CN116101292A - 一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法、系统及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法，至少包括：实时读取主车的位置信息，并接收目标车辆通过网络广播的目标车辆的位置信息；将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置；获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。本发明还公开了相应的系统以及车辆。实施本发明，可以实时且准确地计算出主车与目标车辆之间的纵向距离，适应于更多工况以及环境。
Description
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，特别是涉及一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法、系统及车辆。
背景技术
在实现辅助驾驶功能时，如何准确地在结构化道路上实时估计本车与前车之间的纵向距离非常重要，其是实现一切辅助驾驶功能(如自适应巡航、自动紧急制动、前车紧急制动预警等)与自动驾驶功能的基础。
当前，实时估计本车与前车之间距离的方法主要依赖自车的单车智能传感器，包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头等，其原理是基于电磁波的回波反射，以及图像处理中的景深估计算法，来计算两车之间的相对距离，这类方法仅在自车与目标车辆同时行驶在没有曲率且视距可见的直道时准确率较高，一旦当两车之间呈非视距关系，或两车之间的道路蜿蜒曲折时，或在一些特殊的天气下，无法准确估计两车之间的纵向距离。
其中，采用毫米波雷达、激光雷达的方式，由于是基于雷达的电磁波回波反射的测距原理，其实际测得的是自车与目标车辆之间的直线距离，在车辆处于非直线道路行驶的工况时，这类方式获得的数据会产生较大的失真，且无法通过算法补偿修正。
基于摄像头的测距方法，由于需要的计算量大，对硬件的要求较高，导致系统的实时性较差，容易受环境、气候等方面的影响，从而在一些工况下导致较难或无法获得深度信息，从而无法获得准确的距离数据。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法、系统及车辆，可以在车道线清晰的结构化道路上行驶时，实时且准确地计算出主车与目标车辆之间的纵向距离，能适应各种工况及天气环境。
为解决上述技术问题，作为本发明的一方面，提供一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法，其至少包括如下步骤：
实时读取主车的位置信息，并接收目标车辆通过网络广播的目标车辆的位置信息；所述位置信息为主车或目标车辆在全局世界坐标系中的坐标；
将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置，所述道路线为道路中心线或道路边沿线；
获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；
根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。
其中，根据所述局部坐标获得在当前道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置的步骤包括：
遍历所述道路线上位于所述局部坐标附近的点，将所述点与所述局部坐标连线，如果所述连线与所述点的切线垂直，则将所述点作为所述局部坐标对应的待选点；
在所述局部坐标对应的待选点中选择一与所述局部坐标最近的一个，作为所述局部坐标在所述道路线上的映射坐标。
其中，所述获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程的步骤进一步包括：
根据高精地图中预先设置的各段车道线与曲线拟合方程的对应关系，获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点；或者
根据所述起点位置与终点位置之间的道路线上的点的局部坐标信息，拟合形成至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点。
其中，所述根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离的步骤进一步包括：
根据各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点，计算出每一曲线拟合方程的长度，根据所有曲线拟合方程的长度确定主车与目标车辆沿车道线的纵向距离。
其中，进一步包括：
预先在地图的各道路线的弯曲部分形成至少一拟合曲线拟合方程，并确定每一曲线拟合方程的始末路点。
相应地，本发明的另一方面，还提供一种准确估计道路上车辆之间纵向距离的系统，其至少包括：
车辆位置获取单元，用于实时读取主车的位置信息，并接收目标车辆通过网络广播的目标车辆的位置信息；所述位置信息为主车或目标车辆在全局世界坐标系中的坐标；
道路线映射坐标获取单元，用于将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置，所述道路线为道路中心线或道路边沿线；
曲线拟合方程获得单元，用于获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；
纵向距离计算单元，用于根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。
其中，所述道路线映射坐标获取单元进一步包括：
转换单元，用于将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标；
