CN109387186A - 测绘信息获取方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种测绘信息获取方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像；确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点；控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。本发明实施例的技术方案丰富了测绘区域的图像分辨率，从而实现了根据实际需求获取所需分辨率的测绘信息。
Description
技术领域
本发明实施例涉及测绘技术领域，尤其涉及一种测绘信息获取方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来无人机因其高效、灵活及低成本等特性，已被广泛应用于测绘、应急及救灾等领域。无人机航空测绘(简称航测)技术能够大大降低传统航空测绘技术的工作周期、人力和财力的投入，在测绘等领域具有更加现实的意义。
无人机航空测绘技术通过搭载的视频捕捉设备通过图像远程传输技术实施观察航拍区域的现状。现有的无人机在进行航测时，通常会按照设定的飞行高度获取一种分辨率的航测图像。
发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：现有的无人机按照设定的飞行高度获取一种分辨率的航测图像的方式，是功能比较单一的测绘信息的获取方式，难以满足用户对测绘区域中部分细节化测绘信息的获取需求。
发明内容
本发明实施例提供一种测绘信息获取方法、装置、电子设备及存储介质，以丰富测绘信息的获取方式，从而根据实际需求获取所需分辨率测绘信息。
第一方面，本发明实施例提供了一种测绘信息获取方法，包括：
获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像；
确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。
可选的，在获取测绘无人机实时拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像之后，还包括：将所述第一测绘图像通过人机交互界面显示给测绘用户；
确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，包括：
根据所述测绘用户在所述第一测绘图像中选择的至少一个触摸点，和/或设定图像区域，确定所述第一测绘图像中的与所述至少一个触摸点，和/或设定图像区域匹配的感兴趣区域。
可选的，确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，包括：
对所述第一测绘图像进行图像识别，并获取与所述第一测绘图像中的至少一个识别物体对应的轮廓图像；
根据与所述识别物体对应的轮廓图像，在所述第一测绘图像中确定至少一个备选测绘区域；
在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，并确定所述第一测绘图像中的与所述目标备选测绘区域匹配的感兴趣区域。
可选的，在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，包括：
获取所述第一测绘图像中每个备选测绘区域的图像特征信息作为所述区域关联特征；
将所述第一测绘图像中的每个备选测绘区域与标准关注区域的图像特征信息进行匹配；
获取匹配成功的备选测绘区域作为所述目标备选测绘区域。
可选的，在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，包括：
获取所述第一测绘图像中每个备选测绘区域的光谱特征信息作为所述区域关联特征；
将所述第一测绘图像中的每个备选测绘区域的光谱特征信息与标准关注区域的光谱特征信息进行匹配；
获取匹配成功的备选测绘区域作为所述目标备选测绘区域。
可选的，根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点，包括：
在所述第一测绘图像中确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣图像点；
根据所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，以及所述第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
可选的，在所述第一测绘图像中确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣图像点，包括下述至少一项：
根据所述第一测绘图像中的与一个触摸点匹配的所述感兴趣区域，将所述触摸点作为所述感兴趣图像点；
根据所述第一测绘图像中的与至少三个触摸点匹配的所述感兴趣区域，将所述至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点；
根据所述第一测绘图像中的与所述设定图像区域匹配的所述感兴趣区域，将所述设定图像区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点；以及
根据所述第一测绘图像中包括的与所述目标备选测绘区域匹配的所述感兴趣区域，将所述目标备选测绘区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点。
可选的，根据所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，以及所述第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点，包括：
根据所述第一地面分辨率、所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，以及所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点；
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行姿态信息，确定飞行拍摄偏转角；
使用所述飞行拍摄偏转角对所述理想测绘位置点进行修正，得到与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
可选的，根据所述第一地面分辨率、所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，以及所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点，包括：
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，确定所述第一测绘图像的图像中点对应的基准地理位置信息；
根据所述感兴趣图像点与所述图像中点之间的图像位置关系、所述基准地理位置信息以及所述第一地面分辨率，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点。
可选的，在控制所述测绘无人机按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之前，还包括：
获取所述第一地面分辨率与所述第二地面分辨率之间的比例关系；
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，按照所述比例关系确定所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为所述第二飞行测绘参数。
可选的，根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，按照所述比例关系确定所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为所述第二飞行测绘参数，包括下述一项：
根据所述比例关系，降低所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度；
根据所述比例关系，提高所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄焦距，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的拍摄焦距；以及
将所述比例关系拆分为第一局部比例关系以及第二局部比例关系，根据所述第一局部比例关系，降低所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，并根据所述第二局部比例关系，提高所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄焦距，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的拍摄焦距。
可选的，在控制所述测绘无人机按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，还包括：
