KR102338880B1 - 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치 및 방법 - Google Patents

영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치 및 방법에 관한 것으로서, 영상처리를 통해 주행차선 및 차량의 이동 가능 범위를 파악하여 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 보정좌표가 이동 가능 범위를 벗어나는지 판단하여 보정좌표의 신뢰도를 검증하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치는 차량이 주행중인 도로 영상을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영부에서 촬영된 도로의 영상에서 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 추출하는 영상처리부; 상기 영상처리부에서 추출된 상기 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 이용하여, 상기 차량을 중심으로 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭과, 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여 상기 차량의 이동 가능범위를 계산하는 이동범위계산부; GNSS로부터 수신된 위성좌표에 대해 맵 매칭 피드백을 수행하여 보정좌표를 생성하는 좌표생성부; 상기 보정좌표가 상기 이동범위계산부에서 계산된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단하는 판단부; 및 상기 보정좌표가 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하지 않으면 상기 보정좌표의 신뢰도를 제1값으로 설정하는 제어부; 를 포함한다.

Description

영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR VERIFYING RELIABILITY OF MAT MATCHING FEEDBACK USING IMAGE PROCESSING}
본 발명은 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치 및 방법에 관한 것으로서, 영상처리를 통해 주행차선 및 차량의 이동 가능 범위를 파악하여 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 보정좌표가 이동 가능 범위를 벗어나는지 판단하여 보정좌표의 신뢰도를 검증하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 내비게이션 장치는 인공위성을 이용하여 차량 등의 차량의 주행에 대한 정보를 제공하는 시스템으로서, 자동 항법 시스템이라고도 한다.
일반적으로 내비게이션 장치는 지도 정보를 저장하고 있는 저장매체를 구비하고 GPS 신호를 수신하기 위한 GPS 수신 모듈을 구비하여, GPS 신호를 기초로 위치를 계산하고 상기 계산된 위치를 근거로 지도에 현재 차량의 위치를 표시하고, 원하는 목적지까지의 최적 경로를 계산하며, 상기 경로에 따라 경로에 관련된 각종 정보를 제공하면서 사용자를 안내한다.
또한, 내비게이션 장치는 자이로 및 가속도계와 같은 센서를 구비하여 터널, 지하주차장, 빌딩 밀집 지역과 같이 GPS 신호 수신율이 떨어지는 음영지역에서 차량의 방향각과 주행거리를 감지하여 현재 위치를 추정하여 지도에 표시한다.
이러한 내비게이션에서는 수신된 GPS 신호를 통해 생성된 좌표가 지도에 매칭되지 않는 좌표이거나, 자이로 및 가속도계와 같은 센서를 통해 생성된 차량의 현재 위치와 다른 좌표일 경우, 지도 또는 센서를 통해 차량의 현재 위치라고 판단되는 새로운 보정좌표를 생성한 후 이 보정좌표를 GPS 수신 모듈에 전달하여, 이전에 수신되었던 위성좌표를 보정좌표로 수정하도록 한다.
이러한 좌표보정 기술을 맵 매칭 피드백(Map Matching Feedback)이라고 하며, 이러한 맵 매칭 피드백 기술에서 보정좌표는 GPS 신호에 기초한 위성측위 좌표를 대체하는 좌표이므로 그 신뢰도가 높아야 한다.
그러나 지도의 갱신 시기에 따라 실제 도로의 상황과 다른 지도를 이용해 보정좌표를 생성하거나, 센서 측정에 오류가 발생하는 상황에서 보정좌표를 생성하는 경우, 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 보정좌표도 실제 차량의 위치와 다른 좌표로 생성될 수 있다.
따라서, 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 보정좌표가 정확한 좌표인지 아닌지 신뢰도를 검증할 수 있는 기술이 요구되는 상황이다.
