CN109070888A - 传播关于交通事件的警报 - Google Patents

Abstract

响应于检测到诸如摩托车车道分流或事故等交通事件，车辆通过V2V通信信道广播通知。可以使用所述车辆的传感器系统或响应于报告所述事件的消息来检测交通事件。可以通过蜂窝通信信道从所述车辆接收通知。诸如DSRC或蜂窝通信设备等路边基础设施接收所述通知，并且可以将其重新广播到相邻的车辆。DSRC设备可以借助于蜂窝通信设备来广播所述消息，且蜂窝通信设备也可以借助于DSRC设备来广播所述消息。所述车辆可以借助于连接到所述车辆的控制器的驾驶员的移动装置来提供蜂窝通知。

Description

传播关于交通事件的警报

技术领域

本发明涉及在自主车辆中执行障碍物避免。

背景技术

在例如加利福尼亚州旧金山或英国伦敦的许多拥堵的城市地区，摩托车手经常通过在车道间行驶即车道分流来赶超行驶缓慢或停止的车辆。这是一项非常危险的驾驶活动，因为相邻车辆中的驾驶员很难检测到这些活动，尤其是当车道合并时。即使对于可能具有嵌入式360度感测系统的未来自主车辆，识别快速移动的物体(例如摩托车以高得多的相对速度改变车道)也将是具有挑战性的。这种困难将给整个感测套件和算法带来挑战。物体或车辆遮挡感测系统的情况也会存在问题。

在繁忙的街道上事故也很常见。涉及单个车辆或两个车辆的事故可能会快速传播，导致大量车辆堆积。特别是在事故发生之后，可用于让驾驶员或自主车辆进行制动的时间随着事故距离的增加而减少，因为前方驾驶员的反应时间进一步延迟了驾驶员意识到事故并且能够做出反应的时间。

本文所公开的系统和方法提供了一种改进的方法用于处理快速发生的状况，例如车道分流车辆和事故。

附图说明

为了易于理解本发明的优点，将通过参考附图中所示出的特定实施例来呈现上面简要描述的本发明的更具体的描述。应理解，这些附图仅示出本发明的典型实施例，并且因此不应被理解为限制本发明的范围，将通过使用附图更详细和具体地描述和解释本发明，在附图中：

图1是用于实现本发明的实施例的系统的示意性框图；

图2是适合于实现根据本发明的实施例的方法的示例性计算装置的示意性框图；

图3是根据本发明的实施例的自主车辆的示意图；

图4是示出存在车道分流车辆的情况下车辆间的通信的示意图；

图5是示出存在车道分流车辆的情况下车辆和路边基础设施间的通信的示意图；

图6是根据本发明的实施例的用于传输通知的方法的过程流程图；

图7是根据本发明的实施例的用于处理通知的方法的过程流程图；

图8是示出根据本发明的实施例的响应于事故的车辆间的通信的示意图；并且

图9是根据本发明的实施例的用于提供事故通知的方法的过程流程图。

具体实施方式

将容易理解，如在本文的附图中大体地描述和示出的本发明的部件可以按多种不同配置进行布置和设计。因此，如附图中所表示的本发明的实施例的以下更详细描述不意图限制所要求保护的本发明的范围，而是仅代表根据本发明的当前预期实施例的某些实例。通过参考附图将最好地理解当前描述的实施例，其中相同的零件始终由相同的数字表示。

根据本发明的实施例可以体现为设备、方法或计算机程序产品。因此，本发明可以采取完全地由硬件构成的实施例、完全地由软件构成的实施例(包括固件、驻留软件、微代码等)、或组合在本文中一般全都可以被称为“模块”或“系统”的软件方面和硬件方面的实施例的形式。另外，本发明可以采取体现在具有体现在媒体中的计算机可用程序代码的任何有形的表达媒体中的计算机程序产品的形式。

可以利用一个或多个计算机可用或计算机可读媒体的任何组合。例如，计算机可读媒体可以包括便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)装置、只读存储器(ROM)装置、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)装置、便携式压缩盘只读存储器(CDROM)、光学存储装置和磁性存储装置中的一个或多个。在所选定的实施例中，计算机可读媒体可以包括任何非暂时性媒体，可以含有、存储、传达、传播或运输程序以供指令实行系统、设备或装置使用或与之结合使用。

用于进行本发明的操作的计算机程序代码可以以一种或多种编程语言的任何组合来编写，所述语言包括诸如Java、Smalltalk、C++等面向对象的编程语言，以及诸如“C”编程语言或类似的编程语言等传统程序编程语言。程序代码可以作为独立的软件包完全在计算机系统上实行，在独立的硬件单元上实行，部分地在与计算机隔开一定距离的远程计算机上实行，或者完全在远程计算机或服务器上实行。在后一种情形中，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到计算机，或者可以连接到外部计算机(例如，通过使用互联网服务提供商的互联网)。