建立所述第一测绘图像与所述第二测绘图像之间的关联关系；
其中，所述第一测绘图像为所述测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点中的一个采样点处测绘得到的，且通过对与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合的组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
可选的，在按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，还包括：
确定所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域，并根据与所述第二测绘图像匹配的第二飞行测绘参数，确定与所述感兴趣细化区域匹配的感兴趣细化区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣细化区域测绘位置点，并按照第三飞行测绘参数拍摄第三地面分辨率的第三测绘图像，其中，所述第三地面分辨率高于所述第二地面分辨率。
可选的，在按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，还包括：
确定所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域，并根据与所述第二测绘图像匹配的第二飞行测绘参数，确定与所述感兴趣细化区域匹配的感兴趣细化区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣细化区域测绘位置点，并按照第三飞行测绘参数拍摄第三地面分辨率的第三测绘图像，其中，所述第三地面分辨率高于所述第二地面分辨率；
如果在第三测绘图像中仍然确定存在感兴趣细化区域，则按照测绘所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域的方法继续控制所述测绘无人机对新的感兴趣细化区域进行拍照测绘；
依次类推，直至所述测绘图像满足测绘精度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种测绘信息获取装置，包括：
第一测绘图像获取模块，用于获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像；
感兴趣区域测绘位置点确定模块，用于确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点；
第二测绘图像拍摄模块，用于控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的测绘信息获取方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的测绘信息获取方法。
本发明实施例通过在测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像中确定感兴趣区域，并根据与第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点，进而控制测绘无人机飞行至感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，解决了现有无人机航测方法中存在的测绘信息获取方式单一等问题，丰富了测绘区域的图像分辨率，从而实现了根据实际需求获取所需分辨率的测绘信息，并提高决策的效率和可靠性的有益效果。
附图说明
图1a是本发明实施例一提供的一种测绘信息获取方法的流程图；
图1b是本发明实施例一提供的一种根据第一测绘图像确定感兴趣区域的示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种测绘信息获取方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种测绘信息获取方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种测绘信息获取方法的流程图；
图5是本发明实施例五提供的一种种测绘信息获取装置的示意图；
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1a是本发明实施例一提供的一种测绘信息获取方法的流程图，本实施例可适用于根据测绘图像中的感兴趣区域进一步获取更为清晰的测绘信息的情况，该方法可以由测绘信息获取装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并一般可集成在电子设备(如各类无人机的遥控器设备、远程控制终端设备或测绘无人机等)中。相应的，如图1a所示，该方法包括如下操作：
步骤110、获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像。
其中，第一地面分辨率可以是测绘无人机在进行正常的航测时所采用的地面分辨率，地面分辨率指的是一个像素代表的地面长度。相应的，第一测绘图像可以是测绘无人机在进行正常的航测时采用第一地面分辨率所获取的测绘图像。
在本发明实施例中，测绘无人机在进行正常的航测时，会以默认或设定的第一地面分辨率通过航拍设备来获取第一测绘图像。
所述第一测绘图像可以是单张照片，也可以是视频流中的其中一帧图像。
步骤120、确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点。
其中，感兴趣区域可以是用户对于航测区域对应的测绘图像中重点关注的局部区域，可以由用户根据获取的第一测绘图像实时指定，也可以根据获取的第一测绘图像进行自动识别，或者通过AI人工智能算法识别，不同用户确定的感兴趣区域可以相同，也可以不同，具体可以根据用户的实际需求进行设定，本发明实施例对此并不进行限制。第一飞行测绘参数可以是测绘无人机在正常航测过程中获取第一测绘图像时所使用的飞行测绘参数，包括飞行高度和/或拍摄焦距等。感兴趣区域测绘位置点可以是感兴趣区域中的其中一个地理位置点，如感兴趣区域的中心点或其中一个顶点等，具体可以根据实际需求设定，本发明实施例并不对感兴趣区域测绘位置点在感兴趣区域中的具体位置进行限定。
相应的，在获取到第一测绘图像后，可以根据第一测绘图像中的图像信息来确定用户的感兴趣区域。图1b是本发明实施例一提供的一种根据第一测绘图像确定感兴趣区域的示意图。其中，图1b中的10区域可以是第一测绘图像区域，相应的，20区域可以是感兴趣区域。为了能够获取感兴趣区域的更为清晰的测绘图像信息，可以据与第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数为测绘无人机确定与感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点，以使测绘无人机根据感兴趣区域测绘位置点飞行至感兴趣区域处获取感兴趣区域的测绘图像。
步骤130、控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。
其中，第二飞行测绘参数即为测绘无人机获取感兴趣区域的第二测绘图像时所使用的飞行测绘参数。第二地面分辨率即为测绘无人机在获取第二测绘图像时所采用的地面分辨率。
在本发明实施例中，当根据感兴趣区域测绘位置点控制测绘无人机飞行至感兴趣区域内后，即可按照与感兴趣区域所匹配的第二飞行测绘参数对感兴趣区域拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像。第二飞行测绘参数区别于第一飞行测绘参数，可选的，第二飞行测绘参数中的飞行高度可以保持不变，调整拍摄焦距，或者拍摄焦距保持不变，调整飞行高度，也还可以同时调整飞行高度和拍摄焦距，本发明实施例对此并不进行限制。其中，为了使第二测绘图像能够获取到更多的细节信息，第二地面分辨率应该高于第一地面分辨率。由于地面分辨率为地面实际距离与像素的比值，其单位为cm/pixel。因此，地面分辨率越高，说明其一个像素所代表的地面长度也越小，则其获取到的地面细节越多。所以当第二地面分辨率高于第一地面分辨率时，第二地面分辨率的数值要小于第一地面分辨率的数值。本领域内技术人员可以理解的是，地面分辨率的值越小，地面分辨率就越高，图像就越清晰。
通过上述技术方案，在第一测绘图像中确定感兴趣区域后，按照第二飞行测绘参数在感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点处获取感兴趣区域的第二地面分辨率的第二测绘图像，能够获取感兴趣区域更加清晰的局部信息，因此能够保证用户根据获取的测绘图像进行决策的准确度，从而提高用户决策的效率和可靠性。
本发明实施例通过在测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像中确定感兴趣区域，并根据与第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点，进而控制测绘无人机飞行至感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，解决了现有无人机航测方法中存在的测绘信息获取方式单一等问题，丰富了测绘区域的图像分辨率，从而实现了根据实际需求获取所需分辨率的测绘信息，并提高决策的效率和可靠性的有益效果。
