JP5414673B2 - 車両走行環境検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、交差点やＴ字路等の地点情報、あるいは道路上における車両走行位置等の車両走行環境を検出する、車両走行環境検出装置に関する。

車両等に用いられる自律航法装置は、車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）、ジャイロセンサ等、各種センサを用いることにより自車位置を検出することが可能である。また、精度を必要とする場合には、更に、地図情報を用い、自車位置を地図情報と照合して補正するマップマッチング技術が多用される。

上記した自律航法装置による自車位置検出方法によれば、実際の自車位置との誤差が発生しうるため、自車位置が地図情報の経路からはずれる場合がある。特に、複雑な経路や交差点付近、Ｔ字路ではその影響が大きい。このため、車両に搭載されるナビゲーション装置では、より正確な案内、誘導を行なうために自車位置を補正する必要がある。

ところで、上記した自律航法装置における自車位置補正について、従来から多数の特許出願がなされている。例えば、車両に設置されたカメラの画像から特徴点を抽出し、車両の現在地を推定することで自車位置を補正する方法が知られている。具体的には、白線や道路標識等、特定の対象物を検出して現在位置を補正することができる（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４−４５２２７号公報

上記した特許文献１に開示された技術によれば、車両走行中、赤外線カメラにより道路の端の白線を認識しながら走行し、白線が一定区間途切れた場合に交差点有りと判定して地図情報の最寄りの交差点に現在位置をマップマッチングしている。
しかしながら、特許文献１に開示されているように、ある特定の対象物を検出して現在位置を補正する方法によれば、例えば、白線が無い等、特定の対象物が存在しないエリアについては検出が不可能であり、この場合、自車位置を補正することができない。

この発明は、上記した課題を解決するためになされたものであり、白線や道路標識等、ある特定の対象物に依存することなく、交差点を含む、車両走行中における車両周辺の走行環境を検出可能な、車両走行環境検出装置を提供することを目的とする。

上記した課題を解決するためにこの発明の車両走行環境検出装置は、車両に設置されたカメラにより撮影される側方物体の画像を所定のサンプリング間隔で連続して取得する画像情報取得部と、前記画像情報取得部により取得される少なくとも２つの画像から前記画像の輝度が変化する部位を特徴点として抽出し、前記抽出された特徴点に基づき連続して取得される画像間での前記輝度の変化量を算出する変化量算出部と、前記変化量算出部により算出された前記輝度の変化量から前記車両周辺の走行環境を検出する環境検出部と、を備えたものである。

この発明の車両走行環境検出装置によれば、白線や道路標識等、ある特定の対象物に依存することなく、交差点を含む、車両走行中における車両周辺の走行環境を検出することができる。

この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の内部構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作原理を説明するために引用した図であり、車両が、交差点にさしかかる様子を示した模式図である。 この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作原理を説明するために引用した図であり、側方カメラで撮影され取込まれた画像の一例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作原理を説明するために引用した図であり、交差点を通過したときの画像上における移動速度と実車速度の変化を時系列にグラフ表示した図である。 この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る車両走行環境検出装置の動作原理を説明するために引用した図であり、車両が道路の中央／左側／右側を走行している様子を示した模式図である。 この発明の実施の形態２に係る車両走行環境検出装置の動作を示すフローチャートである。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の内部構成を示すブロック図である。
ここでは、車両走行環境検出装置として、車両に搭載されたナビゲーション装置１を利用し、このナビゲーション装置１に画像処理装置３を接続し、例えば、車両の前方側面（フェンダー部分）に設置された側方カメラ２により撮影される沿道側方物体の画像を処理することで、特定の対象物に依存することなく車両走行中における周囲環境を検出する仕組みを提供している。なお、側方カメラ２は、既に車両の側面に取り付けられている監視モニタ等により代替してもよい。

図１に示されるように、ナビゲーション装置１は、制御部１０を制御中枢とし、ＧＰＳ受信機１１と、車速センサ１２と、表示部１３と、操作部１４と、記憶部１５と、地図情報記憶部１６と、位置補正部１７とにより構成される。