下面参考根据本发明的实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图说明和/或框图描述了本发明。应理解，可以通过计算机程序指令或代码来实现流程图说明和/或框图中的每一个框以及流程图说明和/或框图中的各框的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生机器，以使得经由计算机或其它可编程数据处理设备的处理器实行的指令产生用于实现流程图和/或一个或多个框图的框中所指定的功能/动作的装置。

这些计算机程序指令还可以存储在非暂时性计算机可读媒体中，所述非暂时性计算机可读媒体可以引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式起作用，以使得存储在计算机可读媒体中的指令产生制品，所述制品包括实现流程图和/或一个或多个框图的框中所指定的功能/动作的指令装置。

计算机可读指令也可以被加载到计算机或其它可编程数据处理设备上，以致使在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的过程，以使得在计算机或其它可编程设备上实行的指令提供过程以便实现流程图和/或一个或多个框图的框中所指定的功能/动作。

参看图1，控制器102可以容纳在车辆内。车辆可以包括本领域已知的任何车辆。车辆可以具有本领域已知的任何车辆的所有结构和特征，包括车轮、耦接到车轮的传动系、耦接到传动系的发动机、转向系统、制动系统和本领域已知的要包括在车辆中的其它系统。

如本文中更详细地讨论，控制器102可以执行自主导航和碰撞避免。特别地，可以分析图像数据和音频数据以识别可以是车道分流的摩托车，如下面参照图3和图4更详细地讨论。

控制器102可以从一个或多个成像装置104接收一个或多个图像流。例如，一个或多个摄像机可以安装到车辆并输出由控制器102接收的图像流。控制器102可以从一个或多个传声器106接收一个或多个音频流。例如，一个或多个传声器106或传感器阵列106可以安装到车辆并输出由控制器102接收的音频流。传声器106可以包括定向传声器，所述定向传声器的灵敏度随角度变化。

控制器102可以实行碰撞避免模块108，所述碰撞避免模块108接收图像流和音频流，并且识别可能的障碍物以及采取措施来避免它们。在本文所公开的实施例中，仅图像和音频数据被用来执行碰撞避免。然而，也可以使用用于检测障碍物的其它传感器，诸如RADAR(无线电辐射和测距)、LIDAR(光线衰减和测距)、SONAR(声音导航和测距)等。

碰撞避免模块108可以包括事件检测模块110a。事件检测模块110a可以包括音频预处理模块112a，所述音频预处理模块112a被编程来处理一个或多个音频流，以便识别可以对应于摩托车、事故或其它交通事件的特征。事件检测模块110a可以包括图像预处理模块112b，所述图像预处理模块112b被编程来处理一个或多个图像流，以便识别可以对应于摩托车、摩托车手或摩托车的驾驶模式特征的图像、移动、行为或其它视觉提示。图像预处理模块112b可以进一步分析一个或多个图像流，以检测对应于事故的发生或事故现场的移动、行为或其它视觉提示。

事件检测模块110a可以进一步包括关联模块112c，所述关联模块112c接收由音频预处理模块112a识别的音频特征和由图像预处理模块112b识别的视觉提示，并估计以下中的一些或全部：存在接近自主车辆的摩托车手，摩托车手是否是车道分流，以及摩托车手的位置。同样地，关联模块112c可以接收由音频预处理模块112a识别的音频特征和由图像预处理模块112b识别的视觉提示，并估计事故是否已经发生以及事故的位置。模块112a至112c的功能可以如2015年10月22日提交的且标题为“DETECTION OF LANE-SPLITTINGMOTORCYCLES”的美国申请序列No.14/920,369中所描述，所述美国申请特此以全文引用的方式并入本文中。

碰撞避免模块108可以进一步包括障碍物识别模块110b、碰撞预测模块110c和决策模块110d。障碍物识别模块110b分析一个或多个图像流并识别潜在的障碍物，包括人、动物、车辆、建筑物、路缘石以及其它物体和结构。特别地，障碍物识别模块110b可以识别图像流中的车辆图像。

碰撞预测模块110c基于其当前轨迹或当前预期路径预测哪些障碍物图像可能与车辆碰撞。决策模块110d可以做出停止、加速、转弯等决策，以便避免障碍物。碰撞预测模块110c预测潜在碰撞的方式和决策模块110d采取行动以避免潜在碰撞的方式可以根据自主车辆领域中已知的任何方法或系统。

决策模块110d可以通过致动控制车辆的方向和速度的一个或多个致动器114来控制车辆的轨迹。例如，致动器114可以包括转向致动器116a、加速器致动器116b和制动致动器116c。致动器116a至116c的配置可以根据自主车辆领域中已知的此种致动器的任何实现方式。

碰撞避免模块108可以进一步包括通信模块110e。通信模块110e既接收关于交通事件的通知并且还响应于所接收的通知或者响应于使用事件检测模块110a检测到交通事件而传输交通事件的通知。

