JP2016157403A - 車両用ナビゲーション装置及びその方法、並びにナビゲーションするためのコンピュータプログラム及びこのプログラムを記憶した記憶媒体。 - Google Patents

Abstract

【課題】ラウンドアバウトの環道を走行するドライバに好適な注意喚起を行えるナビゲーション方法及びその装置を提案する。
【解決手段】ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを判定する第１の判定部と、対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを判定する第２の判定部と、要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームを出力するアラーム出力部と、を備える車両用ナビゲーション装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両用ナビゲーション装置及びその方法、並びにナビゲーションするためのコンピュータプログラム及びこのプログラムを記憶した記憶媒体の改良に関する。

欧米などでは、ラウンドアバウト（ＲＡＢ：RoundABout）が既に広く普及している。信号機の設置を要しないラウンドアバウトは、災害時の交通網の混乱防止の見地から、日本においてもその運用が注目されている。
ラウンドアバウトは、図１に示すように、環道１から複数の枝道３が放射状に伸びた形状であり、環道１に対する各枝道３の入り口には、原則、信号機や一旦停止線が設けられていない。
このようなラウンドアバウトの特殊構造のため、ナビゲーション装置においては、他の道路と異なる案内態様が求められる。
ラウンドアバウトに関するナビゲーション装置の案内態様に関係する先行文献として、特許文献１〜特許文献３を参照されたい。

特開平８−３０５８３８号公報 特開平８−１９０６１９号公報 特開２００１−３０７１２１号公報

本発明者らはラウンドアバウトに適したナビゲーション装置の案内態様につき検討してきた。その結果、信号機や一時停止線がないラウンドアバウトでは、その環道を走行中のドライバからみて、枝道から他の車両がいきなり進入してくるように見える場合がある。
その場合、急ブレーキを踏んで後続の車両に悪影響をあたえるおそれがある。
即ち、ラウンドアバウトの走行、特に、環道の走行には注意が必要であるにも拘わらず、かかる注意を喚起する案内に着目したナビゲーション装置は提案されてこなかった。
そこでこの発明は、ラウンドアバウトの環道を走行するドライバに好適な注意喚起を行えるナビゲーション装置及びその方法を提案することを目的とする。

この発明は上述の目的を達成すべくなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを判定する第１の判定部と、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、前記対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを判定する第２の判定部と、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームを出力するアラーム出力部と、
を備える車両用ナビゲーション装置。

このように規定される第１の局面の車両用ナビゲーション装置によれば、ナビゲーションを受け得る車両がラウンドアバウトの環道を走行中において、所定の条件（要注意喚起条件）に合致したときのみ、ドライバに対して注意が喚起されるので、その注意喚起が効果的にドライバに作用する。
注意喚起のためのアラームは任意に設定でき、例えば、ナビゲーション画面上での視覚的なアラームやスピーカを使った音声アラームなどの汎用的なアラームに加え、振動その他の刺激をドライバへ与えてもよい。
アラームの内容は、注意すべき対象に応じて任意に設定できることはいうまでもないが、汎用性のある注意喚起として、「速度注意」がある（第２の局面）。
この速度注意は、ナビゲーションを受けている車両の車速が所定の速度を超えているときにのみ出力されることが好ましい。そのため、第３の判定ステップとして、環道を走行する車両の速度が所定のしきい値速度以上のとき、速度注意に関するアラームを出力するようにする（第３の局面）。なお、このしきい値速度は一定であってもラウンドアバウト毎に異なっていてもよい。後者の場合、ラウンドアバウト毎に任意設定できるし、また、環道の幅員、曲率半径、環道に対する枝道の分岐密度等の基準に沿って設定することもできる。

ここに要注意喚起条件は任意に設定できる。
例えば、要注意喚起条件として、ラウンドアバウト自体の物理的構造に起因するいわゆる静的条件が挙げられ、より具体的には環道の曲率半径や環道の長さ、更にはマウントアップの高さなどを当該条件として挙げられる。
また、他の要注意喚起条件として、ラウンドアバウトの現在の交通状況に起因するいわゆる動的条件が挙げられ、より具体的には環道を走行する他の車両の数若しくは密度、又は他の車両の速度などを当該条件として挙げられる。
更には、他の要注意喚起条件として、ナビゲーションを受けている車両のドライバの走行履歴に起因する人的条件が挙げられ、より具体的には当該ドライバのラウンドアバウトに対する走行履歴をチェックする。この場合、走行中のラウンドアバウト自体の走行履歴をチェック対象としてもよいし、他のラウンドアバウトも含めた走行履歴をチェック対象としてもよい。

この発明は次のように方法の発明としても規定できる。即ち、
ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを第１の判定部が判定する第１の判定ステップと、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、該対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを第２の判定部が判定する第２の判定ステップと、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームをアラーム出力部が出力するステップと、
を含む車両用ナビゲーション方法。
このように規定される車両用ナビゲーション方法によれば、既述の第１の局面で規定した発明と同様の作用が得られる。

また、この発明は次のようにプログラムの発明としても規定できる。即ち、
コンピュータに、
ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを第１の判定部が判定する第１の判定ステップと、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、該対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを第２の判定部が判定する第２の判定ステップと、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームをアラーム出力部が出力するステップと、
を実行させるためのコンピュータ読み出し可能なプログラム。
このように規定されるプログラムがコンピュータを備えたナビゲーション装置により実行されれば、既述の第１の局面で規定した発明と同様の作用が得られる。

この発明はまた次のようにプログラム媒体の発明としても規定できる。即ち、
上記で規定したプログラムをコンピュータが読み出し可能に記憶した媒体。
このように規定される媒体に記憶されたプログラムがコンピュータを備えたナビゲーション装置により読み出され、かつ実行されれば、既述の第１の局面で規定した発明と同様の作用が得られる。

図１はラウンドアバウトの模式図である。 図２はこの発明の実施形態のナビゲーション装置５の構成を示すブロック図である。 図３は同ナビゲーション装置５の動作の一例を示すフローチャートである。 図４は図３において要注意喚起条件を判断するステップ３０のより具体的な動作の一例を示すブロック図である。 図５は図３において要注意喚起条件を判断するステップ３０のより具体的な動作の一例を示すブロック図である。 図６は図３において要注意喚起条件を判断するステップ３０のより具体的な動作の一例を示すブロック図である。 図７はこの発明の他の実施形態のナビゲーション装置６の構成を示すブロック図である。 図８は同ナビゲーション装置６の動作の一例を示すフローチャートである。 図９はこの発明の実施例のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態の車両用ナビゲーション装置５を図２に示す。
このナビゲーション装置５は現在位置取得部９、地図情報保存部１０、第１の判定部２０、第２の判定部３０及びアラーム出力部６０を備える。
現在位置取得部９は汎用的なＧＰＳ装置やジャイロ装置を用い、ナビゲーションの対象となる車両（以下、「対象車両」という）の座標を求める。
第１の判定部２０は現在位置取得部９により得られた対象車両の現在位置座標を地図情報保存部１０に保存されている地図ＤＢとマッチングさせて、対象車両の現在位置がラウンドアバウトの環道上にあるか否かを判定する。

第２の判定部３０は、対象車両を取り巻く環境がドライバに対して注意喚起をすべき程度に注意を要する状態か否かを判定する。即ち、対象車両を取り巻く環境が要注意喚起条件に該当するか否かを判定する。
ここに、要注意喚起条件として、即ち判定すべき対象車両を取り巻く環境の１つとして、ラウンドアバウト自体の物理的な構造がある。ラウンドアバウトの物理的構造に関する情報は、ラウンドアバウト情報の１つとして、例えばラウンドアバウトに対応するリンク及びノードに関連付けて、ラウンドアバウト情報部１１に保存される。
ここに、判定すべき物理的構造の具体例として、ラウンドアバウトの環道１に関してその曲率半径、長さ及び幅員などが挙げられ、それぞれ所定のしきい値より小さいときに、要注意喚起条件に該当すると判定される。また、判定すべき物理的構造の他の具体例として、環道１の中央のマウントアップ部４の高さが挙げられ、この場合はマウントアップ部４の最高点の高さが所定の高さ以上のとき要注意喚起条件に該当すると判断される。更には、枝道３の間隔も判定すべき物理的構造の１つであり、枝道３の間隔が所定のピッチより短いとき要注意喚起条件に該当すると判定される。

他の要注意喚起条件として、ラウンドアバウトの現在の交通状況がある。ラウンドアバウトの現在の交通状況は、交通状況取得部４０により取得される。ラウンドアバウトの現在の交通状況として、環道内を走行する他の車両の数、環道内を走行する他の車両の密度（他の車両の数／環道の長さ）、環道内を走行する他の車両の速度若しくは枝道において環道側へ走行する車両の数が挙げられる。これらの情報の取得の方法は特に限定されるものではないが、例えば、ラウンドアバウトに設置される交通状況観察装置から、図示しないインターフェースを介して交通状況取得部４０に取り込むことができる。または、車両間の相互通信システムを介して交通状況取得部４０へ取り込むこともできる。

更に他の要注意喚起条件として、対象車両のドライバの走行履歴がある。このドライバの走行履歴は走行履歴取得部５０により取得される。ドライバの走行履歴はナビゲーションシステムのサーバ装置に保存されており、走行履歴取得部５０はサーバ装置にアクセスして、対象車両のドライバの走行履歴のなかからラウンドアバウトに関係する走行履歴を抽出する。この例では、ラウンドアバウトなる道路情報が付されたリンクを走行したすべての情報を集め、ラウンドアバウトの走行回数をカウントし、その走行回数が所定の回数以下のとき、要注意喚起条件に該当すると判定される。勿論、対象車両が走行中のラウンドアバウトのみの走行回数をカウントして、それを判定対象とすることもできる。
更には、ラウンドアバウトを走行中の他の車両のドライバの走行履歴を参照し、走行回数が所定値以下の場合、要注意喚起条件に該当するとすることもできる。

第２の判定部３０において、対象車両の環境が要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、アラーム出力部６０は、注意喚起が必要な旨のアラームを出力する。
アラームは視覚情報や音声情報等として出力され、当該出力態様に適した出力装置が採用される。即ち、視覚情報は、文字や図形として、ナビゲーション装置のモニタやヘッドアップディスプレイに表示される。音声情報は、言葉や警告音として、スピーカを通じて出力される。
アラームの内容は任意に設定可能であるが、「速度注意」に関係するものとすることが好ましい。ドライバにとって馴染みが深く、その内容を正確かつ迅速に把握可能だからである。

このナビゲーション装置５の動作が図３のフローチャートに示される。
ステップ１において、現在位置取得部９により対象車両の現在の座標が特定される。この座標が地図情報保存部１０に保存されている地図ＤＢと照らしあわされて、対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中か否かが判定される（ステップ２０）。
対象車両が環道を走行中と判定されたときのみ（ステップ２０：Ｙ）、ステップ３０に進み、対象車両を取り巻く環境が要注意喚起条件に該当するか否かを判定する。

ステップ３０におけるより具体的な動作が図４〜図６のフローチャートに示される。
図４において、ステップ３１では対象車両が走行中のラウンドアバウトのラウンドアバウト情報がラウンドアバウト情報部１１から読みだされる。
読みだされたラウンドアバウト情報はラウンドアバウトの物理的構造に関する情報を含み、例えば、その環道の曲率半径が所定値（例えば１０ｍ）以下の場合、要注意喚起条件に該当すると判定される（ステップ３２、３３）。
ラウンドアバウト情報が環道の長さであれば、例えば、５０ｍ以下の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
ラウンドアバウト情報が環道の幅員であれば、例えば、５ｍ以下の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
ラウンドアバウト情報がマウントアップ部４の高さであれば、例えば、３ｍ以上の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
ラウンドアバウト情報が枝道３のピッチであれば、例えば、そのピッチが１０ｍ以下の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。

図５において、ステップ３４ではラウンドアバウトの交通状況が交通状況取得部４０から読みだされる。
読みだされた交通状況は環道内を走行する他の車両の数を含み、例えば、その数が所定値（５台）以上であれば、要注意喚起条件に該当すると判定される（ステップ３５、３６）。
交通状況が環道内を走行する他の車両の密度（他の車両の数／環道の長さ）であれば、例えば、０．１（１台／１０ｍ）以上の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
交通状況が環道内を走行する他の車両の速度であれば、例えば、所定速度で走行している他の車両が存在する場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
交通状況が枝道において環道側へ走行する車両の数であれば、例えば、その数が５台以上の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。

図６において、ステップ３７では対象車両のドライバのラウンドアバウトの走行履歴が走行履歴取得部５０を介して外部のサーバから読みだされる。
読みだされた走行履歴が当該ドライバのラウンドアバウト走行回数であれば、例えば、１０回以下の場合に経験が不十分であるとして、要注意喚起条件に該当すると判定される（ステップ３８、３９）。

図７に他のナビゲーション装置６の構成を示す。なお、図２と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
このナビゲーション装置６では、早い速度で走行している対象車両に対してのみ注意喚起のアラームを行う。不必要な注意喚起を省略するためである。
図７において、速度取得部７５には汎用的な速度センサを適用できる。しきい値速度保存部８０にはしきい値速度が保存される。対象車両の走行速度がこのしきい値速度を超えているとき、要注意喚起条件の有無が第２の判定部３０により判定される。
しきい値速度は、個別に定めた基準速度とするように一律に定めることができる。また、ラウンドアバウトの実情に応じて、ラウンドアバウト毎に任意に定めることもできる。また、ラウンドアバウトの物理的構造を所定のルールに照会して、コンピュータ処理により自動的に定めることもできる。
この速度判定部７０を第２の判定部３０とアラーム出力部６０との間に設けてもよい。

このナビゲーション装置６の動作が図８のフローチャートに示される。
なお、図３と同一の動作をするステップには同一の参照番号を付してその説明を部分的に省略する。
図８においてステップ７０では、対象車両の走行速度が速度取得部７５から読みだされ、またしきい値速度がしきい値速度保存部８０から読みだされ、両者が比較される。その結果、対象車両の走行速度がしきい値速度以上の場合のみ、ステップ３０に進む。
低速走行している対象車両のドライバには注意喚起がさほど必要ではないからであり、他方、かかるドライバに注意喚起を行うとかえって集中力を妨げるおそれがあるからである。

図９に、この発明の実施例のナビゲーション装置１００を示す。図９において、図２、図７と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
このナビゲーション装置１００は、制御部１０１、メモリ部１０３、入力部１０５、出力部１０７、インターフェース部１０９、現在位置取得部９、速度取得部７５、地図情報保存部１０、経路探索部１１１、案内ルート保存部１１２、交通状況取得部４０、走行履歴取得部５０及びしきい値速度保存部８０を備えている。

制御部１０１はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーション装置１００を構成する他の要素を制御する。
メモリ部１０３にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部１０１に読み込まれて、これを機能させる。これにより、制御部１０１に接続される各要素がこのコンピュータプログラムによって動作する。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部１０５は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、後述の経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部１０５として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。

出力部１０７はディスプレイを含み、一般的なナビゲーション装置において出力される目的地検索のための検索画面、地図、上記現在位置取得部９で特定された車両の位置、後述の経路探索部１１１で探索された案内ルート、その他の情報を表示する。この出力部１０７は音声発信部を含むこともできる。出力部１０７は、例えば、速度注意のアラームを出力するとき、「走行速度に注意ください」等のアラームを表示あるいは音声によって出力する。
インターフェース部１０９はナビゲーション装置１００を無線ネットワーク等へ連結させる。
地図情報保存部１０には、地図ＤＢを保存する部分１３とラウンドアバウト情報を保存する部分１１とが備えられる。
経路探索部１１１は、地図データベースを参照して、運転者が指定した出発地あるいは現在位置から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を推奨経路として探索することができる。探索された案内ルートは案内ルート保存部１１２に保存される。
なお、この発明において対象車両はナビゲーション装置によって案内モードにあっても、また案内モードに無くてもよく、いずれのモードにおいても対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中にこの発明のナビゲーション装置は動作して、所定のアラームを出力できる。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ラウンドアバウトの環道
３ 枝道
４ マウントアップ
５、６、１００ ナビゲーション装置

Claims (13)

1. ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを判定する第１の判定部と、
   前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、前記対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを判定する第２の判定部と、
   前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームを出力するアラーム出力部と、
   を備える車両用ナビゲーション装置。
2. 前記アラームは速度注意を含む、請求項１に記載の装置。
3. 前記対象車両の走行速度を測定する速度取得部が更に備えられ、
   前記対象車両の速度が所定のしきい値速度以上のとき、前記第２の判定部は動作する請求項２に記載の装置。
4. 前記しきい値速度は、ラウンドアバウト毎に定められる請求項３に記載の装置。
5. 前記第２の判定部は、走行中の環道に付属したラウンドアバウト情報を読み出し、該ラウンドアバウト情報とラウンドアバウトに関する所定の物理的な構造情報とを比較し、該ラウンドアバウト情報が前記所定の物理的な構造情報を含むとき、該ラウンドアバウト情報が前記要注意喚起条件に該当すると判断する、請求項１〜５に記載の装置。
6. 前記物理的な構造情報とは、所定の定曲率半径以下の環道に関する情報、若しくは所定の長さの以下の環道に関する情報である、請求項５に記載の装置。
7. 前記ラウンドアバウトの現在の交通状況を取得する交通状況取得部が更に備えられ、
   前記第２の判定部は、前記交通状況取得部が取得した交通状況が所定の条件のとき前記要注意喚起条件に該当すると判定する、請求項１〜５に記載の装置。
8. 前記交通状況の所定の条件とは、第２の判定ステップを実行する直前に環道内を走行する他の車両の数若しくはその密度が所定値より大きく、又は該他の車両の速度が所定の速度より速いことである、請求項７に記載の装置。
9. 前記対象車両のドライバの走行履歴を取得する走行履歴取得部が更に備えられ、
   前記第２の判定部は、前記走行履歴取得部が取得した前記ドライバの走行履歴が所定の条件のとき前記要注意喚起条件に該当すると判定する、請求項１〜５に記載の装置。
10. 前記ドライバの走行履歴が所定の条件とは、該ドライバのラウンドアバウトの走行回数が所定以下のことである、請求項９に記載の装置。
11. ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを第１の判定部が判定する第１の判定ステップと、
    前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、該対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを第２の判定部が判定する第２の判定ステップと、
    前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームをアラーム出力部が出力するステップと、
    を含む車両用ナビゲーション方法。
12. コンピュータに、
    ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを第１の判定部が判定する第１の判定ステップと、
    前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、該対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを第２の判定部が判定する第２の判定ステップと、
    前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームをアラーム出力部が出力するステップと、
    を実行させるためのコンピュータ読み出し可能なプログラム。
13. 請求項１２に記載のプログラムをコンピュータが読み出し可能に記憶した媒体。

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