CN114112429A - 一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统及其评测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统及其评测方法，包括测试模块和场景构建，所述测试模块包括行车测试、泊车测试和交互测试，所述行车测试用于测试自动驾驶汽车在行车状态下的驾驶结果，所述泊车测试用于测试自动驾驶车辆在泊车状态下的驾驶结果，所述交互测试用于测试自动驾驶车辆在行车和泊车状态下的交互结果，所述场景构建包括封闭道路、高速公路场景、城镇道路场景和乡村道路场景；本发明采用对自动驾驶汽车命令执行日志以及时间发生各项人工勘测数据进行集中评测，一方面能够结合命令执行日志的命令执行时间、传感时间、处理时间配合事件发生时刹车制动时间、转向时间、刹车距离进行综合评测，评测效果更好。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶汽车领域，具体涉及一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统及其评测方法。
背景技术
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种依靠软件系统搭配多个传感类硬件装置进行自动驾驶的汽车，能够起到无需人工操作，减少人工操作时因操作不当、精神不集中、疲劳等现象引起的交通事故；
但自动驾驶汽车因属于软件结合硬件工作，因此存在着很多不确定因素，因此需要对自动驾驶汽车进行驾驶能力评测，而目前驾驶能力评测系统不够完善，存在着评测效果差、问题发现能力差的问题，难以让工作人员针对评测结果做出合理的改进。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于：目前驾驶能力评测系统不够完善，存在着评测效果差、问题发现能力差的问题，难以让工作人员针对评测结果做出合理的改进。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统，包括测试模块、场景构建和虚拟场景构件模块；
所述测试模块包括行车测试、泊车测试和交互测试；
所述行车测试用于测试自动驾驶汽车在行车状态下的驾驶结果；
所述泊车测试用于测试自动驾驶车辆在泊车状态下的驾驶结果；
所述交互测试用于测试自动驾驶车辆在行车和泊车状态下的交互结果；
所述场景构建包括封闭道路、高速公路场景、城镇道路场景和乡村道路场景；
所述封闭道路用于对自动驾驶汽车进行封闭式测试，保证测试的安全性；
所述高速公路场景用于测试自动驾驶汽车在高速公路状态下的驾驶结果；
所述城镇道路场景用于测试自动驾驶汽车在城镇道路状态下的驾驶结果；
所述乡村道路场景用于测试自动驾驶汽车在乡村道路状态下的驾驶结果；
所述虚拟场景构件模块用于构件虚拟场景，在虚拟场景下进行测试。
优选的，所述场景构建还包括路灯、车道线、移动式障碍物和固定式障碍物，所述路灯用于在不同测试环境下提供补光的作用，所述车道线用于模拟实际道路车道，所述移动式障碍物用于模拟实际道路上可移动的机动车、非机动车、行人，所述固定式障碍物用于模拟实际道路上树木、路桩、护栏。
优选的，所述测试模块还包括车速监测模块、拍摄模块、日志模块、越障记录模块、事件记录模块、事件影像储存模块和评测模块，所述车速监测模块用于实施监测自动驾驶汽车的行驶速度，所述拍摄模块用于实施拍摄记录自动驾驶汽车行驶范围内场景，所述日志记录模块用于记录自动驾驶汽车行驶过程中各硬件、软件的处理日志，越障记录模块用于记录自动驾驶汽车成功越障、避障的影像，所述时间记录模块用于记录自动驾驶汽车在发生事件时的影像，所述事件影像储存模块用于储存记录的影像，所述评测模块用于对事件数据和日志数据进行评测；
所述车速监测模块、拍摄模块、越障记录模块、事件记录模块、事件影像储存模块、评测模块相互通电连接，所述日志模块与评测模块通信连接。
优选的，所述评测模块包括数据接收模块、闪存模块、处理模块、对比模块、数据库和输出模块，所述数据接收模块用于接收人工勘测数据和日志数据，所述闪存模块用于对数据进行快速储存，所述处理模块用于将数据进行处理，所述数据库用于储存自动驾驶汽车测评标准要求数据，所述对比模块用于将处理后的测试数据与数据库储存的数据进行对比，所述输出模块用于将结果输出。
