CN107172341A - 一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机领域，公开了一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统。所述方法包括：首先无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；然后转换成帧率间隔为预设值的全景图像和目标图像；并分别标记为奇数帧和偶数帧后生成复合图像；无人机再将复合图像发送至地面站；最后地面站获取无人机的控制模式；当控制模式为机体运动控制模式时，地面站对复合图像中的奇数帧进行显示；当控制模式为摄像控制模式时，地面站对复合图像中的偶数帧进行显示。因此，本发明通过所述无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统，提高了无人机操控的可靠性和减少了无人机传输装置的成本。

Description

一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统。

背景技术

目前市场上无人机开始广泛应用，无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活、安全性高的特点，广泛应用于航拍、检测、资源勘查等领域。现在无人机的操控(前进、后退、升级等)和云台拍摄均是由一个遥控器或APP来控制。

由于现有技术只用一个遥控装置实现无人机运动操控和拍摄两个功能，导致不可避免地出现在拍摄时看不到无人机的全景整体画面情况(云台转动或变倍导致画面剧烈变化)，或者是需要抓拍或录制时不能非常及时的控制机体运动。

发明内容

本发明提供了一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统，旨在解决现有无人机系统只有一个遥控装置，导致地拍摄时看不到无人机的全景整体画面或者拍摄时不能非常及时的控制机体运动的技术问题。

本发明是这样实现的，一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括：

采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；

将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

将所述复合图像发送至地面站以使所述地面站根据控制模式对所述复合图像中的奇数帧或者所述复合图像中的偶数帧进行显示。

本发明的另一目的在于提供一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括：

接收无人机发送的复合图像；

获取所述无人机的控制模式；

当所述控制模式为机体运动控制模式时，对所述复合图像中的奇数帧进行显示；

当所述控制模式为摄像控制模式时，对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

本发明的另一目的在于提供一种无人机控制方法，所述无人机控制方法包括：

无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；

所述无人机将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

所述无人机将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

所述无人机根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

所述无人机将所述复合图像发送至地面站；

所述地面站接收所述无人机发送的复合图像；

所述地面站获取所述无人机的控制模式；

当所述控制模式为机体运动控制模式时，所述地面站对所述复合图像中的奇数帧进行显示；

当所述控制模式为摄像控制模式时，所述地面站对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

本发明的另一目的在于提供一种无人机，所述无人机包括：

采集模块，用于采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；

转换模块，用于将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

标记模块，用于将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

生成模块，用于根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

发送模块，用于将所述复合图像发送至地面站以使所述地面站根据控制模式对所述复合图像中的奇数帧或者所述复合图像中的偶数帧进行显示。

本发明的另一目的在于提供一种地面站，所述地面站包括第一遥控装置和第二遥控装置，所述第一遥控装置和所述第二遥控装置分别包括：

接收模块，用于接收无人机发送的复合图像；

获取模块，用于获取所述无人机的控制模式；

奇数帧显示模块，用于当所述控制模式为机体运动控制模式时，对所述复合图像中的奇数帧进行显示；或者

偶数帧显示模块，用于当所述控制模式为摄像控制模式时，对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

本发明的另一目的在于提供一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包含上述的无人机和上述地面站。

本发明技术方案带来的有益效果是：

从上述本发明可知，由于首先无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；然后无人机将原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将原始目标图像转换成帧率间隔为预设值的目标图像；无人机将全景图像标记为奇数帧，并将目标图像标记为偶数帧；无人机根据标记为奇数帧的全景图像和标记为偶数帧的目标图像生成复合图像；无人机再将复合图像发送至地面站；最后地面站接收无人机发送的复合图像；所述地面站获取无人机的控制模式；当控制模式为机体运动控制模式时，地面站对复合图像中的奇数帧进行显示；当控制模式为摄像控制模式时，地面站对复合图像中的偶数帧进行显示；由于无人机系统包含两个控制模式，即两个遥控装置，因此，提高了无人机操控的可靠性；由于将全景图像和目标图像复合为一组图像进行传输，因此，无人机只需一套传输装置，减少了无人机传输装置的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种无人机控制方法一种流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种无人机控制方法另一种流程图；

