CN110361021A - 车道线拟合方法及系统 - Google Patents

车道线拟合方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110361021A
CN110361021A CN201811154050.XA CN201811154050A CN110361021A CN 110361021 A CN110361021 A CN 110361021A CN 201811154050 A CN201811154050 A CN 201811154050A CN 110361021 A CN110361021 A CN 110361021A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
lane line
road
vehicle
line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811154050.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110361021B (zh
Inventor
甄龙豹
葛建勇
韩汝涛
李龙
李卫
高健
张凯
和林
张露
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Haomo Zhixing Technology Co Ltd
Original Assignee
Great Wall Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Great Wall Motor Co Ltd filed Critical Great Wall Motor Co Ltd
Priority to CN201811154050.XA priority Critical patent/CN110361021B/zh
Priority to KR1020217013026A priority patent/KR102512207B1/ko
Priority to PCT/CN2019/108403 priority patent/WO2020063817A1/zh
Priority to US17/281,561 priority patent/US12007243B2/en
Priority to JP2021517850A priority patent/JP7185775B2/ja
Priority to EP19866854.3A priority patent/EP3859280A4/en
Publication of CN110361021A publication Critical patent/CN110361021A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110361021B publication Critical patent/CN110361021B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G01C21/3819—Road shape data, e.g. outline of a route
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3889—Transmission of selected map data, e.g. depending on route
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线拟合方法及系统。所述车道线拟合方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息，其中所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息；确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准；换道方向侧；行车坐标系基准侧；道路宽度不变侧；车道连续侧；以及基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线，对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。本发明的车道线拟合方法解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题。