한국공개특허 10-2017-0063068호 한국등록특허 제10-1758675호
이에 본 발명은 영상처리를 통해 주행차선 및 차량의 이동 가능 범위를 파악하여 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 보정좌표가 이동 가능 범위를 벗어나는지 판단하여 보정좌표의 신뢰도를 검증하는 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치는 차량이 주행중인 도로 영상을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영부에서 촬영된 도로의 영상에서 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 추출하는 영상처리부; 상기 영상처리부에서 추출된 상기 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 이용하여, 상기 차량을 중심으로 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭과, 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여 상기 차량의 이동 가능범위를 계산하는 이동범위계산부; GNSS로부터 수신된 위성좌표에 대해 맵 매칭 피드백을 수행하여 보정좌표를 생성하는 좌표생성부; 상기 보정좌표가 상기 이동범위계산부에서 계산된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단하는 판단부; 및 상기 보정좌표가 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하지 않으면 상기 보정좌표의 신뢰도를 제1값으로 설정하는 제어부; 를 포함한다.
본 발명에서 상기 좌표생성부는 상기 보정좌표의 신뢰도가 제1값으로 설정되면, 상기 보정좌표를 삭제하고, 상기 보정좌표의 신뢰도가 제1값으로 설정되지 않으면, 상기 보정좌표를 상기 GNSS로 송신하여 상기 위성좌표를 대체하도록 한다.
본 발명에서 상기 이동범위계산부는, 상기 도로의 차선의 개수에서 상기 차량이 주행중인 차선을 제외한 좌측방향 차선의 개수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하고, 상기 차량이 주행중인 차선을 제외한 우측방향 차선의 개수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여, 상기 차량을 기준으로 좌측방향과 우측방향 각각에 대해 상기 차량의 이동 가능범위를 계산한다.
본 발명에서 상기 판단부는 상기 차량의 이동 가능범위를 지도상의 좌표와 매칭시키고, 상기 보정좌표가 상기 맵 상에 매칭된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단한다.
본 발명에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 방법은 (a) 촬영부가 차량이 주행중인 도로 영상을 촬영하는 단계; (b) 영상처리부가 상기 촬영부에서 촬영된 도로의 영상에서 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 추출하는 단계; (c) 이동범위계산부가 상기 영상처리부에서 추출된 상기 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 이용하여, 상기 차량을 중심으로 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭과, 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여 상기 차량의 이동 가능범위를 계산하는 단계; (d) 좌표계산부가 GNSS로부터 수신된 위성좌표에 대해 맵 매칭 피드백을 수행하여 보정좌표를 생성하는 단계; (e) 판단부가 상기 이동범위계산부에서 계산된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 상기 보정좌표가 존재하는지 판단하는 단계; 및 (f) 제어부가 상기 차량의 이동 가능범위 내에 상기 보정좌표가 존재하지 않으면 상기 보정좌표의 신뢰도를 제1값으로 설정하는 단계; 를 포함한다.
본 발명에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 방법은 (f) 단계 이후에, (g) 상기 좌표생성부가 상기 보정좌표의 신뢰도가 제1값이면, 상기 보정좌표를 삭제하고, 상기 보정좌표의 신뢰도가 제1값이 아니면, 상기 보정좌표를 상기 GNSS로 송신하여 상기 위성좌표를 대체하는 단계; 를 더 포함한다.
본 발명의 상기 (c) 단계에서, 상기 이동범위계산부는 상기 도로의 차선의 개수에서 상기 차량이 주행중인 차선을 제외한 좌측방향 차선의 개수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하고, 상기 차량이 주행중인 차선을 제외한 우측방향 차선의 개수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여, 상기 차량을 기준으로 좌측방향과 우측방향 각각에 대해 상기 차량의 이동 가능범위를 계산한다.
본 발명의 상기 (e) 단계에서, 상기 판단부는 상기 차량의 이동 가능범위를 지도상의 좌표와 매칭시키고, 상기 보정좌표가 상기 맵 상에 매칭된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단한다.