摩托车可以包括摩托车控制器118，所述摩托车控制器118包括检测模块120a，所述检测模块120a诸如使用一个或多个感测装置122检测摩托车何时是车道分流。检测车道分流可以包括实现于2015年6月17日提交的且标题为“DETECTING AND COMMUNICATINGLANE SPLITTING MANEUVER”的美国申请序列No.14/741,591和于2015年10月20日提交的且标题为“FACILITATING LANE-SPLITTING BY MOTORCYCLES”的PCT申请序列号US2015/056446中所公开的方法和系统中的一些或全部，所述美国申请和所述PCT申请特此以全文引用的方式并入本文中。

感测装置122可以包括前向摄像机，并且检测模块120a可以通过检测车道标记在前向摄像机的视野中心的阈值附近来检测车道分流。检测模块120a还可以通过确定摄像机两侧的车辆之间的间隔来检测车道分流。如果距离低于某一阈值距离，例如小于车道宽度的50％，那么检测模块120a可以确定摩托车是车道分流。

摩托车控制器118可以包括V2V模块120b，所述V2V模块120b被配置来与其它车辆的通信模块110e通信。如本文更详细地描述，V2V模块120b可以通知其它车辆摩托车是车道分流。

包括控制器102的车辆或包括摩托车控制器118的摩托车的驾驶员可以具有能够进行蜂窝通信的移动装置126(例如，手机、平板计算机、可佩戴计算机或其它计算装置)。本文所提及的蜂窝通信装置和协议可以包括本领域已知的任何蜂窝通信协议，诸如第三代(3G)、第四代(4G)、长期演进(LTE)、第五代(5G)等。移动装置126可以位于驾驶员的身上或口袋中，或在摩托车本身上的其它存储位置。控制器102或摩托车控制器118可以借助于诸如蓝牙、Wi-Fi等的无线通信协议连接到移动装置126。在一些情况下，移动装置126可以是控制器102、118的组成部分，即嵌入式蜂窝通信系统。可以使用移动装置126发送或接收如本文所描述的关于交通事件的通知，如下面更加详细地描述。

图2是示出示例性计算装置200的框图。计算装置200可以被用来执行各种程序，诸如本文所讨论的那些程序。控制器102、118和移动装置126可以具有计算装置200的属性中的一些或全部。

计算装置200包括全部都耦接至总线212的一个或多个处理器202、一个或多个存储器装置204、一个或多个接口206、一个或多个大容量存储装置208、一个或多个输入/输出(I/O)装置210和显示器装置230。处理器202包括实行存储在存储器装置204和/或大容量存储装置208中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器202还可以包括各种类型的计算机可读媒体，诸如高速缓冲存储器。

存储器装置204包括各种计算机可读媒体，诸如易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)214)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)216)。存储器装置204还可以包括可重写ROM，诸如快闪存储器。

大容量存储装置208包括各种计算机可读媒体，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，快闪存储器)等。如图2中所示，特定大容量存储装置是硬盘驱动器224。各种驱动器也可以包括在大容量存储装置208中，以支持从各种计算机可读媒体进行读取和/或写入各种计算机可读媒体。大容量存储装置208包括可移除媒体226和/或不可移除媒体。

I/O装置210包括允许将数据和/或其它信息输入到计算装置200中或从计算装置200检索数据和/或其它信息的各种装置。示例性I/O装置210包括光标控制装置、键盘、小键盘、传声器、监视器或其它显示器装置、扬声器、网络接口卡、调制解调器、镜头、CCD或其它图像捕获装置等。

显示器装置230包括能够向计算装置200的一个或多个用户显示信息的任何类型的装置。显示器装置230的实例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。

接口206包括允许计算装置200与其它系统、装置或计算环境交互的各种接口。示例性接口206包括任何数量的不同网络接口220，诸如到局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络和互联网的接口。其它接口包括用户接口218和外围装置接口222。接口206还可以包括一个或多个外围接口，诸如用于指向装置(鼠标、跟踪板等)、键盘等的接口。

总线212允许处理器202、存储器装置204、接口206、大容量存储装置208、I/O装置210和显示器装置230彼此通信以及与耦接到总线212的其它装置或部件通信。总线212表示几种类型的总线结构中的一个或多个，诸如系统总线、PCI总线、IEEE 1394总线、USB总线等。

出于说明的目的，虽然程序和其它可实行程序部件在本文中被示出为离散的框，但是应理解，所述程序和部件可以在各种时间驻留在计算装置200的不同存储部件中，并且由处理器202实行。或者，本文所描述的系统和程序可以用硬件或硬件、软件和/或固件的组合来实现。例如，可以对一个或多个专用集成电路(ASIC)进行编程，以执行本文所描述的系统和程序中的一个或多个。