Description

车道线拟合方法及系统
技术领域
本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种车道线拟合方法及系统。
背景技术
目前，具有自动驾驶系统(Autonomous Driving System，简称ADS)的车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。ADS是利用安装于车辆上的环境感知系统，实时感知周围环境，通过传感器返回的数据确定车辆的可行驶区域。环境感知的内容可以分为两大部分，分别为道路信息和目标信息。其中道路信息中的车道线信息可以为车辆提供行驶路径信息，便于横向控制进行换道、车道保持等功能的实现。此外，车道线信息还可以为环境感知系统中筛选道路中的目标提供基准。
因此，可知车道线检测对于ADS至关重要，并且为保证自动驾驶车辆的行车安全，现有技术要求环境感知系统在感知周围环境时尽可能多地获取车辆周围的车道线信息。但是当道路出现分叉、交汇等变化时，传感器直接输出的车道线可能会有多条并且相对复杂，无法直接用于车辆行为的决策和控制。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车道线拟合方法，以解决现有技术中提取的车道线有多条且相对复杂的技术问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车道线拟合方法，包括：
获取针对本车当前位置的地图信息，其中所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息；
确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准；换道方向侧，指示当前道路中本车预期换道的一侧；行车坐标系基准侧，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准，以道路引导线方向以及与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为两轴；道路宽度不变侧，指示本车的前方道路中不发生道路宽度变化的一侧；车道连续侧，指示当前道路中车道连续性不发生变化的一侧；以及
基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线，对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。
进一步的，所述车道线拟合方法还包括：获取针对本车当前位置的决策换道信号和/或导航信息，其中所述决策换道信号指示本车的所述换道方向侧，所述导航信息用于指示所述道路宽度不变侧。
进一步的，所述车道线拟合方法还包括：设置基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级。
进一步的，所述车道线拟合方法还包括：根据所述地图信息确定本车的实际道路工况，并根据所述实际道路工况来选择基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧中的一者或多者确定所述车道线偏移基准。其中，所述实际道路工况及其选择的所述车道线偏移基准包括以下任意一者：在所述实际道路工况为分离式路基、常规匝道、常规主道、匝道分叉或驶离高速车道的情况下，选择基于所述换道方向侧和 /或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准；在所述实际道路工况为主道变窄的情况下，选择基于所述道路宽度不变侧来确定所述车道线偏移基准；以及在所述实际道路工况为匝道合并或匝道主道交汇的情况下，选择基于所述车道连续侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准。
进一步的，所述车道线拟合方法还包括：结合所述地图信息，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外或受道路障碍物影响的车道线。
相对于现有技术，本发明所述的车道线拟合方法具有以下优势：本发明实施例的车道线拟合方法能够准确、快速地确定用于车道线拟合的车道线偏移基准，并基于车道线偏移基准输出有效车道线，有利于进行车道保持其他的控制，解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题，能够适应于不同道路场景，且车道线算法处理的效率高。
本发明的另一目的在于提出一种车道线拟合系统，以解决现有技术中提取的车道线有多条且相对复杂的技术问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车道线拟合系统，包括：
信息获取单元，用于获取针对本车当前位置的地图信息，其中所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息；
基准确定单元，与所述信息获取单元电性连接，用于确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准；换道方向侧，指示当前道路中本车预期换道的一侧；行车坐标系基准侧，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准，以道路引导线方向以及与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为两轴；道路宽度不变侧，指示本车的前方道路中不发生道路宽度变化的一侧；车道连续侧，指示当前道路中车道连续性不发生变化的一侧；
车道线拟合单元，与所述信息获取单元及所述基准确定单元电性连接，用于基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线，并对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。
进一步的，所述信息获取单元还用于获取针对本车当前位置的决策换道信号和/或导航信息，其中所述决策换道信号指示本车的所述换道方向侧，所述导航信息用于指示所述道路宽度不变侧。
进一步的，所述车道线拟合系统还包括：优先级设置单元，用于设置基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级；并且，所述基准确定单元还与所述优先级设置单元电性连接，用于基于所述优先级设置单元所设置的所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级来确定所述车道线偏移基准。
进一步的，所述车道线拟合系统还包括：道路工况确定单元，用于根据所述地图信息确定本车的实际道路工况；并且，所述基准确定单元还与所述道路工况确定单元电性连接，用于根据所述实际道路工况来选择基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧中的一者或多者确定所述车道线偏移基准。其中，所述实际道路工况及其选择的所述车道线偏移基准包括以下任意一者：在所述实际道路工况为分离式路基、常规匝道、常规主道、匝道分叉或驶离高速车道的情况下，选择基于所述换道方向侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准；在所述实际道路工况为主道变窄的情况下，选择基于所述道路宽度不变侧来确定所述车道线偏移基准；以及在所述实际道路工况为匝道合并或匝道主道交汇的情况下，选择基于所述车道连续侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准。
进一步的，所述车道线拟合系统还包括：车道线筛选单元，与所述车道线拟合单元电性连接，用于结合所述地图信息，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外或受道路障碍物影响的车道线。
