JP2000258171A

JP2000258171A - 簡易ナビゲーションシステムおよび方法

Info

Publication number: JP2000258171A
Application number: JP11057556A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Suzuki; 一哉鈴木; Takeshi Hashimoto; 健橋本; Tetsuya Kitani; 哲也木谷; Akira Iwai; 章岩井; Toshihiko Danno; 敏彦団野
Original assignee: Denso Ten Ltd; Fujitsu Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd; Fujitsu Ltd
Priority date: 1999-03-04
Filing date: 1999-03-04
Publication date: 2000-09-22

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な車載装置を用いて車両のナビゲーショ
ンを行うことが課題である。【解決手段】ドライバがオペレータに目的地を通知す
ると、基地局２１は、道路地図情報４１、交通情報４
２、および旅行時間情報４３から、経路情報ファイル４
４を生成し、車両のナビゲーション装置１１に送る。ナ
ビゲーション装置１１は、計測した現在位置と経路情報
ファイル４４に含まれる交差点等の位置を比較し、現在
位置に適した指示情報を音声で出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両が現在地から
目的地へ移動するために必要な情報を運転者に提供する
ナビゲーションシステムおよびその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術とその問題点】今日、車両に搭載されるナ
ビゲーションシステムでは、全世界測位システム（glob
al positioning system ，ＧＰＳ）を用いて、自車位置
を特定し、ディスプレイ画面上に道路地図と現在位置を
表示している。ＧＰＳは、人工衛星からの電波を受信し
て、受信位置の緯度／経度等の位置情報を算出すること
ができる。車両のドライバは、表示された地図を参照し
ながら目的地までの経路を認識して、運転に必要な判断
を行う。

【０００３】しかしながら、ＧＰＳによる測位の精度が
低いため、それが算出する現在位置には５０〜１００ｍ
程度の誤差が含まれる。したがって、それをそのまま地
図上にプロットしたのでは、道路から離れた場所に現在
位置が表示されてしまうことになる。

【０００４】そこで、従来のナビゲーションシステムで
は、あらかじめ格納された地図情報とＧＰＳが出力する
位置情報とのマップマッチングを行い、位置情報を適当
に補正して、画面上に表示している。このように、ナビ
ゲーションシステムは、地図情報なしでは正確な現在位
置を特定することができない。

【０００５】このため、膨大な道路地図データを記憶す
る装置と必要な地図データを読み出す装置を車両に搭載
しておく必要があり、ハードウェアおよびソフトウェア
の構成が複雑になるという問題を抱えている。

【０００６】本発明の課題は、より簡単な構成で必要な
指示をドライバに与えることのできる簡易ナビゲーショ
ンシステムおよびその方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明のナビゲ
ーションシステムの原理図である。図１のナビゲーショ
ンシステムは、格納手段１、計測手段２、比較手段３、
および出力手段４を備える。

【０００８】格納手段１は、出発地から目的地までの経
路上における１つ以上の地点の情報と、各地点から次の
地点に向かうために必要な指示情報とを含む経路情報を
格納する。

【０００９】計測手段２は、車両の現在位置を計測す
る。比較手段３は、現在位置の情報と経路情報を比較し
て、現在位置に対応する指示情報を求める。

【００１０】出力手段４は、得られた指示情報を出力す
る。例えば、このナビゲーションシステムは車両に搭載
され、経路情報は、車両の外部であらかじめ生成された
後、ナビゲーションシステムに送信される。この経路情
報は、例えば、車両から通知された出発地および目的地
の情報に基づいて、地図情報から１つ以上の地点の情報
を抽出して、生成される。

【００１１】計測手段２としては、比較的精度の高い測
位装置が用いられ、計測位置と地図情報とのマッチング
を行うことなく、現在位置が正確に特定される。比較手
段３は、その現在位置を経路情報に記録された地点の位
置と比較し、現在位置において通知しておくべき指示情
報を求める。この指示情報は、出力手段４により、音声
等を用いてドライバに通知される。

【００１２】例えば、経路情報には、経路上の各交差点
の位置と、直進や右折等の通過方向を指示する指示情報
とが、対応付けて記録されており、比較手段３は、経路
情報から、車両が向かいつつある次の交差点に対応する
指示情報を取り出す。この指示情報を、その交差点に到
達する前にドライバに通知することで、予定された経路
に沿って車両を誘導することができる。

【００１３】このようなナビゲーションシステムによれ
ば、地図情報を用いたマップマッチングを行わずに車両
の位置を特定し、地図情報よりはるかに簡単な経路情報
のみを用いて車両を誘導することができる。したがっ
て、車両に道路地図情報の記憶装置や読み取り装置を搭
載する必要がなくなり、車載装置の構成および処理が簡
単になる。

【００１４】例えば、図１の計測手段２は、後述する図
２の測位部１２に対応し、比較手段３は比較部１４に対
応し、出力手段４は音声出力部１５に対応し、格納手段
１は、後述する図１６のメモリ５２に対応する。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施の形態を詳細に説明する。本発明のナビゲーシ
ョンシステムは、差動全世界測位システム（differenti
alglobal positioning system，Ｄ−ＧＰＳ）等を用い
て精度の高い位置情報を取得し、それと出発地から目的
地までの経路情報を合わせて車両の進路を解析する。そ
して、音声等により、必要な情報をドライバに提示し
て、車両を正しい方向へ誘導する。

【００１６】Ｄ−ＧＰＳの位置情報の誤差は３〜５ｍ程
度であり、通常のＧＰＳの誤差に比べてはるかに小さ
い。このため、位置情報と地図情報とのマッチングを行
わなくても、より簡単な経路情報のみを用いて車両の進
路を解析することができる。したがって、車両側に地図
データベースを備える必要がなくなり、車載装置の構成
を簡単にすることができる。また、車速センサからの速
度情報が不要なため、ナビゲーションの処理が簡単にな
る。

【００１７】図２は、実施形態のナビゲーションシステ
ムの構成図である。図２において、ナビゲーション装置
１１は車両に搭載される情報処理装置であり、測位部１
２、比較部１４、音声出力部１５、および通信部１６を
備える。また、基地局２１は、所定エリア内の車両と交
信するセンタとしての機能を持つ情報処理装置であり、
経路決定部２２および通信部２３を備える。通信部１６
と通信部２３は、移動通信により互いに交信する。

【００１８】まず、ドライバが、出発地から目的地へ移
動するための経路情報を求める要求を、車両から基地局
に通知する。出発地は、例えば車両の現在地であり、目
的地は、最終到達地のほかに、通過する経由地も含むも
のとする。例えば、ドライバは、携帯電話３１を介し
て、出発地、目的地、および経路選定条件を基地局２１
のオペレータに通知し、オペレータは、通知された情報
を経路決定部２２に入力する。

【００１９】経路決定部２２は、基地局２１内に格納さ
れている道路地図情報４１、交通情報４２、および旅行
時間情報４３の各データベースを参照して、最適な経路
を決定する。最適な経路とは、例えば、旅行時間（移動
時間）が最短となるような経路を指す。

【００２０】道路地図情報４１は、地形データととも
に、施設や建物の位置、形状、および種別を表す施設／
建物情報と、道路の位置、形状、および種別を表す道路
データを含む。道路地図情報４１は、通常、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ（compact disk read only memory ）、ＤＶＤ（digi
tal video disk）等の記録媒体に記録されて提供され
る。

【００２１】交通情報４２は、通行止め、速度規制、車
線制限等の交通規制情報と、渋滞等の道路混雑情報とを
含み、例えば、ＶＩＣＳ（vehicle information and co
mmunication system）センタからリアルタイムで収集さ
れる。

【００２２】旅行時間情報４３は、各道路における平均
的な移動速度、移動時間に関する情報であり、各経路の
旅行時間を予測して最適な経路を決定するために用いら
れる。

【００２３】次に、経路決定部２２は、決定した経路に
ついて、移動に際して通過するすべての交差点（道路地
図ネットワーク上のノード）および目的地の位置情報、
通過方向、および補助情報を道路地図情報４１から抽出
する。ここで、補助情報とは、ドライバに対する指示を
理解しやすくするための情報を指し、例えば、目印とな
る建物等の情報である。

【００２４】そして、経路決定部２２は、抽出した情報
を含む経路情報ファイル４４を生成する。生成された経
路情報ファイル４４は、通信部２３からナビゲーション
装置１１に送信される。

【００２５】ナビゲーション装置１１の測位部１２は、
例えば、上述のＤ−ＧＰＳを含み、アンテナ１３を介し
て人工衛星からの電波を受信し、現在位置の緯度／経度
等を算出する。

【００２６】比較部１４は、測位部１２が算出した現在
位置と、経路情報ファイル４４に含まれる交差点の位置
情報および通過方向とを比較し、進路を解析する。そし
て、音声出力部１５を介して、音声により、経路をドラ
イバに指示する。