ＧＰＳ受信機１１は、不図示のＧＰＳ衛星から信号を受信して車両の現在位置測位のための情報（緯度、経度、時間）を制御部１０へ出力する。また、車速センサ１２は、車速度を測定するための情報（車速パルス）を検知して制御部１０へ出力する。
表示部１３は、制御部１０による制御の下、制御部１０により生成出力される現在地表示、目的地設定、誘導、案内に関する情報を表示し、操作部１４は、実装された各種スイッチ類による操作入力を取込んで制御部１０にユーザ指示を伝達するとともにユーザインタフェースとしての役割を担う。表示部１３と操作部１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display Device）タッチパネル等の表示入力装置で代替してもよい。なお、地図情報記憶部１６には、地図情報の他に、施設情報等が格納されている。

記憶部１５には、ナビゲーション装置１が、目的地誘導、案内等のナビゲーション機能を実現するための各種プログラムが格納されており、制御部１０は、これらプログラムを読み出し、上記したＧＰＳ受信機１１、車速センサ１２、表示部１３、操作部１４、記憶部１５、地図情報記憶部１６、位置補正部１７と情報交換を行うことでナビゲーション装置１が本来有する機能を実現する。
なお、位置補正部１７は、ＧＰＳ受信機１１や車速センサ１２等の自律航法装置により測位された車両の現在位置と、後述する画像処理装置３により検出される、例えば、交差点等の地点情報とを比較し、異なっていた場合に車両の現在位置を補正する機能を有する。詳細は後述する。

側方カメラ２は、市街地におけるビルや、郊外における牧場、山河等、車両走行中における沿道の不特定多数の側方物体を撮影する撮像装置であり、側方カメラ２で撮影された画像（動画）は、画像処理装置３に供給される。
画像処理装置３は、車両に設置された側方カメラ２により撮影される沿道の側方物体の画像を所定のサンプリング間隔で連続して取得し、取得される少なくとも２つの画像から変化量を算出し、算出された画像の変化量から車両走行中における周囲環境を検出する機能を有し、画像情報取得部３１と、変化量算出部３２と、環境検出制御部３３と、環境検出部３４とにより構成される。

画像情報取得部３１は、側方カメラ２により撮影される沿道の側方物体の画像を所定のサンプリング間隔で連続して取得し、変化量算出部３２、ならびに環境検出制御部３３へ引き渡す。変化量算出部３２は、環境検出制御部３３によるシーケンス制御の下で、画像情報取得部３１により取得される、少なくとも２つの画像から画像の変化量を算出し、環境検出制御部３３経由で環境検出部３４に引き渡す。
変化量算出部３２は、環境検出制御部３３によるシーケンス制御の下で、画像情報取得部３１により取得される側方物体の画像の特徴点を抽出し、ここで抽出された特徴点に基づき連続した画像間での変化量を算出し、環境検出制御部３３経由で環境検出部３４に引き渡す。変化量算出部３２は更に、画像の変化量と画像のサンプリング間隔とにより側方物体における特徴点の単位時間あたりの変化量である移動速度を算出し、環境検出制御部３３経由で環境検出部３４に引き渡す。

環境検出部３４は、環境検出制御部３３によるシーケンス制御の下で、変化量算出部３２により算出された画像の変化量から車両周辺の走行環境を検出してナビゲーション装置１の制御部１０へ出力する。ここで、環境検出部３４で検出される車両周辺の走行環境とは、「車両の進行方向からみて側方に空間的に開けた地点情報（交差点、Ｔ字路、踏み切り等）」とする。
なお、環境検出制御部３３は、画像処理装置３が、車両に設置された側方カメラ２により撮影される側方物体の画像を所定のサンプリング間隔で連続して取得し、取得される少なくとも２つの画像から画像の変化量を算出し、算出された画像の単位時間あたりの変化量から車両周辺の走行環境を検出するために、上記した画像情報取得部３１、変化量算出部３２、環境検出部３４の動作シーケンスを制御する。

図２は、この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作原理を説明するために引用した図であり、ここでは、車両２０ａが交差点へ進入する前の沿道の側方物体（ビル群）が示されている。

図２に示す例では、車両２０ａに側方カメラ２が取り付けられている。この場合の側方カメラ２の視野角はθで示されており、視野角θに含まれる領域が側方カメラ２による撮影領域となり、この撮影領域は、時間経過と共に車両の進行方向に遷移する。車両２０ｂは、車両２０ａが所定時間経過後に交差点へ進入し、交差点を通過するときの様子を示したものである。
この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置は、車両２０ａが走行により車両２０ｂで示す位置に移動した際、側方カメラ２で撮影された画像の変化量、もしくは単位時間あたりの変化量である画像の見かけ上の移動速度を画像処理により算出し、交差点、Ｔ字路、踏み切り等の地点検出を行なうものである。