所述车道线拟合系统与上述车道线拟合方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种车道线拟合方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的行车坐标系XFOFYF及全局坐标系XGOGYG和车辆坐标系XHOHYH的示意图；
图3是本发明实施例中基于换道方向侧的车道线拟合的示例示意图；
图4是本发明实施例中基于行车坐标系基准侧的车道线拟合的示例示意图；
图5是本发明实施例中基于道路宽度不变侧的车道线拟合的示例示意图；
图6是本发明实施例中基于车道连续侧的车道线拟合的示例示意图；
图7是本发明实施例中基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级来进行车道线拟合的示例示意图；
图8(a)是分离式路基的车道线拟合示意图，图8(b)是常规匝道的车道线拟合示意图，图8(c)是常规主道的车道线拟合示意图，图8(d) 是匝道分叉的车道线拟合示意图，图8(e)是驶离高速车道的车道线拟合示意图；
图9是主道变窄的车道线拟合示意图；
图10(a)是匝道合并的车道线拟合示意图，图10(b)是匝道主道交汇的车道线拟合示意图；
图11(a)是剔除在当前道路的道路边界外的车道线的示意图，图11(b) 是剔除受道路障碍物影响的车道线的示意图；以及
图12是本发明实施例的一种车道线拟合系统的结构示意图。
附图标记说明：
1、信息获取单元；2、基准确定单元；3、车道线拟合单元；4、优先级设置单元；5、道路工况确定单元；6、车道线筛选单元。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
本发明实施例中，“电性连接”用于表述两个部件之间的信号连接，例如控制信号和反馈信号，以及两个部件之间的电功率连接。另外，本发明实施例中涉及的“连接”可以是有线连接，也可以是无线连接，且涉及的“电性连接”可以是两个部件之间的直接电性连接，也可以是通过其他部件的间接电性连接。
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
图1是本发明实施例的一种车道线拟合方法的流程示意图，该车道线拟合方法用于自动驾驶车辆。如图1所示，所述车道线拟合方法包括：
步骤S110，获取针对本车当前位置的地图信息。
其中，所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息。在更为优选的实施例中，所述地图信息还可以包括道路类型、道路特征点以及车道宽度等。其中，道路特征点是可表征道路场景的道路特定位置的点，例如某段道路的起点和终点。
其中，所述地图信息优选为高精度地图信息，本领域技术人员可知的是高精度地图信息可示出上述的道路类型、车道数量、道路宽度、道路特征点以及本车两侧车道线的线点和车道宽度等信息。其中，高精度地图将道路划分成一段一段的地图点的集合，地图输出会从道路发生变化的位置将道路分割开，同时会给出当前道路及下段道路的相关地图信息。
步骤S120，确定本车两侧车道线中的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准。
具体地，步骤S120中，确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准：
1)换道方向侧，指示当前道路中本车预期换道的一侧。
其中，本发明实施例的所述车道线拟合方法还可以包括：获取针对本车当前位置的决策换道信号，其中所述决策换道信号指示本车的所述换道方向侧。
其中，决策换道信号可由自动驾驶车辆的决策系统给出，该决策系统根据当前车辆数据、道路数据及目标数据等确定是否进行车辆换道，并给出对应的决策换道信号，例如车道保持(不换道)、左换道且换道未完成、右换道且换道未完成、有换道信号且换道完成等。
2)行车坐标系基准侧。
其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准，以道路引导线方向以及与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为两轴。图2 是本发明实施例的行车坐标系XFOFYF及全局坐标系XGOGYG和车辆坐标系 XHOHYH的示意图。如图2所示，全局坐标系XGOGYG是以大地坐标系为基准，XG指向北，YG指向东，角度方向顺时针为正，角度范围[0，360°]。其中，地图车道线信息等是基于全局坐标系给出的。车辆坐标系XHOHYH是以本车为基准，XH指向车辆纵轴方向，YH指向车辆横轴方向，遵从右手定则，逆时针为正，车辆上的摄像头、激光雷达、毫米波雷达的传感器的输出信息等是基于车辆坐标系给出的。根据全局坐标系及车辆坐标系的定义，本发明实施例的行车坐标系可对应表示为XFOFYF，其是建立在道路边界线上，与道路走势完全一致的坐标系统。在确定原点OF(XFo，YFo)之后，可计算道路边界线上每一点与行车坐标原点OF(XFo，YFo)之间的弧长距离作为每一点的行车纵坐标XFi，因此该行车坐标系的纵轴XF与道路走势完全一致，所述每一个基准线点的行车坐标横坐标为YFi＝0，据此本车位置、车道线、目标等都可以基于行车坐标系给出，且特别是在弯道工况，以真实弯道弧长距离作为目标距离信息输出，相对于车道坐标系，能够避免目标区域属性和有效距离误差的情况。另外，如果在行车坐标系中用点来描述每条车道线，易知车道线上的每一个点在行车坐标系下的横坐标都是相同的，只有纵坐标不同，例如参考图2，选定的车道线上，纵坐标依次增加，横坐标则都为3.75，如此，在行车坐标系下，利用车道线的纵坐标就可以描述出车道线。
在已经建立了行车坐标系的基础上，可以得到行车坐标系基准侧的方向信息(在道路左侧还是在道路右侧建立行车坐标系)，再根据高精度地图输出的本车两侧车道线的位置点，并确定与行车坐标系基准侧的方向相一致的一侧为车道线偏移基准。
另外，行车坐标系基准侧是可以切换的，切换规则例如是：以预先设置的默认道路边界线为所述基准线；切换为所述导航方向信息示出的导航方向侧的道路边界线；若本车当前所在道路为匝道，则保持当前的所述基准线不变；若本车当前所在道路为主道，切换为所述默认道路边界线。
3)道路宽度不变侧，指示本车的前方道路中不发生道路宽度变化的一侧。
其中，本发明实施例的所述车道线拟合方法还可以包括：获取针对本车当前位置的导航信息，其中导航信息用于指示所述道路宽度不变侧。具体地，所述导航信息例如通过具有GPS定位功能的车载导航系统得到，其可以实时指示前方道路宽度变化情况(左侧变窄、左侧变宽、右侧变窄、右侧变宽等)，再根据高精度地图输出的本车两侧车道线的位置点，并确定与道路宽度不变侧的方向相一致的一侧为车道线偏移基准。
4)车道连续侧，指示当前道路中车道连续性不发生变化的一侧。
举例而言，在高速公路存在道路宽度无变化，但车道数量有变化的情况，那肯定会存在一侧车道连续另外一侧不连续的情况，因此可根据车道连续侧来确定所述车道线偏移基准。
步骤S130，基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线。
优选地，该步骤S130可以包括以下步骤：计算所述车道线偏移基准上每一个线点处的航向角；以及基于所述车道线偏移基准上每一个线点对应的坐标、航向角以及预设的车道宽度，向左和/或向右偏移所述预设的车道宽度以生成本车的多条车道线。计算公式说明如下：
原始点：(x(1)，x(2)，x(3)，……，x(n)；y(1)，y(2)，y(3)，……，y(n))。
计算航向角信息：
yaw(1)＝atan2((y(1))，x(1)))*180/pi；
yaw(2)＝atan2((y(2)-y(1))，(x(2)-x(1)))*180/pi；
yaw(3)＝atan2((y(3)-y(2))，(x(3)-x(2)))*180/pi；.