在上述各实施例的基础上，在按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，还可以包括：
确定所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域，并根据与所述第二测绘图像匹配的第二飞行测绘参数，确定与所述感兴趣细化区域匹配的感兴趣细化区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣细化区域测绘位置点，并按照第三飞行测绘参数拍摄第三地面分辨率的第三测绘图像，其中，所述第三地面分辨率高于所述第二地面分辨率。
在本实施例中，考虑到用户对感兴趣区域的实际分辨率的需求可能是递增的。也即，用户在获取到与感兴趣区域关联的第二测绘图像之后，基于该第二测绘图像，可能会有进一步细化分辨率的需求。因此，在获取到第二地面分辨率的第二测绘图像之后，可以再次提供给用户进行显示，并允许用户在该第二测绘图像中继续选择新的感兴趣区域(也即，感兴趣细化区域)，并按照本实施例所提供的方法进一步获取拍摄该感兴趣细化区域的感兴趣细化区域测绘位置点，进而控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣细化区域测绘位置点，并按照第三飞行测绘参数拍摄第三地面分辨率的第三测绘图像，以逐步满足用户对感兴趣区域的分辨率需求。如果在第三测绘图像中仍然确定存在感兴趣细化区域，则按照测绘所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域的方法继续控制所述测绘无人机对新的感兴趣细化区域进行拍照测绘；
依次类推，直至所述测绘图像满足测绘精度。
在一个具体的例子中，可以预先规定多级地面分辨率，例如：预先规定4级地面分辨率，第一地面分辨率、第二地面分辨率、第三地面分辨率以及第地面分辨率，其中，第一地面分辨率低于第二地面分辨率，第二地面分辨率低于第三地面分辨率，第三地面分辨率低于第四地面分辨率。
首先控制测绘无人机拍摄第一地面分辨率的第一测绘图像，并提供给用户进行显示。如果用户在该第一测绘图像中获取到感兴趣区域，则可以继续控制无人机飞到与该感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像；如果用户在该第二测绘图像中获取到新的感兴趣区域，则可以飞到与新的感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点拍摄第三地面分辨率的第三测绘图像，依次类推，直至控制测绘无人机拍摄到满足该用户所需地面分辨率的图像。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种测绘信息获取方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，在本实施例中，给出了确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域的具体实现方式。相应的，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
步骤210、获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像。
步骤220、确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域。
相应的，步骤220可以包括步骤221a-步骤222a以及步骤221b-步骤223b两种并列操作：
步骤221a、将所述第一测绘图像通过人机交互界面显示给测绘用户。
在本发明实施例中，如果由测绘用户来根据测绘无人机在航测过程中获取的第一测绘图像实时指定感兴趣区域，则需要将测绘无人机获取的第一测绘图像通过人机交互界面显示给测绘用户。可选的，可以通过测绘无人机的遥控器设备向测绘用户显示人机交互界面。
步骤222a、根据所述测绘用户在所述第一测绘图像中选择的至少一个触摸点，和/或设定图像区域，确定所述第一测绘图像中的与所述至少一个触摸点，和/或设定图像区域匹配的感兴趣区域。
其中，设定图像区域可以是测绘用户通过人机交互界面所输入的框选区域，如测绘用户在人机交互界面中进行画框或圈选等操作所形成的区域。
相应的，测绘用户可以在第一测绘图像中选择一个或多个触摸点，也可以在对第一测绘图像进行框选或圈选等操作选择设定图像区域。当测绘用户在第一测绘图像中选择一个或多个触摸点时，可以根据触摸点确定对应的感兴趣区域。示例性的，当测绘用户选择一个触摸点时，可以将该触摸点作为预设矩形的中点，从而将以该触摸点形成的预设矩形作为感兴趣区域。当测绘用户选择两个触摸点时，可以将该两个触摸点作为预设矩形两条对边的中点，或者作为预设矩形的其中两个顶点等，从而将以该两个触摸点形成的预设矩形作为感兴趣区域。当测绘用户选择三个以上的触摸点时，可以将多个触摸点所形成的几何图形如三角形、矩形或任意五边形等作为感兴趣区域。相应的，如果测绘用户在第一测绘图像中选择了设定图像区域，则可以直接将设定图像区域作为感兴趣区域。
步骤221b、对所述第一测绘图像进行图像识别，并获取与所述第一测绘图像中的至少一个识别物体对应的轮廓图像。
其中，识别物体可以是测绘图像中包括的物体，如果树、行人或各种类型的建筑物等，本发明实施例并不对识别物体的具体类型进行限定。
相应的，在本发明实施例中，如果根据获取的第一测绘图像自动识别感兴趣区域，可以利用图像识别技术获取与第一测绘图像中的至少一个识别物体对应的轮廓图像。
步骤222b、根据与所述识别物体对应的轮廓图像，在所述第一测绘图像中确定至少一个备选测绘区域。
其中，备选测绘区域可以是根据多个识别物体对应的轮廓图像所形成的多个区域，用于进行筛选以获取最终的感兴趣区域。
如上所述，当获取到第一测绘图像中的至少一个识别物体对应的轮廓图像后，可以根据获取的识别物体对应的轮廓图像信息在第一测绘图像中确定至少一个备选测绘区域。
示例性的，假设在第一测绘图像中包括多个果树和建筑物，其中，果树分布在统一的区域中，建筑物分布在另一个统一的区域中。对第一测绘图像进行图像识别时，多颗果树的轮廓图像所在的区域可以形成一个备选测绘区域，多个建筑物的轮廓图像所在的区域也可以形成一个备选测绘区域。
步骤223b、在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，并确定所述第一测绘图像中的与所述目标备选测绘区域匹配的感兴趣区域。
其中，区域关联特征可以是每个备选测绘区域的图像特征，如果树的轮廓图像所形成的备选测绘区域中的区域关联特征可以是多个大小相近的圆形外围轮廓；建筑物的轮廓图像所形成的备选测绘区域中的区域关联特征可以是多个大小相近的矩形外围轮廓。标准关注区域可以是根据实际需求所预先设定的多个感兴趣的区域，如梯田或果林等所形成的区域。
在本发明实施例中，在获取到多个备选测绘区域后，即可将各备选测绘区域与预设的至少一个标准关注区域的区域关联特征进行匹配，并将与预设的至少一个标准关注区域的区域关联特征匹配成功的目标备选测绘区域作为第一测绘图像中的感兴趣区域，从而实现感兴趣区域的自动识别。
在本发明的一个可选实施例中，在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，可以包括：
获取所述第一测绘图像中每个备选测绘区域的图像特征信息作为所述区域关联特征；
将所述第一测绘图像中的每个备选测绘区域与标准关注区域的图像特征信息进行匹配；
获取匹配成功的备选测绘区域作为所述目标备选测绘区域。
可选的，在本发明实施例中，可以根据每个备选测绘区域的图像特征信息在至少一个备选测绘区域中获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域。即将第一测绘图像中每个备选测绘区域的图像特征信息作为区域关联特征，并将每个备选测绘区域与标准关注区域的图像特征信息进行匹配，从而将匹配成功的备选测绘区域作为目标备选测绘区域。例如，将第一个备选测绘区域中多个大小相近的圆形外围轮廓特征作为区域关联特征，并将其与标准关注区域的图像特征信息进行匹配。如果标准关注区域的图像特征信息中包括多个大小相近的圆形外围轮廓特征，则表明该备选测绘区域可以是目标备选测绘区域。
在本发明的一个可选实施例中，在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，可以包括：
获取所述第一测绘图像中每个备选测绘区域的光谱特征信息作为所述区域关联特征；
将所述第一测绘图像中的每个备选测绘区域的光谱特征信息与标准关注区域的光谱特征信息进行匹配；
获取匹配成功的备选测绘区域作为所述目标备选测绘区域。
可选的，在本发明实施例中，还可以根据每个备选测绘区域的光谱特征信息在至少一个备选测绘区域中获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域。即将第一测绘图像中每个备选测绘区域的光谱特征信息作为区域关联特征，并将每个备选测绘区域与标准关注区域的光谱特征信息进行匹配，从而将匹配成功的备选测绘区域作为目标备选测绘区域。例如，将第一个备选测绘区域中光的不同波长的分布情况作为区域关联特征，并将其与标准关注区域的光谱特征信息进行匹配。如果标准关注区域的光的不同波长的分布情况与第一个备选测绘区域中光的不同波长的分布情况相同，则表明该备选测绘区域可以是目标备选测绘区域。
