CN113204897A - 平行矿山仿真系统场景建模方法、装置、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种平行矿山仿真系统场景建模方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，通过获取目标矿山的图像数据，并且根据图像数据，建立表征目标矿山的场景信息的初始模型；然后将初始模型分离为多个子模型，每个子模型的面数小于或等于预设值，并且对多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；最后将多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到目标矿山的场景模型；通过将初始模型分离为多个子模型能够使得高精度模型完整导入，画面质量好、资源占用少、实时渲染自由开放的矿山仿真场景，从而实现平行矿山仿真系统矿山场景的快速建模，在提升仿真系统效率的前提下降低了成本，提高矿山的场景模型的真实性。

Description

平行矿山仿真系统场景建模方法、装置、介质及设备

技术领域

本申请涉及矿车自动驾驶技术领域，具体涉及一种平行矿山仿真系统场景建模方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，针对特殊封闭场景的露天矿区自动驾驶技术作为自动驾驶落地化最具潜力的商业开发领域备受国内外厂商的关注。矿区自动驾驶仿真技术可以极大地削减开发测试成本，缩短自动驾驶开发周期，并做到零安全事故。为了在日趋激烈的技术开发竞争中获得领先优势，各大厂商纷纷对该领域的自动驾驶仿真系统开发加大投入。然而，不同于乘用车自动驾驶开发，矿区自动驾驶面临着一大难题：所行驶的矿山道路环境恶劣，路面没有标识线，没有红绿灯交通规则，路面坑洼颠簸，道路崎岖弯道曲率过大，道路宽度变化幅度大，路侧边坡造成行车高危险性等等。因此，要进行高精度、有效的自动驾驶仿真测试，就必须首先解决高精度的矿山场景仿真建模问题。然而，露天矿山范围广阔，可达数平方公里至数十平方公里，要对其进行大范围的高精度场景建模无疑是困难的。

现有技术方案对矿山场景中存在的天空、草坪、岩层、水面等画面的表现不真实，对于很多模型，因其模型面数大，无法导入引擎中被舍弃或者减少更多细节，导致仿真场景真实感不强；现有技术能够提供高质量的场景渲染图，缺少实时渲染，客户只能查看预设角度的场景，而不能自主地、身临其境地在场景中漫游；现有技术方案对实景地形支持不好，构建一个与真实世界1∶1的仿真场景，建筑物的比例、位置和高度，树木、草坪等都不够精确，材质贴图表现差。现有技术方案缺乏对场景的优化，实际运行过程中资源占有率高。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种平行矿山仿真系统场景建模方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，解决了上述场景模型失真导致的仿真结果不准确的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种平行矿山仿真系统场景建模方法，包括：获取目标矿山的图像数据；根据所述图像数据，建立表征所述目标矿山的场景信息的初始模型；将所述初始模型分离为多个子模型；其中，每个所述子模型的面数小于或等于预设值；对所述多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；以及将所述多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到所述目标矿山的场景模型。

在一实施例中，所述图像数据包括所述目标矿山的卫星图像；其中，所述根据所述图像数据，建立表征所述目标矿山的场景信息的初始模型包括：根据所述卫星图像，生成所述目标矿山的高度图；根据所述高度图生成基础建模；以及对所述基础建模进行雕刻添加细节的操作，得到初步模型。

在一实施例中，所述图像数据包括所述目标矿山的摄影图像；其中，所述根据所述图像数据，建立表征所述目标矿山的场景信息的初始模型还包括：根据所述摄影图像，生成三维模型文件；以及结合所述初步模型和所述三维模型文件，得到所述初始模型。

在一实施例中，所述将所述初始模型分离为多个子模型包括：将所述初始模型划分为所述多个子模型；其中所述多个子模型组合得到所述初始模型；以及分别将所述多个子模型的UV面展开铺平，得到多个UV面。

在一实施例中，所述对所述多个子模型分别进行贴图包括：根据所述摄影图像，分别在所述多个UV面上进行贴图操作。

在一实施例中，所述根据所述摄影图像，分别在所述多个UV面上进行贴图操作包括：调整所述摄影图像的色调，得到统一色调的摄影图像；以及将所述统一色调的摄影图像映射至所述多个UV面上。

在一实施例中，所述将所述多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到所述目标矿山的场景模型包括：将所述多个贴图子模型组合得到初始场景模型；在所述平行矿山仿真系统中添加植被模型、建筑模型和车辆模型；以及综合所述初始场景模型、所述植被模型、所述建筑模型和所述车辆模型，得到所述目标矿山的场景模型。