待选点确定单元，用于遍历所述道路线上位于所述局部坐标附近的点，将所述点与所述局部坐标连线，如果所述连线与所述点的切线垂直，则将所述点作为所述局部坐标对应的待选点；
映射坐标确定单元，用于在所述局部坐标对应的待选点中选择一与所述局部坐标最近的一个，作为所述局部坐标在所述道路线上的映射坐标。
其中，所述曲线拟合方程获得单元进一步包括：
曲线拟合方程选择单元，用于根据高精地图中预先设置的各段车道线与曲线拟合方程的对应关系，获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点；或者
方程拟合单元，用于根据所述起点位置与终点位置之间的道路线上的点的局部坐标信息，拟合形成至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点。
其中，所述纵向距离计算单元进一步包括：
计算单元，用于根据各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点，计算出每一曲线拟合方程的长度；
纵向距离确定单元，用于根据所有曲线拟合方程的长度确定主车与目标车辆沿车道线的纵向距离。
其中，进一步包括：
预置单元，用于预先在地图的各道路线的弯曲部分形成至少一拟合曲线拟合方程，并确定每一曲线拟合方程的始末路点。
相应地，本发明的再一方面，还提供一种车辆，其上包括有高精度地图模块、高精度定位装置以及V2X收发装置，进一步包括前述的一种准确估计道路上车辆之间纵向距离的系统。
实施本发明实施例，具有如下的有益效果：
本发明提供一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法、系统及车辆，通过实时获得主车与目标车辆的位置信息，将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置；并获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。可以在车道线清晰的结构化道路上行驶时，实时且准确地计算出彼此之间的纵向距离，可以适应于各种路况以及天气环境，适应性强，准确性高，可以提高行车的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。
图1为本发明提供的一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法的一个实施例的主流程示意图；
图2为本发明涉及的曲线拟合方程的示意图；
图3为本发明在计算曲线长度时涉及的弧线切分的原理图；
图4为本发明在计算曲线长度时涉及的计算方式原理图；
图5为本发明提供的一种获得道路上车辆之间纵向距离的系统的一个实施例的结构示意图；
图6为图5中道路线映射坐标获取单元的结构示意图；
图7为图5中曲线拟合方程获得单元的结构示意图；
图8为图5中纵向距离计算单元的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
如图1所示，示出了本发明提供的一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法的一个实施例的主流程示意图。一并结合图2至图4所示，在本实施例中，所述方法至少包括如下步骤：
步骤S10，实时读取主车的位置信息，并接收目标车辆通过网络广播的目标车辆的位置信息；所述位置信息为主车或目标车辆在全局世界坐标系中的坐标；
可以理解的是，当V2X主车和目标车辆行驶在道路中，每隔一固定周期，主车从其装配的高精定位装置中实时读取自己在全局世界坐标系中的坐标(X1,Y1)。与此同时，主车也实时接收目标车辆(例如本车道上前方最近的一辆车)通过网络广播出来的位置信息(X2,Y2)；此处的网络可以是诸如5G网络或V2X网络等。
步骤S11，将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置，所述道路线为道路中心线或道路边沿线；
具体地，在一个具体的例子中，本步骤S11进一步包括：
将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，具体的转换过程在现有技术中已有很多成熟的方案，在此不进行赘述。
通过高精地图的车道线先验数据(曲率、曲线拟合方程等)，遍历所述道路线上位于所述局部坐标附近的点，将所述点与所述局部坐标连线，如果所述连线与所述点的切线垂直，则将所述点作为所述局部坐标对应的待选点；
在所述局部坐标对应的待选点中选择一与所述局部坐标最近的一个，作为所述局部坐标在所述道路线上的映射坐标。
可以理解的是，在本步骤中，分别寻找本车位置信息转换成的局部坐标所对应的映射坐标，以及目标车辆位置信息转换成的局部坐标所对应的映射坐标，得到主车与目标车辆的坐标在其道路线的映射坐标，可以分别记为：(X1’,Y1’)和(X2’,Y2’),即为起点位置与终点位置；
步骤S12，获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；
在一个具体的例子中，所述步骤S12进一步包括：
根据高精地图中预先设置的各段车道线与曲线拟合方程的对应关系，获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点；
可以理解的是，在这种实现方式中，需要预先在地图的各道路线的弯曲部分形成至少一拟合曲线拟合方程，并确定每一曲线拟合方程的始末路点。
而在另外的一种具体的例子中，所述步骤S12进一步包括：
根据所述起点位置与终点位置之间的道路线上的点的局部坐标信息，拟合形成至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点。
其中，起点位置与终点位置之间的曲线拟合方程可以参照图2所示。在其中，a点为起点位置，b点为终点位置；两者之间的曲线拟合方程为y＝f(x)。