【００２７】音声による指示は、経路情報ファイル４４
またはナビゲーション装置１１の音声読み上げソフトウ
ェアに含まれる音声情報を用いて行われる。この音声情
報は、経路指示のためのテキスト、テキストを音声にす
るためのアクセントと音声波形等のデータを含む。

【００２８】音声により指示される内容は、交差点まで
の距離、目印となる施設や掲示板、交差点や道路の名
称、曲がる方向等である。指示のタイミングは、交差点
の近傍に入った時点、通過時等であり、経路情報ファイ
ル４４またはナビゲーション装置１１のソフトウェアに
より設定される。

【００２９】また、交差点の通過時に、比較部１４は、
通過方向が指示通りであるかどうかを自車位置の時間変
化から確認し、ドライバが道を間違えた場合には警告を
発する。あるいは、自車位置と次に到達する予定の交差
点との間の距離を求め、その時間変化から実際の進路を
判断してもよい。実際の進路が指示通りであることを確
認するタイミングと判断基準は、経路情報ファイル４４
またはナビゲーション装置１１のソフトウェアにより設
定される。

【００３０】道に迷った場合には、ナビゲーション装置
１１の通信部１６は、測位部１２が算出した現在位置の
情報を基地局２１に送信する。そして、基地局２１の経
路決定部２２は、送られた現在位置の情報から、目的地
までの経路を再度求め直し、経路情報ファイル４４を更
新する。更新された経路情報ファイル４４は、再びナビ
ゲーション装置１１に送信され、それに従って経路誘導
が行われる。

【００３１】次に、図３から図１５までを参照しなが
ら、ナビゲーションシステムの動作をより詳細に説明す
る。図３および図４は、経路情報ファイルの例を示して
いる。図３の経路情報ファイルには、経路、位置、通過
方向θ₀、交差点範囲Ｄｃ、通知距離Ｄｎ（ｎ＝１，
２，３）と通知情報ＩＤ、および予想時間が記録されて
いる。

【００３２】経路は、出発地から最終到達地に至る経路
上の交差点や経由地を表し、位置は、それらの地点の緯
度／経度を表す。また、通過方向θ₀は、各地点におい
て適当な座標系を設定したときの通過予定方向の角度を
表し、交差点範囲Ｄｃは、各地点の範囲を定義する円の
半径を表す。また、通知距離Ｄｎは、ドライバにメッセ
ージを通知するときの各地点までの距離を表し、通知情
報ＩＤは、対応する通知距離Ｄｎにおけるメッセージの
ＩＤを表し、予想時間は、出発地から各地点までの予想
旅行時間を表す。

【００３３】図４は、各通知情報ＩＤに対応してドライ
バに通知されるメッセージの例を示している。ここで
は、通知情報ＩＤとしてＭｉ（ｉ＝１，２，
３，．．．，１００）が用いられ、あらかじめ１００個
の定型文が登録されている。これらのメッセージが実際
に出力されるときには、対応する通知距離Ｄｎ、交差点
名、道路名等が各定型文の適当な位置に挿入される。こ
のように、あらかじめ決められた定型文を利用すること
で、必要な情報量を削減することができる。

【００３４】例えば、図３の交差点２に車両が向かいつ
つある場合、交差点２までの距離が通知距離Ｄ３（＝５
００ｍ）未満になると、Ｍ２に対応する情報として、
“５００ｍ先の××交差点を左折して下さい”というメ
ッセージが出力される。また、交差点２までの距離が通
知距離Ｄ２（＝２００ｍ）未満になると、Ｍ３に対応す
る情報として、“２００ｍ先の××交差点を左折し、○
○通りを△△方向に進んで下さい”というメッセージが
出力される。

【００３５】さらに、交差点２までの距離が通知距離Ｄ
１（＝３０ｍ）未満になると、Ｍ４に対応する情報とし
て、“次の××交差点を左折し、○○通りを△△方向に
進んで下さい”というメッセージが出力される。また、
図４のＭ９５、Ｍ９６、およびＭ１００に対応するメッ
セージは、主として、最終到達地に到着したことを知ら
せるためのもので、最終到達地の直前で通知される。

【００３６】図５は、図２のナビゲーションシステムに
よるナビゲーションのフローチャートである。図５にお
いて、ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ１０、およびＳ１１は、
基地局側の機能に対応している。処理が開始されると、
まず、ドライバは、基地局に出発地、目的地、および経
路選定条件を通知し（ステップＳ１）、基地局は、候補
経路と予想旅行時間を算出する（ステップＳ２）。

