CN111859587A - 构建交通仿真路网的方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种构建交通仿真路网的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息；根据该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路；根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置以及第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑；根据每条交通仿真道路对应的节点拓扑构建目标地图范围对应的交通仿真路网。这样采用高精度地图中的车道信息，自动的生成目标地图范围内的交通仿真路网，不仅能够有效减少人工参与度，提高生成交通仿真路网的自动化程度，同时也能够保证路网数据的精确度和可靠性，从而能够提高生成的交通仿真路网的精确度。

Description

构建交通仿真路网的方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及交通仿真领域，具体地，涉及一种构建交通仿真路网的方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
交通仿真指用仿真技术来研究交通行为，是一门对交通运动随时间和空间的变化进行跟踪描述的技术。在进行交通仿真之前需要构建交通仿真路网，交通仿真路网的精确度会直接影响交通仿真效果。
目前构建交通仿真道路的过程中主要依靠交通仿真软件中的路网编辑工具，人为手动编辑相应的路网数据，以生成相应的交通仿真路网，通常整个路网数据编辑的过程会花费较多的人力物力，并且人工手动输入的路网数据通常容易出现输入性的错误，可靠性较低，这样也会使生成的交通仿真路网的精确度和可靠性没法保证。
发明内容
本公开的目的是提供一种构建交通仿真路网的方法、装置、存储介质及电子设备。
为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种构建交通仿真路网的方法，所述方法包括：
通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息，所述车道信息包括该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向；
根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，所述交通仿真道路用于展示在交通仿真路网内该道路中每条仿真车道对应的第二边界位置和第二通行方向；
根据该交通仿真道路中每条仿真车道的所述第二边界位置以及所述第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑，所述节点拓扑包括该交通仿真道路中各个仿真车道之间的变道信息；
根据每条交通仿真道路对应的所述节点拓扑构建所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网。
可选地，所述根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，包括，
根据每条车道的所述第一通行方向确定该道路对应的多条车道的第一通行方向是否相同；
在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向不相同的情况下，将所述第一通行方向相同的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向不同的两条交通仿真道路；
将每条车道的所述第一通行方向确定为所述交通仿真道路中该车道对应的仿真车道的所述第二通行方向；
根据每条车道的所述第一边界位置确定所述交通仿真道路中该车道对应的仿真车道的第二边界位置
可选地，所述根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，还包括：
在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向相同的情况下，若确定多条车道之间存在隔离带，则将位于所述隔离带同一侧的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向相同的多条交通仿真道路。
可选地，所述根据该交通仿真道路中每条仿真车道的所述第二边界位置以及所述第二通行方向生成在该交通仿真道路对应的节点拓扑，包括：
根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置确定该仿真车道的中心线；
在该中心线的起点和终点之间每隔预设距离确定一个目标节点；
根据每条仿真车道的第二通行方向确定所述目标节点之间的连接关系，以生成该交通仿真道路对应的所述节点拓扑。
可选地，所述根据每条仿真车道的第二通行方向确定所述目标节点之间的连接关系，以生成该交通仿真道路对应的所述节点拓扑，包括：
确定与当前仿真车道相邻的目标仿真车道的第二通行方向；
在确定当前仿真车道的第二通行方向与所述目标仿真车道的第二通行方向相同时，获取所述高精度地图内所述当前仿真车道对应的第一车道与所述目标仿真车道对应的第二车道之间是否能够变道，若确定所述第一车道与所述第二车道能够变道，则建立当前仿真车道中的目标节点与所述目标仿真车道中目标节点之间的第一连接关系；若确定所述第一车道与所述第二车道不能够变道，则分别建立当前仿真车道中所述目标节点之间的第二连接关系，和所述目标仿真车道对应的所述目标节点之间的第二连接关系；
根据该交通仿真道路中的所述第一连接关系和所述第二连接关系生成该交通仿真道路对应的所述节点拓扑。
可选地，所述根据每条道路对应的所述节点拓扑构建所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网，包括：
获取所述目标地图范围内每条交通仿真道路对应节点拓扑的首节点和尾节点；
循环执行预设路网生成策略，以形成所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网；
所述预设路网生成策略包括：
通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路；
将所述前连接道路对应的第一交通仿真道路的尾节点作为所述当前交通仿真道路更新后的首节点，并将所述后连接道路对应的第二交通仿真道路的首节点作为所述当前交通仿真道路更新后的尾节点，以生成包括所述当前交通仿真道路，所述第一交通仿真道路和所述第二交通仿真道路的目标路网；
将所述目标路网更新为所述当前交通仿真道路，直至形成包括所述目标地图范围内的每条交通仿真道路的交通仿真路网。
可选地，在所述通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路之后，所述预设路网生成策略还包括：
在确定所述当前交通仿真道路不存在所述前连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的首节点作为所述交通仿真路网的首节点；
在确定所述当前交通仿真道路不存在所述后连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的尾节点作为所述交通仿真路网的尾节点。
在本公开的第二方面提供一种构建交通仿真路网的装置，所述装置包括：
获取模块，用于通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息，所述车道信息包括该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向；
确定模块，用于根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，所述交通仿真道路用于展示在交通仿真路网内该道路中每条仿真车道对应的第二边界位置和第二通行方向；
拓扑生成模块，用于根据该交通仿真道路中每条仿真车道的所述第二边界位置以及所述第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑，所述节点拓扑包括该交通仿真道路中各个仿真车道之间的变道信息；
路网生成模块，用于根据每条交通仿真道路对应的所述节点拓扑构建所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网。
可选地，所述确定模块，包括，
第一确定子模块，用于根据每条车道的所述第一通行方向确定该道路对应的多条车道的第一通行方向是否相同；
第二确定子模块，用于在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向不相同的情况下，将所述第一通行方向相同的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向不同的两条交通仿真道路；
第三确定子模块，用于将每条车道的所述第一通行方向确定为所述交通仿真道路中该车道对应的仿真车道的所述第二通行方向；
第四确定子模块，用于根据每条车道的所述第一边界位置确定所述交通仿真道路中该车道对应的仿真车道对应的第二边界位置。
可选地，所述确定模块，还用于：
在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向相同的情况下，若确定多条车道之间存在隔离带，则将位于所述隔离带同一侧的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向相同的多条交通仿真道路。
可选地，所述拓扑生成模块，包括：
第五确定子模块，用于根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置确定该仿真车道的中心线；
第六确定子模块，用于在该中心线的起点和终点之间每隔预设距离确定一个目标节点；
生成子模块，用于根据每条仿真车道的第二通行方向确定所述目标节点之间的连接关系，以生成该交通仿真道路对应的所述节点拓扑。
可选地，所述生成子模块，用于：
确定与当前仿真车道相邻的目标仿真车道的第二通行方向；
在确定当前仿真车道的第二通行方向与所述目标仿真车道的第二通行方向相同时，获取所述高精度地图内所述当前仿真车道对应的第一车道与所述目标仿真车道对应的第二车道之间是否能够变道，若确定所述第一车道与所述第二车道能够变道，则建立当前仿真车道中的目标节点与所述目标仿真车道中目标节点之间的第一连接关系；若确定所述第一车道与所述第二车道不能够变道，则分别建立当前仿真车道中所述目标节点之间的第二连接关系，和所述目标仿真车道对应的所述目标节点之间的第二连接关系；