一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统的评测方法，该评测方法如以下步骤：
步骤一：在场景架构封闭道路中设置高速公路场景、城镇道路场景和乡村道路场景，并且在每个场景中设置与实际场景相符合的路灯、车道线、移动式障碍物和固定式障碍物；
步骤二：依次对自动驾驶汽车进行行车测试、泊车测试和交互测试；
步骤三：行车测试、泊车测试和交互测试时，车速监测模块实时监测自动驾驶汽车行驶速度，同时拍摄模块对自动驾驶汽车周边场景进行拍摄；
步骤四：越障记录模块和事件记录模块分别对越障影像和事件影像进行记录，在事件发生时，人工进行勘测，然后将勘测数据发送至评测模块；
步骤五：自动驾驶汽车在行驶过程中，日志模块将记录的日志同时发送至评测模块；
步骤六：数据接收模块接收到人工勘测数据和日志数据，各项数据有闪存模块进行闪存；
步骤七：处理模块启动对比模块将数据库中的标准数据与闪存的数据进行比对，最终通过输出模块将比对结果输出，同时储存的日志数据通过输出模块输出至外部显示装置上；
步骤八：通过输出的对比数据配合自动驾驶汽车在行驶过程中做出的工作指令日志进行对自动驾驶汽车的驾驶能力进行判断；
步骤九：以步骤一至步骤八的所有方法，对自动驾驶汽车进行白天、夜晚、雨天、雪天、晴天的测试，获取自动驾驶汽车的综合驾驶能力。
优选的，所述步骤八中，判断项目如：
A、自动驾驶汽车在遇到障碍物时执行刹车命令的日志、刹车结果及刹车距离；
B、自动驾驶汽车在需要驾驶员接管时，执行接管请求命令的日志、接管请求时间及场景；
C、行驶路线纠正命令的处理日志、道路线处理日志及路线偏离情况。
优选的，所述判断项A中出现自动驾驶汽车撞击障碍物时，需获取自动驾驶汽车制动处理日志和刹车距离，其中处理日志包括自动驾驶汽车感应障碍物硬件的感应时间以及与障碍物初次感应时的距离、自动驾驶汽车感应障碍物后命令处理时间、自动驾驶汽车处理执行制动系统工作的时间、制动系统工作时的时间。
本发明相比现有技术具有以下优点：采用对自动驾驶汽车命令执行日志以及时间发生各项人工勘测数据进行集中评测，一方面能够结合命令执行日志的命令执行时间、传感时间、处理时间配合事件发生时刹车制动时间、转向时间、刹车距离进行综合评测，评测效果更好；
在出现撞击障碍物时，可通过自动驾驶汽车制动处理日志和刹车距离进行评测，其中处理日志包括自动驾驶汽车感应障碍物硬件的感应时间以及与障碍物初次感应时的距离、自动驾驶汽车感应障碍物后命令处理时间、自动驾驶汽车处理执行制动系统工作的时间、制动系统工作时的时间，便于工作人员结合各项数据不足进行重新调校自动驾驶汽车的自动驾驶系统，使用效果更好。
附图说明
图1是本发明的系统框图；
图2是本发明的测试模块的系统图；
图3是本发明的评测模块的系统图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1-3所示，本实施例提供一种技术方案：一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统，包括测试模块、场景构建和虚拟场景构件模块；
测试模块包括行车测试、泊车测试和交互测试；
行车测试用于测试自动驾驶汽车在行车状态下的驾驶结果；
泊车测试用于测试自动驾驶车辆在泊车状态下的驾驶结果；
交互测试用于测试自动驾驶车辆在行车和泊车状态下的交互结果；
场景构建包括封闭道路、高速公路场景、城镇道路场景和乡村道路场景；
封闭道路用于对自动驾驶汽车进行封闭式测试，保证测试的安全性；
高速公路场景用于测试自动驾驶汽车在高速公路状态下的驾驶结果；
城镇道路场景用于测试自动驾驶汽车在城镇道路状态下的驾驶结果；
乡村道路场景用于测试自动驾驶汽车在乡村道路状态下的驾驶结果；
所述虚拟场景构件模块用于构件虚拟场景，在虚拟场景下进行测试。
场景构建还包括路灯、车道线、移动式障碍物和固定式障碍物，路灯用于在不同测试环境下提供补光的作用，车道线用于模拟实际道路车道，移动式障碍物用于模拟实际道路上可移动的机动车、非机动车、行人，固定式障碍物用于模拟实际道路上树木、路桩、护栏。