步骤230、根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点。
步骤240、控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像。
采用上述技术方案，通过测绘用户指定或自动识别的方式确定第一测绘图像中的感兴趣区域，丰富了感兴趣区域的确定方式，从而提高用户体验。
需要说明的是，图2仅是一种实现方式的示意图，步骤221a-步骤222a与步骤221b-步骤223b之间并没有先后顺序关系，可以仅实施步骤221a-步骤222a，或者仅实施步骤221b-步骤223b，两者择一实施。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种测绘信息获取方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，在本实施例中，给出了根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点的具体实现方式。相应的，如图3所示，本实施例的方法可以包括：
步骤310、获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像。
步骤320、确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域。
步骤330、根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点。
相应的，步骤330可以包括下述操作：
步骤331、在所述第一测绘图像中确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣图像点。
其中，感兴趣图像点可以是感兴趣区域对应的局部图像中的其中一个图像点，如感兴趣区域对应的局部图像的中点对应的图像点等，本发明实施例并不对感兴趣图像点在感兴趣区域中的具体位置进行限定。
在本发明实施例中，确定与感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点时，可以首先在第一测绘图像中确定与感兴趣区域匹配的感兴趣图像点。
在本发明的一个可选实施例中，在所述第一测绘图像中确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣图像点，可以包括下述至少一项：
根据所述第一测绘图像中的与一个触摸点匹配的所述感兴趣区域，将所述触摸点作为所述感兴趣图像点；
根据所述第一测绘图像中的与至少三个触摸点匹配的所述感兴趣区域，将所述至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点；
根据所述第一测绘图像中的与所述设定图像区域匹配的所述感兴趣区域，将所述设定图像区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点；以及
根据所述第一测绘图像中包括的与所述目标备选测绘区域匹配的所述感兴趣区域，将所述目标备选测绘区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点。
可选的，在本发明实施例中，可以将测绘用户在第一测绘图像中的感兴趣区域中选择的其中一个触摸点直接作为感兴趣图像点。或者，可以将测绘用户在第一测绘图像中选择的至少三个触摸点所形成的封闭区域作为感兴趣区域，并将确定的感兴趣区域中的任意一点作为感兴趣图像点。或者，还可以将测绘用户在第一测绘图像中选择的设定图像区域作为感兴趣区域，并将确定的感兴趣区域中的任意一点作为感兴趣图像点。或者，也还可以自动识别出感兴趣区域，将第一测绘图像中包括的与感兴趣区域匹配的目标备选测绘区域作为感兴趣区域，并将确定的感兴趣区域中的任意一点作为感兴趣图像点。当然，本领域技术人员还可以通过其他的可选方式来确定感兴趣图像点，本发明实施例对此并不进行限制。
步骤332、根据所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，以及所述第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
相应的，在确定感兴趣图像点之后，即可根据感兴趣图像点在第一测绘图像中的图像位置信息以及测绘无人机的第一飞行测绘参数，如飞行高度和拍摄焦距等，确定与感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
在本发明的一个可选实施例中，根据所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，以及所述第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点，可以包括：
根据所述第一地面分辨率、所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，以及所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点；
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行姿态信息，确定飞行拍摄偏转角；
使用所述飞行拍摄偏转角对所述理想测绘位置点进行修正，得到与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
其中，理想测绘位置点可以是测绘无人机的飞行姿态保持水平状态时感兴趣图像点在对应的测绘区域中的地理位置点。飞行拍摄偏转角可以是俯仰角、滚转角以及偏航角等姿态角。
可以理解的是，当测绘无人机在航测过程中始终保持标准的水平方向时，无人机中配置的拍摄设备的镜头是垂直向下的，即可以直接根据测绘无人机的第一地面分辨率、在拍摄第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息以及感兴趣图像点在第一测绘图像中的图像位置，利用小孔成像原理直接确定与感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点，此时确定的理想测绘位置点即为感兴趣区域测绘位置点。本领域内技术人员可以理解，根据小孔成像原理，测绘机上的相机采集的图像的每一个像素都对应着地面上的一块区域，根据小孔成像的相似三角形原理，地面所有物体的不同部分发出的光线会在屏幕成像，在获得光心对应的像素与孔的距离，以及光心对应的像素对应的地面与测绘无人机的距离后，其它的像素也可以根据相似三角形计算出一个相对位置关系，据此可以计算出感兴趣区域的像素对应的相对位置关系，从而可以计算出无人机去拍摄该感兴趣区域的测绘位置点。但是测绘无人机在航测过程中，其飞行姿态是实时变化的，因此需要利用测绘无人机的飞行姿态来辅助确定感兴趣区域测绘位置点。可选的，可以根据测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的各个姿态角信息，利用空间几何关系对理想测绘位置点对应的偏移位置进行修正，从而得到与感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
需要再次说明的是，在利用小孔成像原理直接确定与感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点时，需要利用的一个参量是测绘无人机在拍摄第一测绘图像时拍摄光心与所拍摄的地面点之间的距离值。理想情况下，上述数值为测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的飞行高度(也可称为理想飞行高度)。相应的，上述飞行高度可以使用第一地面分辨率以及拍摄设备的镜头焦距计算得到。但是考虑到测绘无人机的飞行姿态不同，测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的实际飞行高度也会与上述理想飞行高度发生偏差，因此，为了更加精确的获取实际飞行高度，可以通过测绘无人机上配置的测距仪，获取测绘无人机在拍摄第一测绘图像时测距仪获取到的飞行高度，作为拍摄光心与所拍摄的地面点之间的距离值，以进一步优化最终理想测绘位置点的计算结果。
获取拍摄光心与所拍摄的地面点之间的距离值时也可以采用雷达，红外，超声波等方式，或者通过图像算法。
所述的测绘位置点可以为一个测绘位置点，也可以为多个测绘位置点，测绘无人机在测绘位置点可以垂直向下拍摄测绘照片，也可以以预设姿态在测绘位置点向感兴趣区域拍摄。
测绘位置点的生成也可以参考所述感兴趣区域的大小确定，当感兴趣区域比较大时，可以生成遍历所述感兴趣区域的多个测绘位置点，在这些位置点都需要拍照测绘。
在能通过调整相机参数的方式从而用于获取感兴趣区域的高精度图像时，所述测绘位置点也可以是测绘无人机当前位置不变，例如调整焦距。