根据该交通仿真道路中的所述第一连接关系和所述第二连接关系生成该交通仿真道路对应的所述节点拓扑。
可选地，所述路网生成模块，包括：
获取子模块，用于获取所述目标地图范围内每条交通仿真道路对应节点拓扑的首节点和尾节点；
路网生成子模块，用于循环执行预设路网生成策略，以形成所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网；
所述预设路网生成策略包括：
通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路；
将所述前连接道路对应的第一交通仿真道路的尾节点作为所述当前交通仿真道路更新后的首节点，并将所述后连接道路对应的第二交通仿真道路的首节点作为所述当前交通仿真道路更新后的尾节点，以生成包括所述当前交通仿真道路，所述第一交通仿真道路和所述第二交通仿真道路的目标路网；
将所述目标路网更新为所述当前交通仿真道路，直至形成包括所述目标地图范围内的每条交通仿真道路的交通仿真路网。
可选地，在所述通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路之后，所述预设路网生成策略还包括：
在确定所述当前交通仿真道路不存在所述前连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的首节点作为所述交通仿真路网的首节点；
在确定所述当前交通仿真道路不存在所述后连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的尾节点作为所述交通仿真路网的尾节点。
在本公开的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。
在本公开的第四方面一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上第一方面所述方法的步骤。
上述技术方案，通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息；根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路；根据该交通仿真道路中每条仿真车道的所述第二边界位置以及所述第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑；根据每条交通仿真道路对应的所述节点拓扑构建所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网。这样采用高精度地图中的车道信息，自动的生成目标地图范围内的交通仿真路网，不仅能够有效减少人工参与度，提高生成交通仿真路网的自动化程度，同时也能够保证路网数据的精确度和可靠性，从而能够提高生成的交通仿真路网的精确度。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的一种构建交通仿真路网的方法的流程图；
图2a是本公开一示例性实施例示出的一种交通仿真道路的示意图；
图2b是本公开一示例性实施例示出的一种路网的示意图；
图2c是图2b对应的交通仿真路网的示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的一种构建交通仿真路网的装置的框图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行以下说明，本公开可以应用于交通仿真路网的构建过程中，目前，相关技术中在构建交通仿真道路时，通常是借助Vissim、TransModeler和Paramics等交通仿真软件中的路网编辑工具，人为手动地编辑相应的路网数据，编辑工作采用完全的手工操作，无法复用现有的道路施工图、工程图中的道路数据信息，所以整个路网数据编辑的过程费时费力，并且人工手动输入的路网数据通常容易出现输入性的错误，可靠性较低，这样也会使生成的交通仿真路网的精确度和可靠性没法保证。也就是说，相关技术中的构建交通仿真路网的方法存在人工参与程度过高，自动化程度较低，生成的交通仿真路网的精确度和可靠性没法保证的问题。
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种构建交通仿真路网的方法、装置、存储介质及电子设备，该方法通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息；根据该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路；根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置以及第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑；根据每条交通仿真道路对应的节点拓扑构建目标地图范围对应的交通仿真路网。这样采用高精度地图中的车道信息，自动的生成目标地图范围内的交通仿真路网，不仅能够有效减少人工参与度，提高生成交通仿真路网的自动化程度，同时也能够保证路网数据的精确度和可靠性，从而能够提高生成的交通仿真路网的精确度。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种构建交通仿真路网的方法的流程图；参见图1，该方法可以包括以下步骤：
