CN110765661A - 自动驾驶仿真场景生成方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶仿真场景生成方法、自动驾驶仿真场景生成装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：利用场景编译器获取场景描述文件；基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将所述场景描述文件转换为目标文件；通过所述自动驾驶仿真系统加载所述目标文件，生成所述自动驾驶仿真场景。本公开可以快速、有效建立多样化的自动驾驶仿真场景。

Description

自动驾驶仿真场景生成方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真场景生成方法、自动驾驶仿真场景生成装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的迅速发展，自动驾驶受到了人们的广泛关注，为了提高自动驾驶系统的安全性和可靠性，经常需要通过自动驾驶系统对自动驾驶过程进行仿真运行。在此过程中，需要建立用于进行仿真的自动驾驶仿真场景。

现有的自动驾驶仿真场景的建立通常依赖于车辆在真实的驾驶环境中产生的数据，通过获取车辆在真实场景中的数据，确定环境信息，进而根据环境信息建立仿真场景。然而，由于真实场景通常较为复杂，通过车辆在其中的运行以获取环境信息可能需要较长的时间，信息获取周期较长且难以保证其准确性，导致仿真场景生成效率较低；另外，为了保证其车辆通信的安全性，真实场景中的环境信息通常特征较为单一，基于此建立的仿真场景无法模拟出极端情况下的仿真数据，进而不能得到全面的自动驾驶仿真结果。

因此，如何高效、快速的生成多样化的自动驾驶仿真场景是现有技术亟待解决的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶仿真场景生成方法、自动驾驶仿真场景生成装置、电子设备及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服现有的自动驾驶仿真场景生成效率低且比较单一的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种自动驾驶仿真场景生成方法，包括：利用场景编译器获取场景描述文件；基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将所述场景描述文件转换为目标文件；通过所述自动驾驶仿真系统加载所述目标文件，生成所述自动驾驶仿真场景。

在本公开的一种示例性实施例中，所述利用场景编译器获取场景描述文件，包括：加载所述场景编译器，根据用户在所述场景编译器中输入的编译指令生成所述场景描述文件。

在本公开的一种示例性实施例中，所述编译指令包括：随机初始化场景、添加场景元素、移动场景元素、删除场景元素或修改场景元素中的一种或多种。

在本公开的一种示例性实施例中，所述场景描述文件包括以下任意一种或多种场景特征信息：仿真时长信息、场景尺寸信息、道路信息、车辆状态信息、障碍物信息以及信号指示信息。

在本公开的一种示例性实施例中，所述基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将所述场景描述文件转换为目标文件，包括：对所述场景描述文件进行解析，以提取所述场景描述文件中的多个场景特征信息；将所述场景特征信息转换为所述自动驾驶仿真系统的数据格式；将转换数据格式后的所述场景特征信息划分为不同的类别，以得到所述目标文件。

在本公开的一种示例性实施例中，在生成所述自动驾驶仿真场景后，所述的方法还包括：通过所述自动驾驶仿真系统，在生成的所述自动驾驶仿真场景中运行自动驾驶模拟，得到自动驾驶模拟过程的运行日志数据；根据所述运行日志数据对所述自动驾驶模拟过程进行评估。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述运行日志数据对所述自动驾驶模拟过程进行评估，包括：从所述运行日志数据中提取所述自动驾驶模拟过程中车辆的运行状态数据，根据所述运行状态数据对所述自动驾驶模拟过程进行评估；其中，所述运行状态数据包括以下任意一种或多种：所述车辆的运行速度；所述车辆通过路口的时间；所述自动驾驶模拟过程中的异常事件数据。

根据本公开的一个方面，提供一种自动驾驶仿真场景生成装置，包括：文件获取模块，用于利用场景编译器获取场景描述文件；文件转换模块，用于基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将所述场景描述文件转换为目标文件；场景生成模块，用于通过所述自动驾驶仿真系统加载所述目标文件，生成所述自动驾驶仿真场景。