본 발명에 따르면 영상분석을 통해 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 보정좌표의 신뢰도를 판단하고 신뢰도가 제1값인 경우 보정좌표를 이용한 맵 매칭 피드백 기능을 수행하지 않도록 하여, 맵 매칭 피드백 기능 수행 시 보정좌표에 오류가 있는 경우를 제외시켜 내비게이션의 위치 안내 정확도를 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상처리를 통한 차량의 이동 가능범위를 표시한 예시도이다.
도 3은 도 2의 예시도에 표시된 차량의 이동 가능범위를 내비게이션의 지도상에 표시한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 방법의 흐름도이다.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치의 개략적인 구성도이다.
본 발명에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치(100)는 촬영부(110), 영상처리부(120), 이동범위계산부(130), 좌표생성부(140), 판단부(150) 및 제어부(160)를 포함하여 구성된다.
촬영부(110)는 차량이 주행중인 도로의 영상을 촬영하는 구성으로 예컨대 카메라 등이 적용될 수 있다.
촬영부(110)는 차량이 주행중인 도로를 촬영해야 하므로 차량의 정면에 장착되는 것이 바람직하다
영상처리부(120)는 촬영부(110)에서 촬영된 도로의 영상에서 차선의 개수와 차량이 주행중인 차선의 정보를 추출하는 구성이다.
영상처리부(120)는 촬영된 도로의 영상을 이미지 처리하여 도로에 그려진 차선과 도로의 구조물을 인식하고, 이에 따라 편도차선의 전체개수를 추출한다.
또한 영상처리부(120)는 전체 편도차선에서 현재 차선이 어느 차선으로 주행하는지를 인식한다. 예를 들어 영상처리부(120)는 영상을 이미지 처리하여 인식된 차선의 개수가 4개고, 차량이 주행중인 차선이 왼쪽에서부터 두 번째 차선이라면, 차선의 개수는 4개이고 차량이 주행중인 차선의 정보는 2차선으로 추출하는 것이다.
영상처리부(120)에서 차선의 개수와 차량이 주행중인 차선의 정보가 추출되면, 이동범위계산부(130)는 추출된 정보를 이용하여 차량의 이동가능 범위를 계산한다.
차선의 개수와 차량이 주행중인 차선의 정보를 알면, 차량이 이동 가능한 차선의 정보가 추출될 수 있다.
예를 들어, 영상처리부(120)에서 추출된 차선의 개수가 4차선이고, 차량이 주행중인 차선의 정보가 3차선이라면, 차량은 좌측 방향으로는 1차선과 2차선으로 이동하여 주행이 가능하며, 우측 방향으로는 4차선으로 이동하여 주행이 가능하다.
이러한 주행 가능 차선이 계산되면, 각각의 차선마다 기설정된 폭을 곱하여 전체 이동 범위가 거리로 계산이 가능한데, 예를 들어 차선의 폭이 3.5m인 경우, 좌측으로는 1차선과 2차선, 즉 두 개의 차선의 폭만큼 이동이 가능하므로, 좌측방향의 차량 이동 가능범위는 7m이며, 우측 차선은 4차선, 즉 한 개의 차선의 폭만큼 이동이 가능하므로, 우측 방향의 차량 이동 가능범위는 3.5m가 된다.
이러한 차량의 이동 가능범위를 표시한 예시를 도 2에 나타내었다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상처리를 통한 차량의 이동 가능범위를 표시한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 영상처리부(120)에서 이미지 처리된 차선의 이미지가 표시된 것을 알 수 있으며, 4차선 도로의 3차선에 차량(20)이 주행중인 것을 알 수 있다.
이때, 좌측 방향으로 차량(20)이 이동 가능한 범위는 a미터 이고, 우측 방향으로 차량(20)이 이동 가능한 범위는 b미터일 때, 각각 차선의 개수에 미리 설정되어 있는 차선의 폭을 곱하여 각각의 이동 가능범위를 계산할 수 있는 것이다.