图3为本发明实施例二提供的一种无人机控制方法流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种无人机控制方法流程图；

图5为本发明实施例四提供的一种无人机一种结构示意图；

图6为本发明实施例四提供的一种无人机另一种结构示意图；

图7为本发明实施例五提供的一种地面站一种结构示意图；

图8为本发明实施例六提供的一种无人机系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一：

图1示出了本实施例提供的无人机控制方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

在步骤101中，采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像。

其中，通过无人机机身上的一个固定摄像头采集无人机周围环境的原始全景图像，通过挂在无人机机身的云台上的运动相机或红外摄像机采集无人机跟踪目标的原始目标图像。

在步骤102中，将原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将原始目标图像转换成帧率间隔为预设值的目标图像。

例如，判断原始全景图像和原始目标图像的帧率间隔是否为预设帧率间隔，若否，则对原始全景图像和原始目标图像分别进行帧复制或减帧处理以生成帧率间隔等于预设帧率间隔的全景图像和目标图像。预设帧率间隔可以为33.3毫秒。

在步骤103中，将全景图像标记为奇数帧，并将目标图像标记为偶数帧。

其中，将全景图像的最后一个像素的最后一位作为标志位，将全景图像标记为奇数帧；将目标图像的最后一个像素的最后一位作为标志位，将目标图像标记为偶数帧。

在步骤104中，根据标记为奇数帧的全景图像和标记为偶数帧的目标图像生成复合图像。

在步骤105中，将复合图像发送至地面站以使地面站根据控制模式对复合图像中的奇数帧或者复合图像中的偶数帧进行显示。

进一步地，如图2所示，在步骤101和步骤102之间还包括步骤101-2，步骤101-2为：对原始全景图像和原始目标图像进行去隔行处理。

其中，判断原始全景图像的格式和原始目标图像的格式是否为标清图像，若是，则对原始全景图像和原始目标图像进行去隔行处理。

原始全景图像的格式和原始目标图像的格式可以为标清图像或高清图像，当原始全景图像的格式和原始目标图像的格式为高清图像时，不进行去隔行处理。

进一步地，如图2所示，在步骤101和步骤102之间还包括步骤101-3，步骤101-3为：对原始全景图像和原始目标图像进行分辨率调整。

其中，判断原始全景图像和原始目标图像是否为预设分辨率图像，若否，则对原始全景图像和原始目标图像进行分辨率调整。调整后的原始全景图像和原始目标图像的分辨率可以为720P。

本实施例通过首先采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；然后将原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将原始目标图像转换成帧率间隔为预设值的目标图像；再将全景图像标记为奇数帧，并将目标图像标记为偶数帧；根据标记为奇数帧的全景图像和标记为偶数帧的目标图像生成复合图像；最后将复合图像发送至地面站以使地面站根据控制模式对复合图像中的奇数帧或者复合图像中的偶数帧进行显示；因此，实现了提高了无人机操控的可靠性和减少了无人机传输装置的成本。

实施例二：

图3示出了本实施例提供的无人机控制方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

在步骤301中，接收无人机发送的复合图像。

在步骤302中，获取无人机的控制模式。

其中，获取无人机的控制模式的过程具体为：

根据第一遥控装置的设置或第二遥控装置的设置获取无人机的控制模式。

其中，第一遥控装置设置为机体运动控制模式，只发送和响应机体控制命令，其执行步骤303a；第二遥控装置设置为摄像控制模式，只发送和响应云台命令和拍摄命令，其执行步骤303b。

