DE102015208668A1 - Vorausahnen einer Lichtzeichenanlage - Google Patents

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Jeffrey Allen Doering
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Abstract

Ein Fahrzeug beinhaltet mindestens einen Autonomfahr-Sensor, der dafür ausgelegt ist, ein Verkehrsflussmuster relativ zu einer Kreuzung zu detektieren. Eine Autonommodus-Steuerung ist dafür ausgelegt, den Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung zu bestimmen. Die Autonommodus-Steuerung kann basierend auf dem Verkehrsflussmuster schätzen, wann sich der Zustand einer Verkehrssteuerungs-Vorrichtung wahrscheinlich ändern wird.

Description

  • Fahrer verwenden visuelle Anhaltspunkte dafür, zu schätzen, wann eine Lichtzeichenanlage die Farbe wechseln wird. Manche Fahrer werden das Fahrzeug beschleunigen, wenn die Lichtzeichenanlage auf Grün steht, um die Kreuzung zu räumen, bevor das Licht auf Gelb oder Rot wechselt. Eine Lichtzeichenanlage vor dem Erreichen der Kreuzung auf Gelb wechseln zu sehen, wird den Fahrer wahrscheinlich veranlassen, das Fahrzeug in Vorausahnung der auf Rot wechselnden Lichtzeichenanlage zu verlangsamen. Fahrer können andere visuelle Anhaltspunkte von einer Lichtzeichenanlage wie einen Linksabbiegepfeil verwenden, um zu erraten, wann die Lichtzeichenanlage umschalten wird.
  • 1 stellt ein beispielhaftes autonomes Fahrzeug dar, das dafür ausgelegt ist, einen Wechsel eines Status einer Lichtzeichenanlage vorauszuahnen.
  • 2 stellt ein beispielhaftes Fahrzeugsystem dar, das in dem autonomen Fahrzeug der 1 verwendet wird.
  • 3 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses, der von einem autonomen Fahrzeug verwendet werden kann, um einen Wechsel eines Zustands einer Lichtzeichenanlage vorauszuahnen.
  • Ein beispielhaftes autonomes Fahrzeug beinhaltet mindestens einen Autonomfahr-Sensor, der dafür ausgelegt ist, ein Verkehrsflussmuster relativ zu einer Kreuzung zu detektieren. Das Verkehrsflussmuster deutet auf einen Zustand einer Verkehrssteuerungs-Vorrichtung hin und kann ein Signal eines Fußgängerüberwegs, die Bewegung von Verkehr über eine Kreuzung und dergleichen beinhalten. Eine Autonommodus-Steuerung ist dafür ausgelegt, den Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung zu bestimmen. Die Autonommodus-Steuerung kann ferner basierend auf dem Verkehrsflussmuster schätzen, wann der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung wahrscheinlich wechseln wird. Durch Vorausahnen, wann der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung wahrscheinlich wechseln wird, kann das autonome Fahrzeug Kraftstoffwirtschaftlichkeit bewahren, ein Ziel in derselben oder kürzerer Zeit als ein menschlicher Fahrer erreichen, in einer sanfteren, verfeinerten Art oder einer Kombination davon fahren.
  • Die in den Figuren gezeigten Elemente können viele verschiedene Formen annehmen und mehrere und/oder wechselnde Komponenten und Einrichtungen beinhalten. Die dargestellten beispielhaften Komponenten sind nicht als einschränkend gedacht. Vielmehr können zusätzliche und alternative Komponenten und/oder Implementierungen verwendet werden.
  • Wie in 1 dargestellt beinhaltet ein autonomes Fahrzeug 100 ein System 105, das dafür ausgelegt ist, einen Wechsel eines Zustands einer Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 vorauszuahnen. Obwohl als eine Limousine dargestellt, kann das Fahrzeug 100 beliebige Personen- oder kommerzielle Fahrzeuge beinhalten wie einen PKW, einen LKW, einen SUV, ein Taxi, einen Bus usw. In manchen möglichen Ansätzen kann das Fahrzeug 100 dafür ausgelegt sein, in einem autonomen (zum Beispiel fahrerlosen) Modus, einem partiell autonomen Modus, einem nicht autonomen Modus zu arbeiten.