図３（ａ）（ｂ）は、この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作原理を説明するために引用した図であり、図２の車両２０ａ（２０ｂ）に取り付けられた側方カメラ２により撮影された画像の一例である。
図３（ａ）は、交差点進入前、図３（ｂ）は交差点進入時における沿道側方物体の撮影画像を示す。

図３（ａ）（ｂ）に示す画像を比較すると、交差点中央付近での画像（図３（ｂ））は、交差点進入前の画像（図３（ａ））より、側方カメラ２前方の視界が開けた状態になっており、より遠方にある側方物体が画像として撮影されることになる。したがって、車両２０ｂで撮影された画像の移動速度は、車両２０ａで撮影された画像の移動速度と比較して小さくなることが推定される。
この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置は、この移動速度の変化を利用することによって交差点を含む地点情報を検出し、更に、検出した地点情報に基づき自車位置を補正するものである。

図４は、この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作原理を説明するために引用した図であり、車両２０ａが車両２０ｂを経て交差点を通過する際の、画像の移動速度の変化をグラフ表示した図である。
ここでは、ナビゲーション装置１の車速センサ１２により計測される実際の車速度Ｖ_Ｒと、画像処理（画像処理装置３の変化量算出部３２）により算出される撮影画像の見かけ上の移動速度Ｖ_Ｖとを時間軸上にプロットして示してある。図４に示されるように、交差点通過地点（交差点通過時間帯領域ｘ）における側方カメラ２による撮影画像の見かけ上の移動速度は、交差点通過前後に撮影される画像と比較して小さくなることが想定される。

図５は、この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートによれば、側方カメラ２を起動してから、交差点を検出し、自車位置を補正するまでの処理の流れが詳細に示されている。
以下、図５に示すフローチャートを参照しながら、図１に示すこの発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置の動作について詳細に説明する。

図５のフローチャートにおいて、まず、エンジンの始動に同期して側方カメラ２による側方物体の撮影が開始される（ステップＳＴ５０１）。このとき、画像処理装置３は、画像情報取得部３１が、所定のサンプリング間隔で連続して画像を取り込み、ここで取込まれた画像を時系列（ｎ＞１）で変化量算出部３２、および環境検出制御部３３へ供給する（ステップＳＴ５０２、ＳＴ５０３“ＹＥＳ”）。
この時点で、ナビゲーション装置１の制御部１０は、車速センサ１２により計測される車速度情報に基づき、車両通過地点が交差点であると判断する基準となる閾値ａを算出し、環境検出部３４へ引き渡す（ステップＳＴ５０４）。

続いて、変化量算出部３２は、画像情報取得部３１が取込んだ画像ｎと直前に取込んだ画像ｎ−１から画像の変化量を算出する（ステップＳＴ５０５）。ここで、画像の変化量の算出は、例えば、輝度変化が急峻な特徴点を抽出し、この特徴点となる画像を構成する画素毎の輝度絶対差分値の平均値、平均２乗誤差、あるいは相関値を求めることにより可能である。上記した方法によらず、画像間の差分を数値で表現できれば、その数値を画像変化量として扱ってよい。
変化量算出部３２は、更に、上記により算出された画像の変化量と、時系列に連続した画像ｎ−１のフレーム間隔（サンプリング時間）とから、画像の単位時間あたりの変化量である見かけ上の画像の移動速度を算出し、環境検出制御部３３を経由して環境検出部３４へ引き渡す（ステップＳＴ５０６）。

次に、環境検出制御部３３は、変化量算出部３２により算出された画像の見かけ上の移動速度が、閾値ａ以上であると判定された場合（ステップＳＴ５０７“ＮＯ”）、通過地点が交差点ではないと判断してステップＳＴ５０２に戻り、撮影画像の取り込み処理を繰り返す。また、環境検出制御部３３は、変化量算出部３２により算出された画像の見かけ上の移動速度が閾値ａ以下であると判定された場合（ステップＳＴ５０７“ＹＥＳ”）、通過地点が交差点であると判断し、その結果をナビゲーション装置１の制御部１０に引き渡す。

続いて、制御部１０は、画像処理装置３（環境検出部３４）により引き渡される地点検出結果に基づき位置補正部１７を起動する。
環境検出部３４により車両が交差点を通過中であると判断された場合、位置補正部１７は、環境検出部３４により検出された地点情報と、ＧＰＳ受信機１１、車速センサ１２を含む自律航法装置により検出された車両の現在位置とを比較する。ここで、異なっていると判定された場合、位置補正部１７は、地図情報記憶部１６に記憶された地図情報を参照することにより補正値を決定し（ステップＳＴ５０８）、ここで決定された補正値にしたがい車両の現在位置を補正し、制御部１０を経由して表示部１３に補正された車両の現在位置を表示する（ステップＳＴ５０９）。

なお、ここで、地点検出に用いられる閾値ａは、実測データに基づき決定するのが適当であるが、交差点通過時の見かけ上の画像の移動速度は、実際の車速度の概略６０％から７０％程度低下すると予想し、これを閾値ａとして用いても良い。

以上説明のように、この発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置によれば、画像処理装置３が、車両に設置された側方カメラ２により撮影される側方物体の画像を所定のサンプリング間隔で連続して取得し、ここで取得された少なくとも２つの画像から画像の変化量を算出し、当該算出された画像の変化量から車両周辺の地点情報を検出することにより、白線や道路標識等、特定の対象物に依存することなく、交差点、Ｔ字路、踏み切りを含む、車両進行方向からみて側方に空間的に開けている地点情報を検出することが可能になる。また、検出した地点情報に基づき、車両の現在位置を補正することでマップマッチングの精度が向上し、信頼性の高いナビゲーションを行なうことができる。

なお、上記したこの発明の実施の形態１に係る車両走行環境検出装置によれば、見かけ上の移動速度を閾値ａと比較することで地点を検出することとしたが、移動速度によらず、撮影される沿道の側方物体の変化量を用いても同様の作用効果が得られる。なお、この場合も移動速度同様、撮影される側方物体の実際の変化量である必要は無く、画像上の変化量、画像上の特定位置を基準とした相対値や変化量を基準とした相対値であっても良い。

実施の形態２．
上記した実施の形態１に係る車両走行環境検出装置は、車両走行中における車両周辺の環境として、交差点を含む地点情報を検出する例について説明したが、以下に説明する実施の形態２では、車両の両側面（例えば、左右のフェンダー部分）に、側方カメラ２ａ、２ｂをそれぞれ設置し、車両の左右の画像を同時に撮影し、取込むことで、側方カメラ２ａ、２ｂそれぞれにより撮影され、取込まれる側方物体の画像の変化量の変化を同時に追跡するものである。
この場合も実施の形態１同様、側方カメラ２ａ、２ｂで撮影された側方物体が遠方にあればあるほど、画像におけるその側方物体の変化量は小さくなる。このことを利用すれば、車両の左右の画像における側方物体の変化量の差から道路内における車両の走行位置を推定することができる。

図６（ａ）（ｂ）（ｃ）は、この発明の実施の形態２に係る車両走行環境検出装置の動作原理を説明するために引用した図である。
図６（ａ）は、車両２０ａが道路の中央を走行している場合の模式図であり、この場合、側方カメラ２ａ、２ｂのそれぞれにより撮影され取込まれる側方物体の変化量の差は比較的小さくなることが推定される。また、図６（ｂ）は、車両２０ｂが道路左側を走行している場合の模式図であり、この場合、左の側方物体の画像の変化量（左側方変化量）は、右の側方物体の画像の変化量（右側方変化量）と比較して大きくなることが推定される。図６（ｃ）は、車両２０ｃが道路右側を走行している場合の模式図であり、この場合、右側方変化量は、左側方変化量と比較して大きくなることが推定される。このことから、推定された道路内における車両位置を、自車位置表示、および自車位置補正に利用することができる。

図７は、この発明の実施の形態２に係る車両走行環境検出装置の動作を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートによれば、側方カメラ２ａ、２ｂを起動してから、道路内における自車両位置を検出し、表示するまでの処理の流れが示されている。
なお、この発明の実施の形態２に係る車両走行環境検出装置としての構成は、側方カメラ２ａ、２ｂを車両に設置する以外、図１に示す実施の形態１と同様であるため、図１に示す構成を参照しながら説明する。