在本公开的一种示例性实施例中，文件获取模块包括：文件生成单元，用于加载所述场景编译器，根据用户在所述场景编译器中输入的编译指令生成所述场景描述文件。

在本公开的一种示例性实施例中，所述编译指令包括：随机初始化场景、添加场景元素、移动场景元素、删除场景元素或修改场景元素中的一种或多种。

在本公开的一种示例性实施例中，所述场景描述文件包括以下任意一种或多种场景特征信息：仿真时长信息、场景尺寸信息、道路信息、车辆状态信息、障碍物信息以及信号指示信息。

在本公开的一种示例性实施例中，文件转换模块包括：解析单元，用于对所述场景描述文件进行解析，以提取所述场景描述文件中的多个场景特征信息；转换单元，用于将所述场景特征信息转换为所述自动驾驶仿真系统的数据格式；分类单元，用于将转换数据格式后的所述场景特征信息划分为不同的类别，以得到所述目标文件。

在本公开的一种示例性实施例中，自动驾驶仿真场景生成方法还包括：运行模块，用于在生成所述自动驾驶仿真场景后，通过所述自动驾驶仿真系统，在生成的所述自动驾驶仿真场景中运行自动驾驶模拟，得到自动驾驶模拟过程的运行日志数据；评估模块，用于根据所述运行日志数据对所述自动驾驶模拟过程进行评估。

在本公开的一种示例性实施例中，评估模块包括：状态数据提取单元，用于从所述运行日志数据中提取所述自动驾驶模拟过程中车辆的运行状态数据，根据所述运行状态数据对所述自动驾驶模拟过程进行评估；其中，所述运行状态数据包括以下任意一种或多种：所述车辆的运行速度；所述车辆通过路口的时间；所述自动驾驶模拟过程中的异常事件数据。

根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的方法。

根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。

本公开的示例性实施例具有以下有益效果：

利用场景编译器获取场景描述文件，基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将场景描述文件转换为目标文件，通过自动驾驶仿真系统加载目标文件，生成自动驾驶仿真场景。一方面，通过对场景描述文件转换为目标文件，加载目标文件即能够生成自动驾驶仿真场景，无需在真实的驾驶环境中运行车辆，节省了大量的仿真场景的建立成本与时间，提高了仿真场景的生成效率；另一方面，通过场景编译器可以确定多样化的仿真场景，相比于现有技术中生成单一特点的场景，本示例性实施例提高了仿真场景的丰富性和灵活性，且能够生成真实场景所不包括的极端情况下的路况场景，为进行自动驾驶仿真提供了更多的素材，丰富了进行自动驾驶仿真的仿真数据。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出本示例性实施例中一种自动驾驶仿真场景生成方法的流程图；

图2示意性示出本示例性实施例中一种自动驾驶仿真场景生成方法的子流程图；

图3示意性示出本示例性实施例中一种自动驾驶仿真场景生成方法的系统架构图；

图4示意性示出了本示例性实施例中另一种自动驾驶仿真场景生成方法的流程图；

图5示意性示出本示例性实施例中另一种自动驾驶仿真场景生成方法的子流程图；

图6示意性示出本示例性实施例中一种自动驾驶仿真场景生成装置的结构框图；

图7示意性示出本示例性实施例中一种用于实现上述方法的电子设备；

图8示意性示出本示例性实施例中一种用于实现上述方法的计算机可读存储介质。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

本公开的示例性实施例首先提供了一种自动驾驶仿真场景生成方法，本实施例方法的应用场景可以是：在对自动驾驶系统进行测试和优化升级时，生成新的仿真场景，进行自动驾驶仿真运行，根据结果更新自动驾驶系统。

下面结合附图1对本示例性实施例做进一步说明，如图1所示，自动驾驶仿真场景生成方法可以包括以下步骤S110～S140：

步骤S110，利用场景编译器获取场景描述文件。

其中，场景描述文件是指包括需要生成的自动驾驶仿真场景具体数据的文件，其可以反映需要生成一个怎样的自动驾驶仿真场景。

在一示例性实施例中，场景描述文件可以包括以下任意一种或多种场景特征信息：仿真时长信息、场景尺寸信息、道路信息、车辆状态信息、障碍物信息以及信号指示信息。

其中，仿真时长信息即为在仿真场景中进行车辆模拟运行的时间长短。场景尺寸信息为仿真场景地图的大小、形状等信息，道路信息可以包括仿真场景的道路结构信息，例如仿真场景中包含哪些道路，有几个十字路口、分别由哪几条道路构成，或者哪些道路为单行道、哪些道路为多行道等等；道路信息还可以包括道路的特征信息，例如直行道、弯道、上坡道或窄桥等等；此外，道路信息还可以包括每条道路的具体参数信息或与道路相关的标志物信息，如路宽、限高尺寸或道路中设置的路灯等等，本公开对此不做具体说明。车辆的状态信息是指在自动驾驶仿真场景中进行仿真模拟的运行状态数据，其可以包括车辆的起始点位置坐标、终点位置坐标、模拟车辆的标识信息等等。障碍物信息即指仿真场景中进行自动驾驶运行的车辆的其他对象，例如植物、建筑、虚拟人物或其他车辆等等。信号指示信息是指在仿真场景中，用于对仿真场景中的车辆提供指示导向的信息，例如红绿信号灯、路口指示牌、地面的车道线或者交通标志等等。

在本示例性实施例中，可以通过多种方式获取自动驾驶仿真场景的场景描述文件，具体的，可以通过特定的编译器，在仿真场景里设置多种虚拟对象，例如树木、绿化带、车辆或者其他障碍物等。此外，还可以通过机器学习模型，自动生成场景描述文件。

在一示例性实施例中，上述步骤S110可以包括：

加载场景编译器，根据用户在场景编译器中输入的编译指令生成场景描述文件。

场景编译器是指本示例性实施例中生成自动驾驶仿真场景的核心工作区域，其可以呈现一场景编译界面，用户可以通过向场景编译器中输入编译指令生成新的仿真场景，进而根据场景确定场景描述文件。

上述编译指令可以包括：随机初始化场景、添加场景元素、移动场景元素、删除场景元素或修改场景元素中的一种或多种。

在本示例性实施例中，系统可以进行自动随机初始化场景，初始化场景可以是空白场景，也可以是多种设置了场景元素的仿真场景等。场景元素即为仿真场景中可能出现的所有对象，例如建筑物、植物、人物、指示牌、围栏或者其他车辆等等，场景元素还可以是在仿真场景中对象的标识信息，例如地面上的交通导流线、斑马线等等，本公开对此不做具体限定。在本示例性实施例中，用户可以通过向场景编译器输入添加、移动、删除或修改场景元素等多种编译指令，以生成新的仿真场景。

需要说明的是，本示例性实施例中可以提供多中输入编译指令的方法，例如用户可以通过场景编译器的客户端输入编辑指令，也可以在包含场景编译器的网页中直接输入编译指令等等，本公开对此不做具体限定。本示例性实施例通过提供一种新的自动驾驶仿真场景的生成方式，通过用户与场景编译器的交互操作，根据用户的需要生成信息的仿真场景，增加了仿真场景的多样性。

在本示例性实施例中，场景描述文件的格式可以是基于json实现的，其具有可读/可跨平台的特点，以下示意性示出场景描述文件的部分代码的具体格式：

在上述示意性的代码中，上述场景描述文件中包含了进行模拟运行车辆的ID(identify，标识)、起点位置的坐标、终点位置的坐标、道路ID以及地图ID等信息。

步骤S120，基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将场景描述文件转换为目标文件。

考虑到通常生成的场景描述文件与自动驾驶仿真系统可能属于不同的数据格式，为了能够在自动驾驶仿真系统中生成对应的自动驾驶仿真场景，本示例性实施例可以先将场景描述文件转换为目标文件。目标文件即为与自动驾驶仿真系统的数据格式相同的文件，其可以是包含建立的仿真场景所有信息的独立文件；也可以是根据场景包含的信息进行分类后的多个文件，例如关于障碍物的文件、关于地图的文件或者关于信号指示信息的文件等。

在一示例性实施例中，上述步骤S120可以包括以下步骤：

步骤S210，对场景描述文件进行解析，以提取场景描述文件中的多个场景特征信息；

步骤S220，将场景特征信息转换为自动驾驶仿真系统的数据格式；

步骤S230，将转换数据格式后的场景特征信息划分为不同的类别，以得到目标文件。

由于场景描述文件中可能包含多种复杂的信息，为了能够根据其所包含的信息准确生成仿真场景，首先可以对其进行解析，提取场景特征信息，即识别出其中包含了什么样的信息，例如车辆的运行路线信息、障碍物信息、地图信息或者红绿指示灯信息等等。进一步的，识别场景特征信息所表达的语义信息，并将其转换为自动驾驶仿真系统所能够适用的数据格式。最后，为了后期进行仿真模拟时，能够更有针对性的对自动驾驶的仿真过程进行评价，可以将多个场景特征信息划分为不同的类别，得到目标文件，例如上述障碍物信息类别、地图信息类别或者红绿信号灯类别，这样在进行评价时，即可以分别对每个类别下的仿真数据进行针对性的分析。

在本示例性实施例中，可以分别设置解析器、执行器以及适配器，以实现完成上述步骤S210～S230，其中，解析器用于解析场景描述文件，并将解析结果输出给执行器；执行器用于理解场景描述的语义，并将其进行格式化处理；适配器用于适配自动驾驶系统，生成自动驾驶系统对应的分类信息。

步骤S130，通过自动驾驶仿真系统加载目标文件，生成自动驾驶仿真场景。

当生成了目标文件之后，可以通过自动驾驶仿真系统加载该目标文件，即可以在自动驾驶仿真系统中生成对应的自动驾驶仿真场景，进一步可以在改自动驾驶仿真场景中，进行车辆的仿真模拟运行。需要说明的是，本示例性实施例在加载目标文件时，可以加载目标文件的整体内容，也可以加布目标文件的部分内容，例如仅加载障碍物信息或地图信息等，以便于根据用户需要进行自定义调整。

图3示出了本示例性实施例中一种自动驾驶仿真场景生成方法的系统架构图，在本示例性实施例中，可以通过前端设置的编译器310确定场景描述文件，发送至仿真引擎后，通过解析器320、执行器321以及适配器322，完成上述步骤S210～S230，最后将目标文件发送至云端的评价模块330进行评价。

图4示出了本示例性实施例中另一种自动驾驶仿真场景生成方法的流程图，具体可以包括以下步骤：

步骤S410，利用场景编译器获取场景描述文件；

步骤S420，通过解析器对场景描述文件进行解析处理，并将解析结果发送至执行器；

步骤S430，通过执行器对解析结果进行格式化处理，以将其转换为自动驾驶仿真系统的数据格式；

步骤S440，通过适配器将转换数据格式后的场景特征信息分为不同的类别；

步骤S450，生成目标文件；

步骤S460，通过自动驾驶仿真系统加载目标文件，以生成自动驾驶仿真场景。

基于上述说明，在本示例性实施例中，利用场景编译器获取场景描述文件，基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将场景描述文件转换为目标文件，通过自动驾驶仿真系统加载目标文件，生成自动驾驶仿真场景。一方面，通过对场景描述文件转换为目标文件，加载目标文件即能够生成自动驾驶仿真场景，无需在真实的驾驶环境中运行车辆，节省了大量的仿真场景的建立成本与时间，提高了仿真场景的生成效率；另一方面，通过场景编译器可以确定多样化的仿真场景，相比于现有技术中生成单一特点的场景，本示例性实施例提高了仿真场景的丰富性和灵活性，且能够生成真实场景所不包括的极端情况下的路况场景，为进行自动驾驶仿真提供了更多的素材，丰富了进行自动驾驶仿真的仿真数据。

在一示例性实施例中，在生成自动驾驶仿真场景后，自动驾驶仿真场景生成方法还可以包括以下步骤：

步骤S510，通过自动驾驶仿真系统，在生成的自动驾驶仿真场景中运行自动驾驶模拟，得到自动驾驶模拟过程的运行日志数据；

步骤S520，根据运行日志数据对自动驾驶模拟过程进行评估。

在本示例性实施例中，生产自动驾驶仿真场景后，可以在自动驾驶仿真系统内，加载上述场景，并执行自动驾驶仿真过程，根据模拟车辆在自动驾驶仿真场景中的行驶日志数据，即运行日志数据，对自动驾驶模拟过程进行评估，以确定车辆的行驶过程是否符合要求。其中，运行日志数据可以包括运行车辆关于整个运行过程的数据，例如车辆的起始点位置坐标、平均速度、最高速度、最低速度、通过路口的时间、运行路线长度、转弯点等等。通过对运行日志数据的分析，对自动驾驶模拟过程进行评估，以对自动驾驶模拟系统进行调整和更新。

在一示例性实施例中，上述步骤S520可以包括：

从运行日志数据中提取自动驾驶模拟过程中车辆的运行状态数据，根据运行状态数据对自动驾驶模拟过程进行评估；

其中，运行状态数据包括以下任意一种或多种：

车辆的运行速度；

车辆通过路口的时间；

自动驾驶模拟过程中的异常事件数据。

为了对自动驾驶模拟过程进行评估，本示例性实施例可以从运行日志数据中提取部分或全部的运行状态数据进行评估。具体的，可以通过提取车辆的运行速度，例如平均速度、最高速度、最低速度或者通过路口的速度等，如果车辆在模拟过程中，既能够维持较快的运行速度，且能够保证其安全性，则可以对自动驾驶模拟过程进行较高的评价。运行状态数据还可以包括车辆通过路口的时间，如果车辆可以以较短的时间通过路口，则说明当前的车辆运行较为合理，也可以对自动驾驶模拟过程进行较高的评价。另外，还可以通过提取运行日志数据中自动驾驶模拟过程中的异常事件数据来对自动驾驶模拟过程进行评价，其中，异常事件可以是指主运行车辆是否与其他车辆或障碍物碰撞、与障碍物距离较近或进行危险变道行为等等，通过对异常事件数据的分析，可以对自动驾驶模拟过程进行评估，例如如果车辆在运行过程中发生了碰撞事件，则可以对自动驾驶模拟过程进行较低的评价等。

本公开的示例性实施例还提供了一种自动驾驶仿真场景生成装置。参照图6，该装置600可以包括，文件获取模块610，用于利用场景编译器获取场景描述文件；文件转换模块620，用于基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将场景描述文件转换为目标文件；场景生成模块630，用于通过自动驾驶仿真系统加载目标文件，生成自动驾驶仿真场景。

在一示例性实施例中，文件获取模块可以包括：文件生成单元，用于加载场景编译器，根据用户在场景编译器中输入的编译指令生成场景描述文件。

在一示例性实施例中，编译指令可以包括：随机初始化场景、添加场景元素、移动场景元素、删除场景元素或修改场景元素中的一种或多种。

在一示例性实施例中，场景描述文件包括以下任意一种或多种场景特征信息：仿真时长信息、场景尺寸信息、道路信息、车辆状态信息、障碍物信息以及信号指示信息。

在一示例性实施例中，文件转换模块可以包括：解析单元，用于对场景描述文件进行解析，以提取场景描述文件中的多个场景特征信息；转换单元，用于将场景特征信息转换为自动驾驶仿真系统的数据格式；分类单元，用于将转换数据格式后的场景特征信息划分为不同的类别，以得到目标文件。

在一示例性实施例中，自动驾驶仿真场景生成方法还可以包括：运行模块，用于在生成自动驾驶仿真场景后，通过自动驾驶仿真系统，在生成的自动驾驶仿真场景中运行自动驾驶模拟，得到自动驾驶模拟过程的运行日志数据；评估模块，用于根据运行日志数据对自动驾驶模拟过程进行评估。

在一示例性实施例中，评估模块可以包括：状态数据提取单元，用于从运行日志数据中提取自动驾驶模拟过程中车辆的运行状态数据，根据运行状态数据对自动驾驶模拟过程进行评估；其中，运行状态数据包括以下任意一种或多种：车辆的运行速度；车辆通过路口的时间；自动驾驶模拟过程中的异常事件数据。

上述装置中各模块/单元的具体细节在方法部分的实施例中已经详细说明，未披露的细节内容可以参见方法部分的实施例内容，因此此处不再赘述。

本公开的示例性实施例还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图7来描述根据本公开的这种示例性实施例的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730、显示单元740。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元710执行，使得处理单元710执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元710可以执行图1所示的步骤S110～S130，也可以执行图2所示的步骤S210～S230等。

存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)721和/或高速缓存存储单元722，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)723。

存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块725的程序/实用工具724，这样的程序模块725包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备700也可以与一个或多个外部设备900(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开示例性实施例的方法。

本公开的示例性实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

参考图8所示，描述了根据本公开的示例性实施例的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施例，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (10)

1.一种自动驾驶仿真场景生成方法，其特征在于，包括：

利用场景编译器获取场景描述文件；

基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将所述场景描述文件转换为目标文件；

通过所述自动驾驶仿真系统加载所述目标文件，生成所述自动驾驶仿真场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用场景编译器获取场景描述文件，包括：

加载所述场景编译器，根据用户在所述场景编译器中输入的编译指令生成所述场景描述文件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编译指令包括：随机初始化场景、添加场景元素、移动场景元素、删除场景元素或修改场景元素中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景描述文件包括以下任意一种或多种场景特征信息：仿真时长信息、场景尺寸信息、道路信息、车辆状态信息、障碍物信息以及信号指示信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将所述场景描述文件转换为目标文件，包括：

对所述场景描述文件进行解析，以提取所述场景描述文件中的多个场景特征信息；

将所述场景特征信息转换为所述自动驾驶仿真系统的数据格式；

将转换数据格式后的所述场景特征信息划分为不同的类别，以得到所述目标文件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述自动驾驶仿真场景后，所述的方法还包括：

通过所述自动驾驶仿真系统，在生成的所述自动驾驶仿真场景中运行自动驾驶模拟，得到自动驾驶模拟过程的运行日志数据；

根据所述运行日志数据对所述自动驾驶模拟过程进行评估。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行日志数据对所述自动驾驶模拟过程进行评估，包括：

从所述运行日志数据中提取所述自动驾驶模拟过程中车辆的运行状态数据，根据所述运行状态数据对所述自动驾驶模拟过程进行评估；

其中，所述运行状态数据包括以下任意一种或多种：

所述车辆的运行速度；

所述车辆通过路口的时间；

所述自动驾驶模拟过程中的异常事件数据。

8.一种自动驾驶仿真场景生成装置，其特征在于，包括：

文件获取模块，用于利用场景编译器获取场景描述文件；

文件转换模块，用于基于自动驾驶仿真系统的数据格式，将所述场景描述文件转换为目标文件；

场景生成模块，用于通过所述自动驾驶仿真系统加载所述目标文件，生成所述自动驾驶仿真场景。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

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