  • Die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 kann dafür ausgelegt sein, verschiedene Signale wie ein grünes Licht, ein rotes Licht und ein gelbes Licht anzuzeigen. Wenn das grüne Licht angezeigt wird, kann Verkehr mit Vorsicht über die Kreuzung fortfahren. Wenn das rote Licht angezeigt wird, ist es keinem Verkehr erlaubt, in die Kreuzung einzufahren. Wenn das gelbe Licht angezeigt wird, kann Verkehr mit Vorsicht über die Kreuzung fortfahren, da der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 wechseln wird, um das rote Licht anzuzeigen.
  • Wie unten ausführlicher mit Bezug auf 2 erörtert wird, ist das System 105 dafür ausgelegt, zu schätzen, wann der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 wahrscheinlich wechseln wird. Das System 105 kann solche Schätzungen basierend auf Verkehrsflussmustern wie der Bewegung von Fahrzeugen über eine Kreuzung, ein Fußgängerüberwegs-Signal oder dergleichen machen. Das System 105 kann den Betrieb des Fahrzeugs 100 gemäß der Schätzung steuern. Zum Beispiel kann das System 105 die Fahrzeuggeschwindigkeit erhöhen, wenn erwartet wird, dass der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 zum Beispiel von einem grünen Licht zu einem gelben Licht wechseln wird, bevor das Fahrzeug 100 die Kreuzung erreicht, und die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert, wenn erwartet wird, dass der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 zum Beispiel von einem grünen Licht zu einem gelben Licht oder einem roten Licht wechseln wird, bevor das Fahrzeug 100 die Kreuzung erreicht.
  • In 2 beinhaltet das System 105 ein Navigationssystem 115, mindestens einen Autonomfahr-Sensor 120 und eine Autonommodus-Steuerung 125.
  • Das Navigationssystem 115 kann dafür ausgelegt sein, eine Position des Fahrzeugs 100 wie einen aktuellen Standort des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. Das Navigationssystem 115 kann einen Global-Positioning-System- bzw. GPS-Empfänger beinhalten, der dafür ausgelegt ist, die Position des Fahrzeugs 100 relativ zu Satelliten oder bodengestützten Sendemasten zu triangulieren. Das Navigationssystem 115 kann demnach zu drahtloser Kommunikation ausgelegt sein. Das Navigationssystem 115 kann ferner dafür ausgelegt sein, Fahrtrouten vom aktuellen Standort zu einem ausgewählten Zielort zu entwickeln sowie eine Karte anzuzeigen und Fahrwegweisungen zu dem ausgewählten Zielort, zum Beispiel über eine Benutzerschnittstellen-Vorrichtung, zu präsentieren. In manchen Fällen kann das Navigationssystem 115 die Fahrtroute gemäß einer Benutzervorliebe entwickeln. Beispiele für Benutzervorlieben können Maximieren der Kraftstoffwirtschaftlichkeit, Verkürzen der Reisezeit, Fahren der kürzesten Distanz oder dergleichen beinhalten.
  • Der Autonomfahr-Sensor 120 kann eine beliebige Anzahl von Vorrichtungen beinhalten, die dafür ausgelegt sind, Signale zu erzeugen, die helfen, das Fahrzeug 100 zu lenken, während das Fahrzeug 100 im autonomen (zum Beispiel fahrerlosen) Modus arbeitet. Beispiele für den Autonomfahr-Sensor 120 können eine beliebige Kombination von einem Radarsensor, einem Lidarsensor, einem visuellen Sensor (zum Beispiel einer Kamera) oder dergleichen beinhalten. Der Autonomfahr-Sensor 120 kann dem Fahrzeug 100 helfen, die Fahrbahn und die Umgebung des Fahrzeugs 100 zu „sehen“ und/oder verschiedene Hindernisse zu überwinden, während das Fahrzeug 100 in dem autonomen Modus arbeitet. Deshalb kann der Autonomfahr-Sensor 120 eine Kamera beinhalten, die dafür ausgelegt ist, einen Zustand einer Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 zu bestimmen. Mit anderen Worten kann der Autonomfahr-Sensor 120 dafür ausgelegt sein, zu „sehen“, ob die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 gerade ein grünes Licht, ein rotes Licht oder ein gelbes Licht anzeigt. Der Autonomfahr-Sensor 120 kann dafür ausgelegt sein, ein Signal auszugeben, das den detektierten Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 repräsentiert, oder, in manchen Fällen, ein Rohbild, das die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 und ein oder mehrere erleuchtete Lichter beinhaltet.
  • Zusätzlich zum Detektieren der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 kann der Autonomfahr-Sensor 120 dafür ausgelegt sein, ein Verkehrsflussmuster zu detektieren. Detektieren des Verkehrsflussmusters kann das Identifizieren eines Fußgängerüberweg-Signals beinhalten. Das Fußgängerüberweg-Signal kann einen „Gehen“-Hinweis darauf beinhalten, dass die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 in einem Grünlicht-Zustand arbeitet, wodurch Fußgängerverkehr erlaubt wird, die Straße an der Kreuzung in derselben Fahrtrichtung wie die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 zu überqueren. Ein weiteres Fußgängerüberweg-Signal kann ein „Nicht gehen“-Signal beinhalten, das darauf hinweist, dass Fußgängerverkehr die Kreuzung nicht in derselben Fahrtrichtung wie die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 überqueren soll, nahelegend, dass sich die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 im Rotlicht-Zustand befindet. Das Fußgängerüberweg-Signal kann ein blinkendes „Nicht gehen“-Signal beinhalten, das darauf hinweist, dass Fußgängerverkehr die Kreuzung räumen und die Kreuzung nicht in derselben Fahrtrichtung wie die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 betreten solllte, nahelegend, dass die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 jeden Moment in den Gelblicht-Zustand, den Rotlicht-Zustand oder beides wechseln wird. Ferner kann das Fußgängerüberweg-Signal einen Timer beinhalten, der zum Beispiel die Zeit in Sekunden anzeigt, bis der Fußgängerverkehr die Kreuzung nicht mehr überqueren darf. Dieser Zeitraum kann ferner darauf hinweisen, wann die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 vom Grünlicht-Zustand in den Gelblicht-Zustand, den Rotlicht-Zustand oder beides wechseln wird.
  • Ein weiterer Typ von Verkehrsflussmustern kann Fahrzeugverkehr über die Kreuzung beinhalten. Verkehr, der sich in dieselbe Richtung wie das Fahrzeug 100 über die Kreuzung bewegt, weist darauf hin, dass sich die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 in dem Grünlicht-Zustand befindet. Verkehr, der in derselben Fahrtrichtung wie das Fahrzeug 100 in die Kreuzung einfährt, dann aber über die Kreuzung nach links abbiegt, während anderer Verkehr in derselben Fahrtrichtung wie das Fahrzeug 100 an der Kreuzung gestoppt wird, kann nahelegen, dass sich die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 für Linksabbiegeverkehr in einem Grünlicht-Zustand befindet und für Verkehr über die Kreuzung im Rotlicht-Zustand. Querverkehr relativ zu dem Fahrzeug 100, der über die Kreuzung fährt, kann darauf hinweisen, dass sich das Licht für das Fahrzeug 100 im Rotlicht-Zustand und für Querverkehr im Grünlicht-Zustand befindet.
  • Der Autonomfahr-Sensor 120 kann dafür ausgelegt sein, die Verkehrsflussmuster zu überwachen und Signale auszugeben, die darauf hinweisen, ob sich das Verkehrsflussmuster geändert hat, was darauf hinweisen kann, wann sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 ändern kann. Zum Beispiel kann sich verlangsamender Querverkehr wie jene Fahrzeuge nahe der Kreuzung nahelegen, dass die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 für das Fahrzeug 100 jeden Moment vom Rotlicht-Zustand in den Grünlicht-Zustand wechseln wird. Der Autonomfahr-Sensor 120 kann ein Signal ausgeben, das darauf hinweist, dass sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 jeden Moment ändern wird, oder ein Signal, das die Änderung in dem Verkehrsflussmuster repräsentiert. Alternativ oder zusätzlich kann der Autonomfahr-Sensor 120 Signale ausgeben, die das Verkehrsflussmuster repräsentieren, und die Autonommodus-Steuerung 125 kann die Änderung in dem Verkehrsflussmuster, basierend auf der Änderung von Signalen, die von dem Autonomfahr-Sensor 120 ausgegeben werden, interpretieren, wie unten ausführlicher erörtert wird.
  • Die Autonommodus-Steuerung 125 kann dafür ausgelegt sein, ein oder mehrere Subsysteme 130 zu steuern, während das Fahrzeug 100 im autonomen Fahrmodus arbeitet. Beispiele für Subsysteme 130, die von der Autonommodus-Steuerung 125 gesteuert werden können, können ein Bremsen-Subsystem, ein Aufhängungs-Subsystem, ein Lenkungs-Subsystem und ein Antriebsstrang-Subsystem beinhalten. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann eines oder mehrere dieser Subsysteme 130 durch Ausgabe von Signalen steuern, um Einheiten, die mit diesen Subsystemen 130 assoziiert sind, zu steuern. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann die Subsysteme 130 zumindest teilweise auf Signalen basierend steuern, die von einem oder mehreren Autonomfahr-Sensoren 120 erzeugt werden.
  • Die Autonommodus-Steuerung 125 kann ferner dafür ausgelegt sein, den Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 anhand von von dem Autonomfahr-Sensor 120 empfangenen Signalen zu bestimmen. Zum Beispiel kann die Autonommodus-Steuerung 125 dafür ausgelegt sein, eine Bildverarbeitungstechnik an einem Rohbild durchzuführen, das von der Autonommodus-Steuerung 125 aufgenommen wurde, um den Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 zu bestimmen. Mit dem bestimmten Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 kann die Autonommodus-Steuerung 125 schätzen wie lange es braucht bis der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 wechselt. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann die Schätzung verwenden, um den autonomen Betrieb des Fahrzeugs 100 zu steuern. Falls sich die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 zum Beispiel gerade im Grünlicht-Zustand befindet, aber voraussichtlich zu dem Rotlicht-Zustand wechseln wird, bevor das Fahrzeug 100 die Kreuzung erreicht, kann die Autonommodus-Steuerung 125 das Fahrzeug 100 verlangsamen, um die Kraftstoffwirtschaftlichkeit zu erhöhen. Alternativ oder zusätzlich kann, falls sich die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 gerade im Grünlicht-Zustand befindet, aber voraussichtlich zu dem Gelblicht-Zustand wechseln wird, bevor das Fahrzeug 100 die Kreuzung erreicht, die Autonommodus-Steuerung 125 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 leicht erhöhen, um das Fahrtziel schneller zu erreichen, ohne eine Verkehrsverletzung zu begehen. Zusätzlich oder als Alternative zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 kann die Autonommodus-Steuerung 125 die Beschleunigung des Fahrzeugs 100 anpassen. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann deshalb dafür ausgelegt sein, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 und die Entfernung des Fahrzeugs 100 zu der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 zu berücksichtigen, wenn solche Bestimmungen gemacht werden. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 kann von einer beliebigen Anzahl von (nicht gezeigten) Sensoren bestimmt werden und die Entfernung kann von dem Navigationssystem 115, einem oder mehreren der Autonomfahr-Sensoren 120 oder dergleichen bestimmt werden.
  • Eine Möglichkeit für die Autonommodus-Steuerung 125, zu schätzen, wann sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 ändern wird, kann auf dem von dem Autonomfahr-Sensor 120 identifizierten Verkehrsflussmuster basieren. Wie oben erörtert kann das Verkehrsflussmuster Fußgängerüberweg-Signale oder Signale, die den Verkehrsfluss über die Kreuzung repräsentieren, beinhalten. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann die Signale verarbeiten, um zu bestimmen, wann sich der Zustand der Verkehrsflussvorrichtung eventuell ändert. Zum Beispiel kann die Autonommodus-Steuerung 125 ein erstes Signal empfangen, das darauf hinweist, dass Querverkehr über die Kreuzung fließt. Folglich kann die Autonommodus-Steuerung 125 bestimmen, dass sich die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 für das Fahrzeug 100 im Rotlicht-Zustand befindet. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann nachfolgend ein zweites Signal empfangen, das darauf hinweist, dass sich die Fahrzeuge des Querverkehrs bei Annäherung an die Kreuzung verlangsamen. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann bestimmen, dass die Änderung des Verkehrsflussmusters nahelegt, dass die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 für Verkehr in derselben Fahrtrichtung wie das Fahrzeug 100 in den Grünlicht-Zustand wechseln wird.
  • Als eine Alternative oder zusätzlich zum visuellen Detektieren, wann eine Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 ihren Zustand ändern wird, kann sich die Autonommodus-Steuerung 125 zumindest teilweise auf in einer Verkehrsmuster-Datenbank gespeicherte Daten verlassen. Die Verkehrsmuster-Datenbank kann Informationen über die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 bereitstellen einschließlich darüber wie häufig die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 Zustände wechselt. Zum Beispiel kann die Autonommodus-Steuerung 125 bestimmen, dass eine Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 für zwei Minuten (120 Sekunden) im Grünlicht-Zustand verbleibt, für drei Sekunden im Gelblicht-Zustand und für eine Minute (60 Sekunden) im Rotlicht-Zustand. Falls die Autonommodus-Steuerung 125, basierend auf von dem Autonomfahr-Sensor 120 ausgegebenen Signalen, bestimmt, dass die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 seit ungefähr 110 Sekunden im Grünlicht-Zustand ist, kann die Autonommodus-Steuerung 125 schätzen, dass die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 innerhalb der nächsten 10–15 Sekunden zum Gelblicht-Zustand und zum Rotlicht-Zustand wechseln wird. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann das Fahrzeug 100 dementsprechend steuern. Im umgekehrten Fall, falls der Autonomfahr-Sensor 120 beobachtet, dass die Lichtzeichenanlage seit ungefähr 55 Sekunden im Rotlicht-Zustand ist, kann die Autonommodus-Steuerung 125 bestimmen, dass der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 innerhalb von ungefähr 5 Sekunden in den Grünlicht-Zustand wechseln wird, und das Fahrzeug 100 dementsprechend steuern. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann drahtlos unter Verwendung einer beliebigen Anzahl von Telekommunikationsprotokollen über ein Telekommunikationsnetz mit der Verkehrsmuster-Datenbank kommunizieren. Deshalb kann das Fahrzeug 100 ein Kommunikationsmodul beinhalten, das dafür ausgelegt ist, die drahtlose Kommunikation mittels des Telekommunikationsprotokolls zu bewerkstelligen.
  • 3 ist ein Flussdiagram eines beispielhaften Prozesses 300, der durch das Fahrzeug 100 der 1 implementiert sein kann. Zum Beispiel kann der Prozess 300 durch den Autonomfahr-Sensor 120, die Autonommodus-Steuerung 125 oder eine Kombination beider ausgeführt werden.
  • Bei Block 305 kann der Autonomfahr-Sensor ein Verkehrsflussmuster für eine aufkommende Kreuzung bestimmen. Bestimmen des Verkehrsflussmusters kann Detektieren eines Fußgängerüberweg-Signals, von Verkehrsfluss über die Kreuzung oder dergleichen beinhalten. In einigen möglichen Implementierungen kann der Autonomfahr-Sensor Signale detektieren und ausgeben, die das detektierte Verkehrsflussmuster repräsentieren. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann jene Signale verarbeiten, um entsprechend die Verkehrsflussmuster zu bestimmen.
  • Bei Block 310 kann die Autonommodus-Steuerung 125 einen Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 bestimmen. Der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 kann zum Beispiel anhand von Signalen bestimmt werden, die von dem Autonomfahr-Sensor 120 empfangen wurden. Zum Beispiel kann der Autonomfahr-Sensor 120 ein Bild der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 aufnehmen und ein Signal ausgeben, das das Bild repräsentiert. Die Autonommodus-Steuerung 125 kann das Signal verarbeiten und bestimmen, ob die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 sich in einem Grünlicht-Zustand, einem Gelblicht-Zustand oder einem Rotlicht-Zustand befindet.
  • Bei Block 315 kann die Autonommodus-Steuerung 125 schätzen, wann sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 ändern wird. Zum Beispiel kann die Autonommodus-Steuerung 125 unter Verwendung des Fußgängerüberweg-Signals, das von dem Autonomfahr-Sensor 120 detektiert wurde, bestimmen, dass die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 jeden Moment von einem Grünlicht-Zustand in einen Gelblicht-Zustand, von einem Gelblicht-Zustand in einen Rotlicht-Zustand oder von einem Rotlicht-Zustand in einen Grünlicht-Zustand wechseln wird. Die Schätzung von wann der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 wechseln wird, kann ferner auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, der Entfernung von dem Fahrzeug 100 zu der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 und möglicherweise anderen Faktoren basieren.
  • Bei Block 320 kann die Autonommodus-Steuerung 125 das Fahrzeug 100 gemäß der Schätzung von wann sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 ändern wird, autonom steuern. Das heisst, dass die Autonommodus-Steuerung 125 die Geschwindigkeit, die Beschleunigung oder beides des Fahrzeugs 100 erhöhen wird, um zum Beispiel in die Kreuzung einzufahren, bevor sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 ändert. Alternativ kann, falls es unwahrscheinlich ist, dass das Fahrzeug 100 die Kreuzung erreicht, bevor sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung 110 ändert, die Autonommodus-Steuerung 125 die Geschwindigkeit, die Beschleunigung oder beide des Fahrzeugs 100 verringern, um zum Beispiel die Kraftstoffwirtschaftlichkeit zu erhöhen. Der Prozess 300 kann hier enden oder nach Block 320 mit Block 305 weitermachen.
  • Im Allgemeinen können Computersysteme und/oder -Vorrichtungen ein beliebiges aus einer Anzahl von Computer-Betriebssystemen verwenden, einschließlich, aber in keiner Weise beschränkt auf Versionen und/oder Varianten des Ford-Sync®-Betriebssystems, des Microsoft Windows®-Betriebssystems, des Unix-Betriebssystems (zum Beispiel das von der Oracle Corporation aus Redwood Shores, Kalifornien, vertriebene Solaris®-Betriebssystem), des von der International Business Machines aus Armonk, New York, vertriebenen AIX UNIX-Betriebssystems, des Linux-Betriebssystems, des von der Apple Inc. aus Cupertino, Kalifornien, vertriebenen Mac OS X- und iOS-Betriebssystems, des von Research In Motion aus Waterloo, Kanada, vertriebenen BlackBerry OS und des von der Open Handset Alliance entwickelten Android-Betriebssystems. Beispiele für Computervorrichtungen beinhalten unter anderem einen Fahrzeug-Bordcomputer, eine Computer-Workstation, einen Server, einen Desktop-, Notebook-, Laptop- oder Handheld-Computer oder sonstige andere Computersysteme und/oder Vorrichtungen.
  • Computer-Vorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Computer-Vorrichtungen wie den oben aufgelisteten ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computer-Programmen unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien kompiliert oder interpretiert werden, einschließlich unter anderem, entweder alleine oder in Kombination, JavaTM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (zum Beispiel ein Mikroprozessor) Anweisungen zum Beispiel aus einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw. und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse durchgeführt werden, einschließlich eines oder mehrerer hier beschriebener Prozesse. Solche Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
  • Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet beliebige unvergängliche (zum Beispiel greifbare) Medien, die an der Bereitstellung von Daten (zum Beispiel Anweisungen), die von einem Computer (zum Beispiel durch einen Prozessor eines Computers) gelesen werden können, teilhaben. Solch ein Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien. Nichtflüchtige Medien können zum Beispiel optische oder magnetische Disks und andere dauerhafte Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können zum Beispiel Dynamic Random Access Memory (DRAM) beinhalten, der typischerweise einen Hauptspeicher bildet. Solche Anweisungen können durch eines oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich Koaxialkabeln, Kupferdrähten und Lichtleitern, einschließlich der Drähte, die einen an einen Prozessor eines Computers gekoppelten Systembus umfassen. Übliche Formen von computerlesbaren Medien beinhalten zum Beispiel eine Floppy-Disk, eine Diskette, Hard-Disk, Magnetband, beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, DVD, beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierband, beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder ein Steckmodul oder beliebiges anderes Medium, von dem ein Computer lesen kann.
  • Datenbanken, Datensammlungen oder andere hier beschriebene Datenspeicher können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern, Zugreifen auf und Auffinden verschiedener Arten von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, einer Menge von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungs-Datenbank in einem proprietären Format, eines Relationale Datenbank Management Systems (RDBMS), usw. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Computer-Vorrichtung enthalten, die ein Computer-Betriebssystem wie eines der oben erwähnten verwendet, und wird über ein Netzwerk auf eine oder mehrere beliebige einer Vielzahl von Arten aufgerufen. Ein Dateisystem kann von einem Computer-Betriebssystem aus zugreifbar sein und kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien enthalten. Ein RDBMS verwendet im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Editieren und Ausführen gespeicherter Prozeduren, wie die oben erwähnte PL/SQL-Sprache.
  • In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (zum Beispiel Software) auf einer oder mehreren Computer-Vorrichtungen (zum Beispiel Servern, PCs usw.) implementiert sein, gespeichert auf damit assoziierten computerlesbaren Medien (zum Beispiel Disks, Speicher, usw.). Ein Computerprogrammprodukt kann solche auf einem computerlesbaren Medium gespeicherten Anweisungen zum Ausführen der hier beschriebenen Funktionen umfassen.
  • Bezüglich der hier beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken, usw. sollte verstanden werden, dass solche Prozesse mit in anderer Reihenfolge als der hier beschriebenen Reihenfolge durchgeführten Schritten ausgeübt werden können, obwohl die Schritte solcher Prozesse usw. als nach einer gewissen geordneten Reihenfolge auftretend beschrieben wurden. Es sollte ferner verstanden werden, dass gewisse Schritte gleichzeitig ausgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugenommen werden könnten oder dass gewisse hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten sind die hier gemachten Prozessbeschreibungen zum Zwecke der Veranschaulichung gewisser Ausführungsformen angeführt worden und sollten in keiner Weise als die Ansprüche begrenzend aufgefasst werden.
  • Demzufolge ist zu verstehen, dass die obige Beschreibung als veranschaulichend und nicht einschränkend beabsichtigt ist. Viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die angeführten Beispiele würden beim Lesen der obigen Beschreibung ersichtlich werden. Der Schutzumfang sollte nicht mit Bezug auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern sollte stattdessen mit Bezug auf die angehängten Ansprüche bestimmt werden, zusammen mit dem ganzen Umfang von Äquivalenten, zu denen solche Ansprüche berechtigen. Es ist vorweggenommen und beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen in den hier erörterten Technologien auftreten werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche zukünftigen Ausführungsformen aufgenommen werden. Zusammenfassend sollte verstanden werden, dass die Anwendung fähig zu Modifikationen und Varianten ist.
  • Alle in den Ansprüchen verwendeten Begriffe sind dafür beabsichtigt, ihre weiteste vernünftige Auslegung und ihre gewöhnliche Bedeutung zu erhalten, wie sie von in den hier beschriebenen Technologien Bewanderten verstanden wird, es sei denn, dass hier ein expliziter Hinweis auf das Gegenteil gemacht wird. Insbesondere sollte die Verwendung der Singularartikel wie „ein“, „der“, „genannter“, usw. so gelesen werden, dass ein oder mehrere der genannten Elemente aufgeführt werden, es sei denn, ein Anspruch führt eine explizite Begrenzung auf das Gegenteil auf.
  • Die Zusammenfassung der Offenbarung wird bereitgestellt, um dem Leser zu erlauben, schnell die Natur der technischen Offenbarung zu erfassen. Sie wird mit dem Verständnis eingereicht, dass sie nicht zur Interpretation oder Begrenzung des Schutzumfangs oder der Bedeutung der Ansprüche verwendet wird. Zusätzlich kann in der vorhergehenden Ausführlichen Beschreibung gesehen werden, dass verschiedene Merkmale zum Zwecke der Straffung der Offenbarung in verschiedenen Ausführungsformen zusammengruppiert werden. Diese Vorgehensweise der Offenbarung ist nicht als eine Absicht widerspiegelnd zu verstehen, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale erfordern als die ausdrücklich in jedem Anspruch aufgeführten. Vielmehr liegt der erfinderische Gegenstand in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform. Folglich werden die folgenden Ansprüche hiermit in die Ausführliche Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Anspruch für sich als ein getrennt beanspruchter Gegenstand steht.

Claims (10)

  1. Fahrzeug umfassend: mindestens einen Autonomfahr-Sensor, der dafür ausgelegt ist, ein Verkehrsflussmuster zu detektieren, das auf einen Zustand einer Verkehrssteuerungs-Vorrichtung hinweist; und eine Autonommodus-Steuerung, die dafür ausgelegt ist, zu schätzen, wann sich der Zustand einer Verkehrssteuerungs-Vorrichtung ändern wird, und das Fahrzeug mindestens teilweise basierend auf der Schätzung davon, wann sich die Verkehrssteuerungs-Vorrichtung ändern wird, autonom zu steuern.
  2. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei Detektieren des Verkehrsflussmusters das Identifizieren eines Fußgängerüberweg-Signals beinhaltet.
  3. Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Autonommodus-Steuerung, dafür ausgelegt ist, basierend auf dem Fußgängerüberweg-Signal zu schätzen, wann sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung ändern wird.
  4. Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei autonomes Steuern des Fahrzeugs das Verringern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs beinhaltet.
  5. Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei autonomes Steuern des Fahrzeugs das Erhöhen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs beinhaltet.
  6. Fahrzeugsystem umfassend: mindestens einen Autonomfahr-Sensor, der dafür ausgelegt ist, ein Fußgängerüberweg-Signal, das mit einer Kreuzung assoziiert ist, zu detektieren, und auf einen Zustand einer Verkehrssteuerungs-Vorrichtung hinzuweisen; und eine Autonommodus-Steuerung, die dafür ausgelegt ist, den Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung zu bestimmen, zu schätzen, wann sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung ändern wird, mindestens teilweise basierend auf dem Fußgängerüberweg-Signal, und das Fahrzeug in Übereinstimmung mit der Schätzung davon, wann sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung ändern wird, autonom zu steuern.
  7. Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei autonomes Steuern des Fahrzeugs das Verringern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs beinhaltet.
  8. Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei autonomes Steuern des Fahrzeugs das Erhöhen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs beinhaltet.
  9. Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei Detektieren des Verkehrsflussmusters das Detektieren von Bewegung von Fahrzeugen über eine Kreuzung beinhaltet und wobei die Autonommodus-Steuerung dafür ausgelegt ist, mindestens teilweise basierend auf der detektierten Bewegung der Fahrzeuge zu schätzen, wann sich der Zustand der Verkehrssteuerungs-Vorrichtung ändern wird.
  10. Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei autonomes Steuern des Fahrzeugs Anpassen einer Beschleunigung des Fahrzeugs beinhaltet.
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