미리 설정되어 있는 차선의 폭이 위의 예에서 설명한 것처럼 3.5미터인 경우, 좌측 두 개의 차선이 있는 방향으로 차량(20)이 이동 가능한 범위는 7미터, 우측 한 개의 차선이 있는 방향으로 차량(20)이 이동 가능한 범위는 3.5m가 되는 것이다.
한편, 이렇게 이동범위계산부(130)가 차량의 주행 차선을 중심으로 좌측과 우측의 이동 가능범위를 계산하는 것과 별도로 도 1의 좌표생성부(140)는 GNSS로부터 수신된 위성좌표에 대해 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 보정좌표를 생성한다.
좌표생성부(140)는 맵 매칭 피드백 기능을 수행하는 구성으로 수신된 위성좌표가 지도에 매칭되지 않는 좌표이거나, 자이로 및 가속도계와 같은 센서를 통해 생성된 차량의 현재 위치와는 다른 좌표일 경우, 지도 또는 센서를 통해 차량의 현재 위치라고 판단되는 새로운 보정좌표를 생성한 후 GNSS(10)에 이 보정좌표를 피드백으로 전달하여, GNSS(10)가 위성좌표를 보정좌표로 대체하도록 한다.
이러한 맵 매칭 피드백 기술에서 보정좌표는 GPS 신호에 기초한 위성좌표를 대체하는 좌표이므로 그 신뢰도가 높아야 한다.
그러나 지도와 다르게 실제 도로의 상황이 변하여 잘못된 보정좌표를 생성하거나, 센서 측정값에 오류가 있어 잘못된 보정좌표를 생성하는 경우, 이러한 보정좌표를 맵 매칭 피드백으로 이용하는 것은 바람직하지 않다.
따라서 본원발명에서는 좌표생성부(140)에서 생성된 보정좌표의 신뢰도를 검증하기 위해 이동범위계산부(130)가 계산한 차량의 이동 가능범위를 이용한다.
이동범위계산부(130)에 의해 차량의 이동 가능범위가 계산되고, 좌표생성부(140)에서 보정좌표가 생성되면, 판단부(150)는 차량의 이동 가능범위를 지도상에 좌표 영역으로 매칭시키고, 이러한 지도상에 매칭된 차량의 이동 가능범위에 좌표생성부(140)에서 생성된 보정좌표가 존재하는지 판단한다.
만약 보정좌표가 지도상에 매칭된 차량의 이동 가능범위에 존재하지 않는다면, 차량이 이동할 수 없는 영역의 좌표로 보정좌표가 생성되었다는 의미이며, 이는 보정좌표가 현재 차량의 정확한 위치를 반영하지 못하는 의미이므로 보정좌표가 잘못 생성된 경우라고 할 수 있다.
이러한 경우 즉, 보정좌표가 차량의 이동 가능범위 내에 존재하지 않으면, 제어부(160)는 보정좌표의 신뢰도를 제1값으로 설정하고, 좌표생성부(140)는 보정좌표의 신뢰도가 제1값으로 설정되는 경우, 이 보정좌표를 삭제하고, GNSS(10)에 피드백하지 않는다.
신뢰도 값은 보정좌표를 얼마나 신뢰할 수 있는지 판단하는 지표로 설정되며, 예를 들어 0부터 10까지의 숫자 또는 퍼센트로 설정될 수 있으며, 숫자가 낮은경우 신뢰도가 낮은것으로 판단할 수 있다.
제1값은 보정좌표가 차량이 이동할 수 없는 범위에 존재하는 경우이므로 이는 신뢰도가 매우 낮아 보정좌표를 신뢰할 수 없는 상황이 되므로 제1값은 미리 설정된 신뢰도 지표에서 제일 낮은 값, 예를 들어 신뢰도가 0 부터 10까지 설정된다고 하면, 0으로 설정되는 것이 바람직하다.
