CN114419885A - 基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及系统，包括S1、获取拍照车辆行驶道路的道路数据和拍照车辆在该道路上的位置数据；S2、获取拍照车辆的周边数据；S3、获取目标车辆的位置数据和车辆数据；S4、当目标车辆的位置数据和车辆数据符合预设的触发条件，则对目标车辆的车辆数据进行记录；S5、将所述目标车辆的车辆数据上传至预设处理平台并存储。本发明基于高精地图、车辆识别、车牌识别能力，并由交通参与者执行，对违规侵占应急车道行驶的交通违法行为能够做到随时随地抓拍，有效的促进了对于侵占应急车道行驶这种行为的约束和规范。

Description

基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及系统

技术领域

本发明属于违章抓拍技术领域，更具体涉及基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及系统。

背景技术

在高速路中，鉴于成本或者技术原因对于违规侵占应急车道行驶的交通违法行为抓拍并不能做到随时随地抓拍。现有的方案通常是依赖于固定地点的交通摄像头或者其他车主或者乘员通过手机临时拍摄。上述方法受限于地点，也为车主自身带来行驶安全。

我国专利CN202010128682.X公开了一种高速公路应急车道抓拍联动控制系统，该发明包括：中心控制平台、应急车道切换器、前端控制单元、抓拍系统、违法图片下载系统；所述前端控制单元与应急车道切换器通过网络连接，应急车道切换器与中心控制平台通过网络连接，中心控制平台与违法图片下载系统通过网络连接，应急车道切换器用于控制抓拍系统工作或关闭，抓拍系统与违法图片下载系统通过网络连接。本发明解决了高速公路应急车道临时开启时，联动关闭应急车道抓拍系统，协调车道通行和车道抓拍功能，解决目前高速公路开启应急车道临时通行功能后带来的矛盾。

我国专利CN201810443301.X公开了一种基于雷达技术的应急车道智能抓拍一体设备及方法，包括雷达测速模块、抓拍模块与计算机处理模块，抓拍模块与雷达测速模块均连接在计算机处理模块上；雷达测速模块包括微波雷达模块，微波雷达模块接收的信号传送至信号处理模块内进行处理，信号处理模块的输出信号端设置有模数转换模块，模数转换模块输出的数字信号传送至FPGA控制模块中；抓拍模块包括有全景相机与特写相机，全景相机与特写相机采集数据的输出端均连接在视频分配模块上，本发明不仅将雷达系统与抓拍系统有机统一起来，对于雷达检测的超速车辆给予抓拍的命令，保证超速车辆具有更优越的辨识度，而且改善了抓拍的模式提高抓拍的视屏的清晰度。

综上所述，现有技术主要是针对特定的交通场景进行应急车道抓拍，难以做到对违规侵占应急车道行驶的交通违法行为做到随时随地抓拍，以有效促进对于侵占应急车道行驶这种行为的约束和规范。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及系统，基于高精地图、车辆识别、车牌识别能力，并由交通参与者执行，对违规侵占应急车道行驶的交通违法行为能够做到随时随地抓拍，有效的促进了对于侵占应急车道行驶这种行为的约束和规范。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的：基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，包括以下步骤，

S1、获取拍照车辆行驶道路的道路数据和拍照车辆在该道路上的位置数据；

S2、获取拍照车辆的周边数据；

S3、获取目标车辆的位置数据和车辆数据；

S4、当目标车辆的位置数据和车辆数据符合预设的触发条件，则对目标车辆的车辆数据进行记录；

S5、将所述目标车辆的车辆数据上传至预设处理平台并存储。

作为优化，S1中的道路数据包括道路类型和车道数量；所述拍照车辆的位置数据包括拍照车辆所行驶车道的位置。

作为优化，所述道路数据和拍照车辆的位置数据通过拍照车辆的车载高精定位模块获取。

作为优化，S2中的周边数据为通过拍照车辆的车载感知模块获取的照片和/或视频数据。

作为优化，所述车载感知模块包括拍照车辆的前置摄像头和/或侧面摄像头。

作为优化，S3中的目标车辆的位置数据包括目标车辆所行驶车道的位置，通过拍照车辆获取的周边数据中获取。

作为优化，S3中的目标车辆的车辆数据包括车型和车牌，通过拍照车辆的车载感知模块中的车牌识别模块获取。

作为优化，S4中对目标车辆的车辆数据进行记录的内容为，所述触发条件发生时刻的前后预设时间范围内的照片和/或视频数据。

作为优化，S4中预设的触发条件为：

S401、拍照车辆的行驶车道为最右侧行驶车道；

S402、目标车辆由右侧车道超过拍照车辆；

S403、目标车辆为社会车辆。

基于上述抓拍方法，本发明还提供了一种基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍系统，其特征在于，包括，

