CN113494917A - 地图构建方法及系统、制定导航策略的方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及地图构建方法，包括如下步骤：利用图像采集装置获取道路的车道的两侧车道线并且利用定位系统获取对应的经纬度坐标及航向；通过多项式在车辆坐标系下对车道线进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数；将道路分成多个路段，并且在各路段下：将经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；根据直角坐标系下的坐标、图像采集装置在车辆坐标系下的位置、各阶系数以及航向确定中心线在直角坐标系下的坐标，其中车辆坐标系以定位系统为原点；对中心线在直角坐标系下的坐标作平滑处理；将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及将该条车道平移以拟制其他车道的数据。

Description

地图构建方法及系统、制定导航策略的方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及地图导航领域，具体而言，涉及一种地图构建方法、地图构建方法系统、制定导航策略的方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

高精地图在无人驾驶领域中扮演着核心角色，它可以帮助汽车预先感知路面的复杂信息，从而可以结合智能路径规划让汽车做出正确决策。比如，在高速公路上，自动驾驶车辆如果要实现自动上下匝道、自动并道等功能，那么就需要高精地图模块提供车道级的导航信息，包括当前车辆所处车道、车辆的目标车道、每条车道限速、每条车道的可行驶距离以及每条车道的可变道区间等等。传统高精地图的制作需要用到摄像头、激光雷达以及高精组合惯导等传感器，传感器配置的成本较高；另外，传统的车道线提取以及点云处理涉及的算法难度也较高。

发明内容

本发明提出了一种可以高效构建地图以及据此制定导航策略的机制。具体而言：

根据本发明的一方面，提供一种地图构建方法，包括如下步骤：利用图像采集装置获取道路的一条车道的两侧车道线并且利用定位系统获取对应的经纬度坐标及航向；在车辆坐标系下采用M次多项式对所述两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3；将所述道路分成多个路段，并且在各路段下：将所述经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；根据所述直角坐标系下的坐标、所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的位置、所述各阶系数以及所述航向确定所述中心线在所述直角坐标系下的坐标，其中所述车辆坐标系以所述定位系统为原点；对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理；将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及将该条车道平移以拟制其他车道的数据。

可选地，在本发明的一些实施例中，所述中心线的零阶系数是所述两侧车道线的拟合多项式的零阶系数的平均数。

可选地，在本发明的一些实施例中，所述中心线在所述直角坐标系下的坐标为(x_lane, y_lane)，并且x_lane = x_offset*cos(phi) - (A0+y_offset)*sin(phi) + x_gps，y_lane = x_offset*sin(phi) + (A0+y_offset)*cos(phi) + y_gps；其中(x_gps,y_gps)是所述直角坐标系下的坐标，A0所述中心线的零阶系数，(x_offset, y_offset)是所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的坐标，phi是所述航向。

可选地，在本发明的一些实施例中，对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理的步骤包括：在待平滑处理的N个路点的两侧各选取k个路点，并将此N + 2*k个路点参与拟合以实现对所述N个路点的平滑处理，以及若路点不足则以可取路点参与拟合。

可选地，在本发明的一些实施例中，将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据的步骤包括：每隔距离D取一个点，以及若取点处不存在路点则使用插值方式产生该处的点。

可选地，在本发明的一些实施例中，将该条车道平移以拟制其他车道的数据的步骤包括：根据所述两侧车道线的拟合多项式的各阶系数确定车道的宽度，以及根据所述车道的宽度平移该条车道来拟制其他车道的数据。

根据本发明的另一方面，提供一种根据使用上文所述的任意一种地图构建方法构建的地图制定导航策略的方法，包括如下步骤：设置道路的各路段的各条车道的属性；判断车辆当前位于所述道路的哪个路段；确定车辆在路段中的具体位置；判断车辆的行驶方向；确定车辆所处的车道；根据车辆当前所在的路段提取局部地图；以及基于所述局部地图制定导航策略。

可选地，在本发明的一些实施例中，所述属性包括限速区间数量、限速区间在路段中的位置及其限速范围、可变道区间的数量、可变道区间的范围以及各路段之间的连接关系。

根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如上文所述的任意一种方法。

根据本发明的另一方面，提供一种地图构建系统，系统包括：图像采集单元，其配置成获取道路的一条车道的两侧车道线；惯导定位单元，其配置成获取对应的经纬度坐标及航向；处理单元，其配置成：在车辆坐标系下采用M次多项式对所述两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3；将所述道路分成多个路段，并且在各路段下：将所述经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；根据所述直角坐标系下的坐标、所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的位置、所述各阶系数以及所述航向确定所述中心线在所述直角坐标系下的坐标，其中所述车辆坐标系以所述定位系统为原点；对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理；将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及将该条车道平移以拟制其他车道的数据。