이러한 차량의 이동 가능범위와 보정좌표를 지도상에 표시한 예시가 도 3에 나타나있다.
도 3은 도 2의 예시도에 표시된 차량의 이동 가능범위를 내비게이션의 지도상에 표시한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 지도상에 표시된 도로에서 차량의 이전좌표가 표시되어 있으며, 차량의 이전좌표를 기준으로 도 2에서 계산된 차량의 이동가능 폭 a, b에 의해 차량의 이동 가능범위가 빗금으로 표시되어 있다.
이때 도 3에 표시된 것처럼 좌표생성부(140)에서 생성된 보정좌표가 이러한 차량의 이동 가능범위 영역을 벗어난 곳이라면, 도로상에 존재하는 좌표라 해도 차량이 이동 불가능한 위치의 좌표이므로, 제어부(160)는 보정좌표의 신뢰도를 가장 낮은 제1값으로 설정하여, 잘못된 보정좌표를 이용한 맵 매칭 피드백에 의해 내비게이션이 차량의 현재 위치를 전혀 다른 곳으로 표시하지 않도록 한다.
이러한 본원발명의 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치를 이용한 검증 방법에 대해 자세하게 알아보기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하면 먼저, 촬영부(110)가 차량의 주행중인 도로의 영상을 촬영하면(S101), 영상처리부(120)가 촬영된 영상을 이미지 처리하여 차선 및 도로의 시설물들을 인식한 후 차선의 개수와 차량이 주행중인 차선의 정보를 추출한다(S103).
다음으로 이동범위계산부(130)가, 차선의 개수에서 차량이 주행중인 차선을 기준으로 좌측방향으로 주행중인 차선을 제외한 차선의 갯수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 좌측방향으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하고, 우측방향으로 주행중인 차선을 제외한 차선의 갯수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 우측방향으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여, 차량을 기준으로 좌측과 우측 각각에 대해 차량의 이동 가능범위를 계산한다(S105).
한편, 맵 매칭 피드백 기능을 수행하는 좌표생성부(140)는 GNSS를 통해 수신된 위성좌표에 이상이 있다고 판단되는 경우, 지도정보 또는 자이로/가속도계와 같은 센서를 이용하여 보정좌표를 생성한다(S107).
판단부(150)는 이러한 보정좌표가 이동범위계산부(130)에서 계산된 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단하는데, 이때, 판단부(150)는 차량의 이동 가능범위를 지도 상의 좌표에 매칭시키고, 보정좌표가 지도상에 매칭된 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단한다(S109).
만약 보정좌표가 지도상에 매칭된 차량의 이동가능범위를 벗어난 지점에 존재한다면, 제어부(160)는 보정좌표에 부가되는 정보인 신뢰도를 제1값으로 설정하고(S111), 보정좌표의 신뢰도가 제1값으로 설정되면, 좌표생성부(140)는 생성했던 보정좌표를 삭제하여, 맵 매칭 피드백 기능 수행을 중단한다(S113).
만약 보정좌표가 지도상에 매칭된 차량의 이동가능범위 내에 존재한다면, 좌표생성부(140)는 보정좌표를 GNSS(10)에 피드백으로 전송하고(S115), 이를 수신받은 GNSS(10)는 피드백된 보정좌표로 위성좌표를 대체하여 맵 매칭 피드백 기능 수행을 완료한다(S117).