参看图3，车辆300可以包括容纳在其中的控制器102以及安装在其上的成像装置104和传声器106。本文下面所描述的车辆可以具有车辆300的属性中的一些或全部。如图所示，成像装置104可以包括后置摄像机104a，诸如常见的后备摄像机。前向摄像机104b可以安装到车辆300。所示出的实施例进一步包括安装至车辆300的侧面的侧向摄像机104c、104d，诸如安装在靠近侧视镜的前车门上或安装在侧视镜本身上。侧向摄像机104c、104d可以具有相对于车辆300的纵向轴线(从前到后)成角度的光轴，以便提供更宽的视野。

传声器106可以安装至车辆的后部。所示出的每一传声器106可以是个别传声器或传声器阵列。传声器106可以是对源自有限角度范围内的声音敏感的定向传声器。所示出的传声器106位于车辆300的相对侧，以便能够估计所检测的声音来自的方向。在一些实施例中，传声器106可以包括位于车辆的车厢中的传声器，诸如用于检测声音命令或启用免提电话呼叫的传声器。

参看图4，DSRC(专用短程通信)在车辆与用于道路运输和交通远程信息处理(RTTT)应用的路边信标(基础设施)之间提供通信链路。DSRC预期从2018年开始将成为美国所有车辆的标准。本文所公开的系统和方法在交通拥堵的情况下向车辆提供关于接近的摩托车的及早警告。DSRC是V2V(车辆对车辆)通信的一个实例。然而，其它类型的V2V通信也可以用于实现本文所描述的V2V通信。

如图4中所示，摩托车400试图在车辆402至412之间进行车道分流。如间断线所示，车辆410、412在前方更远处。在左车道的车辆410、402与在右车道的车辆412、404之间的每一车道中可能有多达8至10辆更多的汽车。

在某些情况下，摩托车400未配备DSRC收发器。当摩托车400在拥堵的交通中进行车道分流时，被车辆402、404中的一个或二者使用诸如成像装置104、传声器106或其它传感器系统等车载传感器感测出。控制器102检测到车道分流摩托车400的方式可以使用在于2015年10月22日提交的且标题为“DETECTION OF LANE-SPLITTING MOTORCYCLES”的美国申请序列No.14/920,369中公开的方法来执行，所述美国申请特此以全文引用的方式并入本文中。然后，车辆402、404可以使用它们的车载DSRC收发器(例如，通信模块110e)通过发送‘摩托车正接近’数据包来提示在300米半径内的配备DSRC的车辆406至412。‘摩托车正接近’数据包可以包括例如数据字段、位设置或有效载荷数据的具有标志的DSRC数据包，例如当车道分流时指示摩托车正在接近。

车辆402、404可以通过这些车辆之间的DSRC数据连接将‘摩托车正接近’数据包中继到车辆406至412。例如，车辆402可以建立至车辆406至412中的一些或全部的DSRC连接。同样，车辆404可以建立至车辆406至412中的一些或全部的DSRC连接。然后，通过这些DSRC连接传输‘摩托车正接近’数据包。

‘摩托车正接近’数据包可以由车辆406、408转发到车辆410、412。例如，车辆406、408可以具有与以下二者的DSRC连接：车辆402、404中的至少一个和车辆410、412中的至少一个。然后，车辆406、408可以从车辆402、404中的至少一个接收‘摩托车正接近’数据包，并且将数据包转发到车辆410、412中的至少一个。

在一些实施例中，车辆402至412可以具有到路边基础设施的DSRC连接。因此，车辆402、404、车辆406、408或所有这些车辆可以将‘摩托车正接近’数据包传输到路边基础设施，然后将‘摩托车正接近’数据包重新传输到车辆410、412。以此方式，车辆410、412可以远远超过车辆402、404或车辆406、408的DSRC通信的极限范围。

虽然提前很好地接收到‘摩托车正接近’数据包，但是当摩托车最终确实经过车辆406至412时，所述车辆406至412可以使用它们自身的感测套件(如果有)进一步验证这一点。以此方式，还可以存在与该消息相关联的置信度度量，并且进一步的验证继续增加或维持该置信度。例如，响应于接收到‘摩托车正接近’数据包，车辆406至412的控制器102可以将置信度度量初始化为初始值。如果例如在接收‘摩托车正接近’数据包的某个时间阈值(例如，1至4秒)内车辆406至412的传感器检测到摩托车，则控制器102可以增加置信度度量。有关每一车辆的置信度度量在某一时间间隔内(例如，在彼此之间至多100ms至4秒内)可以从已经接收到‘摩托车正接近’消息开始进一步增加一定的量。然后，障碍物识别模块110b可以对置信度度量进行评估。如果置信度度量低于阈值，那么可以忽略车道分流摩托车的可能性。如果置信度度量高于阈值，那么可以将车道分流摩托车添加到碰撞预测模块110c所使用的一组潜在障碍物以识别可能的碰撞。