步骤101，通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息。
其中，车道信息包括该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向。该第一通行边界位置可以是车道线对应的位置信息，该第一通信方向可以是驶入方向或者驶出方向。
需要说明的是，高精度地图可以是预先存储的精度达到分米级别或者分米以上级别，且具有精细化定义数据的电子地图，该高精度地图将大量的道路信息和行车辅助信息存储为结构化数据，该道路信息可以包括道路名称，道路类型，道路宽度，车道数量等信息，该行车辅助信息可以包括车道线边界位置、车道类型、车道的通行方向，车道宽度、车道坡度和车道曲率等车道信息，还可以包括车道周边的固定对象信息，例如，交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。
另外，还需指出的是，在构建无人驾驶交通仿真环境下的交通仿真路网时，由于无人驾驶车辆通常是行驶在机动车道上，因此可以只针对机动车道生成交通仿真路网，即该车道信息可以是机动车道对应的车道数据。
步骤102，根据该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路。
其中，交通仿真道路用于展示在交通仿真路网内该道路中每条仿真车道对应的第二边界位置和第二通行方向。该第二通行方向包括驶进方向和驶离方向，在该高精度地图中车道为驶入方向时，在交通仿真道路中的仿真车道为驶进方向，在该高精度地图中车道为驶出方向时，在交通仿真道路中的仿真车道为驶离方向。
本步骤中，一种可能的实施方式为：根据每条车道的第一通行方向确定该道路对应的多条车道的第一通行方向是否相同；在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向不相同的情况下，将第一通行方向相同的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向不同的两条交通仿真道路；将每条车道的第一通行方向确定为交通仿真道路中该车道对应的仿真车道的第二通行方向；根据每条车道的第一边界位置确定交通仿真道路中该车道对应的仿真车道的第二边界位置；在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向相同的情况下，若确定多条车道之间存在隔离带，则将位于所述隔离带同一侧的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向相同的多条交通仿真道路。
需要说明的是，在高精度地图中的一条道路可能包括通行方向不同的车道，且在两个通行方向的车道之间设有隔离带，针对高精度地图中的上述道路在交通仿真场景中需要被划分为至少两条交通仿真道路，其中，分布在隔离带两侧的车道在交通仿真路网中属于两条交通仿真道路，在高精度地图中，若隔离带两侧中的任一侧道路包括两个通行方向的车道，则该侧道路在交通仿真路网中会被划分为两条行方向不同的交通仿真道路，这样，设有隔离带的一条道路将被划分为至少两条交通仿真道路。并且，针对高精度地图中一条道路包括通行方向不同的车道，且中间没有隔离带的情况，在交通仿真场景下，可以生成两条通行方向不同的交通仿真道路。在高精度地图中一个通行方向的道路(可以包括一个通行方向上的多个车道)，在交通仿真路网中可以对应至少一条交通仿真道路，其中，在多个车道之间存在隔离带的情况下，隔离带两侧的车道属于不同的交通仿真道路，该道路在交通仿真路网中可以对应多条交通仿真道路，在多个车道之间不存在隔离带的情况下，该道路在交通仿真路网中对应一条交通仿真道路。
另外，在生成交通仿真道路时，高精地图道路中通行方向相同且相邻的车道可以生成一条交通仿真道路，其中，该交通仿真道路中对应的交通仿真车道的数量与该高精地图道路中车道的数量相同；高精地图道路中通行方向相同但不相邻的两条车道，以及通行方向不同且相邻的两条车道均可以生成不同的两条交通仿真道路，其中，每条交通仿真道路包含一条车道对应的交通仿真车道。
示例地，如图2a所示，图2a是本公开一示例性实施例示出的一种交通仿真道路的示意图，针对高精度地图中一条道路包括通行方向不同的车道，且中间没有隔离带的情况，可以获取当前道路中第一通行方向为驶入方向的车道的第一目标边界线(L1和L2)，并获取当前道路中第一通行方向为驶出方向的车道的第二目标边界线(L3和L4)，其中L2与L3相邻，获取L2与L3之间的中心线M，根据该中心线M在交通仿真环境下生成该当前道路对应的交通仿真道路的目标边界线，即在交通仿真环境下，该目标边界线用于区分该当前道路对应的两条交通仿真道路。
步骤103，根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置以及第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑。
其中，节点拓扑包括该交通仿真道路中各个仿真车道之间的变道信息，该变道信息可以包括变道方式。
本步骤中，可以根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置确定该仿真车道的中心线；在该中心线的起点和终点之间每隔预设距离确定一个目标节点；根据每条仿真车道的第二通行方向确定目标节点之间的连接关系，以生成该交通仿真道路对应的节点拓扑。
需要说明的是，根据每条仿真车道的第二通行方向确定目标节点之间的连接关系，生成该交通仿真道路对应的节点拓扑的实施方式可以包括以下步骤：
S1、确定与当前仿真车道相邻的目标仿真车道的第二通行方向。
其中，该第二通行方向为在交通仿真环境下的交通仿真道路中的行驶方向，该第二通行方向可以包括驶离方向和驶近方向。
S2、在确定当前仿真车道的第二通行方向与目标仿真车道的第二通行方向相同时，获取高精度地图内当前仿真车道对应的第一车道与目标仿真车道对应的第二车道之间是否能够变道，若确定第一车道与第二车道能够变道，则建立当前仿真车道中的目标节点与目标仿真车道中目标节点之间的第一连接关系；若确定第一车道与第二车道不能够变道，则分别建立当前仿真车道中目标节点之间的第二连接关系，和目标仿真车道对应的目标节点之间的第二连接关系。
其中，在一条交通仿真道路中，若当前仿真车道的第二通行方向为驶离方向(驶近方向)，而与该当前仿真车道相邻的目标仿真车道的第二通行方向也为驶离方向(驶近方向)时，确定当前仿真车道的第二通行方向与目标仿真车道的第二通行方向相同。在确定高精度地图中该第一车道与第二车道之间的边界线属于表征能够变道的线性时，确定该第一车道与该第二车道之间可以变道。该第一连接关系可以是当前仿真车道中的目标节点与目标仿真车道中目标节点交叉连接，该第二连接关系为依次连接同一个仿真车道内相邻的两个目标节点。
S3、根据该交通仿真道路中的第一连接关系和第二连接关系生成该交通仿真道路对应的节点拓扑。
步骤104，根据每条交通仿真道路对应的节点拓扑构建目标地图范围对应的交通仿真路网。
本步骤中，可以获取目标地图范围内每条交通仿真道路对应节点拓扑的首节点和尾节点；循环执行预设路网生成策略，以形成目标地图范围对应的交通仿真路网。
其中，预设路网生成策略包括：
通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路；将前连接道路对应的第一交通仿真道路的尾节点作为当前交通仿真道路更新后的首节点，并将后连接道路对应的第二交通仿真道路的首节点作为当前交通仿真道路更新后的尾节点，以生成包括当前交通仿真道路，第一交通仿真道路和第二交通仿真道路的目标路网；将目标路网更新为当前交通仿真道路，直至形成包括目标地图范围内的每条交通仿真道路的交通仿真路网，其中，在确定所述当前交通仿真道路不存在所述前连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的首节点作为所述交通仿真路网的首节点；在确定所述当前交通仿真道路不存在所述后连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的尾节点作为所述交通仿真路网的尾节点。
需要说明的是，通过确定高精度地图中当前道路的前连接道路和后连接道路，获取该前连接道路对应的第一交通仿真道路，并获取后连接道路对应的第二交通仿真道路，将该第一交通仿真道路的尾节点作为该当前交通仿真道路的首节点，将该第二交通仿真道路的首节点作为该当前交通仿真道路的尾节点，从而将该第一交通仿真道路与当前交通仿真道路和第二交通仿真道路连接在一起形成一个小的路网，即该目标路网，然后将该目标路网作为当前交通仿真道路，循环执行通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路；将前连接道路对应的第一交通仿真道路的尾节点作为当前交通仿真道路更新后的首节点，并将后连接道路对应的第二交通仿真道路的首节点作为当前交通仿真道路更新后的尾节点，以生成包括当前交通仿真道路，第一交通仿真道路和第二交通仿真道路的目标路网的步骤，直至形成包括目标地图范围内的每条交通仿真道路的交通仿真路网。
这里还需指出的是，在该当前交通仿真道路对应的目标道路在高精度地图中没有前连接道路时，当前交通仿真道路的首节点即为交通仿真路网的首节点，在该当前交通仿真道路对应的目标道路在高精度地图中没有后连接道路时，该当前交通仿真道路的尾节点即为交通仿真路网的尾节点。
示例地，如图2b，图2b是本公开一示例性实施例示出的一种路网示意图，在图2b中，该目标地图范围内包括道路1，道路2和道路3，该道路1中包括车道1-1，车道1-2，以及车道1-3和车道1-4，该车道1-2与车道1-3之间设有隔离带，该车道1-1和车道1-2的第一通行方向均为驶入方向，该车道1-3和车道1-4的第一通行方向均为驶出方向；该道路2中包括车道2-1，车道2-2，以及车道2-3和车道2-4，该车道2-2与车道3-3之间没有隔离带，该车道2-1和车道2-2的第一通行方向均为驶入方向，该车道2-3和车道2-4的第一通行方向均为驶出方向；该道路3中包括车道3-1，车道3-2，以及车道3-3和车道3-4，该车道3-2与车道3-3之间设有隔离带，该车道3-1和车道3-2的第一通行方向均为驶入方向，该车道3-3和车道3-4的第一通行方向均为驶出方向。
图2c是图2b对应的交通仿真路网的示意图，在图2c中，在生成包括该道路1，道路2以及道路3之间的交通仿真路网时，首先将道路1对应生成交通仿真道路a和交通仿真道路b，该交通仿真道路a包括仿真车道a-1和仿真车道a-2，该仿真车道a-1和仿真车道a-2的第二通行方向均为驶进方向，交通仿真道路b包括仿真车道b-1和仿真车道b-2，仿真车道b-1和仿真车道b-2的第二通行方向均为驶离方向，该仿真车道a-1的第二边界位置和第二通行方向由高精度地图中该车道1-1的第一边界位置和第一通行方向确定，同理该仿真车道a-2，仿真车道b-1，仿真车道b-2的第二边界位置和第二通行方向由高精度地图中该车道1-2，车道1-3和车道1-4的第一边界位置和第一通行方向确定。同理该道路2对应生成交通仿真道路c和交通仿真道路d，该交通仿真道路c包括仿真车道c-1和仿真车道c-2，该仿真车道c-1和仿真车道c-2的第二通行方向均为驶进方向，交通仿真道路d包括仿真车道d-1和仿真车道d-2，仿真车道d-1和仿真车道d-2的第二通行方向均为驶离方向；该道路3对应生成交通仿真道路e和交通仿真道路f，该交通仿真道路e包括仿真车道e-1和仿真车道e-2，该仿真车道e-1和仿真车道c-2的第二通行方向均为驶进方向，交通仿真道路f包括仿真车道f-1和仿真车道f-2，仿真车道f-1和仿真车道f-2的第二通行方向均为驶离方向。
由于高精度地图中，该车道1-1和车道1-2可以变道，该车道1-3和车道1-4可以变道，并且该车道2-1和车道2-2可以变道，该车道2-3和车道2-4不可以变道，该车道3-1和车道3-2可以变道，该车道3-3和车道3-4可以变道，因此，该仿真车道a-1和该仿真车道a-2，该仿真车道b-1和仿真车道b-2，该仿真车道c-1和仿真车道c-2，以及仿真车道e-1和仿真车道e-2，该仿真车道f-1和仿真车道f-2之间的目标节点均生成第一连接关系，该仿真车道d-1和仿真车道d-2内的目标节点分别各自生成第二连接关系。
由于在高精度地图中，该道路2的前连接道路为道路1，该道路2的后连接道路为道路3，因此将交通仿真道路a的尾节点作为该交通仿真道路c的首节点，将该交通仿真道路e的首节点作为该交通仿真道路c的尾节点，将交通仿真道路b的尾节点作为该交通仿真道路d的首节点，将该交通仿真道路f的首节点作为该交通仿真道路d的尾节点，从而生成包括交通仿真道路a至交通仿真道路f的交通仿真路网。
上述技术方案，通过采用高精度地图中的车道信息，自动的生成目标地图范围内的交通仿真路网，不仅能够有效减少人工参与度，提高生成交通仿真路网的自动化程度，同时也能够保证路网数据的精确度和可靠性，从而能够提高生成的交通仿真路网的精确度。
图3是本公开一示例性实施例示出的一种构建交通仿真路网的装置的框图；参见图3，装置包括：
获取模块301，用于通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息，车道信息包括该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向；
确定模块302，用于根据该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，交通仿真道路用于展示在交通仿真路网内该道路中每条仿真车道对应的第二边界位置和第二通行方向；
拓扑生成模块303，用于根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置以及第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑，节点拓扑包括该交通仿真道路中各个仿真车道之间的变道信息；
路网生成模块304，用于根据每条交通仿真道路对应的节点拓扑构建目标地图范围对应的交通仿真路网。
上述技术方案，通过采用高精度地图中的车道信息，自动的生成目标地图范围内的交通仿真路网，不仅能够有效减少人工参与度，提高生成交通仿真路网的自动化程度，同时也能够保证路网数据的精确度和可靠性，从而能够提高生成的交通仿真路网的精确度。
可选地，确定模块302，包括，
第一确定子模块3021，用于根据每条车道的第一通行方向确定该道路对应的多条车道的第一通行方向是否相同；
第二确定子模块3022，用于在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向不相同的情况下，将第一通行方向相同的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向不同的两条交通仿真道路；
第三确定子模块3023，用于将每条车道的第一通行方向确定为交通仿真道路中该车道对应的仿真车道的第二通行方向；
第四确定子模块3024，用于根据每条车道的第一边界位置确定交通仿真道路中该车道对应的仿真车道对应的第二边界位置。
可选地，所述确定模块302，还用于：
在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向相同的情况下，若确定多条车道之间存在隔离带，则将位于所述隔离带同一侧的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向相同的多条交通仿真道路。
可选地，拓扑生成模块303，包括：
第五确定子模块3031，用于根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置确定该仿真车道的中心线；