或者，也可以通过测绘无人机上配置的气压高度传感器获取测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的无人机海拔高度，在获取测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的经纬度信息后，结合三维地图数据(例如，谷歌地图)，可以获取与该经纬度信息对应的地面海拔高度，最后，可以将无人机海拔高度与地面海拔高度的差值作为测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的实际飞行高度。
在本发明的一个可选实施例中，根据所述第一地面分辨率、所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，以及所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点，可以包括：
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，确定所述第一测绘图像的图像中点对应的基准地理位置信息；
根据所述感兴趣图像点与所述图像中点之间的图像位置关系、所述基准地理位置信息以及所述第一地面分辨率，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点。
其中，基准地理位置信息可以是第一测绘图像的图像中点所对应的测绘区域中的位置点的地理位置信息。
可选的，在本发明实施例中，可以以第一测绘图像中的图像中点对应的基准地理位置信息为依据确定与感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点。其中，第一测绘图像中的图像中点对应的基准地理位置信息需要根据测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息确定。示例性的，当测绘无人机以水平飞行的姿态获取第一测绘图像时，其拍摄点对应的地理位置信息即可作为第一测绘图像中的图像中点对应的基准地理位置信息。当确定第一测绘图像的图像中点对应的基准地理位置信息后，可以根据感兴趣图像点与图像中点之间的图像位置关系，如两点之间的距离以及两点所在直线与水平线或竖直线之间的夹角等位置关系，图像中点对应的基准地理位置信息，以及第一地面分辨率，利用空间几何关系确定感兴趣图像点所匹配的理想测绘位置点。
步骤340、控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像。
采用上述技术方案，通过在第一测绘图像中确定与感兴趣区域匹配的感兴趣图像点，以进一步根据确定的感兴趣图像点在第一测绘图像中的图像位置，以及第一飞行测绘参数，确定与感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点，可以对感兴趣区域进行定位，从而使得测绘无人机飞行至感兴趣区域测绘位置点，并按照感兴趣区域匹配的第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，从而获取感兴趣区域更加清晰的局部信息，保证用户根据获取的测绘图像进行决策的准确度，从而提高用户决策的效率和可靠性。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种测绘信息获取方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，在本实施例中，给出了确定第二飞行测绘参数的具体实现方式，以及按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后的具体操作。相应的，如图4所示，本实施例的方法可以包括：
步骤410、获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像。
步骤420、确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点。
步骤430、控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点。
步骤440、获取所述第一地面分辨率与所述第二地面分辨率之间的比例关系。
在本发明实施例中，在控制测绘无人机按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之前，首先可以获取第一地面分辨率与第二地面分辨率之间的比例关系。
步骤450、根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，按照所述比例关系确定所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为所述第二飞行测绘参数。
相应的，在获取第一地面分辨率与第二地面分辨率之间的比例关系后，可以根据测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，按照比例关系确定测绘无人机在拍摄第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为第二飞行测绘参数。可选的，第二飞行测绘参数可以保持飞行高度不变，调整拍摄焦距，或者保持拍摄焦距不变，调整飞行高度，或者同时调整飞行高度和拍摄焦距。
在本发明的一个可选实施例中，根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，按照所述比例关系确定所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为所述第二飞行测绘参数，可以包括下述一项：
根据所述比例关系，降低所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度；
根据所述比例关系，提高所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄焦距，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的拍摄焦距；以及
将所述比例关系拆分为第一局部比例关系以及第二局部比例关系，根据所述第一局部比例关系，降低所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，并根据所述第二局部比例关系，提高所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄焦距，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的拍摄焦距。
其中，第一局部比例关系可以是测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的飞行高度与拍摄第二测绘图像时的飞行高度之间的比例关系，第二局部比例关系可以是测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的拍摄焦距与拍摄第二测绘图像时的拍摄焦距之间的比例关系。
可选的，在确定第二飞行测绘参数时，可以保持拍摄焦距不变，并根据第一地面分辨率与第二地面分辨率之间的比例关系降低测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的飞行高度，得到测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度；或者，还可以保持飞行高度不变，并根据第一地面分辨率与第二地面分辨率之间的比例关系提高测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的拍摄焦距，得到测绘无人机在拍摄第二测绘图像时的拍摄焦距；或者，也还可以同时根据第一局部比例关系，降低测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的飞行高度，得到测绘无人机在拍摄第二测绘图像时的飞行高度，并根据第二局部比例关系，提高测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的拍摄焦距，得到测绘无人机在拍摄第二测绘图像时的拍摄焦距。
示例性的，假设第一地面分辨率的数值为4cm/pixel，第二地面分辨率的数值为1cm/pixel，则第一地面分辨率与第二地面分辨率之间的数值比例关系为4:1。如果测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的飞行高度为100m，拍摄焦距为50mm，则测绘无人机在拍摄第二测绘图像时的飞行高度可以为100m，拍摄焦距为200mm；或者测绘无人机在拍摄第二测绘图像时的飞行高度可以为25m，拍摄焦距为50mm；或者测绘无人机在拍摄第二测绘图像时的飞行高度可以为50m，拍摄焦距为100mm。
步骤460、按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像。
步骤470、建立所述第一测绘图像与所述第二测绘图像之间的关联关系。
其中，所述第一测绘图像为所述测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点中的一个采样点处测绘得到的，且通过对与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合的组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