步骤S13，根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。
在一个具体的例子中，所述步骤S13进一步包括：
根据各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点，计算出每一曲线拟合方程的长度，根据所有曲线拟合方程的长度确定主车与目标车辆沿车道线的纵向距离。
可以理解的是，在本发明的实施例中，通过高精地图的车道线先验数据，分别读取两个映射坐标所在的道路线的拟合方程，判断是否被同一条曲线拟合方程所拟合，若被同一条曲线拟合方程拟合，则求出两坐标之间曲线拟合方程的长度，该长度即为两车之间沿车道线的纵向距离；
若不是被同一条曲线拟合方程拟合，则遍历该道路中心线两坐标之间的所有关键路点(所述关键路点包括前述的始末路点)，找出不同拟合曲线的始末路点，并读取所有拟合曲线的方程，根据各个曲线始末路点，依次求出所有曲线拟合方程的长度，所有长度之和即为两车之间沿车道线的纵向距离。
上述仅描述了起点位置与终点位置之间的道路线全部为曲线的情形，可以理解的是，在一些例子中，起点位置与终点位置之间道路线也存在直线与曲线相结合的情形，在这样的情形下，可以分别计算直线的长度与曲线的长度来实现。
在本发明中，其中步骤S13中，通过曲线拟合方程来获得曲线的长度是采用下述的思路来实现的：
首先，推导出曲线拟合方程与其长度之间的通用关系式；
结合图2所示，函数f(x)在区间[a,b]上的图像是一条平滑曲线，曲线长度的计算采取的思想是“以直代曲”，就是当一段曲线上的两点充分接近时，此时这两点间的曲线可以近似看成线段。函数图像的平滑曲线一般称作平面曲线弧，利用极限和积分思想可以求出平面曲线弧的长度。
结合图3所示，函数在某区间上的图像为平面曲线弧
作该曲线弧的内接折线，当折线段的最大边长λ->0时，若折线的总长趋近于一个确定的极限，则称此极限为弧
的长度s，即：
如图4所示，设函数y＝f(x)在区间[a,b]上可导，其图像为弧
记弧长s为x的函数s(x)，则
显然，
所以：
由积分知识可知函数y＝f(x)的图像在区间[a,b]上的曲线弧长s为：
上式就是函数图像曲线长度的计算公式，其中，a、b为该曲线拟合方程对应的区间的起末点，y’为曲线拟合方程的导数。
可知只要知悉曲线拟合方程，以及曲线的始末点位置，通过上述公式即可计算出该段曲线的长度。上述步骤S13中即可以采用上述公式来计算起点位置与终点位置之间道路线的长度。
当可以理解的是，在本发明的其他实施例中，也可以采用其他的方法来获得曲线拟合方程中曲线的长度。
如图2所示，示出了本发明提供的一种准确估计道路上车辆之间纵向距离的系统，在本实施例中，所述系统1至少包括：
车辆位置获取单元10，用于实时读取主车的位置信息，并接收目标车辆通过网络广播的目标车辆的位置信息；所述位置信息为主车或目标车辆在全局世界坐标系中的坐标；
道路线映射坐标获取单元11，用于将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置，所述道路线为道路中心线或道路边沿线；
曲线拟合方程获得单元12，用于获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；
纵向距离计算单元13，用于根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。
在一个实施例中，所述系统进一步包括：
预置单元14，用于预先在地图的各道路线的弯曲部分形成至少一拟合曲线拟合方程，并确定每一曲线拟合方程的始末路点。
在一个具体的例子中，所述道路线映射坐标获取单元11进一步包括：
转换单元110，用于将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标；
待选点确定单元111，用于遍历所述道路线上位于所述局部坐标附近的点，将所述点与所述局部坐标连线，如果所述连线与所述点的切线垂直，则将所述点作为所述局部坐标对应的待选点；
映射坐标确定单元112，用于在所述局部坐标对应的待选点中选择一与所述局部坐标最近的一个，作为所述局部坐标在所述道路线上的映射坐标。
在一个具体的例子中，所述曲线拟合方程获得单元12进一步包括：
曲线拟合方程选择单元120，用于根据高精地图中预先设置的各段车道线与曲线拟合方程的对应关系，获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点；或者
方程拟合单元121，用于根据所述起点位置与终点位置之间的道路线上的点的局部坐标信息，拟合形成至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点。
在一个具体的例子中，所述纵向距离计算单元13进一步包括：
计算单元130，用于根据各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点，计算出每一曲线拟合方程的长度；
具体地，对于每一曲线拟合方程，可以采用下述公式来计算其长度：
其中，a、b为该曲线拟合方程对应的区间的起末点，y’为曲线拟合方程的导数。
纵向距离确定单元131，用于根据所有曲线拟合方程的长度确定主车与目标车辆沿车道线的纵向距离。
更多的细节，可以参考并结合前述对图1至图4的描述，在此不进行赘述。
相应地，本发明的再一方面，还提供一种车辆，其上包括有高精度地图模块、高精度定位装置以及V2X收发装置，进一步包括前述的一种准确估计道路上车辆之间纵向距离的系统1，关于所述系统1的细节，可以参考前述对图5至图8的描述；
其中，高精定位装置负责输出车辆所在道路环境中的精确位置，高精地图模块负责映射车辆所在道路环境中的精确位置，并提供车辆所在车道的车道线信息(实时曲率、方程等)，装配在目标车辆上的V2X收发装置负责实时收发本车或目标车辆的动态位置信息。
实施本发明实施例，具有如下的有益效果：