根据本申请的一个方面，提供了一种平行矿山仿真系统场景建模装置，包括：获取模块，用于获取目标矿山的图像数据；建模模块，用于根据所述图像数据，建立表征所述目标矿山的场景信息的初始模型；分离模块，用于将所述初始模型分离为多个子模型；其中，每个所述子模型的面数小于或等于预设值；贴图模块，用于对所述多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；以及渲染模块，用于将所述多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到所述目标矿山的场景模型。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的平行矿山仿真系统场景建模方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的平行矿山仿真系统场景建模方法。

本申请的实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，通过获取目标矿山的图像数据，并且根据图像数据，建立表征目标矿山的场景信息的初始模型；然后将初始模型分离为多个子模型，每个子模型的面数小于或等于预设值，并且对多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；最后将多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到目标矿山的场景模型；通过将初始模型分离为多个子模型能够使得高精度模型完整导入，画面质量好、资源占用少、实时渲染自由开放的矿山仿真场景，从而实现平行矿山仿真系统矿山场景的快速建模，在提升仿真系统效率的前提下降低了成本，提高矿山的场景模型的真实性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。

图6是本申请一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模装置的结构示意图。

图7是本申请另一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模装置的结构示意图。

图8是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

矿区自动驾驶仿真技术可以极大地削减开发测试成本，缩短自动驾驶开发周期，并做到零安全事故。如果仿真所需的仿真场景规模比较小，可以使用前期手工制作三维模型，后期手工绘制材质贴图的技术方法。由于是手工制作绘制的，三维模型的精度与实际上存在相当的误差，贴图材质的逼真度上也与实际相距甚远，这样的仿真场景会降低仿真的测试准确性。如果仿真所需的仿真场景规模比较大，则可以使用车载相机以及激光雷达等传感器采集照片数据，再通过后期复杂的处理手段产生高逼真的仿真场景模型。这种技术方法虽然可以产生高精度、高逼真的仿真场景模型，但是由于数据量大无法实现对大范围区域的场景建模。

因此，针对大范围区域（比如矿山）的高精度的仿真场景建模的技术方法，目前现有的比较成熟的技术手段是欠缺的。出于解决该技术问题，本申请提出了一种平行矿山仿真系统场景建模方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，考虑通过获取目标矿山的图像数据，并且根据图像数据，建立表征目标矿山的场景信息的初始模型；然后将初始模型分离为多个子模型，每个子模型的面数小于或等于预设值，并且对多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；最后将多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到目标矿山的场景模型；通过将初始模型分离为多个子模型能够使得高精度模型完整导入，画面质量好、资源占用少、实时渲染自由开放的矿山仿真场景，从而实现平行矿山仿真系统矿山场景的快速建模，在提升仿真系统效率的前提下降低了成本，提高矿山的场景模型的真实性。

下面结合附图具体说明本申请实施例提供的平行矿山仿真系统场景建模方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备的具体实现方式。

示例性方法

图1是本申请一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。如图1所示，该平行矿山仿真系统场景建模方法包括：

步骤110：获取目标矿山的图像数据。

为了提高仿真模型的准确性，除了需要保证仿真模型本身的准确性之外，还需要保证仿真参数的准确性，例如需要准确的矿山场景数据，为了尽量提高矿山场景数据的准确性，可以通过图像采集器件实地获取目标矿山的三维图像数据。具体的，可以通过无人机搭载传感器对真实的矿山全部区域进行数据采集，利用无人机搭载的航拍相机、定位传感器和通讯终端等，设置无人机的飞航路径，从而采集整个矿山的高清倾斜摄影数据以及航片数据。

步骤120：根据图像数据，建立表征目标矿山的场景信息的初始模型。

根据获取的图像数据（三维图像数据），利用三维软件直接建立目标矿山的初始模型，即利用图像数据直接快速生成表示目标矿山的场景模型。

步骤130：将初始模型分离为多个子模型；其中，每个子模型的面数小于或等于预设值。

在建模软件中把矿山的初始模型分离处理成多个子模型，每个子模型的面数控制在预设范围内，即小于或等于预设值。通过将初始模型分离为多个子模型，可以降低单次处理的子模型的数据量，即化整为零，以降低计算难度和提高效率。

步骤140：对多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型。

在分离得到了多个子模型后，分别对多个子模型进行贴图，以得到与目标矿山接近的模型。具体的，把每个子模型批量导出来，然后再导入到贴图软件中进行贴图的绘制，PBR贴图材质根据真实场景的照片参考找到合适的高分辨率的材质球在绘图软件中进行贴图材质的快速制作，导出高分辨贴图附到模型上。

步骤150：将多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到目标矿山的场景模型。

整理各个贴图子模型并利用插件脚本导出平行矿山仿真系统所能用的格式文件和贴图，然后把各个贴图子模型导入平行矿山仿真系统的场景中，进行场景的整体美感的调整，最终完成整个场景的建设。

本申请的实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法，通过获取目标矿山的图像数据，并且根据图像数据，建立表征目标矿山的场景信息的初始模型；然后将初始模型分离为多个子模型，每个子模型的面数小于或等于预设值，并且对多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；最后将多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到目标矿山的场景模型；通过将初始模型分离为多个子模型能够使得高精度模型完整导入，画面质量好、资源占用少、实时渲染自由开放的矿山仿真场景，从而实现平行矿山仿真系统矿山场景的快速建模，在提升仿真系统效率的前提下降低了成本，提高矿山的场景模型的真实性。

图2是本申请一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。图像数据可以包括目标矿山的卫星图像；如图2所示，上述步骤120可以包括：

步骤121：根据卫星图像，生成目标矿山的高度图。

利用卫星图像，即根据现有的导航信息得到卫星图像，然后根据卫星图像直接生成目标矿山的高度图。

步骤122：根据高度图生成基础建模。

在生成了高度图后，再把高度图数据处理转换格式导入到三维软件中生成面进行基础建模。

步骤123：对基础建模进行雕刻添加细节的操作，得到初步模型。

把基础建模放到三维雕刻软件中进行细节的雕刻添加形成高精度的模型。

在一实施例中，图像数据还可以包括目标矿山的摄影图像；上述步骤120还可以包括：

步骤124：根据摄影图像，生成三维模型文件。

利用无人机倾斜摄影图像，经过配套的软件处理生成三维模型文件。

步骤125：结合初步模型和三维模型文件，得到初始模型。

将生成的三维模型文件输入初步模型中，在建模软件中修改初步模型的缺漏以及扫描数据的缺漏，丰富整个矿区场景，让场景更加完整。

图3是本申请另一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。如图3所示，上述步骤130可以包括：

步骤131：将初始模型划分为多个子模型；其中多个子模型组合得到初始模型。

将初始模型划分为多个子模型，可以降低单次处理的子模型的数据量，以降低计算难度和提高效率。

步骤132：分别将多个子模型的UV面展开铺平，得到多个UV面。

UV处理是利用计算机将空间编译的几何体切开几条线以便在二维象限内方便处理成颜色贴图，这样使得后续绘制的贴图能够完整的平铺上去，不会出现拉伸偏移等。把每个子模型批量导出来，然后再展开铺平成多个UV面，以方便后续的贴图。

相应的，如图3所示，上述步骤140的具体实现方式可以是：根据摄影图像，分别在多个UV面上进行贴图操作，得到多个贴图子模型。

图4是本申请另一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。如图4所示，上述步骤140可以包括：

步骤141：调整摄影图像的色调，得到统一色调的摄影图像。

通过将摄影图像的色调调整为一致的，可以提高矿山场景的真实性。

步骤142：将统一色调的摄影图像映射至多个UV面上。

将摄影图像直接映射到多个展开的UV面上形成贴图，能够更真实的还原场景的样子。

图5是本申请另一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模方法的流程示意图。如图5所示，上述步骤150可以包括：

步骤151：将多个贴图子模型组合得到初始场景模型。

把多个贴图子模型组合得到初始场景模型，然后导入平行矿山仿真系统的场景中，摆放好位置，调整场景的灯光。

步骤152：在平行矿山仿真系统中添加植被模型、建筑模型和车辆模型。

并且在平行矿山仿真系统中添加植被模型、建筑模型和车辆模型，以提高矿山场景的真实性。

步骤153：综合初始场景模型、植被模型、建筑模型和车辆模型，得到目标矿山的场景模型。

通过结合初始场景模型、植被模型、建筑模型和车辆模型，并且接入自动驾驶的程序数据等，以实现矿山场景的真实展现。

示例性装置

图6是本申请一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模装置的结构示意图。如图6所示，该场景建模装置60包括：获取模块61，用于获取目标矿山的图像数据；建模模块62，用于根据图像数据，建立表征目标矿山的场景信息的初始模型；分离模块63，用于将初始模型分离为多个子模型；其中，每个子模型的面数小于或等于预设值；贴图模块64，用于对多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；以及渲染模块65，用于将多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到目标矿山的场景模型。

本申请的实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模装置，通过获取模块61获取目标矿山的图像数据，并且建模模块62根据图像数据，建立表征目标矿山的场景信息的初始模型；然后分离模块63将初始模型分离为多个子模型，每个子模型的面数小于或等于预设值，并且贴图模块64对多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；最后渲染模块65将多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到目标矿山的场景模型；通过将初始模型分离为多个子模型能够使得高精度模型完整导入，画面质量好、资源占用少、实时渲染自由开放的矿山仿真场景，从而实现平行矿山仿真系统矿山场景的快速建模，在提升仿真系统效率的前提下降低了成本，提高矿山的场景模型的真实性。

图7是本申请另一示例性实施例提供的一种平行矿山仿真系统场景建模装置的结构示意图。如图7所示，建模模块62可以包括：高度图生成单元621，用于根据卫星图像，生成目标矿山的高度图；基础建模生成单元622，用于根据高度图生成基础建模；初步模型生成单元623，用于对基础建模进行雕刻添加细节的操作，得到初步模型；模型文件生成单元624，用于根据摄影图像，生成三维模型文件；初始模型生成单元625，用于结合初步模型和三维模型文件，得到初始模型。

在一实施例中，分离模块63可以进一步配置为：将初始模型划分为多个子模型；其中多个子模型组合得到初始模型；分别将多个子模型的UV面展开铺平，得到多个UV面。对应的，贴图模块64配置为：根据摄影图像，分别在多个UV面上进行贴图操作，得到多个贴图子模型。

在一实施例中，如图7所示，贴图模块64可以包括：色调调整单元641，用于调整摄影图像的色调，得到统一色调的摄影图像；映射单元642，用于将统一色调的摄影图像映射至多个UV面上。

在一实施例中，如图7所示，渲染模块65可以包括：组合单元651，用于将多个贴图子模型组合得到初始场景模型；添加单元652，用于在平行矿山仿真系统中添加植被模型、建筑模型和车辆模型；优化单元653，用于综合初始场景模型、植被模型、建筑模型和车辆模型，得到目标矿山的场景模型。

示例性电子设备

下面，参考图8来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以包括第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图8图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的平行矿山仿真系统场景建模方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。

例如，在该电子设备是第一设备或第二设备时，该输入装置13可以是摄像头，用于捕捉图像的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的平行矿山仿真系统场景建模方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的平行矿山仿真系统场景建模方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种平行矿山仿真系统场景建模方法，其特征在于，包括：

获取目标矿山的图像数据；

根据所述图像数据，建立表征所述目标矿山的场景信息的初始模型；

将所述初始模型分离为多个子模型；其中，每个所述子模型的面数小于或等于预设值；

对所述多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；以及

将所述多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到所述目标矿山的场景模型。

2.根据权利要求1所述的平行矿山仿真系统场景建模方法，其特征在于，所述图像数据包括所述目标矿山的卫星图像；其中，所述根据所述图像数据，建立表征所述目标矿山的场景信息的初始模型包括：

根据所述卫星图像，生成所述目标矿山的高度图；

根据所述高度图生成基础建模；以及

对所述基础建模进行雕刻添加细节的操作，得到初步模型。

3.根据权利要求2所述的平行矿山仿真系统场景建模方法，其特征在于，所述图像数据包括所述目标矿山的摄影图像；其中，所述根据所述图像数据，建立表征所述目标矿山的场景信息的初始模型还包括：

根据所述摄影图像，生成三维模型文件；以及

结合所述初步模型和所述三维模型文件，得到所述初始模型。

4.根据权利要求3所述的平行矿山仿真系统场景建模方法，其特征在于，所述将所述初始模型分离为多个子模型包括：

将所述初始模型划分为所述多个子模型；其中所述多个子模型组合得到所述初始模型；以及

分别将所述多个子模型的UV面展开铺平，得到多个UV面。

5.根据权利要求4所述的平行矿山仿真系统场景建模方法，其特征在于，所述对所述多个子模型分别进行贴图包括：

根据所述摄影图像，分别在所述多个UV面上进行贴图操作。

6.根据权利要求5所述的平行矿山仿真系统场景建模方法，其特征在于，所述根据所述摄影图像，分别在所述多个UV面上进行贴图操作包括：

调整所述摄影图像的色调，得到统一色调的摄影图像；以及

将所述统一色调的摄影图像映射至所述多个UV面上。

7.根据权利要求1所述的平行矿山仿真系统场景建模方法，其特征在于，所述将所述多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到所述目标矿山的场景模型包括：

将所述多个贴图子模型组合得到初始场景模型；

在所述平行矿山仿真系统中添加植被模型、建筑模型和车辆模型；以及

综合所述初始场景模型、所述植被模型、所述建筑模型和所述车辆模型，得到所述目标矿山的场景模型。

8.一种平行矿山仿真系统场景建模装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标矿山的图像数据；

建模模块，用于根据所述图像数据，建立表征所述目标矿山的场景信息的初始模型；

分离模块，用于将所述初始模型分离为多个子模型；其中，每个所述子模型的面数小于或等于预设值；

贴图模块，用于对所述多个子模型分别进行贴图，得到多个贴图子模型；以及

渲染模块，用于将所述多个贴图子模型导入平行矿山仿真系统，得到所述目标矿山的场景模型。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的平行矿山仿真系统场景建模方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的平行矿山仿真系统场景建模方法。

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