车载高精定位模块，用于获取拍照车辆行驶道路的道路数据和拍照车辆在该道路上的位置数据；

车载感知模块，包括车载前置摄像头和/或侧面摄像头，用于获取拍照车辆的周边数据；还包括车牌识别模块，用于识别目标车辆的车牌；

处理器模块，用于判断触发条件，并在触发条件发生时，对周边数据进行处理，并截取触发条件发生时刻的前后预设时间范围内的数据作为证据数据；

存储和上传模块，用于存储所述证据数据并上传至预设处理平台。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

本发明基于高精地图、车辆识别、车牌识别能力，并由交通参与者执行，通过交通参与者的车辆上的车载高精定位模块和感知模块确定拍照车辆的位置信息和目标车辆的位置信息，并通过判断目标车辆的行驶状态和超车状态以及车辆性质判断是否占用应急车道，系统简单，运行方式和触发条件简单，易于实现，通过交通参与者的辅助执行，对违规侵占应急车道行驶的交通违法行为能够做到随时随地抓拍，有效的促进了对于侵占应急车道行驶这种行为的约束和规范。

附图说明

图1为本发明的工作示意图；

图2为本发明的工作流程图。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

实施例：参见图1-图2，

基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，包括以下步骤，

S1、获取拍照车辆行驶道路的道路数据和拍照车辆在该道路上的位置数据。

道路数据包括道路类型和车道数量，如高速公路、国道或省道等，车道数量主要是确定行驶车道的数量和应急车道的位置等信息。所述拍照车辆的位置数据包括拍照车辆所行驶车道的位置。所述道路数据和拍照车辆的位置数据通过拍照车辆的车载高精定位模块获取。具体的，所述车载高精定位模块为高精定位系统或高精度地图系统等定位系统。

S2、获取拍照车辆的周边数据。

周边数据为通过拍照车辆的车载感知模块获取的照片和/或视频数据。所述车载感知模块包括拍照车辆的前置摄像头和/或侧面摄像头。实施时，通过前置摄像头，车身侧面摄像头，不间断录入周边视频，经过车辆识别后，不间断在高精定位模块的界面绘制出当前车型，用于识别拍照车辆的周边是否有目标车辆。

S3、获取目标车辆的位置数据和车辆数据。

目标车辆的位置数据包括目标车辆所行驶车道的位置，通过拍照车辆获取的周边数据中获取。目标车辆的车辆数据包括车型和车牌，通过拍照车辆的车载感知模块中的车牌识别模块获取。具体的，当有目标车辆在拍照车辆前方通过时，车牌识别模块完成对于车牌信息的识别。

S4、当目标车辆的位置数据和车辆数据符合预设的触发条件，则对目标车辆的车辆数据进行记录。

对目标车辆的车辆数据进行记录的内容为，所述触发条件发生时刻的前后预设时间范围内的照片和/或视频数据。具体的，如果识别到目标车辆是在应急车道上超过拍照车辆的，则将该触发条件发生时间点前后10秒的本地视频裁剪并生成相关证据，通过车云服务将适配上传到车主账号云。

所述预设的触发条件为：

S401、拍照车辆的行驶车道为最右侧行驶车道；

S402、目标车辆由右侧车道超过拍照车辆；

S403、目标车辆为社会车辆。

S5、将所述目标车辆的车辆数据上传至预设处理平台并存储。具体的，车主可通过手机或其他方式导出相关证据并上报给交警平台处理。

基于上述抓拍方法，本发明还提供了一种基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍系统，包括，

车载高精定位模块，用于获取拍照车辆行驶道路的道路数据和拍照车辆在该道路上的位置数据；

车载感知模块，包括车载前置摄像头和/或侧面摄像头，用于获取拍照车辆的周边数据；还包括车牌识别模块，用于识别目标车辆的车牌；

处理器模块，用于判断触发条件，并在触发条件发生时，对周边数据进行处理，并截取触发条件发生时刻的前后预设时间范围内的数据作为证据数据；

存储和上传模块，用于存储所述证据数据并上传至预设处理平台。

具体的，如图2所示，拍照车辆在搭载了车道级别的高精定位模块后，具备车道级别的定位能力。另外对于高速公路而言可以获取到对应的车道信息。包括车道数量，拍照车辆的所在车道的位置信息，当前道路类型等数据。