在本发明实施例中，在按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，还可以建立第一测绘图像与第二测绘图像之间的关联关系，以供后续测绘用户进行决策时参考。可选的，第一测绘图像可以是测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点中的一个采样点处测绘得到的。
其中，测绘采样点的获取方法可以是：获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内各拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内各拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的各拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。
或者，测绘采样点的获取方法还可以是：获取与测绘区域对应的参考拍照位置点，并将组合拍摄点集内的一个拍摄点与所述参考拍照位置点建立映射关系；根据所述组合拍摄点集内各拍摄点之间预设的相对位置关系以及所述映射关系，确定与所述参考拍照位置点对应的多个辅助拍照位置点；将所述参考拍照位置点以及所述多个辅助拍照位置点作为测绘无人机在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
或者，测绘采样点的获取方法还可以是：获取与组合拍摄点集对应的组合拍摄区域；根据所述组合拍摄区域以及测绘区域信息，在测绘区域内确定一个或多个测绘组合拍摄区域；根据所述组合拍摄点集中各拍摄点之间预设的相对位置关系，在所述测绘组合拍摄区域中确定多个拍照位置点；将所述多个拍照位置点作为测绘飞行器在所述测绘区域中测绘的测绘采样点。
测绘无人机可以通过上述方法所确定的测绘采样点，飞行至每个测绘采样点处，并拍摄得到与多个测绘采样点对应的测绘照片集合。进一步的，将测绘照片集合中的测绘照片按照预设的重叠度要求进行拼接，即可得到与测绘区域对应的测绘地图。
采用上述技术方案，通过根据第一地面分辨率与第二地面分辨率之间的比例关系，以及测绘无人机在拍摄第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，确定测绘无人机在拍摄第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为第二飞行测绘参数，以使测绘无人机按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，能够获取感兴趣区域更加清晰的局部信息，因此能够保证用户根据获取的测绘图像进行决策的准确度，从而提高用户决策的效率和可靠性。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种种测绘信息获取装置的示意图，如图5所示，所述装置包括：第一测绘图像获取模块510、感兴趣区域测绘位置点确定模块520以及第二测绘图像拍摄模块530，其中：
第一测绘图像获取模块510，用于获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像；
感兴趣区域测绘位置点确定模块520，用于确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点；
第二测绘图像拍摄模块530，用于控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。
本发明实施例通过在测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像中确定感兴趣区域，并根据与第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点，进而控制测绘无人机飞行至感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，解决了现有无人机航测方法中存在的测绘信息获取方式单一等问题，丰富了测绘区域的图像分辨率，从而实现了根据实际需求获取所需分辨率的测绘信息，并提高决策的效率和可靠性的有益效果。
可选的，所述装置还包括：第一测绘图像显示模块，用于将所述第一测绘图像通过人机交互界面显示给测绘用户；
感兴趣区域测绘位置点确定模块，用于根据所述测绘用户在所述第一测绘图像中选择的至少一个触摸点，和/或设定图像区域，确定所述第一测绘图像中的与所述至少一个触摸点，和/或设定图像区域匹配的感兴趣区域。
可选的，感兴趣区域测绘位置点确定模块，包括：
轮廓图像获取单元，用于对所述第一测绘图像进行图像识别，并获取与所述第一测绘图像中的至少一个识别物体对应的轮廓图像；
备选测绘区域确定单元，用于根据与所述识别物体对应的轮廓图像，在所述第一测绘图像中确定至少一个备选测绘区域；
感兴趣区域确定单元，用于在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，并确定所述第一测绘图像中的与所述目标备选测绘区域匹配的感兴趣区域。
可选的，感兴趣区域确定单元，用于：
获取所述第一测绘图像中每个备选测绘区域的图像特征信息作为所述区域关联特征；
将所述第一测绘图像中的每个备选测绘区域与标准关注区域的图像特征信息进行匹配；
获取匹配成功的备选测绘区域作为所述目标备选测绘区域。
可选的，感兴趣区域确定单元，用于：
获取所述第一测绘图像中每个备选测绘区域的光谱特征信息作为所述区域关联特征；
将所述第一测绘图像中的每个备选测绘区域的光谱特征信息与标准关注区域的光谱特征信息进行匹配；
获取匹配成功的备选测绘区域作为所述目标备选测绘区域。
可选的，感兴趣区域测绘位置点确定模块，包括：
感兴趣图像点确定单元，用于在所述第一测绘图像中确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣图像点；
感兴趣区域测绘位置点确定单元，用于根据所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，以及所述第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
可选的，感兴趣图像点确定单元，用于：
根据所述第一测绘图像中的与一个触摸点匹配的所述感兴趣区域，将所述触摸点作为所述感兴趣图像点；
根据所述第一测绘图像中的与至少三个触摸点匹配的所述感兴趣区域，将所述至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点；
根据所述第一测绘图像中的与所述设定图像区域匹配的所述感兴趣区域，将所述设定图像区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点；以及
根据所述第一测绘图像中包括的与所述目标备选测绘区域匹配的所述感兴趣区域，将所述目标备选测绘区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点。
可选的，感兴趣区域测绘位置点确定单元，用于：
根据所述第一地面分辨率、所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，以及所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点；
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行姿态信息，确定飞行拍摄偏转角；
使用所述飞行拍摄偏转角对所述理想测绘位置点进行修正，得到与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
可选的，感兴趣区域测绘位置点确定单元，用于：
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，确定所述第一测绘图像的图像中点对应的基准地理位置信息；
根据所述感兴趣图像点与所述图像中点之间的图像位置关系、所述基准地理位置信息以及所述第一地面分辨率，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点。
可选的，所述装置还包括：
比例关系获取模块，用于获取所述第一地面分辨率与所述第二地面分辨率之间的比例关系；
第二飞行测绘参数确定模块，用于根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，按照所述比例关系确定所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为所述第二飞行测绘参数。
可选的，第二飞行测绘参数确定模块，用于：
根据所述比例关系，降低所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度；
根据所述比例关系，提高所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄焦距，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的拍摄焦距；以及