本发明提供一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法、系统及车辆，通过实时获得主车与目标车辆的位置信息，将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置；并获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。可以在车道线清晰的结构化道路上行驶时，实时且准确地计算出彼此之间的纵向距离，可以适应于各种路况以及天气环境，适应性强，准确性高，可以提高行车的安全性。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (11)
1.一种获得道路上车辆之间纵向距离的方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
实时读取主车的位置信息，并接收目标车辆通过网络广播的目标车辆的位置信息；所述位置信息为主车或目标车辆在全局世界坐标系中的坐标；
将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置，所述道路线为道路中心线或道路边沿线；
获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；
根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述局部坐标获得在当前道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置的步骤包括：
遍历所述道路线上位于所述局部坐标附近的点，将所述点与所述局部坐标连线，如果所述连线与所述点的切线垂直，则将所述点作为所述局部坐标对应的待选点；
在所述局部坐标对应的待选点中选择一与所述局部坐标最近的一个，作为所述局部坐标在所述道路线上的映射坐标。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程的步骤进一步包括：
根据高精地图中预先设置的各段车道线与曲线拟合方程的对应关系，获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点；或者
根据所述起点位置与终点位置之间的道路线上的点的局部坐标信息，拟合形成至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离的步骤进一步包括：
根据各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点，计算出每一曲线拟合方程的长度，根据所有曲线拟合方程的长度确定主车与目标车辆沿车道线的纵向距离。
5.如权利要求4所述方法，其特征在于，进一步包括：
预先在地图的各道路线的弯曲部分形成至少一拟合曲线拟合方程，并确定每一曲线拟合方程的始末路点。
6.一种准确估计道路上车辆之间纵向距离的系统，其特征在于，至少包括如下步骤：
车辆位置获取单元，用于实时读取主车的位置信息，并接收目标车辆通过网络广播的目标车辆的位置信息；所述位置信息为主车或目标车辆在全局世界坐标系中的坐标；
道路线映射坐标获取单元，用于将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标，根据所述局部坐标获得在道路线的映射坐标，确定起点位置与终点位置，所述道路线为道路中心线或道路边沿线；
曲线拟合方程获得单元，用于获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的曲线拟合方程；
纵向距离计算单元，用于根据所述曲线拟合方程计算所述起点位置与终点位置之间的道路线的长度，将所述道路线长度确定为主车与目标车辆之间的纵向距离。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述道路线映射坐标获取单元进一步包括：
转换单元，用于将所述主车与目标车辆的位置信息转换成高精地图中的局部坐标；
待选点确定单元，用于遍历所述道路线上位于所述局部坐标附近的点，将所述点与所述局部坐标连线，如果所述连线与所述点的切线垂直，则将所述点作为所述局部坐标对应的待选点；
映射坐标确定单元，用于在所述局部坐标对应的待选点中选择一与所述局部坐标最近的一个，作为所述局部坐标在所述道路线上的映射坐标。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述曲线拟合方程获得单元进一步包括：
曲线拟合方程选择单元，用于根据高精地图中预先设置的各段车道线与曲线拟合方程的对应关系，获得所述起点位置与终点位置之间的道路线所对应的至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点；或者
方程拟合单元，用于根据所述起点位置与终点位置之间的道路线上的点的局部坐标信息，拟合形成至少一曲线拟合方程，并获得各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述纵向距离计算单元进一步包括：
计算单元，用于根据各曲线拟合方程在所述起点位置与终点位置之间的始末路点，计算出每一曲线拟合方程的长度；
纵向距离确定单元，用于根据所有曲线拟合方程的长度确定主车与目标车辆沿车道线的纵向距离。
10.如权利要求9所述系统，其特征在于，进一步包括：
预置单元，用于预先在地图的各道路线的弯曲部分形成至少一拟合曲线拟合方程，并确定每一曲线拟合方程的始末路点。
11.一种车辆，其上包括有高精度地图模块、高精度定位装置以及V2X收发装置，其特征在于，进一步包括如权利要求6至10任一项所述的一种准确估计道路上车辆之间纵向距离的系统。
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