CN113221359A - 一种仿真场景生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种仿真场景生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中，场景配置文件中存储有与仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息；确定与地图配置信息对应的配置地图，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，并确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通；根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。本发明实施例的技术方案，可以提高仿真场景的生成效率。

Description

一种仿真场景生成方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种仿真场景生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的迅速发展，自动驾驶受到了人们的广泛关注。为了提高自动驾驶的安全性和可靠性，对目标车辆在自动驾驶仿真场景(后文可以简称为仿真场景)中的自动驾驶过程进行仿真运行必不可少，因此仿真场景的有效生成是自动驾驶仿真运行中的重要环节。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下技术问题：现有的仿真场景的生成方案的生成效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种仿真场景生成方法、装置、设备及存储介质，以实现仿真场景的高效率生成的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种仿真场景生成方法，可以包括：

获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中，场景配置文件中存储有与仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息；

确定与地图配置信息对应的配置地图，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，并确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通；

根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。

第二方面，本发明实施例还提供了一种仿真场景生成装置，可以包括：

场景配置文件获取模块，用于获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中场景配置文件中存储有与仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息；

窗口交通确定模块，用于确定与地图配置信息对应的配置地图，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，并确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通；

仿真场景生成模块，用于根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。

第三方面，本发明实施例还提供了一种仿真场景生成设备，可以包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的仿真场景生成方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的仿真场景生成方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取的待生成的仿真场景的场景配置文件中存储的与该仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息，可以确定与地图配置信息对应的配置地图，并根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，进而确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通，该窗口地图和该窗口交通均是与目标车辆所在的局部区域需要进行仿真的数据，其在有效保证了目标车辆的模拟运行的基础上缩小了仿真数据量；进而，根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并基于该场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。上述技术方案，通过仅是配置目标车辆所在的局部区域内的窗口地图和窗口交通的方式进行仿真，容量较小的场景描述文件的生成效率更高，并且基于这样的场景描述文件进行仿真时的仿真数据量较小，由此从多个角度共同提高了仿真场景的生成效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种仿真场景生成方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种仿真场景生成方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种仿真场景生成方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种仿真场景生成方法的流程图；

图5是本发明实施例四中的一种仿真场景生成方法中可选示例的流程图；

图6是本发明实施例五中的一种仿真场景生成装置的结构框图；

图7是本发明实施例六中的一种仿真场景生成设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在介绍本发明实施例之前，先对本发明实施例的应用场景进行示例性说明：场景描述文件是仿真场景生成过程中的重要数据基础，其描述了该仿真场景是一个怎样的场景，比如仿真时长信息、场景尺寸信息、道路信息、障碍物信息、信号指示信息、车辆状态信息等等。在实际应用中，可选的，该场景描述文件因为覆盖了整个地图而容量较大，这使得容量较大的场景描述文件的生成效率较低，进而使得根据该容量较大的场景描述文件进行仿真时的仿真数据量较大，由此使得仿真场景的生成效率也比较低。

实施例一

图1是本发明实施例一中提供的一种仿真场景生成方法的流程图。本实施例可适用于生成仿真场景的情况，尤其适用于生成与目标车辆的自动驾驶过程强相关的仿真场景的情况。该方法可以由本发明实施例所提供的仿真场景生成装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在仿真场景生成设备上，该设备可以是各种用户终端或服务器。

参见图1，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S110、获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中，场景配置文件中存储有与仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息。

其中，场景配置文件可以是存储有与待生成的仿真场景关联的配置信息的文件，该配置信息可以是地图配置信息、地图窗口信息、交通配置信息等等，在此未做具体限定。具体的，地图配置信息可以是与仿真场景关联的配置地图的配置信息，该配置地图可以是在该仿真场景中自动驾驶的目标车辆需要行驶的区域的地图，该地图配置信息可以是地图标识、地图版本号等等，其中地图标识可以表示该配置地图是哪个区域的地图，如北京市的地图、天津市的地图；该地图版本号可以表示该配置地图是该区域的哪个版本的地图，这是因为配置地图可以随着实际地理情况的变化而更新。当将配置地图中与目标车辆的自动驾驶过程强相关的窗口地图作为一个窗口时，地图窗口信息可以表示该窗口的配置信息，比如以目标车辆在配置地图中的当前位置为中心的预设尺寸的窗口、包括该当前位置隶属的行政区划的窗口等，在此未做具体限定。需要说明的是，地图窗口信息设置的意义是，后续可以基于该地图窗口信息从配置地图中提取出窗口地图，然后仅是生成该窗口地图上的仿真场景，即仅是生成与目标车辆的自动驾驶过程强相关的仿真场景，该强相关的仿真场景可以理解为目标车辆所在的局部区域的场景，这种对目标车辆所在的局部区域的环绕式仿真的方式降低了仿真数据量，由此提高了仿真场景的生成效率。交通配置信息可以表示与该仿真场景关联的配置交通的配置信息，该配置交通可以是信号灯、障碍物、目标车辆(即主车)等等，该交通配置信息可以是主车的任务调动信息(比如起终点信息)、信号灯和/或障碍物的类型、数量、位置等，在此未做具体限定。