yaw(n)＝atan2((y(n)-y(n-1))，(x(n)-x(n-1)))*180/pi；
车道线上点的偏移公式(向右偏移)如下：
X(i)＝x(i)+LaneWidth_m*sin(yaw(i))；
Y(i)＝y(i)-LaneWidth_m*cos(yaw(i))；
其中LaneWidth_m表示车道宽度(一般默认车道宽度为3.75m)。
需说明的是，本发明实施例中人本车两侧车道线是指相邻于本车的左车道线和右车道线，而不包括左左车道线、右右车道线等，而这里所述的多条车道线包括本车两侧车道线以及两侧车道向左或向右的左左车道线、右右车道线等。
步骤S140，对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。
优选地，使用拟合后的车道线方程由于其自身拟合带来的误差导致拟合后的车道线误差很大，并且原始高精度地图车道线信息也是以连续的点的形式给出，因此在智能车道线偏移过程中保持以点的形式操作，保证等距离偏移，直到最终给出车道线信息时才进行拟合三次方程操作并以三次方程参数的行驶给出。
下面将通过示例本发明实施例的车道线拟合方法进行综合描述，在该示例中，地图信息都是以高精度地图为例，且为了便于描述，以下分别描述基于所述换道方向侧、所述行车坐标系、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧的四种车道线拟合示例。
一、基于换道方向侧的车道线拟合。
图3是本发明实施例中基于换道方向侧的车道线拟合的示例示意图。该示例中，换道状态下车道线拟合规则为：根据高精度地图输出的本车两侧车道线的位置点，选取换道方向侧高精度地图点信息(前方200m，后方80m 的高精度地图点位置)赋予相应侧车道线，此时车辆处于左换道状态，那么将高精度地图本车左侧位置点赋予R2，以R1为车道线偏移基准，然后根据当前位置左侧、右侧车道宽度信息和当前车道未来100m处的车道宽度信息进行位置点偏移处理得到L1和L2，然后将相应车道线上的点进行三次拟合，得到车道线方程。在此，由于高精度地图只输出本车坐在车道的当前车道未来100m处宽度和本车当前位置左右两侧车道宽度信息，无法得到左左侧车道宽度信息，所以暂时根据固定3.75m进行偏移。
二、基于行车坐标系基准侧的车道线拟合。
图4是本发明实施例中基于行车坐标系基准侧的车道线拟合的示例示意图。该示例中，行车坐标系下车道线拟合规则为：根据建立的行车坐标系，可以得到行车坐标系基准侧的方向信息(在道路左侧还是在道路右侧建立行车坐标系)，再根据高精度地图输出的本车两侧车道线的位置点，选取行车坐标系基准侧方向侧高精度地图点信息(前方200m，后方80m的高精度地图点位置)赋予相应侧车道线，此时车辆处于车道保持状态，行车坐标系基准侧处于道路右侧，那么以R1为车道线偏移基准，然后根据当前位置左侧、右侧车道宽度信息和当前车道未来100m处的车道宽度信息进行位置点偏移处理得到其它车道线，然后将相应车道线上的点进行三次拟合，得到车道线方程。
三、基于道路宽度不变侧的车道线拟合。
图5是本发明实施例中基于道路宽度不变侧的车道线拟合的示例示意图。该示例中，以道路宽度不变侧为基准的车道线拟合规则为：由于导航信号可以指示前方道路宽度变化情况(左侧变窄、左侧变宽、右侧变窄、右侧变宽)，则根据高精度地图输出的本车两侧车道线的位置点，选取道路宽度不变侧高精度地图点信息(前方200m，后方80m的高精度地图点位置)赋予相应侧车道线，如图所示，前方道路左侧变窄，那么将高精度地图本车右侧位置点赋予R1以作为所述车道线偏移基准，然后根据未来100m处位置左侧、右侧车道宽度信息和当前车道未来100m处的车道宽度信息进行位置点偏移处理得到其它车道线，然后将相应车道线上的点进行三次拟合，得到车道线方程。
四、基于车道连续侧的车道线拟合。
图6是本发明实施例中，基于车道连续侧的车道线拟合的示例示意图。该示例中，以车道连续侧为基准的车道线拟合规则为：由于高速公路存在道路宽度无变化，但车道数量有变化的情况，那肯定会存在一侧车道连续另外一侧不连续的情况，再根据高精度地图输出的本车两侧车道线的位置点，选取车道连续侧高精度地图点信息(前方200m，后方80m的高精度地图点位置)赋予相应侧车道线，如图所示，此时车辆处于车道保持状态，右侧车道连续，那么将高精度地图本车右侧位置点赋予R1以作为所述车道线偏移基准，然后根据当前位置左侧、右侧车道宽度信息和当前车道未来100m处的车道宽度信息进行位置点偏移处理得到其它车道线，然后将相应车道线上的点进行三次拟合，得到车道线方程。
在此，有的工况可能会同时适用于上述基于换道方向侧、行车坐标系基准侧、道路宽度不变侧和车道连续侧的车道线拟合方案中的多者。为避免重复执行车道线拟合，在优选的实施例中，本发明实施例的车道线拟合方法还可以包括：设置基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级。
图7是本发明实施例中基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级来进行车道线拟合的示例示意图。该示例中，所述优先级的从高至低的顺序为：所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧、所述行车坐标系基准侧。如图7所示，可以包括以下步骤：
步骤S701，判断是否有决策换道信号，若有则执行以所述换道方向侧为基准的车道线拟合，否则执行步骤S702。
步骤S702，判断是否有道路变窄或变宽，若有则执行以所述道路宽度不变侧为基准的车道线拟合，否则执行步骤S703。
其中，执行以所述道路宽度不变侧为基准的车道线拟合时，需要结合实际道路工况，例如道路是变宽还是变窄、是否通过道路变宽终点，左侧还是右侧变宽或变窄等来具体确定车道线偏移基准，再拟合车道线。例如，在道路变窄时，若是左侧变窄，则以右侧车道线为车道线偏移基准偏移其他车道线，若右侧变窄，则以左侧车道线为车道线偏移基准偏移其他车道线，其中还可判断未来100m处的道路宽度是否小于所述设定阈值，若是可同时给予自动驾驶车辆的决策系统一个状态信号。再例如，在道路变宽时，判断是否通过道路变宽终点，若是，则左侧变宽以右侧车道线为车道线偏移基准偏移其他车道线，若右侧变宽以左侧车道线为车道线偏移基准偏移其他车道线，若未通过道路变宽终点，则左侧变宽以右侧车道线为车道线偏移基准偏移原来道路宽度得到其他车道线，右侧变宽以左侧车道线为车道线偏移基准偏移原来道路宽度得到其他车道线。
步骤S703，判断当前道路和下段道路的车道数是否变化，若是则执行以所述车道连续侧为基准的车道线拟合，否则执行步骤S704。
其中，在执行以所述车道连续侧为基准的车道线拟合时，若两侧车道数量都连续，则直接执行步骤S704。
步骤S704，执行以所述行车坐标系基准侧为基准的车道线拟合。
进一步地，上述基于换道方向侧、行车坐标系基准侧、道路宽度不变侧和车道连续侧的四种车道线拟合方案可适用于多种道路工况。在优选的实施例中，所述车道线拟合方法还包括：根据所述地图信息确定本车的实际道路工况，并根据所述实际道路工况来选择基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧中的一者或多者确定所述车道线偏移基准。
举例而言，所述实际道路工况及其选择的所述车道线偏移基准可以包括以下任意一者：
1)在所述实际道路工况为分离式路基、常规匝道、常规主道、匝道分叉或驶离高速车道的情况下，选择基于所述换道方向侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准。