在一些实施例中，摩托车400可以包括摩托车控制器118，所述摩托车控制器118能够检测摩托车400是车道分流。检测车道分流可以包括从摩托车的驾驶员接收显式输入。检测车道分流可以包括实行于2015年6月17日提交的且标题为“DETECTING ANDCOMMUNICATING LANE SPLITTING MANEUVER”的美国申请14/741,591和于2015年10月20日提交的且标题为“FACILITATING LANE-SPLITTING BY MOTORCYCLES”的PCT申请序列号US2015/056446中所描述的方法中的一些或全部，所述美国申请和所述PCT申请特此以全文引用的方式并入本文中。

在所述实施例中，摩托车400可以在其DSRC收发器的传输半径内建立与所述车辆中的一些或全部的DSRC连接。这可以包括车辆402至408并且可能包括车辆410、412。摩托车400然后可以通过连接将‘摩托车正接近’数据包传输给这些车辆。车辆402至408中的一个或多个可以将‘摩托车正接近’数据包转发到车辆410、412。车辆402至408中的一个或多个或摩托车400本身可以将‘摩托车正接近’数据包转发到路边基础设施，然后所述路边基础设施将消息转发到可能在车辆402至408或摩托车400的DSRC收发器的传输范围之外的车辆410、412。

参看图5，在一些实施例中，可以使用DSRC和蜂窝通信装置以及基础设施二者来促进‘摩托车正接近’数据包的广播。特别地，一个或多个DSRC设备500a、500b可以沿路边分布。DSRC设备500a、500b可以借助于电缆或无线通信信道彼此通信。同样地，一个或多个蜂窝通信设备502a、502b可以沿着路边分布在与DSRC设备500a、500b相同或不同的位置。蜂窝通信设备502a、502b可以借助于有线或无线连接彼此通信。蜂窝通信设备502a、502b可以借助于有线或无线连接与DSRC设备500a、500b中的一个或多个通信。

因此，摩托车400或车辆402至412中的一些或全部可以建立连接或以其它方式传输到DSRC设备500a、500b或蜂窝通信设备502a、502b中的一个。例如，在摩托车400缺乏DSRC能力或者在其DSRC收发器的范围内没有检测到任何具有DSRC能力的车辆的情况下，摩托车400可以调用‘摩托车正接近’数据包到DSRC设备500a、500b或者到蜂窝通信塔502a的传输。

当接收到‘摩托车正接近’数据包时，DSRC设备500a、500b或蜂窝通信设备502a、502b然后可以重新传输到以下中的一个或多个：DSRC设备500a、500b、蜂窝通信设备502a、502b、车辆406至412的DSRC收发器或与车辆406至412相关联的蜂窝装置126。

例如，通信路径可以包括以下实例中的一些或全部。

1.车辆402、404或摩托车400通过DSRC将‘摩托车正接近数据包’传输到DSRC设备500a，所述DSRC设备500a通过有线或无线连接将数据包传输到DSRC设备500b。然后，DSRC设备500b将数据包广播到其附近的车辆，即车辆410、412。

2.车辆402、404或摩托车400通过DSRC将‘摩托车正接近数据包’传输到DSRC设备500a，所述DSRC设备500a通过有线或无线连接将数据包传输到蜂窝通信设备502b。然后，蜂窝通信设备502b将数据包广播到其附近的蜂窝移动装置126，诸如移动电话或车辆410、412的嵌入式蜂窝通信装置。

3.车辆402、404或摩托车400通过蜂窝通信协议将‘摩托车正接近数据包’传输到蜂窝通信设备502a，所述蜂窝通信设备502a通过有线或无线连接将数据包传输到蜂窝通信设备502b。然后，蜂窝通信设备502b将数据包广播到其附近的蜂窝移动装置126，诸如移动电话或车辆410、412的嵌入式蜂窝通信装置。

4.车辆402、404或摩托车400通过蜂窝通信协议将‘摩托车正接近数据包’传输到蜂窝通信设备502a，所述蜂窝通信设备502a通过有线或无线连接将数据包传输到DSRC设备500b。然后，DSRC设备500b使用DSRC将数据包广播到其附近的车辆，即车辆410、412。

以上仅是车辆402、404或摩托车与另一车辆410、412之间的通信路径的几个实例。路边设备500a、500b、502a、502b的使用支持超出车辆的DSRC收发器的极限范围并且在车辆中没有安装DSRC收发器的情况下进行通信。

参看图6，控制器102、118或DSRC设备500a、500b(下文中称为“装置”)可以响应于接收到‘摩托车正接近’数据包而实行所示出的方法600。DSRC设备500a、500b可以具有计算装置200的属性中的一些或全部，以使得它们具有足够的逻辑容量来实行本文所公开的方法。

方法600可以包括检测602车道分流车辆。检测602可以包括上述方法中的任何一个，包括使用向控制器102、118提供输出的传感器来感测车道分流车辆。检测602可以包括接收V2V(例如，DSRC)消息，例如‘摩托车正接近’数据包。检测602可以包括由装置接收指示车道分流车辆的消息，所述消息呈通过蜂窝通信网络接收的消息的形式。‘摩托车正接近’数据包可以通过蜂窝通信网络发送，并且可以具有与‘摩托车正接近’数据包的DSRC版本相同或不同的格式。

方法600可以包括评估604装置与一个或多个V2V装置(相邻车辆或DSRC设备500a、500b)之间是否存在V2V(例如，DSRC)连接。如果存在，则方法600可以包括向所连接的V2V装置中的一些或全部传输606通知(例如，‘摩托车正接近’数据包)。如果不存在，则方法600可以包括通过蜂窝网络传输608指示正在接近的车道分流车辆的通知。在装置是车辆的情况下，这可以包括使用位于车辆内的移动装置126(例如，移动电话)或集成式蜂窝通信装置126来调用消息的传输。在装置是蜂窝通信设备502a、502b的情况下，这可以包括将通知传输608到设备502a、502b附近(例如在设备502a、502b的传输范围内)的移动装置126。在装置是DSRC设备500a、500b的情况下，传输608蜂窝通知可以包括将通知传输到蜂窝通信设备502a、502b，其具有将通知广播到设备502a、502b的范围内的蜂窝装置的指令。

参看图7，所示出的方法700可以由控制器102、118或DSRC设备500a、500b(下文中称为“装置”)实行。

方法700包括通过DSRC连接接收702通知。如果发现704消息不是车道分流通知，例如‘摩托车正接近’数据包，则方法700可以包括将通知添加706到通知队列的末尾。从队列的最前面(即与队列的末尾相反)开始处理和移除队列中的通知，以使得实现先进先出排序。

如果发现704消息是车道分流通知，例如‘摩托车正接近’数据包，则方法700可以包括将通知向前移动708到所接收的通知队列的最前面，即使先前接收的通知仍然在队列中。以此方式，接下来将处理‘摩托车正接近’数据包，而不管先前接收到的尚未处理的通知。因为车道分流摩托车的行驶速度可能比车流快得多，所以可能没有多少时间对‘摩托车正接近’数据包做出反应。因此，数据包被放置在队列的最前面，充当先进先出(FIFO)缓冲器。

然后可以处理队列中的通知并从队列的最前面移除。对于‘摩托车正接近’数据包，处理可以包括诸如抑制710车道变换和加宽712车道间区域等动作，其中装置是自主车辆的控制器102。例如，执行自主导航的控制器102可以自主地调用车道变换，以准备离开高速公路或避开较慢的车辆。响应于接收到数据包，控制器102可以在例如10秒到20秒的时间段内避免710为了到达目的地或经过较慢的车辆而执行的至少一些车道变换。

加宽710车道间区域可以包括由控制器致使车辆从车道间区域稍微移开(例如，6英寸到1英尺)，以便提供空间供车道分流车辆通过同时仍然以安全限度留在车道中。

在装置是DSRC设备500a、500b或控制器102的情况下，处理通知可以包括实行图6的方法600以便将数据包转发到另一装置。对于任何类型的队列中的通知执行的其它处理也可以根据V2V通信领域中已知的任何方法来执行。

参看图8，车辆410、412之间或涉及车辆410、412中的一个的事故可以由车辆410、412自身检测出。检测可以包括车辆410、412中的一个或两个的控制器102检测到它已经发生事故。这可以包括控制器102接收指示车辆的气囊已经展开的信号或者接收指示异常移动的加速度计输出，诸如超过某个阈值的减速度或指示车辆的滚压或侧向移动的移动。

响应于检测到容纳它的车辆410、412已经发生事故，控制器102可以被编程来调用向周围车辆402至408或DSRC设备500a、500b的通知传输，例如‘事故警告’数据包。车辆410、412的收发器的传输半径可以为大约300米，而DSRC设备500a、500b的传输半径为大约一公里。因此，当接收到‘事故警告’数据包时，设备500a、500b可以通过DSRC连接将数据包重新广播到远方车辆，诸如可能在车辆410、412的传输范围之外的车辆402、404。

在一些情况下，相邻车辆406、408可能不具有DSRC收发器和/或可能没有附近的DSRC设备500a、500b。在这种情况下，控制器102可以使用诸如驾驶员的蜂窝电话或嵌入式蜂窝通信装置126等移动装置126来调用‘事故警告’数据包(即，其蜂窝协议版本)的传输。

在一些情况下，车辆410、412可能缺乏通信能力。在这种情况下，车辆406、408可以使用诸如成像装置104或传声器106等一个或多个传感器系统来检测涉及车辆410、412中的一个或二者的事故。视觉检测可以包括检测车辆410、412中的一个或二者的停止移动或快速减速(例如，超过预限定阈值)。视觉检测可以包括在由成像装置104捕获的一个或多个图像中检测到一个车辆410与其它车辆412接触。视觉检测可以包括检测图像流中的车辆410、412的不对应于正常的前向运动的移动，例如滚压或侧向运动。音频检测可以包括检测超过响度阈值的声音或者具有对应于一辆汽车与另一辆汽车的碰撞的声学特征的声音。在一些实施例中，基于声学和视觉数据二者进行确定，即响应于确定声学和视觉数据两者都指示发生事故进行确定。

当检测到涉及车辆410、412的事故时，一个或多个相邻车辆406、408可以以与上面相关于车辆410、412所描述的方式相同的方式(即通过DSRC)向另一车辆或DSRC设备500a、500b传输‘事故警告’数据包，或者如果DSRC连接或能力不可用于车辆406、408，则通过蜂窝通信信道进行传输。同样地，‘事故警告’数据包可以由DSRC设备500a、500b中的一个接收，并且被重新广播到超过车辆406、408的收发器范围的远方车辆402、404。DSRC设备500b可以直接或借助于另一DSRC设备500a将‘事故警告’数据包传输到车辆402、404，所述DSRC设备500a从设备500b接收‘事故警告’数据包并将其转发到车辆402、440。

对于本文所公开的其它实施例，蜂窝通信设备502a、502b也可以沿着车行道存在。因此，各种传输路径可能是事故中的车辆410、412，或者检测到远方车辆402、404的事故以便提供对事故做出反应的时间的相邻车辆406、408。

例如，可以实现以下场景。

1.DSRC设备500b从车辆408至412中的一个或多个接收‘事故警告’数据包，并通过有线或无线连接将‘事故警告’数据包传输到DSRC设备500a。然后，DSRC设备500a经由DSRC将‘事故警告’数据包传输到在事故所涉及的车辆410、412后方的车辆402、404。

2.DSRC设备500b从车辆408至412中的一个或多个接收‘事故警告’数据包。DSRC设备500b通过蜂窝、DSRC或有线连接将数据包转发到蜂窝通信设备502b。然后，蜂窝通信设备502b向所连接的蜂窝装置广播事故警告消息，所述蜂窝装置诸如位于车辆402至408内的移动装置126或嵌入式蜂窝通信装置126。

3.蜂窝通信设备502b从移动装置126或车辆406至412中的一个或多个中的嵌入式蜂窝通信装置接收‘事故警告’数据包。蜂窝通信设备502b借助于蜂窝、DSRC或有线连接将‘事故警告’数据包转发到DSRC设备500a。DSRC设备500a经由DSRC接收‘事故警告’，并且将‘事故警告’数据包传输到在事故所涉及的车辆410、412后方的车辆402、404。

4.蜂窝通信设备502b从移动装置126或车辆406至412中的一个或多个中的嵌入式蜂窝通信装置接收‘事故警告’数据包。蜂窝通信设备502b直接或通过借助于另一个蜂窝通信设备502a将数据包转发到车辆402、404而通过蜂窝连接将‘事故警告’数据包传输到车辆402、404。

参看图9，控制器102、118或DSRC设备500a、500b(下文中称为“装置”)可以响应于接收到‘事故警告’数据包而实行所示出的方法900。DSRC设备500a、500b可以具有计算装置200的属性中的一些或全部，以使得它们具有足够的逻辑容量来实行本文所公开的方法。

方法900可以包括检测902事故。检测902可以包括上述方法中的任何一个，包括使用向控制器102、118提供输出的传感器来感测事故。检测902可以包括接收V2V(例如，DSRC)消息，例如‘事故警告’数据包。检测902可以包括由装置接收指示事故已经发生的消息，所述消息呈通过蜂窝通信网络接收的消息的形式。‘事故警告’数据包可以通过蜂窝通信网络发送，并且可以具有与‘事故警告’数据包的DSRC版本相同或不同的格式。

方法900可以包括评估904装置与一个或多个V2V装置(相邻车辆或DSRC设备500a、500b)之间是否存在V2V(例如，DSRC)连接。如果存在，则方法900可以包括向所连接的V2V装置中的一些或全部传输906通知(例如，‘事故警告’数据包)。如果不存在，则方法600可以包括通过蜂窝网络传输908指示正在接近的车道分流车辆的通知。在装置是车辆的情况下，这可以包括使用位于车辆内的移动装置126(例如，移动电话)或集成式蜂窝通信装置126来调用消息的传输。在装置是蜂窝通信设备502a、502b的情况下，这可以包括将通知传输908到设备502a、502b附近(例如在设备502a、502b的传输范围内)的移动装置126。在装置是DSRC设备500a、500b的情况下，传输908蜂窝通知可以包括将通知传输到蜂窝通信设备502a、502b，其具有将通知广播到设备502a、502b的范围内的蜂窝装置的指令。

本发明可以在不脱离其精神或基本特征的情况下以其它具体形式体现。所描述的实施例被视为在所有方面都仅是说明性的而非限制性的。因此，本发明的范围由所附权利要求而不是由先前描述来指示。在权利要求书的等效形式的含义和范围内的所有改变都应涵盖在权利要求的范围内。

Claims (20)

1.一种方法，其包括通过车辆控制器执行：

检测车道分流车辆；

响应于检测到所述车道分流车辆，传输包括车道分流标志(LS标志)的第一消息；

检测包括所述LS标志的第二消息；以及

响应于所述LS标志，在一个或多个先前接收的不包括所述LS标志的消息之前处理所述第二消息。

2.如权利要求1所述的方法，其中通过所述车辆控制器处理所述第二消息还包括响应于所述第二消息而抑制由容纳所述车辆控制器的车辆调用车道变换。

3.如权利要求1所述的方法，其中通过所述车辆控制器处理所述第二消息还包括响应于所述第二消息而调用容纳所述车辆控制器的车辆从车道间区域离开的移动。

4.如权利要求1所述的方法，其中传输所述第一消息包括通过车辆对车辆(V2V)传输协议将第一V2V数据包直接传输到另一车辆。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述V2V传输协议是专用短程通信(DSRC)协议。

6.如权利要求5所述的方法，其中传输所述第一V2V数据包包括将所述第一V2V数据包传输到路边DSRC站。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括：

通过所述车辆控制器评估是否存在与所述车辆控制器的任何V2V连接；

通过所述车辆控制器确定不存在与所述车辆控制器的V2V连接；

响应于确定不存在与所述车辆控制器的V2V连接，使用蜂窝通信协议调用所述第一消息的传输。

8.如权利要求7所述的方法，其中使用所述蜂窝通信协议调用所述第一消息的传输包括调用与固定蜂窝通信塔的通信。

9.如权利要求7所述的方法，其中使用所述蜂窝通信协议传输所述第一消息包括指示位于容纳所述车辆控制器的车辆中的移动电话来传输第三消息。

10.如权利要求1所述的方法，其中通过所述车辆控制器检测所述车道分流车辆包括以下各项中的至少一个：

通过车辆对车辆(V2V)协议从所述车道分流车辆接收V2V消息；

通过蜂窝网络协议从所述车道分流车辆接收消息；以及

根据耦接到所述车辆控制器的一个或多个传声器的输出中的所述车道分流车辆的声学特征来检测所述车道分流车辆。

11.一种系统，其包括：

车辆；

车辆控制器，所述车辆控制器容纳在所述车辆中，所述车辆控制器被编程来：

检测车道分流车辆；

响应于检测到所述车道分流车辆，传输包括车道分流标志(LS标志)的第一消息；

检测包括所述LS标志的第二消息；以及

响应于所述LS标志，在任何先前接收的不包括所述LS标志的消息之前处理所述第二消息。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述车辆控制器还被编程来通过响应于所述第二消息而抑制由所述车辆调用车道变换来处理所述第二消息。

13.如权利要求11所述的系统，其中通过所述车辆控制器处理所述第二消息还包括响应于所述第二消息而调用容纳所述车辆控制器的车辆从车道间区域离开的移动。

14.如权利要求11所述的系统，其中所述车辆控制器还被编程来通过用车辆对车辆(V2V)传输协议将第一V2V数据包直接传输到另一车辆来传输所述第一消息。

15.如权利要求14所述的系统，其中所述V2V传输协议是专用短程通信(DSRC)协议。

16.如权利要求15所述的系统，其中所述车辆控制器还被编程来传输所述第一V2V数据包，包括将所述第一V2V数据包传输到路边DSRC站。

17.如权利要求11所述的系统，其中所述车辆控制器还被编程来：

评估是否存在与所述车辆控制器的任何V2V连接；

如果不存在与所述车辆控制器的V2V连接，那么使用蜂窝通信协议调用所述第一消息的传输；

如果存在与所述车辆控制器的至少一个V2V连接，那么使用V2V传输协议调用所述第一消息通过所述V2V连接的传输。

18.如权利要求17所述的系统，其中所述车辆控制器还被编程来通过调用与固定蜂窝通信塔的通信来使用所述蜂窝通信协议调用所述第一消息的传输。

19.如权利要求18所述的系统，其中所述车辆控制器还被编程来通过指示位于所述车辆中的移动电话传输第三消息来使用所述蜂窝通信协议传输所述第一消息。

20.如权利要求11所述的系统，其中所述车辆控制器还被编程来通过以下各项中的至少一个检测所述车道分流车辆：

通过车辆对车辆(V2V)协议从所述车道分流车辆接收V2V消息；

通过蜂窝网络协议从所述车道分流车辆接收消息；以及

根据耦接到所述车辆控制器的一个或多个传声器的输出中的所述车道分流车辆的声学特征来检测所述车道分流车辆。