まず、エンジンの始動に同期して側方カメラ２ａ、２ｂによる側方物体の撮影が同時に開始される（ステップＳＴ７０１）。
画像処理装置３は、画像情報取得部３１が、所定のサンプリング間隔で連続した画像を同じタイミングで取り込み、ここで取込んだ右側方物体の画像ｎ、および左側方物体の画像ｍをそれぞれ時系列（ｎ＞１、かつ、ｍ＞１）で、変化量算出部３２、および環境検出制御部３３へ供給する（ステップＳＴ７０２、ＳＴ７０３）。

変化量算出部３２は、画像情報取得部３１が取込んだ画像ｎと直前に取込んだ画像ｎ−１から右側側方画像の変化量を算出するとともに、画像情報取得部３１が取込んだ画像ｍと直前に取込んだ画像ｍ−１から左側側方画像の変化量を算出する（ステップＳＴ７０４）。
画像の変化量の算出は、実施の形態１における画像の変化量同様、輝度絶対差分値の平均値、平均２乗誤差、あるいは相関値等により、画像間の差分を数値で表現できれば、その数値を変化量として扱うことにより算出が可能である。
変化量算出部３２は、更に、上記により算出されたこれら画像の変化量と、時系列に連続した画像ｎ（ｍ）とｎ−１（ｍ−１）のフレーム間隔（サンプリング時間）とから、右側方移動速度Ｎと左側方移動速度Ｍのそれぞれを算出し、環境検出制御部３３を経由して環境検出部３４へ引き渡す（ステップＳＴ７０５）。

次に、環境検出部３４は、車両の進行方向に直交する直線と沿道とが交差する位置から車両の右側方位置までの距離Ｘｎを算出するにあたり、ナビゲーション装置１の制御部１０経由で地図情報記憶部１６に記憶された地図情報を参照して現在走行中の道路幅に関する情報Ｘを取得する。
続いて、環境検出部３４は、変化量算出部３２により算出された右側方移動速度Ｎと左側方移動速度Ｍの比と、車両の右側方距離Ｘｎの逆数と左側方距離Ｘ−Ｘｎの逆数の比は等しいと仮定したときの、車両の進行方向に直交する直線と沿道とが交差する位置から車両の右側方位置までの距離Ｘｎを算出し、ナビゲーション装置１の制御部１０に引き渡す（ステップＳＴ７０６）。

制御部１０は、画像処理装置３（環境検出部３４）により引き渡される情報（Ｘｎ）に基づき位置補正部１７を起動する。
位置補正部１７は、環境検出部３４により検出された車両の道路上における走行位置（距離Ｘｎ）に基づき、制御部１０を介して表示部１３に対し、中央走行、左側走行、右側走行を含む、走行中の道路内にマッピングされた自車位置を詳細に表示する（ステップＳＴ７０７）。

以上説明のように、この発明の実施の形態２に係る車両走行環境検出装置によれば、画像処理装置３が、車両に設置された側方カメラ２ａ、２ｂにより撮影される左右側方物体の画像を同時に所定のサンプリング間隔で連続して取得し、当該取得した画像と直前に取込んだ画像とから右側方画像および左側方画像の変化量を算出するとともに、算出されたこれら画像の変化量と、時系列に連続した画像とのサンプリング間隔とから、右側方移動速度と左側方移動速度のそれぞれを算出し、車両の進行方向に直交する直線と沿道とが交差する位置から車両の側方位置までの距離を算出することにより、車両の道路上における走行位置を検出し、表示することで、マップマッチングの精度が向上し、信頼性の高いナビゲーションを行なうことができる。

なお、上記した実施の形態１、実施の形態２に係る車両走行環境検出装置によれば、車両に既設のナビゲーション装置１に対し、画像処理装置３を付加して車両走行環境検出装置を構成することとしたが、ナビゲーション装置１内に上記した画像処理装置３を組み込んで車両走行環境検出装置を構成してもよい。この場合、制御部１０の負荷は増加するが、コンパクトな実装が可能になり、信頼性を向上させることができる。

また、図１に示す画像処理装置３が有する構成は、全てをソフトウェアによって実現しても、あるいはその少なくとも一部をハードウェアで実現してもよい。
例えば、画像情報取得部３１が、車両に設置された側方カメラ２により撮影される側方物体の画像を所定のサンプリング間隔で連続して取得し、変化量算出部３２が、画像情報取得部３１により取得される少なくとも２つの画像から画像の変化量を算出し、あるいは、環境検出部３４が、変化量算出部３２により算出された画像の変化量から車両周辺の走行環境を検出する、それぞれのデータ処理は、１または複数のプログラムによりコンピュータ上で実現してもよく、また、その少なくとも一部をハードウェアで実現してもよい。

１ ナビゲーション装置、２ 側方カメラ、２ａ 側方カメラ、２ｂ 側方カメラ、３ 画像処理装置、１０ 制御部、１１ ＧＰＳ受信機、１２ 車速センサ、１３ 表示部、１４ 操作部、１５ 記憶部、１６ 地図情報記憶部、１７ 位置補正部、２０ａ 車両、２０ｂ 車両、２０ｃ 車両、３１ 画像情報取得部、３２ 変化量算出部、３３ 環境検出制御部、３４ 環境検出部。

Claims (9)

1. 車両に設置されたカメラにより撮影される側方物体の画像を所定のサンプリング間隔で連続して取得する画像情報取得部と、
   前記画像情報取得部により取得される少なくとも２つの画像から前記画像の輝度が変化する部位を特徴点として抽出し、前記抽出された特徴点に基づき連続して取得される画像間での前記輝度の変化量を算出する変化量算出部と、
   前記変化量算出部により算出された前記輝度の変化量から前記車両周辺の走行環境を検出する環境検出部と、
   を備えたことを特徴とする車両走行環境検出装置。
2. 前記変化量算出部は、
   前記画像情報取得部により取得された前記側方物体の画像の特徴点を抽出し、前記抽出された特徴点に基づき連続して取得される画像間での変化量を算出することを特徴とする請求項１記載の車両走行環境検出装置。
3. 前記変化量算出部は、
   前記算出された輝度の変化量と前記画像のサンプリング間隔とにより前記側方物体の単位時間あたりの変化量を画像の変化速度として算出することを特徴とする請求項２記載の車両走行環境検出装置。
4. 前記環境検出部は、
   前記車両の進行方向からみて側方に空間的に開けた地点情報を検出することを特徴とする請求項１記載の車両走行環境検出装置。
5. 前記環境検出部は、
   前記変化量算出部により算出される前記特徴点の変化量もしくは変化速度と、前記変化量もしくは変化速度に対して設定される閾値とを比較して地点情報を検出することを特徴とする請求項３記載の車両走行環境検出装置。
6. 前記環境検出部により検出された地点情報と、自律航法装置により検出された前記車両の現在位置とを比較し、異なっていた場合に前記車両の現在位置を補正する位置補正部と、
   を備えたことを特徴とする請求項５記載の車両走行環境検出装置。
7. 前記画像情報取得部は、
   前記車両に設置されたカメラにより側方物体の画像を左右同時に連続して取得し、
   前記変化量算出部は、
   前記車両の右側で連続して取得される画像間での前記輝度の変化量である右側方変化量および前記車両の左側で連続して取得される画像間での前記輝度の変化量である左側方変化量を算出し、
   前記環境検出部は、
   地図情報を参照して現在走行中の道路幅に関する情報Ｘを取得し、
   前記右側方変化量と前記左側方変化量と前記現在走行中の道路幅に関する情報Ｘとを用いて、前記車両の進行方向に直交する直線と沿道とが交差する位置から前記車両の側方位置までの距離を算出し、前記車両の道路上における走行位置を検出する
   ことを特徴とする請求項１記載の車両走行環境検出装置。
8. 前記変化量算出部は、
   前記右側方変化量および前記左側方変化量と、前記取得した連続した画像のサンプリング間隔とにより前記特徴点の右側方移動速度Ｎと左側方移動速度Ｍとを算出し、
   前記環境検出部は、
   前記車両の進行方向に直交する直線と沿道とが交差する位置から前記車両の右側方位置までの距離Ｘｎを算出するにあたり、
   前記右側方移動速度Ｎと前記左側方移動速度Ｍの比と、前記車両の右側方距離Ｘｎの逆数と左側方距離Ｘ−Ｘｎの逆数の比に等しいと仮定して前記Ｘｎを算出する
   ことを特徴とする請求項７記載の車両走行環境検出装置。
9. 前記環境検出部により検出された前記車両の道路上における走行位置に基づき前記車両の自車位置を表示装置に出力する位置補正部と、
   を備えたことを特徴とする請求項７記載の車両走行環境検出装置。

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