在此基础上，考虑到场景配置文件可能是预先处理过的无法直接从中获取各种配置信息的文件，可选的，可以对获取到的场景配置文件进行解析来得到该场景配置文件中存储的地图配置信息、地图窗口信息、交通配置信息等等。在实际应用中，可选的，如果存在预先设置的地图配置信息，则可以基于解析结果对该预先设置的地图配置信息进行更新；否则，可以基于该解析结果进行初始化来得到各种配置信息。

S120、确定与地图配置信息对应的配置地图，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，并确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通。

其中，由于地图配置信息可以是与仿真场景关联的配置地图的配置信息，因此可以确定与该地图配置信息对应的配置地图，示例性的，当地图配置信息包括地图标识时，可以将与该地图标识对应的地图作为配置地图；再示例性的，当地图配置信息包括地图标识和地图版本号时，可以将与该地图标识和该地图版本号均对应的地图作为配置地图，具体的，获取各个预设地图的预设标识和预设版本号，并根据各预设地图的预设标识和预设版本号、及地图标识和地图版本号，从各预设地图中确定与地图配置信息对应的配置地图，即将预设标识为地图标识且预设版本号为地图版本号的预设地图作为配置地图，由此实现了根据地图配置信息请求配置地图的效果；等等，在此未做具体限定。

进一步，由于地图窗口信息可以表示目标车辆所在的局部区域的窗口地图的配置信息，因此可以根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，该窗口地图可以理解为配置地图中的一个窗口，其也可以被称为地图窗口、地图栅格、主车当前帧、局部帧、可视域等等，其给出了仿真场景中的道路、路口等等场景要素。在实际应用中，可选的，可以先根据当前位置确定窗口地图的大致位置，然后再结合地图窗口信息中的窗口大小确定窗口地图的具体位置。在此基础上，进一步还可以结合交通配置信息配置窗口地图上的窗口交通，由此确定出于某时某刻在窗口地图内的某个位置下是否存在、以及存在怎样的配置交通，其是仿真场景中必不可少的场景要素。

S130、根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。

其中，根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，相对于场景配置文件，该场景描述文件更加具体地描述了仿真场景是一个怎样的场景，其中可以存储仿真时长信息、场景尺寸信息、道路信息、障碍物信息、信号指示信息、车辆状态信息等等。其中，仿真时长信息可以是在仿真场景中进行车辆模拟运行的时间长短；场景尺寸信息可以是仿真场景中窗口地图的大小、形状等等信息；道路信息可以包括仿真场景中的道路结构信息，如仿真场景中包括哪些道路、哪些道路为单行道、哪些道路为多行道、有几个十字路口等，还可以包括道路的特征信息，如直行道、弯道、上坡道、窄桥等，此外还可以包括每条道路的具体参数信息或与道路相关的标志物信息，如路宽、限高尺寸、道路中设置的路灯等等；车辆状态信息可以是在仿真场景中进行仿真模拟的目标车辆的运行状态信息，如目标车辆的起点位置坐标、终点位置坐标、标识信息等；障碍物信息可以是仿真场景中除仿真模拟的目标车辆之外的其它对象，如植物、建筑、虚拟人物、其它车辆等等；信号指示信息可以是用于对仿真场景中的目标车辆提供指示导向的信息，如信号灯、路口指示牌、地面的车道线、交通标志等等。也就是说，场景描述文件描述了仿真场景中每个对象在每时每刻的轨迹数据。在此基础上，可以根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。

在实际应用中，可选的，在生成仿真场景之后，可以输出仿真结果数据，其可以包括场景描述文件、可被仿真系统解析调用的结果数据包等等，该结果数据包可以包括仿真系统在仿真过程中调用自动驾驶算法包时生成的中间数据、自动驾驶算法包本身的一些数据等等。上文中描述的仿真系统可以集成在仿真场景生成设备中。

需要说明的是，结合实际应用场景，目标车辆在某时某刻只会行驶在仿真场景中的某局部区域内，即从目标车辆的仿真模拟角度而言，此时此刻只需要该局部区域的仿真场景，无需整个区域的仿真场景。因此，在生成仿真场景时，可以对目标车辆所在的局部区域进行环绕式仿真，即通过目标车辆在配置地图中的当前位置和窗口配置信息触发此时此刻需要的窗口地图和该窗口地图内的窗口交通，由此缩小了每时每刻下需要仿真的地图和交通的仿真数据量，进而得到了容量较小的场景描述文件，而容量较小的场景描述文件的生成效率较高，并且因为基于该容量较小的场景描述文件进行仿真时的仿真数据量较小，由此从多个角度共同提高了仿真场景的生成效率。

本发明实施例的技术方案，通过获取的待生成的仿真场景的场景配置文件中存储的与该仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息，可以确定与地图配置信息对应的配置地图，并根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，进而确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通，该窗口地图和该窗口交通均是与目标车辆所在的局部区域需要进行仿真的数据，其在有效保证了目标车辆的模拟运行的基础上缩小了仿真数据量；进而，根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并基于该场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。上述技术方案，通过仅是配置目标车辆所在的局部区域内的窗口地图和窗口交通的方式进行仿真，容量较小的场景描述文件的生成效率更高，并且基于这样的场景描述文件进行仿真时的仿真数据量较小，由此从多个角度共同提高了仿真场景的生成效率。

实施例二

图2是本发明实施例二中提供的一种仿真场景生成方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景，可以包括：在根据场景描述文件进行仿真时，更新当前位置，重复执行该根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图的步骤；如果根据场景描述文件中存储的场景描述信息确定仿真结束，则根据各次仿真结果生成仿真场景。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图2，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

S210、获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中，场景配置文件中存储有与仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息。

S220、确定与地图配置信息对应的配置地图，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，并确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通。

S230、根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件。

S240、在根据场景描述文件进行仿真时，更新当前位置，重复执行根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图的步骤。

其中，由于目标车辆在仿真场景中可能随时发生移动，因此根据场景描述文件进行仿真时，可以对该目标车辆在配置地图中的当前位置进行更新。需要说明的是，当前位置的更新意味着该目标车辆所在的局部区域可能发生变化，因此可以重复执行上述S220和S230，以便对当前时刻的局部区域进行仿真。

S250、若根据场景描述文件中存储的场景描述信息确定仿真结束，则根据各次仿真结果生成仿真场景。

其中，场景描述信息可以是对仿真场景进行描述的信息，根据该场景描述信息可以确定本次仿真是否结束，如根据场景描述信息中的仿真时长信息确定本次仿真是否已经达到预设时长信息，再比如根据场景描述信息中的车辆状态信息确定目标车辆是否已经行驶到终点位置坐标等等，在此未做具体限定。若确定本次仿真已经结束，可以根据各次仿真结果生成仿真场景。换言之，如果在重复执行过程中根据场景描述信息确定仿真结束，则停止重复执行过程，并根据各次仿真结果生成仿真场景。在此基础上，可选的，在重复执行过程中，如果当前位置的更新次数已经达到预设次数阈值，则可以停止重复执行过程，并根据各次仿真结果生成仿真场景，这可以避免因为某些突发事件而导致仿真过程迟迟无法结束的情况出现。

本发明实施例的技术方案，在根据场景描述文件进行仿真时，对当前位置进行更新，并根据更新后的当前位置依次重新确定窗口地图、窗口交通和场景描述文件，循环往复，而且在循环往复过程中根据场景描述文件中存储的场景描述信息确定仿真结束时，根据各次仿真结果生成仿真场景，其是由当前位置驱动来滑移窗口地图的方式生成仿真场景，由此在提高了仿真场景生成效率的同时，保证了仿真场景生成的完整性。

一种可选的技术方案，在根据场景描述文件进行仿真时，更新当前位置，可以包括：读取场景描述文件，并且加载预先设置的自动驾驶算法包；在根据场景描述文件和自动驾驶算法包进行仿真时，根据自动驾驶算法包的调用结果获取目标车辆在当前时刻的下一时刻的行驶位置；根据行驶位置更新当前位置。其中，自动驾驶算法包可以是预先设置的用于生成仿真场景(即自动驾驶仿真场景)的算法包，即可以根据自动驾驶算法包和场景描述文件进行仿真。自动驾驶算法包在被调用时可以输出目标车辆在当前时刻的下一时刻的行驶位置，因此根据该自动驾驶算法包的调用结果可以获取该行驶位置，然后根据该行驶位置更新当前位置，由此实现了当前位置的准确更新的效果。

实施例三

图3是本发明实施例三中提供的一种仿真场景生成方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，与地图窗口信息对应的地图窗口为以当前位置为中心的预设尺寸的窗口，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，可以包括：获取目标车辆在配置地图中的当前位置，将配置地图中的以当前位置为中心的预设尺寸内的配置地图作为窗口地图；和/或，与地图窗口信息对应的地图窗口为包括与当前位置关联的道路的窗口，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，可包括：确定与目标车辆在配置地图中的当前位置关联的道路，并将配置地图中包括道路的配置地图作为窗口地图。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图3，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

S310、获取待生成的仿真场景的场景配置文件，确定与在场景配置文件中存储的与仿真场景关联的地图配置信息对应的配置地图，其中，场景配置文件中还存储有与仿真场景关联的地图窗口信息和交通配置信息。

S320、当与地图窗口信息对应的地图窗口为以当前位置为中心的预设尺寸的窗口时，获取目标车辆在配置地图中的当前位置，将配置地图中的以当前位置为中心的预设尺寸内的配置地图作为窗口地图。

其中，当将配置地图中的与目标车辆在当前时刻所在的局部区域作为一个窗口时，地图窗口信息可以表示该窗口的配置信息，该窗口也可以被称为地图窗口。当地图窗口为以当前位置为中心的预设尺寸的窗口时，获取目标车辆在配置地图中的当前位置，并将配置地图中的以当前位置为中心的预设尺寸内的配置地图作为窗口地图。

S330、当与地图窗口信息对应的地图窗口为包括与当前位置关联的道路的窗口时，确定与目标车辆在配置地图中的当前位置关联的道路，并将配置地图中包括道路的配置地图作为窗口地图。

其中，与当前位置关联的道路可以是当前位置所在的道路、与该当前位置所在的道路间的相距距离在预设距离阈值内的道路、与该当前位置所在的道路相邻的道路等，在此未做具体限定。当地图窗口为包括与当前位置关联的道路的窗口时，可以将配置地图中的包括与该当前位置关联的道路的配置地图作为窗口地图。

需要说明的是，S320和S330可以根据与地图窗口信息对应的地图窗口的具体情况择一执行，也可以同时执行，在此未做具体限定。

S340、确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通。

S350、根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。

本发明实施例的技术方案，先确定与地图窗口信息对应的地图窗口的具体情况，再根据该具体情况采用相应的方式确定配置地图，由此达到了配置地图的准确确定的效果。

实施例四

图4是本发明实施例四中提供的一种仿真场景生成方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，交通配置信息包括信号灯配置信息，确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通，可包括：从信号灯配置信息中确定与窗口地图关联的信号灯窗口信息；根据信号灯窗口信息确定窗口地图上的各信号灯的相位和在当前时刻下的信号灯状态，并根据相位和信号灯状态得到窗口交通，其中相位表示信号灯在各信号灯状态间的切换时间间隔；和/或，交通配置信息包括障碍物配置信息，确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通，包括：从障碍物配置信息中确定与窗口地图关联的障碍物窗口信息；根据障碍物窗口信息生成窗口地图上的各障碍物，得到窗口交通。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图4，本实施例的方法具体可以包括如下步骤：

S410、获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中，场景配置文件中存储有与仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息。

S420、确定与地图配置信息对应的配置地图，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图。

S430、当交通配置信息包括信号灯配置信息时，从信号灯配置信息中确定与窗口地图关联的信号灯窗口信息；根据信号灯窗口信息确定窗口地图上的各信号灯的相位和在当前时刻下的信号灯状态，并根据相位和信号灯状态得到窗口交通，其中，相位表示信号灯在各信号灯状态间的切换时间间隔。

其中，信号灯配置信息可以是针对全部地图(即全部区域)内的信号灯的配置信息，从该信号灯配置信息中可以确定与窗口地图关联的信号灯窗口信息，该信号灯窗口信息可以包括配置在该窗口地图上的信号灯的配置信息，其可以表示出配置在该窗口地图上的信号灯的相位和当前时刻下的该信号灯的信号灯状态，其中信号灯状态可以包括红、黄和绿中的至少一个；相位可以表示信号灯在各信号灯状态间的切换时间间隔，如每隔10秒切换一次，需要说明的是，由于目标车辆可能需要在窗口地图内行驶一段时间，相位的设置使得无需配置该窗口地图内的每个时刻下的信号灯状态，由此简化了配置过程。进而，可以根据信号灯状态和相位进行初始化，得到该窗口地图的一段时间内的窗口交通。在实际应用中，可选的，信号灯窗口信息还可以表示出配置在该窗口地图上的信号灯的标识信息、类型如三组灯、一组灯、针对机动车道/非机动车道的信号灯等等，在此未做具体限定。

S440、当交通配置信息包括障碍物配置信息时，从障碍物配置信息中确定与窗口地图关联的障碍物窗口信息；根据障碍物窗口信息生成窗口地图上的各障碍物，得到窗口交通。

其中，障碍物配置信息可以是针对全部地图(即全部区域)内的障碍物的配置信息，该障碍物可以是影响目标车辆行驶的对象，如树木、绿化带、行人、除目标车辆之外的其余车辆等等。障碍物窗口信息可以包括配置在该窗口地图上的障碍物的配置信息，如该障碍物的数量、类型等等，因此可以根据障碍物窗口信息生成窗口地图上的各障碍物，得到窗口交通。

需要说明的是，S430和S440可以根据交通配置信息的具体情况择一执行，也可以同时执行，在此未做具体限定。

S450、根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。

本发明实施例的技术方案，通过从信号灯配置信息中确定出的与窗口地图关联的信号灯窗口信息，可以窗口地图上的各信号灯的相位和在当前时刻下的信号灯状态，进而根据相位和信号灯状态得到窗口交通；和/或，通过从障碍物配置信息中确定出的与窗口地图关联的障碍物窗口信息，生成窗口地图上的各障碍物，得到窗口交通，由此达到了针对于信号灯和/或障碍物准确生成相应的窗口交通的效果。

为了更好地理解上述各步骤的具体实现过程，下面结合具体示例对本发明各实施例的仿真场景生成方法进行示例性的说明。示例性的，如图5所示：

第一，读取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中存储有地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息。

第二，解析该场景配置文件，并根据解析结果对预先设置的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息进行更新。

第三，根据地图配置信息请求配置地图，并根据主车位置(即目标车辆在配置地图中的当前位置)和窗口配置信息从配置地图中获取窗口地图，得到该窗口地图内的道路、路口等等场景要素。

第四，在主车行驶的窗口地图内，根据交通配置信息中的信号灯窗口信息初始化信号灯的信号灯状态和相位，生成该窗口地图内的信号灯。

第五，在主车行驶的窗口地图内，根据交通配置信息中的障碍物窗口信息生成相应的障碍物，进而根据窗口地图、信号灯和障碍物生成场景描述文件，其中信号灯和障碍物可以作为窗口交通。

第六，仿真系统读取场景描述文件且加载自动驾驶算法包，根据二者进行仿真；若仿真未结束则更新当前位置，并根据更新后的当前位置依次确定窗口地图、信号灯、障碍物和场景描述文件，形成地图窗口的滑移，直到仿真结束，输出仿真结果数据，由此达到了仿真场景的完整且高效生成的效果。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的仿真场景生成装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的仿真场景生成方法。该装置与上述各实施例的仿真场景生成方法属于同一个发明构思，在仿真场景生成装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可参考上述仿真场景生成方法的实施例。参见图6，该装置具体可包括：场景配置文件获取模块510、窗口交通确定模块520和仿真场景生成模块530。

其中，场景配置文件获取模块510，用于获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中，场景配置文件中存储有与仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息；

窗口交通确定模块520，用于确定与地图配置信息对应的配置地图，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，并确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通；

仿真场景生成模块530，用于根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。

可选的，仿真场景生成模块530，可以包括：

窗口滑移单元，用于在根据场景描述文件进行仿真时，更新当前位置，并重复执行根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图的步骤；

仿真场景生成单元，用于如果根据场景描述文件中存储的场景描述信息确定仿真结束，则根据各次仿真结果生成仿真场景。

在此基础上，可选的，窗口滑移单元，可以包括：

自动驾驶算法包加载子单元，用于读取场景描述文件，且加载预先设置的自动驾驶算法包；行驶位置获取子单元，用于在根据场景描述文件和自动驾驶算法包进行仿真时，根据自动驾驶算法包的调用结果获取目标车辆在当前时刻的下一时刻的行驶位置；当前位置更新子单元，用于根据该行驶位置更新当前位置。

可选的，与地图窗口信息对应的地图窗口为以当前位置为中心的预设尺寸的窗口，窗口交通确定模块520，可以包括：

第一窗口地图确定单元，用于获取目标车辆在配置地图中的当前位置，将配置地图中的以当前位置为中心的预设尺寸内的配置地图作为窗口地图；

和/或，

与地图窗口信息对应的地图窗口为包括与当前位置关联的道路的窗口，该窗口交通确定模块520，可以包括：

第二窗口地图确定单元，用于确定与目标车辆在配置地图中的当前位置关联的道路，并将配置地图中包括道路的配置地图作为窗口地图。

可选的，交通配置信息包括信号灯配置信息，窗口交通确定模块520，可包括：

信号灯窗口信息确定单元，用于从信号灯配置信息中确定与窗口地图关联的信号灯窗口信息；

第一窗口交通得到单元，用于根据信号灯窗口信息确定窗口地图上的各信号灯的相位和在当前时刻下的信号灯状态，并根据相位和信号灯状态得到窗口交通，其中，相位表示信号灯在各信号灯状态间的切换时间间隔；

和/或，

交通配置信息包括障碍物配置信息，窗口交通确定模块520，可以包括：

障碍物窗口信息确定单元，用于从障碍物配置信息中确定与窗口地图关联的障碍物窗口信息；

第二窗口交通得到单元，用于根据障碍物窗口信息生成窗口地图上的各个障碍物，得到窗口交通。

可选的，地图配置信息包括地图标识和地图版本号，窗口交通确定模块520，可以包括：

配置地图确定单元，用于获取各预设地图的预设标识和预设版本号，并根据各预设地图的预设标识和预设版本号、及地图标识和地图版本号，从各预设地图中确定与地图配置信息对应的配置地图。

可选的，上述仿真场景生成装置，还可以包括：

场景配置信息得到模块，用于在获取待生成的仿真场景的场景配置文件后，对场景配置文件进行解析，得到场景配置文件中存储的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息。

本发明实施例五提供的仿真场景生成装置，通过场景配置文件获取模块和窗口交通确定模块相互配合，根据获取到的待生成的仿真场景的场景配置文件中存储的与该仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息，可以确定与地图配置信息对应的配置地图，并根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，进而确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通，该窗口地图和该窗口交通均是与目标车辆所在的局部区域需要进行仿真的数据，其在有效保证了目标车辆的模拟运行的基础上缩小了仿真数据量；进而，通过仿真场景生成模块根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，并基于场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。上述装置，通过仅配置目标车辆所在的局部区域内的窗口地图和窗口交通的方式进行仿真，容量较小的场景描述文件的生成效率更高，并且基于这样的场景描述文件进行仿真时的仿真数据量较小，由此从多个角度共同提高了仿真场景的生成效率。

本发明实施例所提供的仿真场景生成装置可执行本发明任意实施例所提供的仿真场景生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述仿真场景生成装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例六

图7为本发明实施例六提供的一种仿真场景生成的结构示意图，参见图7，该设备包括存储器610、处理器620、输入装置630和输出装置640。设备中的处理器620的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器620为例；设备中的存储器610、处理器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其它方式连接，图7中以通过总线650连接为例。

存储器610作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的仿真场景生成方法对应的程序指令/模块(例如，仿真场景生成装置中的场景配置文件获取模块510、窗口交通确定模块520和仿真场景生成模块530)。处理器620通过运行存储在存储器610中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的仿真场景生成方法。

存储器610可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器610可进一步包括相对于处理器620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。

实施例七

本发明实施例七提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种仿真场景生成方法，该方法包括：

获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中，场景配置文件中存储有与仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息；

确定与地图配置信息对应的配置地图，根据地图窗口信息和目标车辆在配置地图中的当前位置从配置地图中确定窗口地图，并确定窗口地图上的与交通配置信息对应的窗口交通；

根据窗口地图和窗口交通生成场景描述文件，根据场景描述文件进行仿真，生成仿真场景。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的仿真场景生成方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种仿真场景生成方法，其特征在于，包括：

获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中，所述场景配置文件中存储有与所述仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息；

确定与所述地图配置信息对应的配置地图，根据所述地图窗口信息和目标车辆在所述配置地图中的当前位置从所述配置地图中确定窗口地图，并确定所述窗口地图上的与所述交通配置信息对应的窗口交通；

根据所述窗口地图和所述窗口交通生成场景描述文件，并根据所述场景描述文件进行仿真，生成所述仿真场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景描述文件进行仿真，生成所述仿真场景，包括：

在根据所述场景描述文件进行仿真时，更新所述当前位置，重复执行所述根据所述地图窗口信息和目标车辆在所述配置地图中的当前位置从所述配置地图中确定窗口地图的步骤；

如果根据所述场景描述文件中存储的场景描述信息确定仿真结束，则根据各次仿真结果生成所述仿真场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在根据所述场景描述文件进行仿真时，更新所述当前位置，包括：

读取所述场景描述文件，并且加载预先设置的自动驾驶算法包；

在根据所述场景描述文件和所述自动驾驶算法包进行仿真时，根据所述自动驾驶算法包的调用结果获取所述目标车辆在当前时刻的下一时刻的行驶位置；

根据所述行驶位置更新所述当前位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述地图窗口信息对应的地图窗口为以所述当前位置为中心的预设尺寸的窗口，所述根据所述地图窗口信息和目标车辆在所述配置地图中的当前位置从所述配置地图中确定窗口地图，包括：

获取目标车辆在所述配置地图中的当前位置，将所述配置地图中的以所述当前位置为中心的所述预设尺寸内的所述配置地图作为窗口地图；和/或，

与所述地图窗口信息对应的地图窗口为包括与所述当前位置关联的道路的窗口，所述根据所述地图窗口信息和目标车辆在所述配置地图中的当前位置从所述配置地图中确定窗口地图，包括：

确定与目标车辆在所述配置地图中的当前位置关联的所述道路，并将所述配置地图中包括所述道路的所述配置地图作为窗口地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通配置信息包括信号灯配置信息，所述确定所述窗口地图上的与所述交通配置信息对应的窗口交通，包括：

从所述信号灯配置信息中确定与所述窗口地图关联的信号灯窗口信息；

根据所述信号灯窗口信息确定所述窗口地图上的各信号灯的相位和在当前时刻下的信号灯状态，并根据所述相位和所述信号灯状态得到窗口交通，其中，所述相位表示所述信号灯在各所述信号灯状态间的切换时间间隔；

和/或，所述交通配置信息包括障碍物配置信息，所述确定所述窗口地图上的与所述交通配置信息对应的窗口交通，包括：

从所述障碍物配置信息中确定与所述窗口地图关联的障碍物窗口信息；

根据所述障碍物窗口信息生成所述窗口地图上的各障碍物，得到窗口交通。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图配置信息包括地图标识和地图版本号，所述确定与所述地图配置信息对应的配置地图，包括：

获取各预设地图的预设标识和预设版本号，并根据各所述预设地图的所述预设标识和所述预设版本号、以及所述地图标识和所述地图版本号，从各所述预设地图中确定与所述地图配置信息对应的配置地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待生成的仿真场景的场景配置文件之后，还包括：

对所述场景配置文件进行解析，得到所述场景配置文件中存储的所述地图配置信息、所述地图窗口信息和所述交通配置信息。

8.一种仿真场景生成装置，其特征在于，包括：

场景配置文件获取模块，用于获取待生成的仿真场景的场景配置文件，其中所述场景配置文件中存储有与所述仿真场景关联的地图配置信息、地图窗口信息和交通配置信息；

窗口交通确定模块，用于确定与所述地图配置信息对应的配置地图，根据所述地图窗口信息和目标车辆在所述配置地图中的当前位置从所述配置地图中确定窗口地图，并确定所述窗口地图上的与所述交通配置信息对应的窗口交通；

仿真场景生成模块，用于根据所述窗口地图和所述窗口交通生成场景描述文件，并根据所述场景描述文件进行仿真，生成所述仿真场景。

9.一种仿真场景生成设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的仿真场景生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的仿真场景生成方法。

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