其中，图8(a)是分离式路基的车道线拟合示意图，图8(b)是常规匝道的车道线拟合示意图，图8(c)是常规主道的车道线拟合示意图，图8 (d)是匝道分叉的车道线拟合示意图，图8(e)是驶离高速车道的车道线拟合示意图。如图8(a)-图8(c)所示，选择行车坐标系所在方向的一侧车道线L1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线，且接收到决策换道信号，例如向左换道，也是以车道线L1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线。如图8(d)及图8(e)所示，选择行车坐标系所在方向的一侧车道线R1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线，且接收到车辆只能向右换道，也是以车道线R1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线。
2)在所述实际道路工况为主道变窄的情况下，选择基于所述道路宽度不变侧来确定所述车道线偏移基准。
其中，图9是主道变窄的车道线拟合示意图。如图9所示，导航信息提示主道右变窄，左侧宽度不变，则左侧车道线L1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线。
3)在所述实际道路工况为匝道合并或匝道主道交汇的情况下，选择基于所述车道连续侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准。
其中，图10(a)是匝道合并的车道线拟合示意图，图10(b)是匝道主道交汇的车道线拟合示意图。如图10(a)所示，选择行车坐标系所在方向的一侧车道线R1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线，且此道路工况下本车左侧车道数量不连续(车道数有变化)，从而应该以车道连续的车道线R1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线。如图10(b)所示，先选择行车坐标系所在方向的一侧车道线R1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线，在通过加速车道起点之后，行车坐标系应切换至道路最左侧，从而改为以左侧车道线L1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线。并且，如图10(b)所示的道路工况下，在通过加速车道起点之前，本车左侧车道数量不连续(车道数有变化)，从而应该以车道连续的车道线R1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线，而在通过加速车道起点之前，右侧车道数量不连续(车道数有变化)，从而应该以车道连续的左侧车道线L1为车道线偏移基准以偏移得到其他车道线。
更进一步地，上述车道线拟合示例是按L1、L2、R1、R2这四条车道线来进行拟合输出的，但是有的车道线，例如L2或R2可能已经在道路边界外，这样的拟合是无效的。因此，本发明实施例中的车道线拟合方法还可以包括：结合所述地图信息，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外或受道路障碍物影响的车道线。其中，图11(a)是剔除在当前道路的道路边界外的车道线的示意图，可知拟合出的L2事实上并不存在，应该考虑删除L2。图11(b)是剔除受道路障碍物影响的车道线的示意图，可知拟合出的L2的部分受到障碍物的影响，该L2的部分与L1形成的车道事实下事实上并不通行，从而拟合出的这部分L2与实际道路规划并不相符，应该考虑删除L2中的这部分不合理拟合。
综上所述，本发明实施例的车道线拟合方法能够准确、快速地确定用于车道线拟合的车道线偏移基准，并基于车道线偏移基准输出有效车道线，有利于进行车道保持其他的控制，解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题，能够适应于不同道路场景，且车道线算法处理的效率高。
图12是本发明实施例的一种车道线拟合系统的结构示意图，该车道线拟合系统与上述的车道线拟合方法的实施例基于相同的发明思路。如图12 所示，所述车道线拟合系统可以包括：
信息获取单元1，用于获取针对本车当前位置的地图信息，其中所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息。
基准确定单元2，与所述信息获取单元1电性连接，用于确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准；换道方向侧，指示当前道路中本车预期换道的一侧；行车坐标系基准侧，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准，以道路引导线方向以及与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为两轴；道路宽度不变侧，指示本车的前方道路中不发生道路宽度变化的一侧；车道连续侧，指示当前道路中车道连续性不发生变化的一侧。
车道线拟合单元3，与所述信息获取单元1及所述基准确定单元2电性连接，用于基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线，并对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。
在优选的实施例中，所述信息获取单元1还用于获取针对本车当前位置的决策换道信号和/或导航信息，其中所述决策换道信号指示本车的所述换道方向侧，所述导航信息用于指示所述道路宽度不变侧。
在优选的实施例中，所述车道线拟合系统还包括：优先级设置单元4，用于设置基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级；并且，所述基准确定单元2还与所述优先级设置单元4电性连接，用于基于所述优先级设置单元所设置的所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级来确定所述车道线偏移基准。
在更为优选的实施例中，所述车道线拟合系统还包括：道路工况确定单元5，用于根据所述地图信息确定本车的实际道路工况；
并且，所述基准确定单元2还与道路工况确定单元5电性连接，用于根据所述实际道路工况来选择基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧中的一者或多者确定所述车道线偏移基准。
其中，所述实际道路工况及其选择的所述车道线偏移基准包括以下任意一者：在所述实际道路工况为分离式路基、常规匝道、常规主道或匝道分叉的情况下，选择基于所述换道方向侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准；在所述实际道路工况为主道变窄或驶离高速车道的情况下，选择基于所述道路宽度不变侧来确定所述车道线偏移基准；以及在所述实际道路工况为匝道合并或匝道主道交汇的情况下，选择基于所述车道连续侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准。
在更为优选的实施例中，所述车道线拟合系统还包括：车道线筛选单元 6，与所述车道线拟合单元3电性连接，用于结合所述地图信息，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外或受道路障碍物影响的车道线。
需说明的是，本发明实施例的车道线拟合系统的其他实施细节及效果可参考上述的关于车道线拟合方法的实施例，在此不再进行赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，例如适应性改变步骤的执行顺序以及调节功能模块间的连接关系，均应包含在本发明的保护范围之内。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM， Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施例之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车道线拟合方法，其特征在于，所述车道线拟合方法包括：