将所述比例关系拆分为第一局部比例关系以及第二局部比例关系，根据所述第一局部比例关系，降低所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，并根据所述第二局部比例关系，提高所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄焦距，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的拍摄焦距。
可选的，所述装置还包括：关联关系建立模块，用于：
建立所述第一测绘图像与所述第二测绘图像之间的关联关系；
其中，所述第一测绘图像为所述测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点中的一个采样点处测绘得到的，且通过对与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合的组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
可选的，还包括：重复迭代模块，用于：
在按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，确定所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域，并根据与所述第二测绘图像匹配的第二飞行测绘参数，确定与所述感兴趣细化区域匹配的感兴趣细化区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣细化区域测绘位置点，并按照第三飞行测绘参数拍摄第三地面分辨率的第三测绘图像，其中，所述第三地面分辨率高于所述第二地面分辨率。
如果在第三测绘图像中仍然确定存在感兴趣细化区域，则按照测绘所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域的方法继续控制所述测绘无人机对新的感兴趣细化区域进行拍照测绘；
依次类推，直至所述测绘图像满足测绘精度。
上述测绘信息获取装置可执行本发明任意实施例所提供的测绘信息获取方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的测绘信息获取方法。
由于上述所介绍的测绘信息获取装置为可以执行本发明实施例中的测绘信息获取方法的装置，故而基于本发明实施例中所介绍的测绘信息获取方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的测绘信息获取装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该测绘信息获取装置如何实现本发明实施例中的测绘信息获取方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中测绘信息获取方法所采用的装置，都属于本申请所欲保护的范围。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备612的框图。图6显示的电子设备612仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备612可以是典型的各类无人机的遥控器设备、远程控制终端设备或无人机设备等。
如图6所示，电子设备612以通用计算设备的形式表现。电子设备612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器616，存储装置628，连接不同系统组件(包括存储装置628和处理器616)的总线618。
总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备612典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备612访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置628可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)630和/或高速缓存存储器632。电子设备612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统634可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线618相连。存储装置628可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块626的程序636，可以存储在例如存储装置628中，这样的程序模块626包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块626通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器624等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备612交互的设备通信，和/或与使得该电子设备612能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口622进行。并且，电子设备612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器620通过总线618与电子设备612的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器616通过运行存储在存储装置628中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的测绘信息获取方法。
也即，所述处理单元执行所述程序时实现：获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像；
确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。
实施例七
本发明实施例七还提供一种存储计算机程序的计算机存储介质，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行本发明上述实施例任一所述的测绘信息获取方法：获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像；
确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器((Erasable Programmable Read OnlyMemory，EPROM)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网或广域网—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (17)
1.一种测绘信息获取方法，其特征在于，包括：
获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像；
确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取测绘无人机实时拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像之后，还包括：将所述第一测绘图像通过人机交互界面显示给测绘用户；
确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，包括：
根据所述测绘用户在所述第一测绘图像中选择的至少一个触摸点，和/或设定图像区域，确定所述第一测绘图像中的与所述至少一个触摸点，和/或设定图像区域匹配的感兴趣区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，包括：
对所述第一测绘图像进行图像识别，并获取与所述第一测绘图像中的至少一个识别物体对应的轮廓图像；
根据与所述识别物体对应的轮廓图像，在所述第一测绘图像中确定至少一个备选测绘区域；
在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，并确定所述第一测绘图像中的与所述目标备选测绘区域匹配的感兴趣区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，包括：
获取所述第一测绘图像中每个备选测绘区域的图像特征信息作为所述区域关联特征；
将所述第一测绘图像中的每个备选测绘区域与标准关注区域的图像特征信息进行匹配；
获取匹配成功的备选测绘区域作为所述目标备选测绘区域。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述至少一个备选测绘区域中，获取区域关联特征与预设的标准关注区域相匹配的目标备选测绘区域，包括：
获取所述第一测绘图像中每个备选测绘区域的光谱特征信息作为所述区域关联特征；
将所述第一测绘图像中的每个备选测绘区域的光谱特征信息与标准关注区域的光谱特征信息进行匹配；
