SE535374C2 - Säkerhetssystem och en säkerhetsmetod för trafiksituationsövervakning vid omkörning - Google Patents
Säkerhetssystem och en säkerhetsmetod för trafiksituationsövervakning vid omkörning Download PDFInfo
- Publication number
- SE535374C2 SE535374C2 SE1050879A SE1050879A SE535374C2 SE 535374 C2 SE535374 C2 SE 535374C2 SE 1050879 A SE1050879 A SE 1050879A SE 1050879 A SE1050879 A SE 1050879A SE 535374 C2 SE535374 C2 SE 535374C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- vehicle
- overtaking
- obstacle
- distance
- speed
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Uppfinningen hänför sig till ett säkerhetssystem för ett fordon, som innefattar ett detekteringssystem som är anpassat att övervaka ett område kring fordonet;bestämma avståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, samt enrelativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder, ochgenerera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet;bestämma avståndet mellan ett upphinnande fordon och ett framförvarandehinder för det upphinnande fordonet, samt en relativ hastighet mellan detupphinnande fordonet och nämnda framförvarande hinder för det upphinnandefordonet, och generera en fordonssignal som indikerar nämnda avstånd ochrelativa hastighet; en beräkningsenhet som är anpassad att ta emot nämndasignaler och beräkna åtminstone ett tröskelvärde för hastigheten på det upp-hinnande fordonet för att det ska kunna utföra en omkörning enligt förutbestämdaregler, jämföra det upphinnande fordonets hastighet med nämnda ett eller fleratröskelvärden och generera en indikeringssignal i beroende av nämnda jäm- förelse. Uppfinningen hänför sig även till en säkerhetsmetod för ett fordon. (Figur 1)
Description
25 30 535 374 2 EP 1887541 beskriver ett system för att identifiera körfält och övervaka fordon i körfälten. Fordonens avstånd till det egna fordonet kan visas på en skärm.
I J P2005149402 beskrivs ett system vilket bedömer om det är säkert att göra en omkörning med hänsyn till data från omgivningen. Systemet detekterar om det finns nog med utrymme framför framförvarande fordon för att kunna göra en säker omköming.
US 2007026806? beskriver en metod för positionsbestämning av detekterade fordon i ett område bakom ett fordon. Detekterade fordon tilldelas körfält och metoden kan detektera när fordonen byter körfält eller snabbt närmar sig. På så sätt kan föraren varnas för potentiellt farliga situationer. l US 20090243825 beskrivs ett Varningssystem för ett fordon för att hålla koll på fordonets position på vägen, andra fordon och om det är säkert att köra om andra fordon.
I WO 2010001195 beskrivs ett ytterligare system som används för att göra ett filbyte eller en omkörning säkrare. ingen av de ovan beskrivna lösningama tar dock hänsyn till mötande trafik i andra körfältet, eller situationen då antalet körfält på en 2+1-väg ändras från två till ett.
US 6624747 beskriver en metod för att förhindra en kollision mellan ett fordon och ett hinder beläget framför fordonet, varvid avståndet mellan fordonet och hindret, relativhastigheten hos fordonet med avseende på hindret och hastighet och acceleration/retardation hos fordonet detekteras och ett kollisionsmeddelande eller en inbromsningsoperation utlöses som en funktion av denna information.
Ingen hänsyn tas dock till omkömingssituationer.
Syftet med uppfinningen är att åstadkomma ett förbättrat trafiksäkerhetssystem som i synnerhet ökar säkerheten vid omkörningar. 10 15 20 25 30 535 374 Sammanfattning av uppfinningen Det ovan beskrivna syftet uppnås genom ett säkerhetssystem för ett fordon, som innefattar ett detekteringssystem som är anpassat att: - övervaka ett område kring fordonet; - bestämma avståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder, och generera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet; - bestämma avståndet mellan ett upphinnande fordon och ett framförvarande hinder för det upphinnande fordonet, samt en relativ hastighet mellan det upphinnande fordonet och nämnda framförvarande hinder för det upphinnande fordonet, och generera en fordonssignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet. Säkerhetssystemet innefattar vidare en beräkningsenhet som är anpassad att ta emot nämnda signaler och beräkna åtminstone ett tröskelvärde för hastigheten på det upphinnande fordonet för att det ska kunna utföra en omköming enligt förutbestämda regler, jämföra det upphinnande fordonets hastighet med nämnda åtminstone ett tröskelvärde och generera en indikeringssignal i beroende av nämnda jämförelse. Detekteringssystemet är vidare anpassat att detektera sidoavståndet mellan fordonet och det framförvarande hindret, varvid beräknlngsenheten dessutom är anpassad att använda nämnda sidoavstànd för att beräkna ifall ett upphinnande fordon har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen.
Uppfinningen hänför sig också till en säkerhetsmetod för ett fordon, vilken innefattar att: - övervaka ett område kring fordonet; - bestämma avståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder, och generera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet; - bestämma avståndet mellan ett upphinnande fordon och ett framförvarande hinder för det upphinnande fordonet, samt en relativ hastighet mellan det upphinnande fordonet och nämnda framförvarande hinder för det upphinnande 10 15 20 25 30 535 374 4 fordonet, och generera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet; - beräkna åtminstone ett tröskelvärde för hastigheten på det upphinnande fordonet för att det ska kunna utföra en omkörning enligt förutbestämda regler; -jämföra det upphinnande fordonets hastighet med nämnda åtminstone ett tröskelvärde och - generera en indikeringssignai i beroende av nämnda jämförelse och - detektera sidoavståndet mellan fordonet och det framförvarande hindret, och även använda nämnda sidoavstånd för att beräkna ifall ett upphinnande fordon har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen.
Genom uppfinningen kan föraren av ett fordon på ett tidigt stadium uppmärk- sammas på att det finns risk för att en olycka ska inträffa vid en omkörnings- situation. Föraren för då möjlighet att agera för att undvika situationen. Föraren av det upphinnande fordonet kan också vamas, och har då möjlighet att undvika kollision.
Föredragna utföringsforrner beskrivs i de beroende kraven och i den detaljerade beskrivningen.
Kort beskrivning av de bifogade figurerna Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogade figurema, av vilka: Figur 1 visar ett säkerhetssystem enligt en utföringsform av uppfinningen.
Figur 2 illustrerar ett exempel på en omkömingssituation vid en 2+1-väg.
Figur 3 illustrerar ett exempel på en omkörningssituation med ett mötande fordon i andra körbanan.
Figur 4 illustrerar ett exempel på en omkörningssituation med ett mötande fordon i samma körbana.
Figur 5 illustrerar olika parametrar som används i beräkningar i uppfinningen enligt en utföringsforrn. 10 15 20 25 30 535 374 5 Figur 6 visar ett flödesschema för en säkerhetsmetod enligt en utföringsform av uppfinningen.
Detalierad beskrivning av föredragna utföringsformer av uggfinningen I figur 1 visas ett säkerhetssystem för ett fordon. Säkerhetssystemet innefattar ett detekteringssystem som är anpassat att övervaka ett område kring fordonet.
Detekteringssystemet kan övervaka ett område kring fordonet genom att använda olika tekniker. Detekteringssystemet innefattar enligt en utföringsform en enhet för trådlös kommunikation, t.ex. genom WLAN (Wireless Local Area Network), som är anpassad att ta emot upphinnande fordons och/eller framförvarande hinders position och hastighet. Många fordon är idag utrustade med sådana enheter och kan utbyta information mellan varandra gällande position, hastighet, fordons- specifika data m.m.
Detekteringssystemet kan istället eller som komplement övervaka området kring fordonet genom att använda radar. Detekteringssystemet innefattar enligt en utföringsform åtminstone en radarenhet. En radarenhet kan upptäcka fordon etc. på avstånd från det egna fordonet och detektera det andra fordons hastighet och avstånd till det egna fordonet. Detektion kan även ske genom kamera och detek- teringssystemet innefattar enligt en annan utföringsforrn åtminstone en kamera- enhet. En kameraenhet kan genom bildupptagning och bildbehandling upptäcka fordon etc. och bestämma det upptäckta fordonets hastighet och avstånd till det egna fordonet.
Fordonets egen position kan bestämmas genom positionering med t.ex. GPS (Global Positioning System) kombinerat med kartinforrnation. Detekterings- systemet innefattar enligt denna utföringsform en positioneringsenhet samt kartdata. För att detektera att trafikmiljön strax kommer att innehålla en kritisk situation kan positionering användas kombinerat med vägkarta innehållande information om exempelvis typ av väg, antalet körfält och/eller eventuella hinder i körbanoma. Exempelvis kan detekteringssystemet då identifiera när en 2+1-väg övergår från två körfält till ett körfält, vilket kan innebära en kritisk situation. 10 15 20 25 30 535 374 Detekteringssystemet är vidare anpassat att bestämma avståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder, och generera en hlndersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet. För att ett detekterat objekt ska klassas som ett framförvarande hinder, ska det enligt en utföringsforrn befinna sig i något av körfälten framför fordonet.
Detekteringssystemet är även anpassat att bestämma avståndet mellan ett upp- hinnande fordon och ett framförvarande hinder för det upphinnande fordonet, samt en relativ hastighet mellan det upphinnande fordonet och nämnda framför- varande hinder för det upphinnande fordonet, och generera en fordonssignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet. För att ett detekterat objekt ska identifieras som ett upphinnande fordon så ska det enligt en utföringsform befinna sig i något av körfälten kring det egna fordonet, och vara inom ett visst avstånd från fordonet och/eller närma sig fordonet.
Enligt en utföringsform bestämmer detekteringssystemet de olika detekterade objektens hastigheter, och beräknar sedan de nödvändiga relativa hastigheterna utgående från dem. Enligt en annan utföringsform detekterar detekterings- systemet de nödvändiga relativa hastighetema direkt, utgående från det egna fordonets hastighet. På likande sätt kan avstànden mellan de olika detekterade objekten bestämmas antigen från ett koordinatsystem utgående från det egna fordonet, eller ett koordinatsystem externt från det egna fordonet.
Säkerhetssystemet innefattar även en beräkningsenhet som är anpassad att ta emot nämnda signaler och beräkna åtminstone ett tröskelvärde för hastigheten på det upphinnande fordonet för att det ska kunna utföra en omkörning enligt förut- bestämda regler, jämföra det upphinnande fordonets hastighet med nämnda ett eller flera tröskelvärden och generera en indikeringssignal i beroende av nämnda jämförelse. På så sätt kan en farlig omkörningssituation igenkännas och varnas för. 10 15 20 25 30 535 374 I figurerna 2-4 visas tre exempe| på när en farlig situation kan uppkomma. De streckade linjerna i mitten av vägen avgränsar två körfält. I figur 2 finns det ett räcke, i figuren markerat med A, som indikerar övergången från två körfält till ett körfält. Ett fordon B håller på att köra om det egna fordonet C, här en lastbil. I denna situation är räcket A det framförvarande hindret och fordonet B är ett upphinnande fordon.
Enligt en utföringsform är detekteringssystemet anpassat att bestämma avståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda hinder genom att använda information om framförvarande hinder från kartdata samt det egna fordonets position och hastighet. Genom att använda kartdata kan stationära hinder, som exempelvis övergången mellan två körbanor till en körbana iforrn av ett räcke, upptäckas i förtid.
Figur 3 visar en annan situation där ett fordon A i ett mötande körfält uppkommer.
Ett fordon B håller på att köra om det egna fordonet C, här en lastbil. l denna situation är det mötande fordonet A det framförvarande hindret och fordonet B är ett upphinnande fordon. l figur 4 visas en tredje situation, där ett fordon B håller på att köra om ett fordon A i ett mötande körfält. Fordonet B riskerar alltså att krocka med det egna fordonet C. l denna situation är fordonet A det framförvarande hindret och fordonet B är ett upphinnande fordon.
I exemplen som visas i figurerna 2-4 har det upphinnande fordonet påbörjat omkörningen. Ett fordon som närmar sig det egna fordonet, alternativt det framförvarande hindret, bakifrån kan dock också tänkas vilja köra om, och ett sådant fordon kan alltså också identifieras som ett upphinnande fordon. l alla de ovan beskrivna fallen analyserar säkerhetssystemet situationen och beräknar med hjälp av data från hindersignal och fordonssignal om det upp- 10 15 20 25 30 535 374 8 hinnande fordonet har tillräckligt hög hastighet för att hinna utföra en omkörning utan risk för kollision. Om säkerhetssystemet bedömer enligt förutbestämda regler att en kollision riskerar att äga rum, genereras en indikeringssignal som indikerar att det föreligger risk för kollision. Säkerhetssystemet innefattar enligt en utförings- form ett indikeringssystem som är anpassat att mottaga nämnda indikeringssignal och generera en eller flera visuella, audiella eller haptiska varningssignaler. En visuell varningssignal kan visas l exempelvis lnstrumentpanelen eller i back- spegeln. En haptisk varningssignal kan exempelvis utgöras av vibrationeri ratten eller förarens stol. Föraren av det upphinnande fordonet kan varnas för den farliga situationen genom att det egna fordonets blinkers aktiveras.
Tröskelvärde eller tröskelvärden för hastigheten av det upphinnande fordonet kan beräknas på ett flertal sätt. Med hänvisning till figur 5 kommer nu ett exempel på beräkning av tröskelvärde för det upphinnande fordonets hastighet att förklaras. l figur 5, som visar samma situation som i figur 2, är olika symboler utsatta som nu kommer att förklaras: a: indikerar det framförvarande hindret Azs position. b: indikerar fronten på det upphinnande fordonet B. c: indikerar fronten på det egna fordonet C. ab: avståndet mellan fronten b på det upphinnande fordonet och det framförvarande hindrets position a. ac: avståndet mellan fronten c på det egna fordonet och det framförvarande hindrets position a. Detta avstånd är även luckans längd. x: ett avstånd mellan den punkt pà det egna fordonet som är nämist det framförvarande hindret, och det framförvarande hindret. va: punkten azs hastighet. vb: det upphinnande fordonets hastighet. vc: det egna fordonets hastighet. tab: tid för att köra sträcka ab. tac: tid för att köra sträcka ac. 10 15 20 25 535 374 9 l det fall situationen uppstår på en 2+1-väg, så definieras a som den punkt där körfältsbredden blir mindre än X m. Tiderna kan beräknas enligt följande samband: :ab = (1) fm- = (2) lfall tiden tab är mindre än tiden tac så hinner det upphinnande fordonet B att göra en omköming utan att någon kollision inträffar, vilket ger följande samband: ï vb>g_lz'(vc_va)+vu GC Ifall sambandet (3) inte är uppfyllt. så är beräkningsenheten i säkerhetssystemet anpassat att generera en indikeringssignal. Tröskelvärdet för det upphinnande fordonets hastighet vb erhålls alltså här genom att beräkna ekvationen i (3).
Enligt en utföringsform adderas en säkerhetsmarginal på y meter till avståndet ab innan ab används för beräkning. Detta för att det upphinnande fordonet ska ha en viss marginal (y meter) vid omkörningen. l situationen som illustreras i figur 3, så definieras a som fronten på det mötande fordonet A i det andra körfältet.
I situationen som illustreras i figur 4, så definieras a som fronten på det mötande fordonet A i det andra körfältet, liknande situationen i figur 3. Avståndet som är kritiskt är nu avståndet mellan fronten b på det upphinnande fordonet B och fronten c på det egna fordonet C. Detta avstånd kallas här bc. Tiden det tar för det upphinnande fordonet B att köra sträckan bc är: 10 15 20 25 535 374 10 tbc = lfall tiden tbc är mindre än tiden tac så hinner det upphinnande fordonet B att göra en omköming utan att någon kollision inträffar, vilket ger följande samband: 2 vhmft-bl-(vc-va) (5) (IC Och, återigen, ifall sambandet (5) inte är uppfyllt, så är beräkningsenheten i säkerhetssystemet anpassat att generera en indikeringssignal. Tröskelvärdet för det upphinnande fordonets hastighet vb erhålls alltså genom att beräkna ekvationen i (5).
Situationen analyseras mha ovanstående data samt kännedom om egen hastig- het, position (på vägen och i körfältet) och fordonsbredd.
Enligt en utföringsform är detekteringssystemet anpassat att detektera ett upp- hinnande fordons storlek, varvid beräkningsenheten är anpassad att använda nämnda storlek för att beräkna ifall ett upphinnande fordon har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen. Detekteringssystemet kan exempelvis detektera ifall det upphinnande fordonet är ovanligt långt, d.v.s. över ett visst tröskelvärde, och då exempelvis lägga till en extra säkerhetsmarginal y till beräkningama. lfall detekteringssystemet detekterar att fordonet är ovanligt brett, kan exempelvis i situationen som illustreras i figur 2 avståndet x ökas genom att punkten a förflyttas. På liknande sätt kan y och a ändras ifall det detekterade upphinnande fordonet är mindre än ett eller flera tröskelvärde, exempelvis ifall det upphinnande fordonet är en motorcykel. På så sätt kan säkerhetssystemet ta hänsyn till det upphinnande fordonets storlek för att undvika att kollision inträffar vid omkörning. 10 15 20 25 30 535 374 ll Enligt en annan utföringsform är detekteringssystemet anpassat att detektera sidoavståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, varvid beräknings- enheten är anpassad att använda nämnda sidoavstånd för att beräkna ifall ett upphinnande fordons har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen. På så sätt kan exempelvis avståndet x i figur 2 bestämmas.
Uppfinningen hänför sig också till en säkerhetsmetod för ett fordon, och kommer nu att förklaras med hänvisning till figur 6. l ett första steg S1 övervakas ett område kring fordonet. Övervakningen kan exempelvis ske genom att inhämta information genom att ta fotografier, avsöka med radar, ta emot signaler från andra fordon via exempelvis WLAN, identifiera från kartdata när 2+1-väg övergår från två körfält till ett körfält m.m. I ett nästa steg S2 innefattar metoden att bestämma avståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder, och generera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet.
Detta kan ske genom att analysera informationen som har inhämtats vid övervakningen. Nästa steg S3 innefattar att bestämma avståndet mellan ett upphinnande fordon och ett framförvarande hinder för det upphinnande fordonet. samt en relativ hastighet mellan det upphinnande fordonet och nämnda framför- varande hinder för det upphinnande fordonet, och generera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet. Det upphinnande fordonet kan befinna sig i samma körfält som det egna fordonet, eller i ett närbeläget körfält. l nästa steg S4 enligt metoden beräknas åtminstone ett tröskelvärde för hastig- heten på det upphinnande fordonet för att det ska kunna utföra en omkörning enligt förutbestämda regler. En förutbestämd regel kan exempelvis vara att det upphinnande fordonet ska hinna utföra omkömingen med en viss säkerhets- marginal på y meter. l steget S5 jämförs det upphinnande fordonets hastighet med nämnda ett eller flera tröskelvärden och i steget S6 genereras en indikerings- signal i beroende av nämnda jämförelse. Genom den beskrivna metoden är det möjligt att minska kollisionsrisken vid omkörning. 10 15 20 25 30 535 374 12 Enligt en utföringsform innefattar säkerhetsmetoden att mottaga nämnda indikeringssignal i ett indikeringssystem och generera en eller flera visuella, audiella eller haptiska vamingssignaler. På så sätt kan föraren av det egna fordonet varnas, och även föraren av det upphinnande fordonet.
Enligt en annan utföringsform innefattar metoden att bestämma avståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder genom att använda information om framför- varande hinder från kartdata samt det egna fordonets position och hastighet.
Exempelvis kan information om placeringar av övergångar från två körfält till ett körfält på en 2+1-väg fås från kartdata.
Enligt en ytterligare utföringsforrn innefattar metoden att detektera upphinnande fordons storlek, och använda nämnda storlek för att beräkna ifall ett upphinnande fordon har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen. Ifall fordonets längd överskrider ett eller flera förutbestämda tröskelvärden, ökas enligt en utförings- form säkerhetsmarginalen y. Ifall fordonets bredd överskrider ett eller flera förut- bestämda tröskelvärden, förflyttas enligt en utföringsform placeringen av punkten a, som visas i figur 5. På liknande sätt, ifall det upphinnande fordonets storlek underskrider ett eller flera förutbestämda tröskelvärden, exempelvis då det upp- hinnande fordonet är en motorcykel, så kan säkerhetsmarginalen y minskas och positionen för punkten a förflyttas.
Enligt ännu en utföringsform innefattar metoden att detektera sidoavståndet mellan fordonet och ett framförvarande hinder, och använda nämnda sidoavstånd för att beräkna ifall ett upphinnande fordons har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkömingen. På så sätt kan alltså luckan i sidled mellan ett framförvarande hinder och det egna fordonet detekteras. Är sidoavståndet över ett visst tröskel- värde, så kommer enligt en utföringsform både det upphinnande fordonet och det egna fordonet att rymmas bredvid det framförvarande hindret. Det upphinnande fordonet beräknas då enligt en utföringsform ha tillräckligt stor marginal i sidled för att utföra omkörningen. 10 535 374 13 Uppfinningen innefattar även en datorprogramprodukt, innefattande dator- programinstruktioner för att förmå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt nämnda metod, när datorprograminstruktionerna körs på nämnda dator- system. Uppfinningen innefattar även en datorprogramprodukt, där datorprogram- instruktionerna är lagrade på ett av ett datorsystem läsbart medium.
Den föreliggande uppfinningen är inte begränsad till de ovan beskrivna utförings- formema. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas. Därför begränsar inte de ovan nämnda utföringsformerna uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.
Claims (14)
1. Säkerhetssystem för ett fordon (C), kä n n e te c k n at a v att säkerhetssystemet omfattar: - ett detekteringssystem som är anpassat att: - övervaka ett område kring fordonet; - bestämma avståndet mellan fordonet (C) och ett framförvarande hinder (A), samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder, och generera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet; - bestämma avståndet mellan ett upphinnande fordon (B) och det framförvarande hindret (A) för det upphinnande fordonet, samt en relativ hastighet mellan det upphinnande fordonet och nämnda framförvarande hinder för det upphinnande fordonet, och generera en fordonssignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet; - en beräkningsenhet som är anpassad att ta emot nämnda signaler och beräkna åtminstone ett tröskelvärde för hastigheten på det upphinnande fordonet för att det ska kunna utföra en omkörning enligt förutbestämda regler, jämföra det upphinnande fordonets (B) hastighet med nämnda ett eller flera tröskelvärden och generera en indikeringssignal i beroende av nämnda jämförelse; och - varvid detekteringssystemet vidare är anpassat att detektera sidoavståndet mellan fordonet (C) och det framförvarande hindret (A), varvid beräkningsenheten dessutom är anpassad att använda nämnda sidoavstånd för att beräkna ifall ett upphinnande fordon (B) har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen.
2. Säkerhetssystem enligt krav 1, som omfattar ett indikeringssystem som är anpassat att mottaga nämnda indikeringssignal och generera en eller flera visuella, audiella eller haptiska varningssignaler.
3. Säkerhetssystem enligt något av föregående krav, i vilket detekteringssystemet omfattar en enhet för trådlös kommunikation som är 10 15 20 25 30 535 374 15 anpassad att ta emot upphinnande fordons och/eller framförvarande hinders position och hastighet.
4. Säkerhetssystem enligt något av föregående krav, i vilket detekteringssystemet omfattar åtminstone en radarenhet.
5. Säkerhetssystem enligt något av föregående krav, i vilket detekteringssystemet omfattar åtminstone en kameraenhet.
6. Säkerhetssystem enligt något av föregående krav, i vilket detekteringssystemet omfattar en positioneringsenhet samt kartdata.
7. Säkerhetssystem enligt något av föregående krav, i vilket detekteringssystemet är anpassat att bestämma avståndet mellan fordonet (C) och ett framförvarande hinder (A), samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda hinder genom att använda information om framförvarande hinder från kartdata samt det egna fordonets position och hastighet.
8. Säkerhetssystem enligt något av föregående krav, i vilket detekteringssystemet är anpassat att detektera ett upphinnande fordons (B) storlek, varvid beräkningsenheten är anpassad att använda nämnda storlek för att beräkna ifall ett upphinnande fordon har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen.
9. Säkerhetsmetod för ett fordon (C), som omfattar att: - övervaka ett område kring fordonet; - bestämma avståndet mellan fordonet (C) och ett framförvarande hinder (A), samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder, och generera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet; - bestämma avståndet mellan ett upphinnande fordon (B) och det framförvarande hindret (A) för det upphinnande fordonet, samt en relativ hastighet mellan det upphinnande fordonet och nämnda framförvarande hinder för det upphinnande 10 15 20 25 30 535 374 16 fordonet, och generera en hindersignal som indikerar nämnda avstånd och relativa hastighet; - beräkna åtminstone ett tröskelvärde för hastigheten på det upphinnande fordonet (B) för att det ska kunna utföra en omkörning enligt förutbestämda regler; -jämföra det upphinnande fordonets (B) hastighet med nämnda ett eller flera tröskelvärden; - generera en indikeringssignal i beroende av nämnda jämförelse och - detektera sidoavståndet mellan fordonet (C) och det framförvarande hindret (A), och även använda nämnda sidoavstånd för att beräkna ifall ett upphinnande fordon (B) har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen.
10. Säkerhetsmetod enligt krav 10, som omfattar att mottaga nämnda indikeringssignal i ett indikeringssystem och generera en eller flera visuella, audiella eller haptiska varningssignaler.
11. Säkerhetsmetod enligt krav 10 eller 11, som omfattar att bestämma avståndet mellan fordonet (C) och ett framförvarande hinder (A), samt en relativ hastighet mellan fordonet och nämnda framförvarande hinder genom att använda information om framförvarande hinder från kartdata samt det egna fordonets position och hastighet.
12. Säkerhetsmetod enligt något av kraven 10 till 12, som omfattar att detektera det upphinnande fordonets (B) storlek, och använda nämnda storlek för att beräkna ifall det upphinnande fordonet som påbörjat omkörning har tillräckligt hög hastighet för att utföra omkörningen.
13. Datorprogramprodukt, omfattande datorprograminstruktioner för att förmå ett datorsystem i ett fordon att utföra stegen enligt metoden enligt något av kraven 9 till 12, när datorprograminstruktionerna körs på nämnda datorsystem. 535 374 17 A
14. Datorprogramprodukt enligt krav 13, där datorprograminstruktionerna är lagrade på ett av ett datørsystem läsbart medium.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1050879A SE535374C2 (sv) | 2010-08-27 | 2010-08-27 | Säkerhetssystem och en säkerhetsmetod för trafiksituationsövervakning vid omkörning |
| BRPI1104197-8A BRPI1104197A2 (pt) | 2010-08-27 | 2011-08-24 | sistema de seguranÇa e mÉtodo |
| EP11178813A EP2423902A1 (en) | 2010-08-27 | 2011-08-25 | Safety system and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1050879A SE535374C2 (sv) | 2010-08-27 | 2010-08-27 | Säkerhetssystem och en säkerhetsmetod för trafiksituationsövervakning vid omkörning |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1050879A1 SE1050879A1 (sv) | 2012-02-28 |
| SE535374C2 true SE535374C2 (sv) | 2012-07-10 |
Family
ID=44720595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1050879A SE535374C2 (sv) | 2010-08-27 | 2010-08-27 | Säkerhetssystem och en säkerhetsmetod för trafiksituationsövervakning vid omkörning |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2423902A1 (sv) |
| BR (1) | BRPI1104197A2 (sv) |
| SE (1) | SE535374C2 (sv) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012212175A1 (de) * | 2012-07-12 | 2014-01-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
| EP3086990B1 (en) * | 2013-12-24 | 2021-07-21 | Volvo Truck Corporation | Method and system for driver assistance for a vehicle |
| FR3039121B1 (fr) * | 2015-07-20 | 2018-12-07 | Psa Automobiles Sa. | Procede d’aide a la conduite d’un premier vehicule sur le point de depasser un second vehicule |
| EP3168824A1 (en) * | 2015-11-10 | 2017-05-17 | Continental Automotive GmbH | A system and a method for vehicle length determination |
| GB2529578A (en) * | 2015-11-10 | 2016-02-24 | Daimler Ag | Method for assisting a driver of a motor vehicle and assisting device |
| CN107972672B (zh) * | 2016-10-21 | 2021-07-20 | 奥迪股份公司 | 驾驶辅助系统和驾驶辅助方法 |
| JP6426232B1 (ja) * | 2017-05-22 | 2018-11-21 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行制御装置 |
| CN111615477B (zh) * | 2018-12-26 | 2023-10-27 | 百度时代网络技术（北京）有限公司 | 自动驾驶车辆中的非避开规划系统的障碍物过滤的方法 |
| CN113039110B (zh) * | 2018-12-28 | 2023-12-15 | 康明斯有限公司 | 用于控制车辆的超车机动的系统和方法 |
| CN114137976B (zh) * | 2021-11-26 | 2023-05-16 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 超车规划方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19806687A1 (de) | 1998-02-18 | 1999-08-26 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem vor dem Fahrzeug angeordneten Hindernis und Bremsvorrichtung |
| DE60116801T2 (de) * | 2000-11-24 | 2006-08-31 | Aisin Seiki K.K., Kariya | Fahrzeugkollisionsverhinderungsvorrichtung |
| US6882287B2 (en) | 2001-07-31 | 2005-04-19 | Donnelly Corporation | Automotive lane change aid |
| CN1502502A (zh) | 2002-11-19 | 2004-06-09 | 杨尔坚 | 一种防止汽车追尾的预警方法及其信号系统 |
| DE10341905A1 (de) | 2003-09-11 | 2005-05-12 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Position eines Kraftfahrzeugs auf einer Strasse |
| JP2005149402A (ja) | 2003-11-19 | 2005-06-09 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| DE102006036515A1 (de) | 2006-08-04 | 2008-02-14 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit einem Fahrspurerfassungssystem |
| US20080065328A1 (en) * | 2006-09-08 | 2008-03-13 | Andreas Eidehall | Method and system for collision avoidance |
| JP2008191781A (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Hitachi Ltd | 衝突回避システム |
| JP2009023399A (ja) * | 2007-07-17 | 2009-02-05 | Toyota Motor Corp | 衝突防止装置 |
| KR20090128873A (ko) * | 2008-06-11 | 2009-12-16 | 현대자동차주식회사 | 적응형 차간거리 제어시스템 |
| CN102160099A (zh) | 2008-07-01 | 2011-08-17 | Kpit康明斯信息系统有限责任公司 | 用于汽车安全的传感器系统 |
-
2010
- 2010-08-27 SE SE1050879A patent/SE535374C2/sv not_active IP Right Cessation
-
2011
- 2011-08-24 BR BRPI1104197-8A patent/BRPI1104197A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2011-08-25 EP EP11178813A patent/EP2423902A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2423902A1 (en) | 2012-02-29 |
| SE1050879A1 (sv) | 2012-02-28 |
| BRPI1104197A2 (pt) | 2013-01-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE535374C2 (sv) | Säkerhetssystem och en säkerhetsmetod för trafiksituationsövervakning vid omkörning | |
| JP5938569B2 (ja) | 方位情報を考慮する高度運転者支援システム、及びその動作方法 | |
| US8711003B2 (en) | Vehicle location information-based abnormal driving determination and warning system | |
| JP6188471B2 (ja) | 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および立体物検出装置 | |
| JP4814928B2 (ja) | 車両用衝突回避装置 | |
| WO2011114442A1 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP6629040B2 (ja) | 交通情報提供装置及びシステム及び方法 | |
| JP2010086269A (ja) | 車両同定装置及びそれを用いた運転支援装置 | |
| JP5842996B2 (ja) | 不慮予測感度判定装置 | |
| JP2009245120A (ja) | 交差点見通し検出装置 | |
| JP2010244474A (ja) | 自動車の外界認識装置 | |
| SE1150001A1 (sv) | Metod och system för att bedöma körbeteende | |
| JP2014517399A (ja) | 運転者支援システム、及び、運転者支援システムを駆動する方法 | |
| JP2014232508A (ja) | 回避軌道予測装置 | |
| JP7362733B2 (ja) | 道路環境情報の自動化クラウドソーシング | |
| JP2011018283A (ja) | 物体検出装置 | |
| WO2016063384A1 (ja) | 走行経路演算装置 | |
| WO2019202735A1 (ja) | 運転監視装置および運転監視プログラム | |
| JP6372259B2 (ja) | 運転支援システム | |
| JP7409265B2 (ja) | 車載表示装置、方法およびプログラム | |
| JP6307853B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
| CN117922290A (zh) | 车辆用显示控制装置 | |
| KR102188637B1 (ko) | 차로 변경 안내 시스템 | |
| JP2011028415A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2022186841A (ja) | 車両用制御装置、方法、プログラムおよび車両用表示装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |