CN110017842B - 货运车辆导航方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

货运车辆导航方法、终端设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种货运车辆导航方法，包括如下步骤，S1：货运点信息生成与下发；S2：货运点信息接收与存储；S3：货运路线信息请求与接收存储；S4：车台终端向导航中心发起实时导航请求，若车辆处在网络信号良好的区域，则进入S5步骤；若车辆处在网络信号较差的区域，则进入S6步骤；S5：导航中心下发实时导航信息给车台终端，对车辆进行在线导航；S6：车台终端利用货运路线信息，对路线上轨迹点设置网格编号及索引，根据当前位置所处网格快速查找对应轨迹点，与当前位置和方向进行比对，确认当前轨迹车辆行驶路段与方向，进行离线导航，在对终端的性能要求比较低的情况下，在网络覆盖较差的区域，也能提供较好的车辆路线导航服务。

Description

货运车辆导航方法、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车导航技术领域，具体是一种货运车辆导航方法、终端设备及存储介质。
背景技术
社会上很多大型企业、物流集团都拥有数量庞大的车队，同时还拥有自己的导航中心，为车队车辆提供路线规划、导航、监控等服务。
现有的在线导航技术能够结合道路拥堵状况、交通事故等实时路况信息，能为司机提供更好的路线规划服务。但是在西部等偏远地区，由于移动运营商的网络覆盖还存在盲区，往往在一些区域无法使用在线导航。
对于离线导航应用，往往需要另外在终端部署离线路径计算导航引擎，借助离线拓扑数据包才能完成离线导航，这种方式对终端设备的硬件资源要求较高，而嵌入式系统设备的资源普遍都较为有限。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种货运车辆导航方法、终端设备及存储介质，在尽可能减小终端设备存储资源的要求和网络流量的开销的前提下，在网络覆盖较差的区域，也能提供较好的车辆导航和位置管理。
本发明一种货运车辆导航方法，包括如下步骤：
S1：货运点信息生成与下发：导航中心根据货运需求，在导航中心地图上按顺序规划车辆需要到达的货运点及对货运点进行顺序编号，生成货运点信息，并将货运点信息下发给车台终端，进入S2步骤；
S2：货运点信息接收与存储：车台终端接收导航中心下发的货运点信息，货运点信息包括：货运点编号、货运点位置和货运点标识，将货运点信息存储于车台终端数据库，进入S3步骤；
S3：货运路线信息请求与接收存储：车台终端根据货运点编号，向导航中心请求相邻两个货运点之间的路线规划，导航中心规划路线上的完整轨迹点，并对轨迹点进行抽稀、按顺序编号及计算网格ID号，生成货运路线信息，货运路线信息包括：路线编号、轨迹点编号和与轨迹点对应的网格ID号，下发给车台终端，存储于车台终端数据库，进入S4步骤；
S4：发起实时导航请求：根据当前货运点和下一个货运点信息，车台终端向导航中心发起实时导航请求，若车辆处在网络信号良好的区域，则进入S5步骤；若车辆处在网络信号较差的区域，则进入S6步骤；
S5：导航中心对车辆进行在线导航；
S6：车台终端对车辆进行离线导航，离线导航具体步骤为：
S61：获取车辆的当前位置和当前行车方向；
S62：查找以车辆当前位置为圆心、以固定长度为半径的圆形区域内包含的网格ID号；
S63：根据S3中存储的货运路线信息，通过S62中查找到的网格ID号，找出圆形区域内网格ID号对应的轨迹点；
S64：筛选出与当前路线相关的轨迹点，并将筛选出的轨迹点按照轨迹点编号排序；
S65：从S64中筛选出的轨迹点中，查找出与当前位置的直线距离最小且分布于其两侧的两个轨迹点；
S66：计算S65中查找出的两个轨迹点中编号较小的轨迹点与编号较大的轨迹点连线与正北方向的夹角，即轨迹点所在的路线的路线方位；
S67：根据当前行车方向与路线方位的关系，给出车辆行车方向的导航。
进一步的，S2中，货运点标识用于标记该货运点的状态，当货运点的状态为该货运点相关路线已经离线缓存完成或该货运点的任务已经完成时，车台终端不需向导航中心重复请求该货运点相关路线的规划。
进一步的，S3中，对轨迹点进行抽稀，使用的抽稀算法为Douglas-Peuker算法。
更进一步的，S62中，固定长度设置为500米。
本发明一种货运车辆导航终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现货运车辆导航方法的步骤。
本发明一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现货运车辆导航方法的步骤。
本发明的有益效果：
通过对车辆需经过的货运点的规划及货运点之间的路线的规划，并对路线上轨迹点设置网格编号和网格编号的索引，从而根据当前位置所处网格快速查找对应轨迹点，与当前位置和方向进行比对，最终确认当前轨迹车辆行驶路段与方向，进而进行离线导航，能够减轻终端存储离线拓扑数据和离线算路的压力，使得在对终端的性能要求比较低的情况下，在网络覆盖较差的区域，也能提供较好的车辆路线导航和位置服务，给车辆管理者和使用者都带来极大的便利。
附图说明
图1为本发明实施例一的方法流程图；
图2为本发明实施例一的货运点分布示意图；
图3为本发明实施例一的离线导航示意图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
实施例一：
请参阅图1-图3所示，本发明提供了一种货运车辆导航方法，本发明所阐述的方法具体过程如下：
S1：货运点信息生成与下发：导航中心根据货运需求，在导航中心地图上按顺序规划车辆需要到达的货运点及对货运点进行顺序编号，生成货运点信息，并将货运点信息下发给车台终端。
S2：货运点信息接收与存储：车台终端接收导航中心下发的货运点信息，货运点信息包括：货运点编号、货运点位置和货运点标识，见表一货运点存储示意表所示，将货运点信息存储于车台终端数据库，其中，货运点标识用于标记该货运点的状态，当货运点的状态为该货运点相关路线已经离线缓存完成或该货运点的任务已经完成时，车台终端不需向导航中心重复请求该货运点相关路线的规划。本实施例中，用1表示该货运点相关路线已离线缓存完成；用2表示该货运点任务已完成。
货运点编号1
货运点位置
货运点标识
...
货运点编号N
货运点位置
货运点标识
...
表一：货运点存储示意表
S3：货运路线信息请求与接收存储：车台终端根据货运点编号，向导航中心请求相邻两个货运点之间的路线规划(一条路线的起、终点为前、后2个相邻的货运点，如图二中路线1、路线2、路线3所示)，见表二货运路线存储示意表所示，导航中心规划路线上的完整轨迹点，并使用Douglas-Peuker抽稀算法对轨迹点进行抽稀、按顺序编号及计算网格ID号，生成货运路线信息，这样，既保留了完整路径的轨迹特征，又减少了路线轨迹点数据量。货运路线信息包括：路线编号、轨迹点编号和与轨迹点对应的网格ID号(其中路线编号取值终点货运点编号)，下发给车台终端，存储于车台终端数据库。
路线编号1
轨迹点1
网格ID1
...
轨迹点N
网格IDN
...
路线编号K
...
表二：货运路线存储示意表
S4：发起实时导航请求：根据当前货运点和下一个货运点信息，车台终端向导航中心发起实时导航请求，若车辆处在网络信号良好的区域，则进入S5步骤；若车辆处在网络信号较差的区域，车台终端无法连接导航中心，将不能提供在线导航，此时，车台终端将自动切换到离线导航模式，进入S6步骤；
S5：导航中心对车辆进行在线导航，通过导航中心计算完整的导航路线，并逐段下发路线上的实时路况、岔路信息、车道信息、电子眼信息、限速信息等，并对司机进行准确的语音路线引导。
S6：车台终端对车辆进行离线导航，离线导航具体步骤为：
S61：获取车辆的当前位置和当前行车方向；
S62：查找以车辆当前位置为圆心、以500米(本实施例中，设置的为500米为半径，但并不局限于此，也可以是其他的适宜的固定的长度为半径，在此不再赘述)为半径的圆形区域内包含的网格ID号；
S63：根据S3中存储的货运路线信息，通过S62中查找到的网格ID号，找出圆形区域内网格ID号对应的轨迹点；
S64：筛选出与当前路线相关的轨迹点，并将筛选出的轨迹点按照轨迹点编号排序；
S65：从S64中筛选出的轨迹点中，查找出与当前位置的直线距离最小且分布于其两侧的两个轨迹点；
S66：计算S65中查找出的两个轨迹点中编号较小的轨迹点与编号较大的轨迹点连线与正北方向的夹角，即轨迹点所在的路线的路线方位；
S67：根据当前行车方向与路线方位的关系，给出车辆行车方向的导航。
在离线导航模式下，车台终端将利用保存好的导航路线轨迹点给车辆提供离线的方向指引，见图三所示，这样既克服了在线导航在信号不好的地区不能导航的难题，又可以减轻车台终端存储离线拓扑数据和离线算路的压力。
实施例二：
本发明还提供一种货运车辆导航终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例上述方法实施例中的步骤，例如图1-图3所示的步骤的方法步骤。
进一步地，作为一个可执行方案，所述货运车辆导航终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述货运车辆导航终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述货运车辆导航终端设备的组成结构仅仅是货运车辆导航终端设备的示例，并不构成对货运车辆导航终端设备的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述货运车辆导航终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，本发明实施例对此不做限定。
进一步地，作为一个可执行方案，所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述货运车辆导航终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个货运车辆导航终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述货运车辆导航终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例上述方法的步骤。
所述货运车辆导航终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本发明一种货运车辆导航方法、终端设备及存储介质，通过对车辆需经过的货运点的规划及货运点之间的路线的规划，并对路线上轨迹点设置网格编号和网格编号的索引，从而根据当前位置所处网格快速查找对应轨迹点，与当前位置和方向进行比对，最终确认当前轨迹车辆行驶路段与方向，进而进行离线导航，能够减轻终端存储离线拓扑数据和离线算路的压力，使得在对终端的性能要求比较低的情况下，在网络覆盖较差的区域，也能提供较好的车辆路线导航和位置服务，给车辆管理者和使用者都带来极大的便利。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种货运车辆导航方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：货运点信息生成与下发：导航中心根据货运需求，在导航中心地图上按顺序规划车辆需要到达的货运点及对货运点进行顺序编号，生成货运点信息，并将货运点信息下发给车台终端，进入S2步骤；
S2：货运点信息接收与存储：车台终端接收导航中心下发的货运点信息，货运点信息包括：货运点编号、货运点位置和货运点标识，将货运点信息存储于车台终端数据库，进入S3步骤；
S3：货运路线信息请求与接收存储：车台终端根据货运点编号，向导航中心请求相邻两个货运点之间的路线规划，导航中心规划路线上的完整轨迹点，并对轨迹点进行抽稀、按顺序编号及计算网格ID号，生成货运路线信息，货运路线信息包括：路线编号、轨迹点编号和与轨迹点对应的网格ID号，下发给车台终端，存储于车台终端数据库，进入S4步骤；
S4：发起实时导航请求：根据当前货运点和下一个货运点信息，车台终端向导航中心发起实时导航请求，若车辆处在网络信号良好的区域，则进入S5步骤；若车辆处在网络信号较差的区域，则进入S6步骤；
S5：导航中心对车辆进行在线导航；
S6：车台终端对车辆进行离线导航，离线导航具体步骤为：
S61：获取车辆的当前位置和当前行车方向；
S62：查找以车辆当前位置为圆心、以固定长度为半径的圆形区域内包含的网格ID号；
S63：根据S3中存储的货运路线信息，通过S62中查找到的网格ID号，找出圆形区域内网格ID号对应的轨迹点；
S64：筛选出与当前路线相关的轨迹点，并将筛选出的轨迹点按照轨迹点编号排序；
S65：从S64中筛选出的轨迹点中，查找出与当前位置的直线距离最小且分布于其两侧的两个轨迹点；
S66：计算S65中查找出的两个轨迹点中编号较小的轨迹点与编号较大的轨迹点连线与正北方向的夹角，即轨迹点所在的路线的路线方位；
S67：根据当前行车方向与路线方位的关系，给出车辆行车方向的导航。
2.如权利要求1所述的货运车辆导航方法，其特征在于：S2中，货运点标识用于标记该货运点的状态，当货运点的状态为该货运点相关路线已经离线缓存完成或该货运点的任务已经完成时，车台终端不需向导航中心重复请求该货运点相关路线的规划。
3.如权利要求1所述的货运车辆导航方法，其特征在于：S3中，对轨迹点进行抽稀，使用的抽稀算法为Douglas-Peuker算法。
4.如权利要求1所述的货运车辆导航方法，其特征在于：S62中，固定长度设置为500米。
5.一种货运车辆导航终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一项 所述方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项 所述方法的步骤。
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