通常应急车道是高速路最右侧非行驶车道。当拍照车辆在高速路右侧第一条行车道时，那么可以认定凡是走右侧非行驶车道经过的车辆均为侵占了右侧应急车道的车辆，可以触发抓拍，以进一步判定是否满足违法事实。

在每一帧高精数据中定义HPP_Road_Type为道路类型，其中0x1为高速路。定义HPP_Num_Of_Lanes为当前位置车道数。

高精定位模块中提供ADASV2（先进驾驶辅助系统）数据，该数据提供当前位置。

通过交通参与者，即拍照车辆的车载感知模块，可以判定到右侧车道来车，并对车辆的基本车型进行判断，如轿车、SUV、卡车等。

当右侧来车超过拍照车辆时，且拍照车辆已经通过高精定位模块判断当前行驶在最右侧可行车道，此时触发违章抓拍功能。将车牌照片交由车牌识别模块，完成车牌识别，并判定该车辆是否为社会车辆。社会车辆车牌通常是蓝底或者绿底（新能源）。

车牌识别基于OCR（Optical Character Recognition，光学字符识别）识别能力实现。其核心在于对图片的预处理（灰度化、二值化、噪声去除），图片分割，文字识别。该部分内容可以基于云端能力也可集成于车端，现有OCR方案已经很成熟，在此就不做展开描述。

若判定成功，则将该触发条件发生时间前后5秒或10秒的视频进行剪切并上传到云端。该时间的时间戳信息以触发拍照的时间戳信号为准。

判定侵占应急车道的条件如下：

当前拍照车辆在最右侧行车道。

拍照车辆右侧为应急车道且有目标车辆超过拍照车辆。

目标车辆车牌判定为社会车辆，车牌底色为蓝色或者绿色。

云端在收到数据后，可以推送消息到车主APP，由车主自主上传到交警举报平台。

本发明基于高精地图、车辆识别、车牌识别能力，并由交通参与者执行，通过交通参与者的车辆上的车载高精定位模块和感知模块确定拍照车辆的位置信息和目标车辆的位置信息，并通过判断目标车辆的行驶状态和超车状态以及车辆性质判断是否占用应急车道，系统简单，运行方式和触发条件简单，易于实现，通过交通参与者的辅助执行，对违规侵占应急车道行驶的交通违法行为能够做到随时随地抓拍，有效的促进了对于侵占应急车道行驶这种行为的约束和规范。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1、获取拍照车辆行驶道路的道路数据和拍照车辆在该道路上的位置数据；

S2、获取拍照车辆的周边数据；

S3、获取目标车辆的位置数据和车辆数据；

S4、当目标车辆的位置数据和车辆数据符合预设的触发条件，则对目标车辆的车辆数据进行记录；

S5、将所述目标车辆的车辆数据上传至预设处理平台并存储。

2.根据权利要求1所述的基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，S1中的道路数据包括道路类型和车道数量；所述拍照车辆的位置数据包括拍照车辆所行驶车道的位置。

3.根据权利要求2所述的基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，所述道路数据和拍照车辆的位置数据通过拍照车辆的车载高精定位模块获取。

4.根据权利要求1所述的基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，S2中的周边数据为通过拍照车辆的车载感知模块获取的照片和/或视频数据。

5.根据权利要求4所述的基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，所述车载感知模块包括拍照车辆的前置摄像头和/或侧面摄像头。

6.根据权利要求1所述的基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，S3中的目标车辆的位置数据包括目标车辆所行驶车道的位置，通过拍照车辆获取的周边数据中获取。

7.根据权利要求1所述的基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，S3中的目标车辆的车辆数据包括车型和车牌，通过拍照车辆的车载感知模块中的车牌识别模块获取。

8.根据权利要求1所述的基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，S4中对目标车辆的车辆数据进行记录的内容为，所述触发条件发生时刻的前后预设时间范围内的照片和/或视频数据。

9.根据权利要求1-8任一所述的基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法，其特征在于，S4中预设的触发条件为：

S401、拍照车辆的行驶车道为最右侧行驶车道；

S402、目标车辆由右侧车道超过拍照车辆；

S403、目标车辆为社会车辆。

10.基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍系统，其特征在于，包括，

车载高精定位模块，用于获取拍照车辆行驶道路的道路数据和拍照车辆在该道路上的位置数据；

车载感知模块，包括车载前置摄像头和/或侧面摄像头，用于获取拍照车辆的周边数据；还包括车牌识别模块，用于识别目标车辆的车牌；

处理器模块，用于判断触发条件，并在触发条件发生时，对周边数据进行处理，并截取触发条件发生时刻的前后预设时间范围内的数据作为证据数据；

存储和上传模块，用于存储所述证据数据并上传至预设处理平台。

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