第六确定子模块3032，用于在该中心线的起点和终点之间每隔预设距离确定一个目标节点；
生成子模块3033，用于根据每条仿真车道的第二通行方向确定目标节点之间的连接关系，以生成该交通仿真道路对应的节点拓扑。
可选地，生成子模块3033，用于：
确定与当前仿真车道相邻的目标仿真车道的第二通行方向；
在确定当前仿真车道的第二通行方向与目标仿真车道的第二通行方向相同时，获取高精度地图内当前仿真车道对应的第一车道与目标仿真车道对应的第二车道之间是否能够变道，若确定第一车道与第二车道能够变道，则建立当前仿真车道中的目标节点与目标仿真车道中目标节点之间的第一连接关系；若确定第一车道与第二车道不能够变道，则分别建立当前仿真车道中目标节点之间的第二连接关系，和目标仿真车道对应的目标节点之间的第二连接关系；
根据该交通仿真道路中的第一连接关系和第二连接关系生成该交通仿真道路对应的节点拓扑。
可选地，路网生成模块304，包括：
获取子模块3041，用于获取目标地图范围内每条交通仿真道路对应节点拓扑的首节点和尾节点；
路网生成子模块3042，用于循环执行预设路网生成策略，以形成目标地图范围对应的交通仿真路网；
预设路网生成策略包括：
通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路；
将前连接道路对应的第一交通仿真道路的尾节点作为当前交通仿真道路更新后的首节点，并将后连接道路对应的第二交通仿真道路的首节点作为当前交通仿真道路更新后的尾节点，以生成包括当前交通仿真道路，第一交通仿真道路和第二交通仿真道路的目标路网；
将目标路网更新为当前交通仿真道路，直至形成包括目标地图范围内的每条交通仿真道路的交通仿真路网。
可选地，在所述通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路之后，所述预设路网生成策略还包括：
在确定所述当前交通仿真道路不存在所述前连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的首节点作为所述交通仿真路网的首节点；
在确定所述当前交通仿真道路不存在所述后连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的尾节点作为所述交通仿真路网的尾节点。
上述技术方案，通过采用高精度地图中的车道信息，自动的生成目标地图范围内的交通仿真路网，不仅能够有效减少人工参与度，提高生成交通仿真路网的自动化程度，同时也能够保证路网数据的精确度和可靠性，从而能够提高生成的交通仿真路网的精确度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如，电子设备400可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备400包括处理器422，其数量可以为一个或多个，以及存储器432，用于存储可由处理器422执行的计算机程序。存储器432中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器422可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述构建交通仿真路网的方法。
另外，电子设备400还可以包括电源组件426和通信组件450，该电源组件426可以被配置为执行电子设备400的电源管理，该通信组件450可以被配置为实现电子设备400的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备400还可以包括输入/输出(I/O)接口458。电子设备400可以操作基于存储在存储器432的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM,LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述构建交通仿真路网的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器432，上述程序指令可由电子设备400的处理器422执行以完成上述构建交通仿真路网的方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种构建交通仿真路网的方法，其特征在于，所述方法包括：
通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息，所述车道信息包括该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向；
根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，所述交通仿真道路用于展示在交通仿真路网内该道路中每条仿真车道对应的第二边界位置和第二通行方向；
根据该交通仿真道路中每条仿真车道的所述第二边界位置以及所述第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑，所述节点拓扑包括该交通仿真道路中各个仿真车道之间的变道信息；
根据每条交通仿真道路对应的所述节点拓扑构建所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，包括：