이러한 과정을 통해 본 발명에서는 영상분석을 통해 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 보정좌표의 신뢰도를 판단하고 신뢰도가 0인 경우 보정좌표를 이용한 맵 매칭 피드백 기능을 수행하지 않도록 하여, 맵 매칭 피드백 기능 수행 시 보정좌표에 오류가 있는 경우를 제외시켜 내비게이션의 위치 안내 정확도를 높일 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 이에, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치
110 : 촬영부 120 : 영상처리부
130 : 이동범위계산부 140 : 좌표계산부
150 : 판단부 160 : 제어부
10 : GNSS 20 : 차량

Claims (8)

  1. 차량이 주행중인 도로 영상을 촬영하는 촬영부;
    상기 촬영부에서 촬영된 도로의 영상에서 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 추출하는 영상처리부;
    상기 영상처리부에서 추출된 상기 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 이용하여, 상기 차량을 중심으로 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭과, 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여 상기 차량의 이동 가능범위를 계산하는 이동범위계산부;
    GNSS로부터 수신된 위성좌표에 대해 맵 매칭 피드백을 수행하여 보정좌표를 생성하는 좌표생성부;
    상기 보정좌표가 상기 이동범위계산부에서 계산된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단하는 판단부; 및
    상기 보정좌표가 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하지 않으면 상기 보정좌표의 신뢰도를 제1값으로 설정하는 제어부; 를 포함하며,
    상기 좌표생성부는 상기 보정좌표의 신뢰도가 제1값으로 설정되면, 상기 보정좌표를 삭제하고, 상기 보정좌표의 신뢰도가 제1값으로 설정되지 않으면, 상기 보정좌표를 상기 GNSS로 송신하여 상기 위성좌표를 대체하도록 하는 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동범위계산부는,
    상기 도로의 차선의 개수에서 상기 차량이 주행중인 차선을 제외한 좌측방향 차선의 개수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하고, 상기 차량이 주행중인 차선을 제외한 우측방향 차선의 개수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여, 상기 차량을 기준으로 좌측방향과 우측방향 각각에 대해 상기 차량의 이동 가능범위를 계산하는 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 차량의 이동 가능범위를 지도상의 좌표와 매칭시키고, 상기 보정좌표가 상기 맵 상에 매칭된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단하는 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치.
  5. (a) 촬영부가 차량이 주행중인 도로 영상을 촬영하는 단계;
    (b) 영상처리부가 상기 촬영부에서 촬영된 도로의 영상에서 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 추출하는 단계;
    (c) 이동범위계산부가 상기 영상처리부에서 추출된 상기 차선의 개수와 상기 차량이 주행중인 차선의 정보를 이용하여, 상기 차량을 중심으로 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭과, 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여 상기 차량의 이동 가능범위를 계산하는 단계;
    (d) 좌표생성부가 GNSS로부터 수신된 위성좌표에 대해 맵 매칭 피드백을 수행하여 보정좌표를 생성하는 단계;
    (e) 판단부가 상기 이동범위계산부에서 계산된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 상기 보정좌표가 존재하는지 판단하는 단계;
    (f) 제어부가 상기 차량의 이동 가능범위 내에 상기 보정좌표가 존재하지 않으면 상기 보정좌표의 신뢰도를 제1값으로 설정하는 단계; 및
    (g) 상기 좌표생성부가 상기 보정좌표의 신뢰도가 제1값이면, 상기 보정좌표를 삭제하고, 상기 보정좌표의 신뢰도가 제1값이 아니면, 상기 보정좌표를 상기 GNSS로 송신하여 상기 위성좌표를 대체하는 단계;를 포함하는 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 방법.
  6. 삭제
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서,
    상기 이동범위계산부는 상기 도로의 차선의 개수에서 상기 차량이 주행중인 차선을 제외한 좌측방향 차선의 개수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 좌측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하고, 상기 차량이 주행중인 차선을 제외한 우측방향 차선의 개수에 차선당 기설정된 폭을 곱하여 우측으로 차량이 이동 가능한 폭을 계산하여, 상기 차량을 기준으로 좌측방향과 우측방향 각각에 대해 상기 차량의 이동 가능범위를 계산하는 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 방법.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서,
    상기 판단부는 상기 차량의 이동 가능범위를 지도상의 좌표와 매칭시키고, 상기 보정좌표가 상기 맵 상에 매칭된 상기 차량의 이동 가능범위 내에 존재하는지 판단하는 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 방법.
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