附图说明

从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。

图1图示了根据本发明的一个实施例的地图构建方法的示意图。

图2图示了根据本发明的一个实施例的地图构建方法的示意图。

图3图示了根据本发明的一个实施例的地图构建方法的示意图。

图4图示了根据本发明的一个实施例的制定导航策略的方法的示意图。

图5图示了根据本发明的一个实施例的制定导航策略的方法的示意图。

图6图示了根据本发明的一个实施例的地图构建系统的示意图。

图7图示了根据本发明的一个实施例的制定导航策略的方法的示意图。

具体实施方式

根据本发明的一方面，提供一种地图构建方法，如图1所示，该方法包括如下步骤。其中，在步骤S101中利用图像采集装置获取道路的一条车道的两侧车道线并且利用定位系统获取对应的经纬度坐标及航向；在车辆坐标系下采用M次多项式对两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3。本发明的一些示例在步骤S101中进行路点采集，具体可以通过如下方式实施：人工驾驶车辆，沿着车道中心行驶采集数据。对于包含两根及两根以上车道的道路，可以采集两根车道，其中一根车道用于建图，另一根车道用于地图验证。采集的数据包括摄像头识别的两侧车道线，并且在车辆坐标系下按照例如三次多项式进行拟合，并采集拟合后的系数；另一方面，还需要采集高精GPS输出的车辆经度、纬度及航向。例如，三次多项式系数从高阶到低阶依次为A3、A2、A1、A0，然后可以通过左右两侧的车道线系数A0_L、A0_R计算出车道中心线的系数A0。计算公式为A0 = (A0_L+A0_R)/2。在图1的步骤S101中将上述过程简记为“路点、坐标航向采集”。在一些示例中，本发明中的图像采集装置、高精GPS可以为量产车上的摄像头、高精惯导，相比于传统采用激光雷达、摄像头以及高精惯导，成本更低。同时采用的方法简便，能有效节约地图处理的时间。

该方法在步骤S102中将道路分成多个路段，图1中简记为“道路分段提取”，并且在各路段下执行以下各个步骤（从步骤S103开始）。本发明的一些示例在步骤S102中可以根据车道数量的不同，将道路分成若干段，并分路段提取所采集的路点。这样可以对各个路段分别进行处理，从而减少单次处理的数据规模。

该方法在步骤S103中进行坐标转换，将经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标。本发明的一些示例在步骤S103中可以选择合适的地图原点，将原始路点的经纬度(lon,lat)数据转换成平面直角坐标系下的坐标点(x, y)。这里的直角坐标系可以根据需要制定，例如，将车辆出发的位置作为原点，将正东方向作为x轴正方向，并且将正北方向作为y轴正方向。需要说明的是，这里选定的直角坐标系还将在后续步骤中使用（有时也称为绝对坐标系，在该坐标系下的坐标也称为绝对坐标）。在有必要的情况下，也可以为每个路段分别制定直角坐标系，以避免累积误差扩大。

该方法在步骤S104中进行路点纠偏，即，根据直角坐标系下的坐标、图像采集装置在车辆坐标系下的位置、各阶系数以及航向确定中心线在直角坐标系下的坐标，其中车辆坐标系以车载的定位系统为原点。该步骤的目的在于消除人工驾驶车辆的过程中所采集路点相对于车道中心的横向偏差。

在本发明的一些实施例中，中心线的零阶系数是两侧车道线的拟合多项式的零阶系数的平均数。在本发明的一些实施例中，中心线在直角坐标系下的坐标为(x_lane, y_lane)，并且

x_lane = x_offset*cos(phi) - (A0+y_offset)*sin(phi) + x_gps，

y_lane = x_offset*sin(phi) + (A0+y_offset)*cos(phi) + y_gps；其中

(x_gps, y_gps)是直角坐标系下的坐标，A0中心线的零阶系数，(x_offset, y_offset)是图像采集装置在车辆坐标系下的坐标，phi是航向。

具体而言，本发明的一些示例在步骤S104中可以采用步骤S101得出的车道中心线系数A0对路点进行纠偏，纠偏思想为：根据已知的GPS点以及GPS与车道中心线的相对关系，将GPS点纠正到车道中心线上。如图2所示，A是GPS位置，B是摄像头位置，C是摄像头识别的车道中心线位置。以A点为原点的车辆坐标系下，B点在车辆坐标系下的坐标为(x_offset,y_offset)，在车辆坐标系下C点相对B点位置为(0, A0)，车辆航向角phi，根据GPS点A(x_gps,y_gps)的绝对坐标，得出车道中心线C(x_lane,y_lane)的绝对坐标。

首先可以得出C点车辆坐标系下的坐标为(x_offset, A0+y_offset)，此时根据A点的绝对坐标，通过坐标系转换可以得出C点的绝对坐标。转换公式如下：

x_lane = x_offset*cos(phi) - ( A0+y_offset)*sin(phi) + x_gps；

y_lane = x_offset*sin(phi) + ( A0+y_offset)*cos(phi) + y_gps。

该方法在步骤S105中对中心线在直角坐标系下的坐标作平滑处理（图1中简记为“路点平滑”）。在本发明的一些示例中，考虑到摄像头输出的相邻两帧的A0存在不连续问题，会导致纠偏之后的路点产生跳变，需要对纠偏之后的路点进行平滑处理，平滑的方法可以是诸如对步骤S104纠偏之后的点进行拟合。例如，在本发明的一些实施例中，对中心线在直角坐标系下的坐标作平滑处理的步骤包括：在待平滑处理的N个路点的两侧各选取k个路点，并将此N + 2*k个路点参与拟合以实现对N个路点的平滑处理，以及若路点不足则以可取路点参与拟合。具体而言，对于距离比较长的道路，为避免一次性整段拟合会带来较大误差的问题，采用分段拟合的方法。分段拟合的思路如图3所示，每次选择N个点作为待平滑段，但为了保证相邻两段平滑后比较连续，会在待平滑段首尾分为额外多取k个点，共计N+2*k个点进行拟合。如果待平滑段前后少于k个点的情况，比如数据的开头和结尾，按照实际的点数提取即可。

该方法在步骤S106中将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据（图1中简记为“等距离路点提取”）。平滑之后的GPS路点比较密集，占据存储空间大，而且间隔不等，为了降低地图存储空间，同时为了方便后续的使用，对GPS点进行稀疏化处理，提取方法是诸如每隔距离D通过插值方法取一个点，进而最终完成单车道的地图数据处理。例如，在本发明的一些实施例中，将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据的步骤包括：每隔距离D取一个点，以及若取点处不存在路点则使用插值方式产生该处的点。

该方法在步骤S107中以及将该条车道平移以拟制其他车道的数据（图1中简记为“车道平移”）。在本发明的一些实施例中，将该条车道平移以拟制其他车道的数据的步骤包括：根据两侧车道线的拟合多项式的各阶系数确定车道的宽度，以及根据车道的宽度平移该条车道来拟制其他车道的数据。具体而言，对于有多条车道的路段，首先根据步骤S101提取的两侧车道线的系数A0、A1计算车道的宽度，然后将步骤S106处理好的单根车道的地图数据，根据车道宽度平移出其他的车道道路。处理好的各个路段的数据分开存储。在本发明的一些示例中车道ID从左往右，从1依次累加。

根据本发明的另一方面，提供一种根据使用上文的任意一种地图构建方法构建的地图制定导航策略的方法，进而构建车道级导航功能。如图7所示，该方法包括如下步骤。

该方法在步骤S701中设置道路的各路段的各条车道的属性（图7中简记为“属性”）。本发明中的属性是指可以获取的关于道路的各种情报信息，这些信息在人工驾驶时用于提供给驾驶人员，包括但不限于以视觉形式可获取到的信息。在本发明的一些实施例中，属性包括但不限于各路段的各条车道的限速区间数量、限速区间在路段中的位置及其限速范围、可变道区间的数量、可变道区间的范围以及各路段之间的连接关系。具体而言，在步骤S701中可以对道路属性进行定义，例如，自定义每个路段的每条车道的限速区间的数量；自定义每个路段的每条车道的每段的限速区间，包含限速区间终点距离本路段起点的距离、最低限速和最高限速；自定义每个路段的每条车道的可变道区间的数量；自定义每个路段的每条车道的每个可变道区间的范围，包括可变道区间起点和终点距离本路段起点的距离；根据实际道路情况定义本路段与上一路段的道路连接关系；自定义每个路段的目标车道ID，用于生成车辆的导航路径。

该方法在步骤S702中判断车辆当前位于道路的哪个路段（图7中简记为“判断路段”）。在本发明的一些实施例中，在步骤S702中对当前路段ID进行判断。一条导航路径上会包含很多个路段，需要先根据车辆坐标确定车辆所处的路段ID，再调取相应路段的地图。路段ID判断的方法如图4所示。以路段2为例，首先用一个包络矩形将路段2包住，同时路段2与路段1衔接处按照道路法线方向画一条直线1，路段2和路段3衔接处按照道路法线方向画一条直线2。如果车辆坐标在矩形框中，并同时在直线1和直线2之间，表明车辆处于路段2。

该方法在步骤S703中确定车辆在路段中的具体位置（图7中简记为“确定位置”）。例如，在本发明的一些实施例中，在步骤S703中对车辆邻近点进行检索来确定位置。在步骤S702中确定了路段ID，调取了该路段的地图数据，接下来计算车辆坐标在该地图数据中的位置，即需要在地图数据中检索出车辆前后的两个点Pf和Pr。初始化时，即在第一次检索的时候，对于直线道路，采用二分法检索，对于弯道，采用遍历的方法。检索完成后，保存两个点在地图数据中的索引号Pf_index和Pr_index。初始化完成后，此后的检索，均是以上次检索结果作为初始值，在其前后搜索，直到找到车辆前后的两个邻近点。

该方法在步骤S704中判断车辆的行驶方向（图7中简记为“行驶方向”）。在本发明的一些示例中，根据步骤S703检索出的前后两个邻近点Pf和Pr，计算向量PrPf在绝对坐标系下与车辆航向的夹角，如果夹角的绝对值小于90度，定义车辆行驶方向为正向，否则，车辆行驶方向为反向（相对于上文定义的“前后”而言）。

该方法在步骤S705中确定车辆所处的车道（图7中简记为“车道判断”）。在本发明的一些示例中，在步骤S705中对当前车道ID进行判断：车辆所处路段如果很多条车道，要根据车辆位置判断车辆所在的车道ID，前面已经计算好了车辆的前后邻近点，以这两个点建立局部坐标系，Pr为坐标系原点，向量PrPf为x轴方向，向量PrPf左侧垂直方向为y轴正向，计算车辆位置在局部坐标系下的横向坐标，然后再根据车道宽度，判断车辆所在的车道ID。

该方法在步骤S706中根据车辆当前所在的路段提取局部地图（图7中简记为“局部地图”）。不同的导航路径包含的路段数量不同，同时不同的路段包含的车道数也不同。为了使车道级导航模块具有更高的通用性，将车辆周边的局部地图进行抽象化，如图5所示，局部地图只包含4个路段：车辆当前路段、车辆后方路段、车辆前方路段1和车辆前方路段2。根据步骤S702计算出的路段ID，每次提取4个路段的地图数据、车道数量以及步骤S701中定义的4个路段的道路属性。

根据提取的道路属性确定其他路段的每条车道相对于当前路段的每条车道的连接关系。定义最大车道数量为10，定义连接关系为一个1*10的数组Junc，比如Junc[2] = 3表示此路段的第2条车道与当前路段的第3条车道连接。如图5所示，上一路段只有一条车道，该车道与当前路段的第3条车道连接，因而上一路段与当前路段的连接关系是[3,0,0,0,0,0,0,0,0,0]；同理车辆前方路段1和车辆前方路段2与当前路段的连接关系分别为[0,1,2,0,0,0,0,0,0,0]和[2,0,0,0,0,0,0,0,0,0]。

该方法在步骤S707中基于局部地图制定导航策略（图7中简记为“导航策略”）。在本发明的一些示例中，在步骤S707中进行导航信息处理。车辆周边局部地图提取完成后，基于所述局部地图、以及路段与路段之间的道路连接关系，提取车道级的导航信息给规划控制模块。车道级导航信息的提取主要包括：提取车辆前方可变道区间；提取车辆前方限速区间；提取车辆可行驶距离；提取车辆前后方路点及前后方路点有效的数量。提取后的前后方路点再转到车辆坐标系下，进而基于此可以制定导航策略。

根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如上文所述的任意一种方法。本发明中所称的计算机可读介质包括各种类型的计算机存储介质，可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。举例而言，计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、E²PROM、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码单元并能够由通用或特定用途计算机、或者通用或特定用途处理器进行存取的任何其他临时性或者非临时性介质。如本文所使用的，盘（disk）和碟（disc）包括紧致碟（CD）、激光碟、光碟、数字多用途光碟（DVD）、软盘和蓝光碟，其中盘通常磁性地复制数据，而碟则用激光来光学地复制数据。上述的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读写信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

根据本发明的另一方面，提供一种地图构建系统，如图7所示，系统60包括图像采集单元602、惯导定位单元604以及处理单元606。

在本发明的一些示例中，图像采集单元602被配置成获取道路的一条车道的两侧车道线。惯导定位单元604被配置成获取对应的经纬度坐标及航向。处理单元606被配置成：在车辆坐标系下采用M次多项式对两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3；将道路分成多个路段，并且在各路段下：将经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；根据直角坐标系下的坐标、图像采集装置在车辆坐标系下的位置、各阶系数以及航向确定中心线在直角坐标系下的坐标，其中车辆坐标系以定位系统为原点；对中心线在直角坐标系下的坐标作平滑处理；将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及将该条车道平移以拟制其他车道的数据。

在本发明的一些示例中，图像采集单元602、惯导定位单元604以及处理单元606所执行的各种任务的具体细节还可以按照上文的其他实施例所记载的那样进行进一步限制，在此不再赘述。

鉴于以上，本发明的一些示例提出了用于自动驾驶开发与测试的高精地图及导航功能的构建方法，可以基于要测试的道路，快速构建高精地图及车道级导航功能，用于支持自动驾驶功能的开发与测试。相比于采用传统图商提供的产品，成本更低、效率及灵活度更高。此外，本发明的一些示例采用的传感器：量产车摄像头以及高精惯导，相比于传统采用激光雷达、摄像头以及高精惯导，成本更低。同时采用的方法简便，能有效节约地图处理的时间。最后，本发明的一些示例提出了车道级导航功能的构建方法，将车辆周边局部地图进行抽象化处理，然后再基于该局部地图进行导航信息的提取。该方法构建简单、运算量低，同时所提出的抽象车辆局部地图的方法，使车道级导航模块更具通用性。

以上例子主要说明了本发明的地图构建方法、地图构建方法系统、制定导航策略的方法以及计算机可读存储介质，尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (10)

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

利用图像采集装置获取道路的一条车道的两侧车道线并且利用定位系统获取对应的经纬度坐标及航向；

在车辆坐标系下采用M次多项式对所述两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3；

将所述道路分成多个路段，并且在各路段下：

将所述经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；

根据所述直角坐标系下的坐标、所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的位置、所述各阶系数以及所述航向确定所述中心线在所述直角坐标系下的坐标，其中所述车辆坐标系以所述定位系统为原点；

对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理；

将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及

将该条车道平移以拟制其他车道的数据。

2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中心线的零阶系数是所述两侧车道线的拟合多项式的零阶系数的平均数。

3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述中心线在所述直角坐标系下的坐标为(x_lane, y_lane)，并且

x_lane = x_offset*cos(phi) - (A0+y_offset)*sin(phi) + x_gps，

y_lane = x_offset*sin(phi) + (A0+y_offset)*cos(phi) + y_gps；其中

(x_gps, y_gps)是所述直角坐标系下的坐标，A0所述中心线的零阶系数，(x_offset,y_offset)是所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的坐标，phi是所述航向。

4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理的步骤包括：在待平滑处理的N个路点的两侧各选取k个路点，并将此N + 2*k个路点参与拟合以实现对所述N个路点的平滑处理，以及若路点不足则以可取路点参与拟合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据的步骤包括：每隔距离D取一个点，以及若取点处不存在路点则使用插值方式产生该处的点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将该条车道平移以拟制其他车道的数据的步骤包括：根据所述两侧车道线的拟合多项式的各阶系数确定车道的宽度，以及根据所述车道的宽度平移该条车道来拟制其他车道的数据。

7.一种根据使用权利要求1-6中任一项的地图构建方法构建的地图制定导航策略的方法，其特征在于，所述制定导航策略的方法包括如下步骤：

设置道路的各路段的各条车道的属性；

判断车辆当前位于所述道路的哪个路段；

确定车辆在路段中的具体位置；

判断车辆的行驶方向；

确定车辆所处的车道；

根据车辆当前所在的路段提取局部地图；以及

基于所述局部地图制定导航策略。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述属性包括限速区间数量、限速区间在路段中的位置及其限速范围、可变道区间的数量、可变道区间的范围以及各路段之间的连接关系。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种地图构建系统，其特征在于，所述系统包括：

图像采集单元，其配置成获取道路的一条车道的两侧车道线；

惯导定位单元，其配置成获取对应的经纬度坐标及航向；

处理单元，其配置成：

在车辆坐标系下采用M次多项式对所述两侧车道线分别进行拟合，并由此拟合车道中心线的各阶系数，其中M≥3；

将所述道路分成多个路段，并且在各路段下：

将所述经纬度坐标转换成直角坐标系下的坐标；

根据所述直角坐标系下的坐标、所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的位置、所述各阶系数以及所述航向确定所述中心线在所述直角坐标系下的坐标，其中所述车辆坐标系以所述定位系统为原点；

对所述中心线在所述直角坐标系下的坐标作平滑处理；

将经过平滑处理后的中心线进行等距离取点以形成该条车道的数据；以及

将该条车道平移以拟制其他车道的数据。

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