根据每条车道的所述第一通行方向确定该道路对应的多条车道的第一通行方向是否相同；
在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向不相同的情况下，将所述第一通行方向相同的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向不同的两条交通仿真道路；
将每条车道的所述第一通行方向确定为所述交通仿真道路中该车道对应的仿真车道的所述第二通行方向；
根据每条车道的所述第一边界位置确定所述交通仿真道路中该车道对应的仿真车道的第二边界位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，还包括：
在确定该道路对应的多条车道的第一通行方向相同的情况下，若确定多条车道之间存在隔离带，则将位于所述隔离带同一侧的车道确定为一条交通仿真道路，以将该道路划分为通行方向相同的多条交通仿真道路。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该交通仿真道路中每条仿真车道的所述第二边界位置以及所述第二通行方向生成在该交通仿真道路对应的节点拓扑，包括：
根据该交通仿真道路中每条仿真车道的第二边界位置确定该仿真车道的中心线；
在该中心线的起点和终点之间每隔预设距离确定一个目标节点；
根据每条仿真车道的第二通行方向确定所述目标节点之间的连接关系，以生成该交通仿真道路对应的所述节点拓扑。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每条仿真车道的第二通行方向确定所述目标节点之间的连接关系，以生成该交通仿真道路对应的所述节点拓扑，包括：
确定与当前仿真车道相邻的目标仿真车道的第二通行方向；
在确定当前仿真车道的第二通行方向与所述目标仿真车道的第二通行方向相同时，获取所述高精度地图内所述当前仿真车道对应的第一车道与所述目标仿真车道对应的第二车道之间是否能够变道；
若确定所述第一车道与所述第二车道能够变道，则建立当前仿真车道中的目标节点与所述目标仿真车道中目标节点之间的第一连接关系；
若确定所述第一车道与所述第二车道不能够变道，则分别建立当前仿真车道中所述目标节点之间的第二连接关系，和所述目标仿真车道对应的所述目标节点之间的第二连接关系；
根据该交通仿真道路中的所述第一连接关系和所述第二连接关系生成该交通仿真道路对应的所述节点拓扑。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每条道路对应的所述节点拓扑构建所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网，包括：
获取所述目标地图范围内每条交通仿真道路对应节点拓扑的首节点和尾节点；
循环执行预设路网生成策略，以形成所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网；
所述预设路网生成策略包括：
通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路；
将所述前连接道路对应的第一交通仿真道路的尾节点作为所述当前交通仿真道路更新后的首节点，并将所述后连接道路对应的第二交通仿真道路的首节点作为所述当前交通仿真道路更新后的尾节点，以生成包括所述当前交通仿真道路，所述第一交通仿真道路和所述第二交通仿真道路的目标路网；
将所述目标路网更新为所述当前交通仿真道路，直至形成包括所述目标地图范围内的每条交通仿真道路的交通仿真路网。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述通过高精度地图确定当前交通仿真道路所在的目标道路的前连接道路和后连接道路之后，所述预设路网生成策略还包括：
在确定所述当前交通仿真道路不存在所述前连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的首节点作为所述交通仿真路网的首节点；
在确定所述当前交通仿真道路不存在所述后连接道路的情况下，将所述当前交通仿真道路的尾节点作为所述交通仿真路网的尾节点。
8.一种构建交通仿真路网的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于通过高精度地图获取目标地图范围内每条道路对应的车道信息，所述车道信息包括该道路中每条车道对应的第一边界位置和第一通行方向；
确定模块，用于根据该道路中每条车道对应的所述第一边界位置和所述第一通行方向确定该道路对应的交通仿真道路，所述交通仿真道路用于展示在交通仿真路网内该道路中每条仿真车道对应的第二边界位置和第二通行方向；
拓扑生成模块，用于根据该交通仿真道路中每条仿真车道的所述第二边界位置以及所述第二通行方向生成该交通仿真道路对应的节点拓扑，所述节点拓扑用于表征该交通仿真道路中各个仿真车道之间的变道方式；
路网生成模块，用于根据每条交通仿真道路对应的所述节点拓扑构建所述目标地图范围对应的所述交通仿真路网。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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