获取针对本车当前位置的地图信息，其中所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息；
确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准：
换道方向侧，指示当前道路中本车预期换道的一侧；
行车坐标系基准侧，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准，以道路引导线方向以及与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为两轴；
道路宽度不变侧，指示本车的前方道路中不发生道路宽度变化的一侧；
车道连续侧，指示当前道路中车道连续性不发生变化的一侧；
基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线，对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。
2.根据权利要求1所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述车道线拟合方法还包括：
获取针对本车当前位置的决策换道信号和/或导航信息，其中所述决策换道信号指示本车的所述换道方向侧，所述导航信息用于指示所述道路宽度不变侧。
3.根据权利要求1或2所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述车道线拟合方法还包括：
设置基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述车道线拟合方法还包括：
根据所述地图信息确定本车的实际道路工况，并根据所述实际道路工况来选择基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧中的一者或多者确定所述车道线偏移基准；
优选地，所述实际道路工况及其选择的所述车道线偏移基准包括以下任意一者：
在所述实际道路工况为分离式路基、常规匝道、常规主道、匝道分叉或驶离高速车道的情况下，选择基于所述换道方向侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准；
在所述实际道路工况为主道变窄的情况下，选择基于所述道路宽度不变侧来确定所述车道线偏移基准；以及
在所述实际道路工况为匝道合并或匝道主道交汇的情况下，选择基于所述车道连续侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车道线拟合方法，其特征在于，所述车道线拟合方法还包括：
结合所述地图信息，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外或受道路障碍物影响的车道线。
6.一种车道线拟合系统，其特征在于，所述车道线拟合系统包括：
信息获取单元，用于获取针对本车当前位置的地图信息，其中所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息；
基准确定单元，与所述信息获取单元电性连接，用于确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准；
换道方向侧，指示当前道路中本车预期换道的一侧；
行车坐标系基准侧，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准，以道路引导线方向以及与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为两轴；
道路宽度不变侧，指示本车的前方道路中不发生道路宽度变化的一侧；
车道连续侧，指示当前道路中车道连续性不发生变化的一侧；
车道线拟合单元，与所述信息获取单元及所述基准确定单元电性连接，用于基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线，并对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。
7.根据权利要求6所述的车道线拟合系统，其特征在于，所述信息获取单元还用于获取针对本车当前位置的决策换道信号和/或导航信息，其中所述决策换道信号指示本车的所述换道方向侧，所述导航信息用于指示所述道路宽度不变侧。
8.根据权利要求6或7所述的车道线拟合系统，其特征在于，所述车道线拟合系统还包括：
优先级设置单元，用于设置基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级；
并且，所述基准确定单元还与所述优先级设置单元电性连接，用于基于所述优先级设置单元所设置的所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧确定所述车道线偏移基准的优先级来确定所述车道线偏移基准。
9.根据权利要求6至8中任意一项所述的车道线拟合系统，其特征在于，所述车道线拟合系统还包括：
道路工况确定单元，用于根据所述地图信息确定本车的实际道路工况；
并且，所述基准确定单元还与所述道路工况确定单元电性连接，用于根据所述实际道路工况来选择基于所述换道方向侧、所述道路宽度不变侧、所述车道连续侧和所述行车坐标系基准侧中的一者或多者确定所述车道线偏移基准；
优选地，所述实际道路工况及其选择的所述车道线偏移基准包括以下任意一者：
在所述实际道路工况为分离式路基、常规匝道、常规主道、匝道分叉或驶离高速车道的情况下，选择基于所述换道方向侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准；
在所述实际道路工况为主道变窄的情况下，选择基于所述道路宽度不变侧来确定所述车道线偏移基准；以及
在所述实际道路工况为匝道合并或匝道主道交汇的情况下，选择基于所述车道连续侧和/或所述行车坐标系基准侧来确定所述车道线偏移基准。
10.根据权利要求6至9中任意一项所述的车道线拟合系统，其特征在于，所述车道线拟合系统还包括：
车道线筛选单元，与所述车道线拟合单元电性连接，用于结合所述地图信息，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外或受道路障碍物影响的车道线。
CN201811154050.XA 2018-09-30 2018-09-30 车道线拟合方法及系统 Active CN110361021B (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811154050.XA CN110361021B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 车道线拟合方法及系统
KR1020217013026A KR102512207B1 (ko) 2018-09-30 2019-09-27 차도선 피팅 방법 및 시스템
PCT/CN2019/108403 WO2020063817A1 (zh) 2018-09-30 2019-09-27 车道线拟合方法及系统
US17/281,561 US12007243B2 (en) 2018-09-30 2019-09-27 Traffic lane line fitting method and system
JP2021517850A JP7185775B2 (ja) 2018-09-30 2019-09-27 車道線フィッティング方法及びシステム
EP19866854.3A EP3859280A4 (en) 2018-09-30 2019-09-27 PROCEDURE AND SYSTEM FOR LANE ADAPTATION

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811154050.XA CN110361021B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 车道线拟合方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110361021A true CN110361021A (zh) 2019-10-22
CN110361021B CN110361021B (zh) 2021-06-22

Family

ID=68214753

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811154050.XA Active CN110361021B (zh) 2018-09-30 2018-09-30 车道线拟合方法及系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US12007243B2 (zh)
EP (1) EP3859280A4 (zh)
JP (1) JP7185775B2 (zh)
KR (1) KR102512207B1 (zh)
CN (1) CN110361021B (zh)
WO (1) WO2020063817A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021110166A1 (zh) * 2019-12-06 2021-06-10 华为技术有限公司 道路结构检测方法及装置
CN113177993A (zh) * 2021-03-22 2021-07-27 中国人民解放军32801部队 一种仿真环境中高精地图的生成方法及系统
WO2021170140A1 (zh) * 2020-02-28 2021-09-02 华为技术有限公司 一种车道结构检测方法及装置
CN113409583A (zh) * 2020-03-16 2021-09-17 华为技术有限公司 一种车道线信息确定方法及装置
CN113494917A (zh) * 2020-04-07 2021-10-12 上汽通用汽车有限公司 地图构建方法及系统、制定导航策略的方法以及存储介质
CN114274964A (zh) * 2020-09-17 2022-04-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车辆中的定向无关的车道跟踪
CN114419885A (zh) * 2022-01-14 2022-04-29 重庆长安汽车股份有限公司 基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及系统
CN115727834A (zh) * 2022-11-16 2023-03-03 新石器慧通（北京）科技有限公司 边界线的反向检查处理方法、地图制作方法、设备及介质
CN116101292A (zh) * 2022-09-08 2023-05-12 广州汽车集团股份有限公司 一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法、系统及车辆

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111652952B (zh) * 2020-06-05 2022-03-18 腾讯科技（深圳）有限公司 车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质
KR20220029859A (ko) * 2020-09-01 2022-03-10 현대자동차주식회사 주행 제어 장치 및 방법
KR20220094831A (ko) * 2020-12-29 2022-07-06 현대자동차주식회사 레인링크와 도로형상정보기반 편향주행시스템 및 레인링크와 도로형상정보기반 편향주행방법
CN113551664B (zh) * 2021-08-02 2022-02-25 湖北亿咖通科技有限公司 一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质
CN114399589B (zh) * 2021-12-20 2022-11-11 禾多科技（北京）有限公司 三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009237901A (ja) * 2008-03-27 2009-10-15 Zenrin Co Ltd 路面標示地図生成方法
CN102529975A (zh) * 2010-12-13 2012-07-04 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于精确的分车道车辆定位的系统和方法
CN102667888A (zh) * 2009-11-27 2012-09-12 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
CN103465909A (zh) * 2012-06-05 2013-12-25 现代摩比斯株式会社 车道偏离警报系统以及其方法
CN104670229A (zh) * 2013-11-28 2015-06-03 现代摩比斯株式会社 假想车道线生成装置与方法及车道线保持控制系统
CN105260699A (zh) * 2015-09-10 2016-01-20 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种车道线数据的处理方法及装置
CN105300401A (zh) * 2014-06-17 2016-02-03 星克跃尔株式会社 电子装置及其控制方法
CN105588576A (zh) * 2015-12-15 2016-05-18 重庆云途交通科技有限公司 一种车道级导航方法及系统
CN107392103A (zh) * 2017-06-21 2017-11-24 海信集团有限公司 路面车道线的检测方法及装置、电子设备
US20180190122A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Stmicroelectronics S.R.L. Method and system for generating a lane departure warning in a vehicle

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3427815B2 (ja) 2000-03-30 2003-07-22 株式会社デンソー 先行車選択方法及び装置、記録媒体
US8676492B2 (en) * 2006-01-19 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Map-aided vision-based lane sensing
JP2008309529A (ja) * 2007-06-12 2008-12-25 Panasonic Corp ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーション用プログラム
JP5124875B2 (ja) 2008-03-12 2013-01-23 本田技研工業株式会社 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム
US8311283B2 (en) * 2008-07-06 2012-11-13 Automotive Research&Testing Center Method for detecting lane departure and apparatus thereof
JP5414673B2 (ja) 2008-07-07 2014-02-12 三菱電機株式会社 車両走行環境検出装置
KR101163446B1 (ko) 2009-03-18 2012-07-18 기아자동차주식회사 가상 차선을 이용하는 차선 이탈 경보 방법 및 그에 따른 시스템
JP2011013039A (ja) * 2009-06-30 2011-01-20 Clarion Co Ltd 車線判定装置及びナビゲーションシステム
CN103832433B (zh) 2012-11-21 2016-08-10 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 车道偏离及前车防碰撞报警系统及其实现方法
JP6128584B2 (ja) 2013-01-16 2017-05-17 株式会社Ｓｏｋｅｎ 走行経路生成装置
JP2017001046A (ja) 2015-06-05 2017-01-05 株式会社Ihi レーザ切断システム
WO2016203515A1 (ja) * 2015-06-15 2016-12-22 三菱電機株式会社 走行車線判別装置および走行車線判別方法
JP6515704B2 (ja) * 2015-06-25 2019-05-22 富士通株式会社 車線検出装置及び車線検出方法
JP6558120B2 (ja) 2015-07-29 2019-08-14 いすゞ自動車株式会社 方向指示器制御装置
CN105528588B (zh) * 2015-12-31 2019-04-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种车道线识别方法及装置
CN106096525B (zh) 2016-06-06 2019-07-19 重庆邮电大学 一种复合型车道识别系统及方法
KR101866075B1 (ko) * 2016-10-20 2018-06-08 현대자동차주식회사 차선 추정 장치 및 방법
CN106525056A (zh) * 2016-11-04 2017-03-22 杭州奥腾电子股份有限公司 利用陀螺仪传感器进行车道线检测的方法
KR102374919B1 (ko) * 2017-10-16 2022-03-16 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 자율주행 지원 장치 및 방법

