点ではオフである場合とは、自車両が、図６における時刻ｔ_７での自車両５５のように、車線変更が完了し、切替完了フラグが一旦オンになった後、再度オフになった場合である。

また、切替完了フラグがオフのままである場合とは、自車両が、図６における時刻ｔ_４の後、且つ時刻ｔ_５の前での自車両５５のように、車線変更は完了し、切替完了フラグは未だオンになっていない場合である。

ステップ３８では、車両制御ユニット３３が自車線情報を参照する。参照とは、車両制御のために使用することを意味する。
ステップ３９では、車両制御ユニット３３が、前記ステップ３８又は後述するステップ４２で参照する情報を用いて、アクチュエータ４３に出力する指令値を算出する。指令値は、自車両の制御を行うために必要な値である。自車両の制御は、車線変更中である場合は、車線変更を実行する制御であり、１つの車線を走行中である場合は、その車線を維持する制御である。

ステップ４０では、指令値出力ユニット３８が、前記ステップ３９で算出した指令値をアクチュエータ４３に出力する。
前記ステップ３５で否定判断した場合はステップ４１に進む。ステップ４１では、フラグ設定ユニット３６が、車線変更フラグをオンにする。また、フラグ設定ユニット３６は、オンになった車線変更フラグを車線認識部３に出力する。

ステップ４２では、車両制御ユニット３３が、右隣接車線情報を参照する。右隣接車線は、車線変更先の車線である。
前記ステップ３２で否定判断した場合はステップ４３に進む。ステップ４３では、手動走行用の処理を実行する。

図７に、第１〜第４の出力のタイミング、車線変更フラグがオンの期間、切替完了フラグがオンの期間、車両制御部５が自車線情報を参照する期間、車両制御部５が右隣接車線情報を参照する期間の例を示す。

３．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）車線認識部３は、図７に示すように、車線変更フラグがオフになった後、第３の出力を行う。第３の出力では、自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報の内容は、全て、車線変更後の車線の位置を表す情報である。

次に、車線認識部３は、第４の出力を行うとともに、切替完了フラグをオンにする。第４の出力では、自車線情報の内容は、車線変更後の車線の位置を表す情報であり、左隣接車線情報の内容は、車線変更元の車線の位置を表す情報である。

車両制御部５は、切替完了フラグがオンになった後に、自車両の制御に用いる情報を、右隣接車線情報から、自車線情報に切り替える。この自車線情報は、本来、第４の出力により出力される情報である。

何らかの理由により、車線認識部３において、第３の出力から第４の出力への変更が遅れることがある。その結果、車両制御部５は、自車両の制御に用いる情報を右隣接車線情報から自車線情報に切り替えたときに、第４の出力ではなく、第３の出力により出力された自車線情報を受信することがある。

ここで、第３の出力における自車線情報の内容と、第４の出力における自車線情報の内容とは、いずれも、車線変更後の車線の位置を表す情報であり、同一である。
そのため、上記のように、車両制御部５が、自車両の制御に用いる情報を右隣接車線情報から自車線情報に切り替えたときに、第４の出力ではなく、第３の出力により出力された自車線情報を受信した場合でも、車両制御部５は、正しい内容の自車両情報を参照することができる。

上記の効果は、以下の比較例と対比することで明白になる。図８に示す比較例において、車線認識部Ｒ３は、車線変更フラグがオンの間は、第２の出力を行う。車線変更フラグがオフになった後、車線認識部Ｒ３は、すぐに第４の出力を行うとともに、切替完了フラグをオンにする。

車両制御部Ｒ５は、切替完了フラグがオンになった後に、自車両の制御に用いる情報を、右隣接車線情報から、自車線情報に切り替える。この自車線情報は、本来、第４の出力により出力される情報である。

何らかの理由により、車線認識部Ｒ３において、第２の出力から第４の出力への変更が遅れることがある。その結果、車両制御部Ｒ５は、自車両の制御に用いる情報を右隣接車線情報から自車線情報に切り替えたときに、第４の出力ではなく、第２の出力により出力された自車線情報を受信することがある。

ここで、第２の出力における自車線情報は、車線変更元の車線の位置を表す情報であって、第４の出力における自車線情報の内容とは異なる。
そのため、上記のように、車両制御部Ｒ５が、自車両の制御に用いる情報を右隣接車線情報から自車線情報に切り替えたときに、第４の出力ではなく、第２の出力により出力された自車線情報を受信した場合、車両制御部Ｒ５は、誤った内容の自車両情報を参照し、結果として、誤った制御を行ってしまう。

（１Ｂ）車線認識部３は、カメラ３７を用いて画像を取得する。そのため、容易に正確な画像を取得することができる。
（１Ｃ）車線認識部３は、第３の出力を１回行った後、第４の出力を行う。そのことにより、第３の出力を必要以上に継続することがない。

（１Ｄ）車両制御部５は車線変更の完了を判断する。車線認識部３は、車両制御部５の判断結果に基づき、車線変更の完了を検出する。そのことにより、車線認識部３は、車線変更の完了を容易且つ正確に検出することができる。

（１Ｅ）車線認識部３は、オンになった切替完了フラグを車両制御部５に出力する。車両制御部５は、オンになった切替完了フラグを受信したときに、自車両の制御に用いる情報を、右隣接車線情報から、自車線情報に切り替える。そのことにより、車両制御部５は参照する情報を適切なタイミングで切り替えることができる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）前記ステップ１において、レーザレーダ３９を用いて画像を取得してもよい。また、レーザスキャナ、ライダー等を用いて画像を取得してもよい。ライダーを用いて画像を取得した場合、前記ステップ２において以下のように白線を認識することができる。まず、画像から反射強度のピークを検出する。次に、ハフ変換処理により、反射強度のピークを通る白線候補を算出する。次に、白線候補のうち、尤度が高いものを白線として認識する。

（２）カメラ３７は前方カメラであってもよいし、周辺カメラであってもよい。カメラ３７が周辺カメラである場合、前記ステップ２において以下のように白線を認識することができる。まず、画像を鳥瞰図に変換する。次に、エッジ点を抽出する。次に、ハフ変換処理により、エッジ点を通る白線候補を算出する。次に、白線候補のうち、尤度が高いものを白線として認識する。

（３）車線認識部３は、右隣接車線と左隣接車線のうち、一方を認識し、他方は認識しないものであってもよい。
（４）車線認識部３は、複数回の車線認識処理において継続して第３の出力を行ってもよい。

（５）車線変更の完了を検出する方法は他の方法であってもよい。例えば、操舵角の経時変化等に基づき車線変更の完了を検出してもよい。
（６）第３の出力において、左隣接車線情報の内容は、車線変更先の車線の位置を表す情報でなくてもよい。

（７）車線認識部３が自車線情報、右隣接車線情報、及び左隣接車線情報の内容を切り替えたことを表す切替情報は、切替完了フラグ以外の情報であってもよい。
（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（９）上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御装置方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…車両制御装置、３…車線認識部、５…車両制御部、１１…画像取得ユニット、１３…白線認識ユニット、１５…車線認識ユニット、１７…車線出力ユニット、１９…状態判断ユニット、２１…出力変更ユニット、２３…出力切替ユニット、３３…車両制御ユニット、３５…状態判断ユニット、３６…フラグ設定ユニット、５３…白線、５５…自車両

Claims (5)

1. 車線認識部と、車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
   前記車線認識部は、
   自車両進行方向の画像を取得する画像取得ユニットと、
   前記画像において白線を認識する白線認識ユニットと、
   前記白線により区画される自車線及び隣接車線を認識する車線認識ユニットと、
   前記自車線の位置を表す自車線情報、及び前記隣接車線の位置を表す隣接車線情報を出力する車線出力ユニットと、
   第１の車線から、前記第１の車線に隣接する第２の車線への自車両の車線変更の完了を検出する完了検出ユニットと、
   前記車線変更の完了を検出した後、前記車線出力ユニットが出力する前記自車線情報及び前記隣接車線情報の内容を、前記第２の車線の位置を表す情報に変更する出力変更ユニットと、
   前記出力変更ユニットにより内容を変更された前記自車線情報及び前記隣接車線情報を出力した後、前記車線出力ユニットが出力する前記自車線情報の内容を、前記第２の車線の位置を表す情報に切り替えるとともに、車線変更元の車線についての前記隣接車線情報の内容を、前記第１の車線の位置を表す情報に切り替える出力切替ユニットと、
   を備え、
   前記車両制御部は、
   前記車線出力ユニットが出力する前記自車線情報及び前記隣接車線情報を受信する車線受信ユニットと、
   自車両が同一車線内を走行している場合は、前記自車線情報を用いて自車両の制御を行うとともに、自車両が車線変更中である場合は、車線変更先の車線の位置を表す前記隣接車線情報を用いて自車両の制御を行う車両制御ユニットと、
   を備え、
   前記車両制御ユニットは、前記出力切替ユニットが前記自車線情報及び前記隣接車線情報の内容を切り替えた後に、自車両の制御に用いる情報を、前記隣接車線情報から、前記自車線情報に切り替えるように構成された車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記画像取得ユニットは、カメラ、レーザレーダ、及びレーザスキャナのうちのいずれかを用いて前記画像を取得する車両制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
   前記出力切替ユニットは、前記出力変更ユニットにより内容を変更された前記自車線情報及び前記隣接車線情報を１回出力した後、前記車線出力ユニットが出力する前記自車線情報及び前記隣接車線情報の内容を切り替える車両制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記車両制御部は、前記車線変更の完了を判断する完了判断ユニットをさらに備え、
   前記完了検出ユニットは、前記完了判断ユニットの判断結果に基づき前記車線変更の完了を検出する車両制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記車線認識部は、前記出力切替ユニットが前記自車線情報及び前記隣接車線情報の内容を切り替えたことを表す切替情報を前記車両制御部に出力する切替情報出力ユニットをさらに備え、
   前記車両制御ユニットは、前記切替情報を受信したときに、自車両の制御に用いる情報を、前記隣接車線情報から、前記自車線情報に切り替えるように構成された車両制御装置。

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