获取匹配成功的备选测绘区域作为所述目标备选测绘区域。
6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点，包括：
在所述第一测绘图像中确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣图像点；
根据所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，以及所述第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一测绘图像中确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣图像点，包括下述至少一项：
根据所述第一测绘图像中的与一个触摸点匹配的所述感兴趣区域，将所述触摸点作为所述感兴趣图像点；
根据所述第一测绘图像中的与至少三个触摸点匹配的所述感兴趣区域，将所述至少三个触摸点的连线所围成的封闭区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点；
根据所述第一测绘图像中的与所述设定图像区域匹配的所述感兴趣区域，将所述设定图像区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点；以及根据所述第一测绘图像中包括的与所述目标备选测绘区域匹配的所述感兴趣区域，将所述目标备选测绘区域作为所述感兴趣区域，并将所述感兴趣区域中的一点确定为所述感兴趣图像点。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，以及所述第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点，包括：
根据所述第一地面分辨率、所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，以及所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点；
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行姿态信息，确定飞行拍摄偏转角；
使用所述飞行拍摄偏转角对所述理想测绘位置点进行修正，得到与所述感兴趣图像点匹配的感兴趣区域测绘位置点。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一地面分辨率、所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，以及所述感兴趣图像点在所述第一测绘图像中的图像位置，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点，包括：
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄点地理位置信息，确定所述第一测绘图像的图像中点对应的基准地理位置信息；
根据所述感兴趣图像点与所述图像中点之间的图像位置关系、所述基准地理位置信息以及所述第一地面分辨率，确定与所述感兴趣图像点匹配的理想测绘位置点。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述测绘无人机按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之前，还包括：
获取所述第一地面分辨率与所述第二地面分辨率之间的比例关系；
根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，按照所述比例关系确定所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为所述第二飞行测绘参数。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距，按照所述比例关系确定所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，和/或拍摄焦距作为所述第二飞行测绘参数，包括下述一项：
根据所述比例关系，降低所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度；
根据所述比例关系，提高所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄焦距，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的拍摄焦距；以及
将所述比例关系拆分为第一局部比例关系以及第二局部比例关系，根据所述第一局部比例关系，降低所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的飞行高度，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的飞行高度，并根据所述第二局部比例关系，提高所述测绘无人机在拍摄所述第一测绘图像时的拍摄焦距，得到所述测绘无人机在拍摄所述第二测绘图像时的拍摄焦距。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述测绘无人机按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，还包括：
建立所述第一测绘图像与所述第二测绘图像之间的关联关系；
其中，所述第一测绘图像为所述测绘无人机在测绘区域中测绘的多个测绘采样点中的一个采样点处测绘得到的，且通过对与所述多个测绘采样点对应的测绘照片集合的组合和/或拼接，得到与所述测绘区域对应的测绘地图。
13.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，还包括：
确定所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域，并根据与所述第二测绘图像匹配的第二飞行测绘参数，确定与所述感兴趣细化区域匹配的感兴趣细化区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣细化区域测绘位置点，并按照第三飞行测绘参数拍摄第三地面分辨率的第三测绘图像，其中，所述第三地面分辨率高于所述第二地面分辨率。
14.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像之后，还包括：
确定所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域，并根据与所述第二测绘图像匹配的第二飞行测绘参数，确定与所述感兴趣细化区域匹配的感兴趣细化区域测绘位置点；
控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣细化区域测绘位置点，并按照第三飞行测绘参数拍摄第三地面分辨率的第三测绘图像，其中，所述第三地面分辨率高于所述第二地面分辨率；
如果在第三测绘图像中仍然确定存在感兴趣细化区域，则按照测绘所述第二测绘图像中的感兴趣细化区域的方法继续控制所述测绘无人机对新的感兴趣细化区域进行拍照测绘；
依次类推，直至所述测绘图像满足测绘精度。
15.一种测绘信息获取装置，其特征在于，包括：
第一测绘图像获取模块，用于获取测绘无人机拍摄的第一地面分辨率的第一测绘图像；
感兴趣区域测绘位置点确定模块，用于确定所述第一测绘图像中的感兴趣区域，并根据与所述第一测绘图像匹配的第一飞行测绘参数，确定与所述感兴趣区域匹配的感兴趣区域测绘位置点；
第二测绘图像拍摄模块，用于控制所述测绘无人机飞行至所述感兴趣区域测绘位置点，并按照第二飞行测绘参数拍摄第二地面分辨率的第二测绘图像，其中，所述第二地面分辨率高于所述第一地面分辨率。
16.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-14中任一所述的测绘信息获取方法。
17.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一所述的测绘信息获取方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 510000, No. 1, Cheng Cheng Road, Gaotang Software Park, Guangzhou, Guangdong, Tianhe District, 3A01 Applicant after: Guangzhou Jifei Technology Co.,Ltd. Address before: 510000, No. 1, Cheng Cheng Road, Gaotang Software Park, Guangzhou, Guangdong, Tianhe District, 3A01 Applicant before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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