在步骤303a中，当控制模式为机体运动控制模式时，对复合图像中的奇数帧进行显示。

在步骤303b中，当控制模式为摄像控制模式时，对复合图像中的偶数帧进行显示。

其中，对复合图像中的奇数帧进行显示的步骤具体为：删除复合图像中的偶数帧，并对删除偶数帧后的复合图像进行显示。对复合图像中的偶数帧进行显示的步骤具体为：删除复合图像中的奇数帧，并对删除奇数帧后的复合图像进行显示。

本实施例通过首先接收无人机发送的复合图像；然后获取无人机的控制模式；最后当控制模式为机体运动控制模式时，对复合图像中的奇数帧进行显示；当控制模式为摄像控制模式时，对复合图像中的偶数帧进行显示；实现了提高了无人机操控的可靠性和减少了无人机传输装置的成本。

实施例三：

图4示出了本实施例提供的无人机控制方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

在步骤401中，无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像。

在步骤402中，无人机对原始全景图像和原始目标图像进行去隔行处理。

在步骤403中，无人机对原始全景图像和原始目标图像进行分辨率调整。

在步骤404中，无人机将原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将原始目标图像转换成帧率间隔为预设值的目标图像。

在步骤405中，无人机将全景图像标记为奇数帧，并将目标图像标记为偶数帧。

在步骤406中，无人机根据标记为奇数帧的全景图像和标记为偶数帧的目标图像生成复合图像。

在步骤407中，无人机将复合图像发送至地面站。

在步骤408中，地面站接收无人机发送的复合图像。

在步骤409中，地面站获取无人机的控制模式。

其中，地面站获取无人机的控制模式的步骤具体为：

地面站根据第一遥控装置的设置或第二遥控装置的设置获取无人机的控制模式。

在步骤4010a中，当控制模式为机体运动控制模式时，地面站对复合图像中的奇数帧进行显示。

在步骤4010b中，当控制模式为摄像控制模式时，地面站对复合图像中的偶数帧进行显示。

其中，地面站对复合图像中的奇数帧进行显示的步骤具体为：地面站删除复合图像中的偶数帧，并对删除偶数帧后的复合图像进行显示；地面站对复合图像中的偶数帧进行显示的步骤具体为：地面站删除复合图像中的奇数帧，并对删除奇数帧后的复合图像进行显示。

本实施例通过首先无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；然后无人机将原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将原始目标图像转换成帧率间隔为预设值的目标图像；无人机将全景图像标记为奇数帧，并将目标图像标记为偶数帧；无人机根据标记为奇数帧的全景图像和标记为偶数帧的目标图像生成复合图像；无人机再将复合图像发送至地面站；最后地面站接收无人机发送的复合图像；地面站获取无人机的控制模式；当控制模式为机体运动控制模式时，地面站对复合图像中的奇数帧进行显示；当控制模式为摄像控制模式时，地面站对复合图像中的偶数帧进行显示；由于无人机系统包含两个控制模式，即两个遥控装置，因此，提高了无人机操控的可靠性；由于将全景图像和目标图像复合为一组图像进行传输，因此，无人机只需一套传输装置，减少了无人机传输装置的成本。

实施例四：

与实施例一提供的一种无人机控制方法相对应，本发明还提供了一种无人机50，如图5所示，包括采集模块510、转换模块520、标记模块530、生成模块540和发送模块550。

采集模块510，用于采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；

转换模块520，用于将原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将原始目标图像转换成帧率间隔为预设值的目标图像；

标记模块530，用于将全景图像标记为奇数帧，并将目标图像标记为偶数帧；

生成模块540，用于根据标记为奇数帧的全景图像和标记为偶数帧的目标图像生成复合图像；

发送模块550，用于将复合图像发送至地面站以使地面站根据控制模式对复合图像中的奇数帧或者复合图像中的偶数帧进行显示。

进一步地，如图6所示，无人机60还包括去隔行处理模块560和分辨率调整模块570。

去隔行处理模块560，用于对原始全景图像和原始目标图像进行去隔行处理。

分辨率调整模块570，用于对原始全景图像和原始目标图像进行分辨率调整。

本实施例通过首先采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；然后将原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将原始目标图像转换成帧率间隔为预设值的目标图像；再将全景图像标记为奇数帧，并将目标图像标记为偶数帧；根据标记为奇数帧的全景图像和标记为偶数帧的目标图像生成复合图像；最后将复合图像发送至地面站以使地面站根据控制模式对复合图像中的奇数帧或者复合图像中的偶数帧进行显示；因此，实现了提高了无人机操控的可靠性和减少了无人机传输装置的成本。