测试模块还包括车速监测模块、拍摄模块、日志模块、越障记录模块、事件记录模块、事件影像储存模块和评测模块，车速监测模块用于实施监测自动驾驶汽车的行驶速度，拍摄模块用于实施拍摄记录自动驾驶汽车行驶范围内场景，日志记录模块用于记录自动驾驶汽车行驶过程中各硬件、软件的处理日志，越障记录模块用于记录自动驾驶汽车成功越障、避障的影像，时间记录模块用于记录自动驾驶汽车在发生事件时的影像，事件影像储存模块用于储存记录的影像，评测模块用于对事件数据和日志数据进行评测；
车速监测模块、拍摄模块、越障记录模块、事件记录模块、事件影像储存模块、评测模块相互通电连接，日志模块与评测模块通信连接。
评测模块包括数据接收模块、闪存模块、处理模块、对比模块、数据库和输出模块，数据接收模块用于接收人工勘测数据和日志数据，闪存模块用于对数据进行快速储存，处理模块用于将数据进行处理，数据库用于储存自动驾驶汽车测评标准要求数据，对比模块用于将处理后的测试数据与数据库储存的数据进行对比，输出模块用于将结果输出。
一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统的评测方法，该评测方法如以下步骤：
步骤一：在场景架构封闭道路中设置高速公路场景、城镇道路场景和乡村道路场景，并且在每个场景中设置与实际场景相符合的路灯、车道线、移动式障碍物和固定式障碍物；
步骤二：依次对自动驾驶汽车进行行车测试、泊车测试和交互测试；
步骤三：行车测试、泊车测试和交互测试时，车速监测模块实时监测自动驾驶汽车行驶速度，同时拍摄模块对自动驾驶汽车周边场景进行拍摄；
步骤四：越障记录模块和事件记录模块分别对越障影像和事件影像进行记录，在事件发生时，人工进行勘测，然后将勘测数据发送至评测模块；
步骤五：自动驾驶汽车在行驶过程中，日志模块将记录的日志同时发送至评测模块；
步骤六：数据接收模块接收到人工勘测数据和日志数据，各项数据有闪存模块进行闪存；
步骤七：处理模块启动对比模块将数据库中的标准数据与闪存的数据进行比对，最终通过输出模块将比对结果输出，同时储存的日志数据通过输出模块输出至外部显示装置上；
步骤八：通过输出的对比数据配合自动驾驶汽车在行驶过程中做出的工作指令日志进行对自动驾驶汽车的驾驶能力进行判断；
步骤九：以步骤一至步骤八的所有方法，对自动驾驶汽车进行白天、夜晚、雨天、雪天、晴天的测试，获取自动驾驶汽车的综合驾驶能力。
步骤八中，判断项目如：
A、自动驾驶汽车在遇到障碍物时执行刹车命令的日志、刹车结果及刹车距离；
B、自动驾驶汽车在需要驾驶员接管时，执行接管请求命令的日志、接管请求时间及场景；
C、行驶路线纠正命令的处理日志、道路线处理日志及路线偏离情况。
判断项A中出现自动驾驶汽车撞击障碍物时，需获取自动驾驶汽车制动处理日志和刹车距离，其中处理日志包括自动驾驶汽车感应障碍物硬件的感应时间以及与障碍物初次感应时的距离、自动驾驶汽车感应障碍物后命令处理时间、自动驾驶汽车处理执行制动系统工作的时间、制动系统工作时的时间。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (7)
1.一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统，其特征在于，包括测试模块、场景构建和虚拟场景构件模块；
所述测试模块包括行车测试、泊车测试和交互测试；
所述行车测试用于测试自动驾驶汽车在行车状态下的驾驶结果；
所述泊车测试用于测试自动驾驶车辆在泊车状态下的驾驶结果；
所述交互测试用于测试自动驾驶车辆在行车和泊车状态下的交互结果；
所述场景构建包括封闭道路、高速公路场景、城镇道路场景和乡村道路场景；
所述封闭道路用于对自动驾驶汽车进行封闭式测试，保证测试的安全性；
所述高速公路场景用于测试自动驾驶汽车在高速公路状态下的驾驶结果；
所述城镇道路场景用于测试自动驾驶汽车在城镇道路状态下的驾驶结果；
所述乡村道路场景用于测试自动驾驶汽车在乡村道路状态下的驾驶结果；
所述虚拟场景构件模块用于构件虚拟场景，在虚拟场景下进行测试。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统，其特征在于：所述场景构建还包括路灯、车道线、移动式障碍物和固定式障碍物，所述路灯用于在不同测试环境下提供补光的作用，所述车道线用于模拟实际道路车道，所述移动式障碍物用于模拟实际道路上可移动的机动车、非机动车、行人，所述固定式障碍物用于模拟实际道路上树木、路桩、护栏。
3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统，其特征在于：所述测试模块还包括车速监测模块、拍摄模块、日志模块、越障记录模块、事件记录模块、事件影像储存模块和评测模块，所述车速监测模块用于实施监测自动驾驶汽车的行驶速度，所述拍摄模块用于实施拍摄记录自动驾驶汽车行驶范围内场景，所述日志记录模块用于记录自动驾驶汽车行驶过程中各硬件、软件的处理日志，越障记录模块用于记录自动驾驶汽车成功越障、避障的影像，所述时间记录模块用于记录自动驾驶汽车在发生事件时的影像，所述事件影像储存模块用于储存记录的影像，所述评测模块用于对事件数据和日志数据进行评测；
所述车速监测模块、拍摄模块、越障记录模块、事件记录模块、事件影像储存模块、评测模块相互通电连接，所述日志模块与评测模块通信连接。
4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统，其特征在于：所述评测模块包括数据接收模块、闪存模块、处理模块、对比模块、数据库和输出模块，所述数据接收模块用于接收人工勘测数据和日志数据，所述闪存模块用于对数据进行快速储存，所述处理模块用于将数据进行处理，所述数据库用于储存自动驾驶汽车测评标准要求数据，所述对比模块用于将处理后的测试数据与数据库储存的数据进行对比，所述输出模块用于将结果输出。
5.一种根据权利要求1-4任一项所述的自动驾驶汽车驾驶能力评测系统的评测方法，其特征在于：该评测方法如以下步骤：
步骤一：在场景架构封闭道路中设置高速公路场景、城镇道路场景和乡村道路场景，并且在每个场景中设置与实际场景相符合的路灯、车道线、移动式障碍物和固定式障碍物；
步骤二：依次对自动驾驶汽车进行行车测试、泊车测试和交互测试；
步骤三：行车测试、泊车测试和交互测试时，车速监测模块实时监测自动驾驶汽车行驶速度，同时拍摄模块对自动驾驶汽车周边场景进行拍摄；
步骤四：越障记录模块和事件记录模块分别对越障影像和事件影像进行记录，在事件发生时，人工进行勘测，然后将勘测数据发送至评测模块；
步骤五：自动驾驶汽车在行驶过程中，日志模块将记录的日志同时发送至评测模块；
步骤六：数据接收模块接收到人工勘测数据和日志数据，各项数据有闪存模块进行闪存；
步骤七：处理模块启动对比模块将数据库中的标准数据与闪存的数据进行比对，最终通过输出模块将比对结果输出，同时储存的日志数据通过输出模块输出至外部显示装置上；
步骤八：通过输出的对比数据配合自动驾驶汽车在行驶过程中做出的工作指令日志进行对自动驾驶汽车的驾驶能力进行判断；
步骤九：以步骤一至步骤八的所有方法，对自动驾驶汽车进行白天、夜晚、雨天、雪天、晴天的测试，获取自动驾驶汽车的综合驾驶能力。
6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统的评测方法，其特征在于：所述步骤八中，判断项目如：
A、自动驾驶汽车在遇到障碍物时执行刹车命令的日志、刹车结果及刹车距离；
B、自动驾驶汽车在需要驾驶员接管时，执行接管请求命令的日志、接管请求时间及场景；
C、行驶路线纠正命令的处理日志、道路线处理日志及路线偏离情况。
7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶汽车驾驶能力评测系统的评测方法，其特征在于：所述判断项A中出现自动驾驶汽车撞击障碍物时，需获取自动驾驶汽车制动处理日志和刹车距离，其中处理日志包括自动驾驶汽车感应障碍物硬件的感应时间以及与障碍物初次感应时的距离、自动驾驶汽车感应障碍物后命令处理时间、自动驾驶汽车处理执行制动系统工作的时间、制动系统工作时的时间。
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