【００３７】次に、ドライバは、基地局から提示された
候補経路と予想旅行時間を参照して、１つの経路を選択
する（ステップＳ３）。そして、基地局は、選択された
経路に関する経路情報ファイルを作成し、ナビゲーショ
ン装置に送信する（ステップＳ４）。

【００３８】ナビゲーション装置は、送られた経路情報
ファイルを記憶し（ステップＳ５）、測位部が算出する
位置情報と経路情報ファイルとを用いて、ナビゲーショ
ンを実施する（ステップＳ６）。

【００３９】このとき、ナビゲーション装置は、道を間
違えたかどうかを判定し（ステップＳ７）、道を間違え
たと判定した場合は、ドライバにそれを通知する。そし
て、ドライバは、基地局に経路の再設定を要求し（ステ
ップＳ８）、ナビゲーション装置は、現在の測位位置を
基地局に送信する（ステップＳ９）。

【００４０】基地局は、最初に選定した経路に戻るため
の経路と予想旅行時間を計算し（ステップＳ１０）、最
初に選定した経路に戻るまでの経路情報ファイルを作成
して、それをナビゲーション装置に送信する（ステップ
Ｓ１１）。

【００４１】ナビゲーション装置は、送られた経路情報
ファイルを用いて、記憶している経路情報ファイルを更
新し（ステップＳ１２）、ステップＳ６以降の処理を行
う。そして、ステップＳ７において、道を間違えずに最
終到達地に到着したと判定すると、処理を終了する。

【００４２】図６は、基地局による経路情報ファイル作
成処理のフローチャートである。処理が開始されると、
基地局のオペレータは、まず、ドライバから通知された
出発地と目的地を設定する（ステップＳ２１）。目的地
としては、最終到達地のほかに、途中の経由地も設定さ
れる。

【００４３】次に、オペレータは、ドライバから通知さ
れた経路選定条件を設定する（ステップＳ２２）。経路
選定条件としては、旅行日、出発予定時刻、到着希望時
刻、気象情報、利用希望道路、希望休憩時間等が設定さ
れる。

【００４４】次に、基地局は、道路地図情報、交通情
報、旅行時間情報、および経路選定条件から、候補とな
る経路とその予想旅行時間を算出し（ステップＳ２
３）、各候補経路が経路選定条件を満足するかどうかを
チェックする（ステップＳ２４）。経路選定条件を満足
する候補経路がなければ、経路選定条件の一部を変更し
て、ステップＳ２２以降の処理を繰り返す。

【００４５】次に、基地局は、経路選定条件を満足する
候補経路の中から最適なものを決定する（ステップＳ２
５）。最適経路としては、図５で説明したように、ドラ
イバが選択して基地局に通知したものを設定してもよ
く、予想旅行時間の合計が最短となるものを自動的に選
んでもよい。

【００４６】次に、その経路上にある交差点の情報を道
路地図情報から抽出する（ステップＳ２６）。ここで
は、交差点の位置、通過方向、および目印となる施設や
交差する道路の名称等の補助情報が抽出される。そし
て、その経路上の交差点情報と予想旅行時間を経路情報
ファイルに設定し、それをナビゲーション装置に出力し
て（ステップＳ２７）、処理を終了する。

【００４７】図７は、ナビゲーション装置の処理のフロ
ーチャートである。処理が開始されると、ナビゲーショ
ン装置は、定期的に自車位置を測定し（ステップＳ３
１）、測位位置を次に通過予定の交差点等の目的地の位
置と比較して、測位位置と目的地の位置の距離Ｄを算出
する（ステップＳ３２）。

【００４８】次に、車両が交差点を通過中かどうかを判
定する（ステップＳ３３）。ここでは、距離Ｄを経路情
報ファイルにあらかじめ設定された値Ｄｃと比較し、Ｄ
がＤｃより小さければ、交差点を通過中であると判断
し、ＤがＤｃ以上であれば、交差点を通過中ではないと
判断する。

【００４９】例えば、図８に示すような交差点を、車両
が矢印の方向に通過したものとする。×印は、自車位置
を測定した位置を表す。このとき、図９に示すように、
交差点の中心を原点とするＸＹ座標系が設定され、原点
を中心とする半径Ｄｃメートルの円の内部が、交差点範
囲とみなされる。

【００５０】Ｘ軸とＹ軸の方向は、任意に定義すること
ができる。例えば、Ｘ軸を東西方向に取り、Ｙ軸を南北
方向に取ってもよく、また、Ｘ軸を交差点に進入する直
前の車両の進行方向に取り、Ｙ軸をそれに垂直な方向に
取ってもよい。車両の最新の測位位置がこの円の中にあ
れば、交差点を通過中であると判断され、それがこの円
の外にあれば、交差点を通過中ではないと判断される。

【００５１】車両が交差点を通過中であれば、測位位置
を記憶し（ステップＳ３４）、ステップＳ３１以降の処
理を繰り返す。車両が交差点を通過中でなければ、次
に、車両が交差点から遠ざかっているかどうかを判定す
る（ステップＳ３５）。ここでは、時系列で得られてい
る一定数のＤの値を比較し、Ｄが時間とともに大きくな
っていれば、交差点から遠ざかっていると判断し、Ｄが
時間とともに小さくなっていれば、交差点に近付いてい
ると判断する。

【００５２】車両が交差点から遠ざかっていれば、記憶
した測位位置から交差点における車両の通過方向θを算
出し（ステップＳ３６）、θと経路情報ファイルにあら
かじめ設定された値θ₀の差の絶対値を、しきい値Δと
比較する（ステップＳ３７）。

【００５３】図１０は、ステップＳ３６における通過方
向計算処理のフローチャートである。処理が開始される
と、ナビゲーション装置は、図９に示すように、交差点
の中心を原点とするＸＹ座標平面上に測位位置をプロッ
トし（ステップＳ５１）、交差点通過後の測位位置の軌
跡を直線Ｙ＝ａＸ＋ｂで近似する（ステップＳ５２）。
近似方法としては、最小自乗法等が用いられる。そし
て、得られた直線の傾きａから直線とＸ軸の成す角を求
め、それを交差点の通過方向θとして（ステップＳ５
３）、処理を終了する。

【００５４】図９の軌跡の場合は、通過方向θの値は、
経路情報ファイルに設定された通過予定方向θ₀に近
く、車両が指示通りに交差点を通過したことが分かる。
もし、θとθ₀の値が大きく異なれば、ドライバが道を
間違えたか、または指示された通りに運転しなかったこ
とになる。

【００５５】このように、車両が交差点から一定距離Ｄ
ｃ以上離れたことを確認した後で、通過方向θを算出す
れば、進路をより正確に評価することができる。例え
ば、図１１に示すような立体交差において、車両が矢印
の方向に通過したものとする。このとき、車両の測位位
置は、図１２に示すようにプロットされる。

【００５６】図１２において、半径Ｄｃの交差点範囲内
では、車両が立体交差を旋回しながら通過するため、そ
の軌跡を直線で近似するのは難しく、通過方向θが定ま
らない。仮に通過方向θを算出できたとしても、それは
通過予定方向θ₀と大きく異なる可能性が高い。しか
し、車両が交差点範囲から外に出た時点では、軌跡が直
線状に伸びているため、それを直線Ｙ＝ａＸ＋ｂで近似
するのは容易である。したがって、θ₀と比較すべき通
過方向θを、正確に求めることができる。

【００５７】図７に戻って説明を続ける。ステップＳ３
７において、θとθ₀の差の絶対値がΔより小さけれ
ば、ナビゲーション装置は、測位結果と比較すべき交差
点を、次に通過予定の交差点に変更して、ステップＳ３
１以降の処理を繰り返す。θとθ₀の差の絶対値がΔ以
上であれば、道を間違えたことを音声でドライバに通知
して（ステップＳ３９）、ステップＳ３１以降の処理を
繰り返す。

【００５８】また、ステップＳ３５において、車両が交
差点に近付いていれば、交差点までの距離Ｄが経路情報
ファイルにあらかじめ設定された値Ｄｎより小さいかど
うかを判定する（ステップＳ４０）。ＤがＤｎより小さ
ければ、経路情報ファイルに基づき、交差点までの距
離、通過方向、および補助情報を音声でドライバに通知
する（ステップＳ４１）。ＤがＤｎ以上であれば、ステ
ップＳ３１以降の処理を繰り返す。

【００５９】次に、最終到達地に到着したかどうかを判
定する（ステップＳ４２）。例えば、ステップＳ４１で
出力されたメッセージが、図４のＭ９５、Ｍ９６、およ
びＭ１００のように、最終到達地のために設定されたも
のであれば、最終到達地に到着したと判定される。最終
到達地に到着したと判定すれば、処理を終了し、到着し
ていないと判定すれば、ステップＳ３１以降の処理を繰
り返す。

【００６０】次に、ドライバが道を間違えて、経路情報
ファイルの経路から外れた場合の具体例について説明す
る。例えば、図１３に実線で示すように、交差点Ｎ−
２、Ｎ−１、Ｎを順に通過する計画経路が与えられたも
のとする。この場合の経路情報ファイルは、図１４に示
すようになる。

【００６１】ところが、交差点Ｎ−２において、ドライ
バが道を間違えて、右折すべきところを直進してしまっ
たとする。このとき、基地局は、ドライバからの要求に
応じて、交差点Ｎ−２から（Ｎ−２）′に至る途中で経
路の再計算を行い、図１３に破線で示すような復帰経路
を含む経路情報ファイルを作成し、ナビゲーション装置
に送信する。この経路情報ファイルは、図１５に示すよ
うになる。

【００６２】図１５において、現在地、交差点（Ｎ−
２）′、交差点（Ｎ−１）′に対応する各行の情報と、
予想時間の列に対応する情報が変更されている。このよ
うな経路情報ファイルに従って車両を誘導すれば、交差
点（Ｎ−２）′および（Ｎ−１）′を通過し、交差点Ｎ
で計画経路に復帰することができる。

【００６３】以上説明した実施形態においては、音声に
よりメッセージを読み上げることで、ドライバへ指示内
容が通知されているが、本発明における通知方法はこれ
に限られず、テキストメッセージや矢印等の簡易図形を
ディスプレイ画面に表示してもよい。

【００６４】また、電波で自車位置を決定できない時の
ために、ジャイロ等の他の測位装置を車両に搭載してお
き、それを用いて自車位置を検出してもよい。もちろ
ん、車載装置の構成を簡単にするために、Ｄ−ＧＰＳ等
の電波を用いた測位装置のみを搭載しても構わない。

【００６５】また、基地局から車載装置へ経路情報ファ
イルを送信するだけでなく、基地局において、経路情報
ファイルをフロッピーディスク、ＩＣ（integrated cir
cuit）カード等の電子媒体に記録して、それをドライバ
に渡すこともできる。この場合、ドライバが電子媒体を
ナビゲーション装置に挿入すると、経路情報ファイルが
装置内のメモリに格納され、ナビゲーションが開始され
る。

【００６６】図２のナビゲーション装置１１および基地
局２１は、例えば、図１６に示すような情報処理装置
（コンピュータ）を用いて構成することができる。図１
６の情報処理装置は、ＣＰＵ（中央処理装置）５１、メ
モリ５２、入力装置５３、出力装置５４、外部記憶装置
５５、媒体駆動装置５６、およびネットワーク接続装置
５７を備え、それらはバス５８により互いに接続されて
いる。

【００６７】メモリ５２には、処理に用いられるプログ
ラムとデータが格納される。メモリ５２としては、例え
ばＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（random acces
s memory）等が用いられる。ＣＰＵ５１は、メモリ５２
を利用してプログラムを実行することにより、上述した
ようなナビゲーションシステムの各処理を行う。

【００６８】入力装置５３は、例えば、キーボード、ポ
インティングデバイス、タッチパネル等であり、必要な
指示や情報の入力に用いられる。出力装置５４は、例え
ば、図２の音声出力部１５やディスプレイ装置に対応
し、通知情報等の出力に用いられる。

【００６９】外部記憶装置５５は、例えば、磁気ディス
ク装置、光ディスク装置、光磁気ディスク（magneto-op
tical disk）装置等であり、図２の道路地図情報４１、
交通情報４２、旅行時間情報４３、経路情報ファイル４
４等を格納する。この外部記憶装置５５に、上述のプロ
グラムとデータを保存しておき、必要に応じて、それら
をメモリ５２にロードして使用することもできる。

【００７０】媒体駆動装置５６は、可搬記録媒体５９を
駆動し、その記録内容にアクセスする。可搬記録媒体５
９としては、メモリカード、フロッピーディスク、ＣＤ
−ＲＯＭ（compact disk read only memory ）、光ディ
スク、光磁気ディスク等、任意のコンピュータ読み取り
可能な記録媒体が用いられる。この可搬記録媒体５９に
上述のプログラムとデータを格納しておき、必要に応じ
て、それらをメモリ５２にロードして使用することもで
きる。

【００７１】ネットワーク接続装置５７は、図２の通信
部１６、２３に対応し、通信に伴うデータ変換を行う。
また、任意のネットワーク（回線）を介して外部の装置
と通信することもできる。これにより、必要に応じて、
上述のプログラムとデータを外部の装置から受け取り、
それらをメモリ５２にロードして使用することができ
る。

【００７２】図１７は、図１６の情報処理装置にプログ
ラムとデータを供給することのできるコンピュータ読み
取り可能な記録媒体を示している。可搬記録媒体５９や
外部のデータベース６０に保存されたプログラムとデー
タは、メモリ５２にロードされる。そして、ＣＰＵ５１
は、そのデータを用いてそのプログラムを実行し、必要
な処理を行う。

【００７３】

【発明の効果】本発明によれば、道路地図を用いたマッ
プマッチングを行わずに車両の位置を特定し、簡単な経
路情報のみを用いて車両を誘導することができる。した
がって、車両に道路地図情報の記憶装置や読み取り装置
を搭載する必要がなくなり、車載装置の構成および処理
が簡単になる。

【００７４】また、ドライバへの経路誘導指示を音声で
出力すれば、道路地図等を表示しなくてもよいので、表
示装置が不要となり、構成はさらに簡単になる。さら
に、ドライバは、車両の前方から視線を外して表示を確
認する必要がなく、より安全に運転することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビゲーションシステムの原理図であ
る。

【図２】ナビゲーションシステムの構成図である。

【図３】第１の経路情報ファイルを示す図である。

【図４】ドライバへの通知情報を示す図である。

【図５】ナビゲーションのフローチャートである。

【図６】経路情報ファイル作成処理のフローチャートで
ある。

【図７】ナビゲーション装置の処理のフローチャートで
ある。

【図８】第１の交差点を示す図である。

【図９】第１の通過方向を示す図である。

【図１０】通過方向計算処理のフローチャートである。

【図１１】第２の交差点を示す図である。

【図１２】第２の通過方向を示す図である。

【図１３】経路変更を示すである。

【図１４】第２の経路情報ファイルを示す図である。

【図１５】第３の経路情報ファイルを示す図である。

【図１６】情報処理装置の構成図である。

【図１７】記録媒体を示す図である。

【符号の説明】

１格納手段２計測手段３比較手段４出力手段１１ナビゲーション装置１２測位部１３アンテナ１４比較部１５音声出力部１６、２３通信部２１基地局２２経路決定部３１携帯電話４１道路地図情報４２交通情報４３旅行時間情報４４経路情報ファイル５１ＣＰＵ５２メモリ５３入力装置５４出力装置５５外部記憶装置５６媒体駆動装置５７ネットワーク接続装置５８バス５９可搬記録媒体６０データベース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）９Ａ００１ (72)発明者橋本健神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番１号富士通株式会社内 (72)発明者木谷哲也兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内 (72)発明者岩井章兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内 (72)発明者団野敏彦兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB25 HC31 HD07 HD16 2F029 AA02 AB07 AC02 AC04 AC06 AC13 AC14 AC18 AD01 5B075 ND07 PP02 PP03 PQ02 PQ04 UU14 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB12 BB13 BB15 FF05 FF12 FF13 FF23 FF24 FF25 FF27 FF32 5K067 BB21 BB36 EE02 FF03 FF23 FF25 HH23 JJ52 JJ56 KK15 9A001 HH15 JJ11 JJ78

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】出発地から目的地までの経路上における
１つ以上の地点の情報と、各地点から次の地点に向かう
ために必要な指示情報とを含む経路情報を格納する格納
手段と、車両の現在位置を計測する計測手段と、前記現在位置の情報と前記経路情報を比較して、該現在
位置に対応する指示情報を求める比較手段と、得られた指示情報を出力する出力手段とを備えることを
特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】前記経路情報を受信する通信手段をさら
に備え、該経路情報は、前記出発地および目的地の情報
に基づいて、地図情報から前記１つ以上の地点の情報を
抽出することにより、前記ナビゲーションシステムの外
部であらかじめ生成された後、該ナビゲーションシステ
ムに送信されることを特徴とする請求項１記載のナビゲ
ーションシステム。
【請求項３】前記計測手段は、差動全世界測位システ
ムを含むことを特徴とする請求項２記載のナビゲーショ
ンシステム。
【請求項４】前記出力手段は、前記指示情報を音声で
出力することを特徴とする請求項２記載のナビゲーショ
ンシステム。
【請求項５】前記経路情報は、前記１つ以上の地点の
情報として、前記経路上における１つ以上の交差点の情
報を含み、前記指示情報として、該１つ以上の交差点に
おける通過方向を通知する情報を含むことを特徴とする
請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】前記経路情報は、前記１つ以上の交差点
における通過予定方向を表す情報をさらに含み、前記比
較手段は、前記現在位置から進行方向を推定し、該進行
方向を前記通過予定方向と比較して、該進行方向が正し
いかどうかを判定することを特徴とする請求項５記載の
ナビゲーションシステム。
【請求項７】前記経路情報は、前記１つ以上の交差点
の範囲を表す情報をさらに含み、前記比較手段は、該交
差点の範囲内において計測された前記車両の位置から軌
跡を求め、該軌跡から前記進行方向を推定することを特
徴とする請求項６記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】前記進行方向が前記通過予定方向から外
れていると判定されたとき、前記出力手段は、該進行方
向が誤りであることを通知する情報を出力することを特
徴とする請求項６記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】地図情報を格納する格納手段と、出発地および目的地の情報を入力する入力手段と、前記出発地から前記目的地までの経路上における１つ以
上の地点の情報を前記地図情報から抽出し、該１つ以上
の地点の情報と各地点から次の地点に向かうために必要
な指示情報とを含む経路情報を生成する生成手段と、前記経路情報を車両に送信する通信手段とを備えること
を特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１０】前記通信手段は、前記車両の現在位置
の情報を受信し、前記生成手段は、該現在位置を前記出
発地とみなして、前記経路情報を生成することを特徴と
する請求項９記載のナビゲーションシステム。
【請求項１１】地図情報を格納する第１の格納手段
と、出発地および目的地の情報を入力する入力手段と、前記出発地から前記目的地までの経路上における１つ以
上の地点の情報を前記地図情報から抽出し、該１つ以上
の地点の情報と各地点から次の地点に向かうために必要
な指示情報とを含む経路情報を生成する生成手段と、前記経路情報を車両に送信する通信手段と前記経路情報を格納する第２の格納手段と、前記車両の現在位置を計測する計測手段と、前記現在位置の情報と前記経路情報を比較して、該現在
位置に対応する指示情報を求める比較手段と、得られた指示情報を出力する出力手段とを備えることを
特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１２】出発地から目的地までの経路上におけ
る１つ以上の地点の情報と、各地点から次の地点に向か
うために必要な指示情報とを含む経路情報を格納する格
納手段と、車両の現在位置を計測する計測手段と、前記現在位置の情報と前記経路情報を比較して、該現在
位置に対応する指示情報を求める比較手段と、得られた指示情報を出力する出力手段とを備えることを
特徴とする車両。
【請求項１３】コンピュータのためのプログラムを記
録した記録媒体であって、出発地から目的地までの経路上における１つ以上の地点
の情報と、各地点から次の地点に向かうために必要な指
示情報とを含む経路情報を格納する機能と、車両の現在位置を計測する機能と、前記現在位置の情報と前記経路情報を比較して、該現在
位置に対応する指示情報を求める機能と、得られた指示情報を出力する機能とを前記コンピュータ
に実現させるためのプログラムを記録したコンピュータ
読み取り可能な記録媒体。
【請求項１４】コンピュータのためのプログラムを記
録した記録媒体であって、地図情報を格納する機能と、出発地および目的地の情報を入力する機能と、前記出発地から前記目的地までの経路上における１つ以
上の地点の情報を前記地図情報から抽出し、該１つ以上
の地点の情報と各地点から次の地点に向かうために必要
な指示情報とを含む経路情報を生成する機能と、前記経路情報を車両に送信する機能とを前記コンピュー
タに実現させるためのプログラムを記録したコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１５】コンピュータを用いてナビゲーション
を行うナビゲーション方法であって、出発地および目的地の情報を入力し、前記出発地から前記目的地までの経路上における１つ以
上の地点の情報を地図情報から抽出し、該１つ以上の地
点の情報と各地点から次の地点に向かうために必要な指
示情報とを含む経路情報を生成し、前記経路情報を車両に送信し、前記車両の現在位置を計測し、前記現在位置の情報と前記経路情報を比較して、該現在
位置に対応する指示情報を求め、得られた指示情報を出力することを特徴とするナビゲー
ション方法。