CN104718564A - 用于运行车辆的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行在行车道(301)上运动的车辆(313)的方法，其中在车辆的周围环境中检测(101)其他车辆(315)的交通流，并且其中当所检测的交通流相应于交通拥塞时，调节(105)所述车辆(313)的横向引导，以便减小所述车辆(313)和另一车辆(315)之间的横向间距。本发明还涉及一种相应的设备(201)以及一种相应的计算机程序。

Description

用于运行车辆的方法和设备
技术领域
本发明涉及用于运行车辆的方法和设备。本发明还涉及一种计算机程序。
背景技术
由专利公开文献DE 10 2008 025 707 A1已知用于确定针对车辆的交通引导信息的方法和设备。在此，检测车辆的周围环境中的另一车辆的位置数据和时间数据。将所检测的位置数据和时间数据传输给所述车辆。然后，由所述另一车辆的所接收的位置数据和时间数据确定用于所述车辆的交通引导信息。在此可以设置，将交通引导信息提供给车辆的驾驶员辅助系统。车辆的驾驶员辅助系统可以根据可供其使用的交通引导信息使车辆的速度与位于车辆前方的道路走向匹配。
发明内容
本发明所基于的任务可以视为，说明一种用于运行车辆的方法，所述方法能够实现高效且有效的车辆引导和交通引导。
本发明所基于的任务也可以视为，提供一种相应的设备。
本发明所基于的任务还可以视为，说明一种相应的计算机程序。
所述任务借助独立权利要求的相应主题来解决。从属权利要求的主题是有利的构型。
根据一个方面，提出用于运行在行车道上运动的车辆的方法。在车辆的周围环境中检测其他车辆的交通流。当所检测的交通流相应于交通拥塞时，调节车辆的横向引导，以便减小所述车辆与另一车辆之间的横向间距。
根据另一方面，提供用于运行车辆的设备。所述设备包括用于接收从车辆外部发送的调节指令的接收器，其中设置用于根据所接收的调节指令调节横向引导以便减小车辆与车辆的周围环境中的另一车辆之间的横向间距的调节装置。
根据另一方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，其用于当在计算机中执行所述计算机程序时实施所述方法，所述方法用于运行在行车道上运动的车辆。
通过在交通拥塞的情形中自动地减小两个车辆之间的横向间距，以有利的方式在行车道上创造例如能够由救助车辆使用的更多的空间。因此也能够以有利的方式实现，可以使车辆自动地绕行触发了所述交通拥塞的障碍物、例如建筑工地或者事故。
由于在交通拥塞期间车辆的横向引导的自动调节，相关的车辆引导可以适当地对交通拥塞作出反应，一般而言通常可能比人类驾驶员更好。
本发明意义上的交通拥塞也可以称作拥塞并且通常表示行车道上的严重停滞的或者直至停车的交通流。因此尤其也就是说，每时间单位或者每路程长度的车辆的数量大于一个预确定的阈值。特别地，当交通、即车辆以小于40km/h、尤其小于20km/h、优选小于12km/h的速度流动时，则存在拥塞。概念“交通拥塞”如其当前所使用的那样不仅包括直至停车的交通流而且包括严重停滞的交通流。
本发明意义上的横向引导尤其意味着改变车辆的转向角。
本发明意义上的行车道尤其包括借助行车带标记彼此隔开的一个或多个行车带或者车道。此外，行车道通常尤其包括用于使行车道与停车带或者泊车带隔开的行车道标记。
当两个车辆相对于其纵向方向并排设置时，两个车辆之间的横向间距尤其表示两个车辆之间的最小距离。
根据一种实施方式可以设置，调节其他车辆的横向引导，以便调节车辆之间的相应的横向间距，使得与开始的调节之前相比更多的车辆并排地在行车道上运动。由此以有利的方式引起，更高效地充分利用行车道的存在的宽度。因此，更多的车辆可以通过确定的路程区段。可以增大交通流，从而可以更快速地解除拥塞。
因此尤其可以设置，在具有多个车道和相应的行车带标记和行车道标记的行车道的情形中，在调节时忽略、即不考虑这些标记。这尤其意味着，车辆可以驶越所述标记或者运动经过所述标记。
在此通常如此，在不拥塞情况中、即当不存在交通拥塞时通常将已知的驾驶员辅助系统仅仅设计成在标记内导引车辆。因此作为调节和忽略的结果，打开或者形成额外的车道、即除已经借助行车带标记彼此隔开的车道以外。
因为一般而言足够宽地选择行车带以便保证车辆之间的足够的横向间距，所以足够的安全间距可供使用，所述安全距离现在用于，可以在侧向方向上额外地在行车道上引导至少一个另外的车辆。
在另一种实施方式中可以设置，调节另一车辆的相应的横向引导，以便调节车辆之间的横向间距，使得在设置用于车辆运动的行车道宽度的减小时在调节的开始之后并排运动的车辆的数量大于或等于在调节的开始之前并排运动的车辆的数量。
这种减小例如可能通过车道的由于建筑工地或者事故的禁用得出。虽然现在本来更少地提供车道，但这通过以下来补偿：在已经开始了调节之后和/或尤其在禁用的位置开始或者所减小的宽度的开始位置之后，根据车辆之间的相应的横向间距的相应调节保持并排运动的车辆的数量至少恒定、优选增大。
在另一种实施方式中可以设置，根据从参数的以下组中选择的一个参数、尤其多个参数实施所述调节：车辆的运动学参量、车辆的行驶方向指示器的状态、车辆的制动灯的状态、车辆的几何宽度、行车道的宽度。
本发明意义上的运动学参量尤其表示可以描述车辆的相应运动的物理参量。运动学参量例如可以是车辆的位置、速度或者加速度，也可以是负的加速度、即减速度。运动学参量例如可以涉及当前的运动学参量。这尤也就是说，检测车辆的当前位置、当前速度或者当前加速度。优选可以设置，运动学参量是前瞻的运动学参量。因此尤其也就是说，在此涉及在未来前瞻地描述车辆的运动学参量。因此，优选涉及车辆的前瞻位置、车辆的前瞻速度或者前瞻的车辆加速度或车辆的前瞻的加速度。
在一种实施方式中可以设置，在车辆之间交换参数。因此尤其也就是说，将涉及相应车辆的参数发送给其他车辆并且由所述其他车辆接收。因此特别地，使车辆在通信方面相互联网并且就此而言相互通信。所述通信尤其在固定的概念“车到车(C2C)通信”下已知。
根据另一种实施方式可以设置，除横向引导的调节以外调节一个或多个车辆的纵向引导。结合横向引导的调节所描述的并且仍要描述的实施类似适用于纵向引导的调节。
在另一种实施方式中可以设置，根据由车辆接收的相应调节指令实施调节，所述调节指令借助设置在车辆外部的主导计算机(Leitrechner)发送给车辆。车辆与作为固定的基础设施的主导计算机之间的所述通信也可以称作C2I(车到基础设施)通信。
在一种实施方式中可以设置，设置通信装置，其构造用于与另一车辆和/或主导计算机进行通信。因此，通信装置优选包括用于交换参数或者接收调节指令的发射器和接收器。车辆中的每一个优选包括一个通信装置。
调节指令尤其包括关于在车辆侧必须如何实施具体调节的信息。调节指令尤其基于从车辆向主导计算机发送的参数构成。因此意味着，车辆可以将其参数优选发送给主导计算机。优选地，基于例如警察或消防员方面的派出的其他信息或者交通数据构成停车带允许还是不允许用于行驶的调节指令。
在一种实施方式中可以设置，从调节指令的以下组中选择调节指令：用于发起调节的开始指令、用于停止调节的停止指令、用于在调节的停止之后继续调节的继续指令。
因此，主导计算机通常接收描述沿着车辆的行驶路程的交通或者交通流的交通数据。因此，交通数据尤其包括关于可能的拥塞的或者可能的停滞的交通的信息。交通数据尤其包括关于沿着行驶路程的障碍物、事故或者建筑工地的信息。
主导计算机可以基于交通数据和所接收的参数构成用于调节车辆的横向引导和/或纵向引导的最优策略并且将相应的调节指令发送给车辆。然后，所述车辆据此调节横向引导和纵向引导。
因此，能够以有利的方式例如实现，优选在行车道的确定的区段(例如从入口到拥塞开始处的事故位置)中保留用于救援车辆的足够空间。
在一种实施方式中可以设置，借助检测装置检测参数。检测装置例如可以包括一个或多个传感器。为了检测位置，例如可以设置GPS传感器。在此，GPS代表全球定位系统(Global Positioning System)。其他传感器例如是车轮速度传感器、加速度传感器、转向角传感器和转速传感器。所述感器通常已经安装在用于调节行驶动力学(Fahrdynamik)和行驶稳定性并且传感地检测车辆自身运动。其他的有利的传感器例如是视频传感器、雷达传感器、超声传感器或者激光雷达传感器。所述传感器通常已经安装在驾驶员辅助系统中并且传感地检测车辆的周围环境。然后可以基于相应的传感器信号构成参数。
附图说明
以下根据优选实施例进一步阐述本发明。附图示出：
图1：用于运行车辆的方法的流程图；
图2：用于运行车辆的设备；
图3：具有车辆的行车道；
图4：有车辆的另一行车道。
具体实施方式
以下，对于相同的特征使用相同的参考标记。
图1示出用于运行在行车道上运动的车辆的方法的流程图。
在步骤101中，检测车辆的周围环境中的其他车辆的交通流。如果所检测的交通流相应于交通拥塞，则根据步骤103将包括开始指令的调节指令从主导计算机发送到所述车辆并且发送到其他车辆。随后在步骤105中，开始车辆的横向引导的调节，以便减小所述车辆与其他车辆中的一个之间的横向间距。在步骤107中设置，其他车辆也开始其横向引导的相应调节，以便调节车辆之间的相应的横向间距，使得车辆比调节的开始之前更紧凑地行驶，从而以有利的方式形成额外的车道。
图2示出用于运行车辆(未示出)的设备201。
设备201包括用于接收从车辆外部发送的调节指令的接收器203。此外，设置用于根据所接收的调节指令来调节横向引导以便减小所述车辆与所述车辆的周围环境中的另一车辆之间的横向间距的调节装置205。
图3示出行车道301。
行车道301包括三个并排设置的行车带303、305和307。设置行车带标记309和311，它们使三个行车带303、305和307彼此隔开。
从左侧出发，示出在行车道上向右行驶的三个车辆313、315和317。在此，所述三个车辆313、315和317分别行驶在自身的车道307、305和303上。借助具有参考标记319的双箭头来表征两个车辆315、317之间的横向间距。
此外，还示出同样行驶在行车道301上的其他车辆。由于清楚性，没有以自身的参考标记表征车辆中的每一个。
示例性地，应当借助这些车辆示出拥塞。
现在设置，车辆中的每一个检测参数、例如其当前的车辆位置和其当前的车辆速度作为运动学参量并且发送给其他车辆和主导计算机(未示出)。其他车辆接收所述参数并且可以相应地调节其横向引导。在此，车辆的相应横向引导的调节包括相对于车辆与另一车辆的相应的横向间距319的调节。设置的是，减小横向间距。这以有利的方式引起，现在四个车辆321、323、325、327并排地位于行车道301上，从而可以高效地充分利用存在的行车道宽度。因此，与每个行车带303、305和307分别行驶单个车辆的情形相比，更多的车辆可以同时通过确定的路程区段。
在此尤其设置，当主导计算机已经发送了开始指令并且已经由车辆接收了所述开始指令时，才开始所述调节。因此，主导计算机发起所述调节或者在拥塞中的紧凑行驶。优选设置，主导计算机将包括以下信息的调节指令发送给车辆：车辆应当如此紧地或者密地并排行驶，使得由此打开或者形成另一车道。
在横向引导的调节中尤其设置，车辆忽视行车带标记309和311，从而所述车辆至少部分重叠地驶越所述行车带标记309和311。
因此设置，在拥塞或者停滞的交通流的情形中，由于所述调节比原始设置的行车带303、305、307更多地利用行车带。
图4示出具有多个车辆的行车道301。使用与在图3中相同的参考标记。相应的实施类似适用于图4。
作为与图3的区别，在图4中示出警告牌401，其在建筑工地方面警告车辆的驾驶员。为此，设置多个禁用行车带307的引导锥403。就此而言，位于车道307上的车辆必须进入其他的行车带303和305中。通常根据拉链方法(Reiβverschlussverfahren)实施所述进入。
现在，在图4中所示出的交通情况中尤其设置，主导计算机将包含以下信息的调节指令发送给车辆：车辆应当如此密地或者紧地行驶，使得尽管所禁用的行车带307三个车辆仍然总是可以并排地在行车道301上行驶，从而以有利的方式尽管由于交通锥403的所形成的变窄但是不必减小有效利用的行车带的数量。
综上所述，本发明因此尤其包括以下设想：优选在车辆相互联网时、即车辆接收并且发送参数，在全自动的行驶时所述参数如此优化、尤其减小其相互的横向间距，使得可以在存在的行车道宽度上并排设置更多的车辆。所述调节尤其也可以与主导计算机协调。所述主导计算机通常得到以下信息：对于救助车辆而言仍需要还是不需要用于救援通道的空间。如果不需要用于救援通道的空间，则车辆不再行驶在行车带标记内，从而可以有效地使用更多的车道或者行车带。主导计算机也尤其具有关于行车道宽度的了解并且可以据此构成用于车辆的相应的调节指令。尤其可以设置，主导计算机发起横向引导的调节。
根据所述调节不丢失行车道，从而对于交通参与者而言减小拥塞长度和时间损失。在拥塞中或者在停滞的交通流中发生自动的紧凑的行驶。

Claims (10)

1.一种用于运行在行车道(301)上运动的车辆(313)的方法，其中，在所述车辆的周围环境中检测(101)其他车辆(315)的交通流，其中，当所检测的交通流相应于交通拥塞时，调节(105)所述车辆(313)的横向引导，以便减小所述车辆(313)与所述其他车辆(315)中的一个之间的横向间距。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，调节(107)所述其他车辆(315)的相应的横向引导，以便调节所述车辆之间的相应的横向间距，使得与所述调节的开始之前相比更多的车辆并排地在所述行车道(301)上运动。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，调节(107)所述其他车辆(315)的相应的横向引导，以便调节所述车辆之间的相应的横向间距，使得在设置用于车辆的运动的行车道宽度的减小时在所述调节的开始之后并排运动的车辆的数量大于或等于在所述调节的开始之前并排运动的车辆的数量。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据从参数的以下组中选择的参数实施所述调节：车辆的运动学参量、车辆的行驶方向指示器的状态、车辆的制动灯的状态、车辆的几何宽度、所述行车道(301)的宽度。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述车辆之间交换参数。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据由所述车辆接收的相应的调节指令实施所述调节，借助设置在所述车辆外部的主导计算机将所述调节指令发送(103)给所述车辆。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，从调节指令的以下组中选择所述调节指令：用于发起所述调节的开始指令、用于停止所述调节的停止指令、用于在所述调节的停止之后继续所述调节的继续指令。
8.在引用权利要求4的情况下根据权利要求6或7所述的方法，其中，将所述参数发送给所述主导计算机，所述主导计算机根据所述参数构成所述调节指令。
9.一种用于运行车辆(313)的设备(201)，所述设备包括用于接收从所述车辆的外部发送的调节指令的接收器(203)，其中，设置用于根据所接收的调节指令来调节横向引导以便减小所述车辆(313)与所述车辆(313)的周围环境中的另一车辆(315)之间的横向间距的调节装置(205)。
10.一种计算机程序，其包括程序代码，其用于当在计算机中执行所述计算机程序时实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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