实施例五：

与实施例二提供的一种无人机控制方法相对应，本发明还提供了一种地面站70，地面站包括第一遥控装置和第二遥控装置，上述第一遥控装置和上述第二遥控装置，如图7所示，分别包括接收模块710、获取模块720、奇数帧显示模块730或偶数帧显示模块740。

接收模块710，用于接收无人机发送的复合图像；

获取模块720，用于获取无人机的控制模式；

其中，获取模块获取无人机的控制模式的过程具体为：

根据第一遥控装置的设置或第二遥控装置的设置获取无人机的控制模式。

奇数帧显示模块730，用于当控制模式为机体运动控制模式时，对复合图像中的奇数帧进行显示；或者

偶数帧显示模块740，用于当控制模式为摄像控制模式时，对复合图像中的偶数帧进行显示。

其中，奇数帧显示模块对复合图像中的奇数帧进行显示的过程具体为：删除复合图像中的偶数帧，并对删除偶数帧后的复合图像进行显示；偶数帧显示模块对复合图像中的偶数帧进行显示的过程具体为：删除复合图像中的奇数帧，并对删除奇数帧后的复合图像进行显示。

其中，第一遥控装置包括接收模块710、获取模块720和奇数帧显示模块730，第二遥控装置包括接收模块710、获取模块720和偶数帧显示模块740。

本实施例通过首先接收无人机发送的复合图像；然后获取无人机的控制模式；最后当控制模式为机体运动控制模式时，对复合图像中的奇数帧进行显示；当控制模式为摄像控制模式时，对复合图像中的偶数帧进行显示；实现了提高了无人机操控的可靠性和减少了无人机传输装置的成本。

实施例六：

与一种无人机控制方法第三实施例相对应，本发明还提供了一种门禁系统80，包括上述无人机(50或60)和上述地面站(70)。

本实施例通过首先无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；然后无人机将原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将原始目标图像转换成帧率间隔为预设值的目标图像；无人机将全景图像标记为奇数帧，并将目标图像标记为偶数帧；无人机根据标记为奇数帧的全景图像和标记为偶数帧的目标图像生成复合图像；无人机再将复合图像发送至地面站；最后地面站接收无人机发送的复合图像；地面站获取无人机的控制模式；当控制模式为机体运动控制模式时，地面站对复合图像中的奇数帧进行显示；当控制模式为摄像控制模式时，地面站对复合图像中的偶数帧进行显示；由于无人机系统包含两个控制模式，即两个遥控装置，因此，提高了无人机操控的可靠性；由于将全景图像和目标图像复合为一组图像进行传输，因此，无人机只需一套传输装置，减少了无人机传输装置的成本。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述无人机控制方法、终端、服务器及门禁系统还可应用于商品销售领域，购买商品后会自动控制开闸。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括:

采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；

将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

将所述复合图像发送至地面站以使所述地面站根据控制模式对所述复合图像中的奇数帧或者所述复合图像中的偶数帧进行显示。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像的步骤和所述将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像的步骤之间还包括以下步骤：

对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行去隔行处理。

3.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像的步骤和所述将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像的步骤之间还包括以下步骤：

对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行分辨率调整。

4.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括：

接收无人机发送的复合图像；

获取所述无人机的控制模式；

当所述控制模式为机体运动控制模式时，对所述复合图像中的奇数帧进行显示；

当所述控制模式为摄像控制模式时，对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

5.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机的控制模式的过程具体为：

根据第一遥控装置的设置或第二遥控装置的设置获取所述无人机的控制模式。

6.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述对所述复合图像中的奇数帧进行显示的步骤具体为：

删除所述复合图像中的偶数帧，并对删除偶数帧后的所述复合图像进行显示；

所述对所述复合图像中的偶数帧进行显示的步骤具体为：

删除所述复合图像中的奇数帧，并对删除奇数帧后的所述复合图像进行显示。

7.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法包括：

无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像；

所述无人机将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

所述无人机将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

所述无人机根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

所述无人机将所述复合图像发送至地面站；

所述地面站接收所述无人机发送的复合图像；

所述地面站获取所述无人机的控制模式；

当所述控制模式为机体运动控制模式时，所述地面站对所述复合图像中的奇数帧进行显示；

当所述控制模式为摄像控制模式时，所述地面站对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

8.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于,所述无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像的步骤和所述无人机将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像的步骤之间还包括以下步骤：

所述无人机对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行去隔行处理。

9.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机采集周围环境的原始全景图像和跟踪目标的原始目标图像的步骤和所述无人机将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像的步骤之间还包括以下步骤：

所述无人机对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行分辨率调整。

10.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于，所述地面站获取所述无人机的控制模式的步骤具体为：

所述地面站根据第一遥控装置的设置或第二遥控装置的设置获取所述无人机的控制模式。

11.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于，所述地面站对所述复合图像中的奇数帧进行显示的步骤具体为：

所述地面站删除所述复合图像中的偶数帧，并对删除偶数帧后的所述复合图像进行显示；

所述地面站对所述复合图像中的偶数帧进行显示的步骤具体为：

所述地面站删除所述复合图像中的奇数帧，并对删除奇数帧后的所述复合图像进行显示。

12.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

采集模块，用于采集无人机周围环境的原始全景图像和无人机跟踪目标的原始目标图像；

转换模块，用于将所述原始全景图像转换成帧率间隔为预设值的全景图像，并将所述原始目标图像转换成帧率间隔为所述预设值的目标图像；

标记模块，用于将所述全景图像标记为奇数帧，并将所述目标图像标记为偶数帧；

生成模块，用于根据标记为奇数帧的所述全景图像和标记为偶数帧的所述目标图像生成复合图像；

发送模块，用于将所述复合图像发送至地面站以使所述地面站根据控制模式对所述复合图像中的奇数帧或者所述复合图像中的偶数帧进行显示。

13.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

去隔行处理模块，用于对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行去隔行处理。

14.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

分辨率调整模块，用于对所述原始全景图像和所述原始目标图像进行分辨率调整。

15.一种地面站，其特征在于，所述地面站包括第一遥控装置和第二遥控装置，所述第一遥控装置和所述第二遥控装置分别包括：

接收模块，用于接收无人机发送的复合图像；

获取模块，用于获取所述无人机的控制模式；

奇数帧显示模块，用于当所述控制模式为机体运动控制模式时，对所述复合图像中的奇数帧进行显示；或者

偶数帧显示模块，用于当所述控制模式为摄像控制模式时，对所述复合图像中的偶数帧进行显示。

16.根据权利要求15所述的地面站，其特征在于，所述获取模块获取所述无人机的控制模式的过程具体为：

根据第一遥控装置的设置或第二遥控装置获取所述无人机的控制模式。

17.根据权利要求16所述的地面站，其特征在于，所述奇数帧显示模块对所述复合图像中的奇数帧进行显示的过程具体为：

删除所述复合图像中的偶数帧，并对删除偶数帧后的所述复合图像进行显示；

所述偶数帧显示模块对所述复合图像中的偶数帧进行显示的过程具体为：

删除所述复合图像中的奇数帧，并对删除奇数帧后的所述复合图像进行显示。

18.一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包含如权利要求12-14任意一项所述的无人机和如权利要求15-18任意一项所述的地面站。