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009237901A (ja) * 2008-03-27 2009-10-15 Zenrin Co Ltd 路面標示地図生成方法
CN102667888A (zh) * 2009-11-27 2012-09-12 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
CN102529975A (zh) * 2010-12-13 2012-07-04 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于精确的分车道车辆定位的系统和方法
CN103465909A (zh) * 2012-06-05 2013-12-25 现代摩比斯株式会社 车道偏离警报系统以及其方法
CN104670229A (zh) * 2013-11-28 2015-06-03 现代摩比斯株式会社 假想车道线生成装置与方法及车道线保持控制系统
CN105300401A (zh) * 2014-06-17 2016-02-03 星克跃尔株式会社 电子装置及其控制方法
CN105260699A (zh) * 2015-09-10 2016-01-20 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种车道线数据的处理方法及装置
CN105588576A (zh) * 2015-12-15 2016-05-18 重庆云途交通科技有限公司 一种车道级导航方法及系统
US20180190122A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Stmicroelectronics S.R.L. Method and system for generating a lane departure warning in a vehicle
CN107392103A (zh) * 2017-06-21 2017-11-24 海信集团有限公司 路面车道线的检测方法及装置、电子设备

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
罗强: "面向高速公路行车安全预警的车道偏离及换道模型研究", 《中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》 *

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021110166A1 (zh) * 2019-12-06 2021-06-10 华为技术有限公司 道路结构检测方法及装置
CN113022573A (zh) * 2019-12-06 2021-06-25 华为技术有限公司 道路结构检测方法及装置
CN113022573B (zh) * 2019-12-06 2022-11-04 华为技术有限公司 道路结构检测方法及装置
WO2021170140A1 (zh) * 2020-02-28 2021-09-02 华为技术有限公司 一种车道结构检测方法及装置
CN113409583A (zh) * 2020-03-16 2021-09-17 华为技术有限公司 一种车道线信息确定方法及装置
CN113409583B (zh) * 2020-03-16 2022-10-18 华为技术有限公司 一种车道线信息确定方法及装置
CN113494917A (zh) * 2020-04-07 2021-10-12 上汽通用汽车有限公司 地图构建方法及系统、制定导航策略的方法以及存储介质
CN114274964A (zh) * 2020-09-17 2022-04-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 车辆中的定向无关的车道跟踪
CN113177993A (zh) * 2021-03-22 2021-07-27 中国人民解放军32801部队 一种仿真环境中高精地图的生成方法及系统
CN113177993B (zh) * 2021-03-22 2024-03-01 中国人民解放军32801部队 一种仿真环境中高精地图的生成方法及系统
CN114419885A (zh) * 2022-01-14 2022-04-29 重庆长安汽车股份有限公司 基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及系统
CN116101292A (zh) * 2022-09-08 2023-05-12 广州汽车集团股份有限公司 一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法、系统及车辆
CN116101292B (zh) * 2022-09-08 2023-10-27 广州汽车集团股份有限公司 一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法、系统及车辆
CN115727834A (zh) * 2022-11-16 2023-03-03 新石器慧通（北京）科技有限公司 边界线的反向检查处理方法、地图制作方法、设备及介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP7185775B2 (ja) 2022-12-07
WO2020063817A1 (zh) 2020-04-02
CN110361021B (zh) 2021-06-22
EP3859280A4 (en) 2021-11-17
US12007243B2 (en) 2024-06-11
EP3859280A1 (en) 2021-08-04
KR102512207B1 (ko) 2023-03-21
JP2022501612A (ja) 2022-01-06
US20210389153A1 (en) 2021-12-16
KR20210064369A (ko) 2021-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110361021A (zh) 车道线拟合方法及系统
EP2372310B1 (en) Image processing system and position measurement system
CN111830979A (zh) 一种轨迹优化方法和装置
JP6303810B2 (ja) 車両位置推定装置、及び車両位置推定方法
JP7422661B2 (ja) 走行軌跡補正方法、走行制御方法、及び走行軌跡補正装置
JP7156394B2 (ja) 他車動作予測方法及び他車動作予測装置
JP2003308598A (ja) 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
JP4327062B2 (ja) ナビゲーション装置
CN113460086B (zh) 自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质
JPWO2018047292A1 (ja) 車両の走行制御方法および走行制御装置
KR101907268B1 (ko) 경로 선택에 기반한 자율 주행 방법 및 장치
KR102534412B1 (ko) 환경 목표의 특징점을 추출하는 방법 및 장치
CN115042820A (zh) 自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质
CN116560362A (zh) 一种自动导航的路径规划跟踪方法及系统
CN116513181A (zh) 车辆并道方法、装置、电子设备和存储介质
CN115973164A (zh) 车辆领航辅助驾驶方法、介质和装置
CN110962856B (zh) 用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置
US20220205792A1 (en) Method and device for creating a first map
CN110962857B (zh) 用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置
US20240199077A1 (en) Motion planning of an autonomous vehicle, motion planning system and vehicle with a motion planning system
US20240101107A1 (en) Algorithm to generate planning-based attention signals
CN116430906B (zh) 一种基于凸点平移的无人机动态避障方法、系统、设备及介质
JP7470214B2 (ja) 区画線認識装置
CN116499477B (zh) 地图的融合方法、装置、介质及车辆
CN110967699B (zh) 用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210518

Address after: 100055 1802, 18 / F, building 3, yard 9, Guang'an Road, Fengtai District, Beijing

Applicant after: Momo Zhixing Technology Co.,Ltd.

Address before: 071000 No. 2266 Chaoyang South Street, Hebei, Baoding

Applicant before: Great Wall Motor Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant