JP6629810B2 - ドア制御装置 - Google Patents
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Description
なお、上記の降車場所と乗車場所は同一場所の場合もある。
しかしながら、該仕様では、乗員数が少ない場合に不要なドアを開くことになる。不要なドアが開くことによっては、乗員以外の者が車両に乗り込む隙を与えることになり、セキュリティ上望ましくない。また、不要なドア開閉が生じることでドア開閉機構の寿命低下を招く虞もある。
構成とすることが可能である。
以下、添付図面を参照して本発明に係る実施形態としてのドア制御装置について説明する。
図1は、実施形態としてのドア制御装置を備えた車両100が有する座席とドアを例示した図である。
車両100は、座席配列の形態として3列シートの形態を採り、最前列に運転席101及び助手席102が、中列に中列右座席103及び中列左座席104が、後列に後列右座席105及び後列左座席106が設けられている。
そして、車両100には、乗員が座席に乗り込み、また座席から降車するための複数のドアが設けられている。具体的に、本例の車両100は、運転席101への乗降に用いられる運転席ドア111、助手席102への乗降に用いられる助手席ドア112、中列右座席103と後列右座席105への乗降に用いられる右スライドドア113、中列左座席104と後列左座席106への乗降に用いられる左スライドドア114を備えている。
これらのドアは、不図示のアクチュエータによって施解錠が可能とされている。また本例では、これらドアは、例えば電動モータ等のアクチュエータにより開閉が可能とされている。
なお以下、単に「ドア」と言った場合にはこれら運転席ドア111、助手席ドア112、右スライドドア113、左スライドドア114を指すものとする。また、単に「座席」と言った場合は運転席101、助手席102、中列右座席103、中列左座席104、後列右座席105、後列左座席106を指すものとする。
車両制御システム1は、カメラ部2、自動運転制御部3、操舵制御部4、エンジン制御部5、ブレーキ制御部6、トランスミッション制御部7、出力制御部8、ドア制御部9、バス10、出力部11、ドア近接検出部12、着座検出部13、ドア開閉状態検出部14、ドア駆動部15、及び無線通信部16を備えている。
この自動バレーパーキング機能を実現するため、車両制御システム1には自動運転制御部3が設けられている。
なお、自動運転制御の具体的な手法については本発明に直接関係するものではなく、詳細な説明については省略する。
エンジン制御部5は、車両100に設けられた所定のセンサからの検出信号や操作子による操作入力情報等に基づき、エンジン関連アクチュエータ(不図示)として設けられた各種アクチュエータを制御する。エンジン関連アクチュエータとしては、例えばスロットル弁を駆動するスロットルアクチュエータや燃料噴射を行うインジェクタ等のエンジン駆動に係る各種のアクチュエータが設けられる。エンジン制御部5は、車両100に設けられたイグニッションスイッチ等の所定操作子の操作や、自動運転制御部3からの指示等に応じてエンジンの始動/停止制御を行う。また、エンジン制御部5は、エンジン回転数センサやアクセル開度センサ等の所定のセンサからの検出信号や自動運転制御部3からの指示等に基づき、燃料噴射タイミング、燃料噴射パルス幅、スロットル開度等の制御を行う。
例えば、トランスミッション制御部7は、所定の変速パターンに従い変速信号を上記の変速用アクチュエータに出力して変速制御を行う。また、トランスミッション制御部7は、自動運転制御部3からの指示に基づき上記の前後進切替用アクチュエータを制御して車両100の前進/後退の切り替えを行う。
出力制御部8は、出力部11を制御して各種の情報出力を実行させる。
ドア近接検出部12は、ドアに対する物体の近接を検出するためのセンサを包括的に表したものである。本例のドア近接検出部12は、例えば超音波センサやレーザセンサ等、物体の有無や物体までの距離を検出可能なセンサをドアごとに有している。
上記の携帯機には、ドアの解錠や施錠を指示するためのボタンが設けられており、ドア制御部9は、該ボタンの操作に応じて携帯機が無線送出したドアの解錠、施錠を指示する信号を無線通信部16を介して受信すると、該指示に従って上記のアクチュエータを制御してドアの解錠、施錠を実現させる。
このとき、ドア制御部9は、上記のようなドアの解錠や施錠、及び所定ドアの開扉については、それらの指示信号が特定の携帯機により送出されたものであることを条件として行う。具体的に、上記の携帯機には、認証用のID(固有識別情報)が記憶されており、ドア制御部9は携帯機から該IDを取得して認証処理を行い、認証が成立した場合のみ携帯機からの指示信号に応じてドアの解錠や施錠、ドアの開扉が行われるようにする。
自動運転制御部3は、該指示信号に応じて、車両100の駐車スペースへの移動及び駐車、駐車スペースから乗車場所への移動が行われるように自動運転制御を行う。
なお、車両100の駐車スペースへの移動及び駐車を指示するための操作子は、車両100側に設けることもできる。
以下、携帯機が送出する上記の自動バレーパーキング機能に係る各指示信号、すなわち車両100の降車場所から駐車スペースへの移動及び駐車、駐車スペースから乗車場所への移動を指示する各指示信号をそれぞれ「待機指示信号」「呼び出し信号」と表記する。
[2-1.制御概要]
ドア制御部9は、ドア近接検出部12や着座検出部13による検出信号等に基づいて、乗員の利便性やセキュリティを考慮したドアの開制御を行う。
図3は、実施形態としてのドア制御部9が行うドア開制御の概要についての説明図である。
先ず前提として、本例におけるドアの自動開扉は、自動バレーパーキング機能により車両100が上記の乗車場所に移動が完了したこと(乗車場所で停車したこと)を条件として行われるものとする。図3A、図3B、図3Cでは、自動バレーパーキング機能の利用直前における乗員の着座状態、換言すれば、車両100が降車場所に停止し乗員が車両100から降車する直前における乗員の着座状態(以下「降車時着座状態」と表記する)をそれぞれ例示している。
図3Aは、乗員が運転席101と助手席102にそれぞれ着座していた例を、図3Bは運転席101、助手席102、及び中列右座席103にそれぞれ着座していた例を、図3Cは運転席101、助手席102、中列右座席103、及び後列左座席106にそれぞれ着座していた例を示している。
なお、本例では、運転席ドア111は必ず開くドアとされる。
そこで本例では、ドアを開く条件として、ドアへの乗員の近接を条件とする。具体的には、ドアへの乗員の近接状態が所定時間以上継続されたことを条件として該ドアについての開扉を行う。
図4は、バレーパーキングにおける乗車場所の例示している(図中「X」が乗車場所の例)。この図4に示すように乗車場所が車両100の左側に位置する場合には、乗員は車両100の左側に位置することになるので、特に中列以降の座席の乗員については、右側のドアよりも左側のドアを開扉した方が乗り込み易さが向上する。
このため本例では、中列以降の座席の乗降に用いられるドア、つまり右スライドドア113、左スライドドア114については、開予定ドアとして決定されても、乗車場所と同じ側に位置しないドアである場合には、反対側のドアを開予定ドアとして決定し直す。具体的に、右スライドドア113が開予定ドアとして決定されていた場合に乗車場所が車両100の左側であったときには、右スライドドア113についての開予定ドアの決定を取り消し、左スライドドア114を開予定ドアとして決定する。逆に、左スライドドア114が開予定ドアとして決定されていた場合に乗車場所が車両100の右側であったときには、左スライドドア114についての開予定ドアの決定を取り消し、右スライドドア113を開予定ドアとして決定する。
本例では、乗員が携帯する上記した携帯機には、乗員の増加を指示する操作子が設けられ、携帯機は、該操作子の操作に応じて乗員増加信号を送出する。
ドア制御部9は、該乗員増加信号が無線通信部16を介して受信された場合は、乗員の増加に対応した開予定ドアの決定を行う。本例では、乗員増加に応じた開予定ドアの決定は、降車時の着座位置が運転席101のみ、運転席101及び助手席102のみの場合を対象として行う。換言すれば、降車時の着座位置が運転席101、助手席102、及び中列以降の座席である場合には、乗員増加に応じた開予定ドアの決定は行わない。
具体的に、ドア制御部9は、降車時の着座位置が運転席101のみであった場合は、助手席ドア112、右スライドドア113、左スライドドア114の何れかを追加の開予定ドアとして決定する。また、降車時の着座位置が運転席101及び助手席102のみであった場合には右スライドドア113又は左スライドドア114を追加の開予定ドアとして決定する。
一例として、追加乗員数が2名以上であった場合には、降車時の着座位置が運転席101のみであったときは助手席ドア112と右スライドドア113又は左スライドドア114とを追加の開予定ドアとして決定し、また降車時の着座位置が運転席101及び助手席102のみであった場合には右スライドドア113又は左スライドドア114を追加の開予定ドアとして決定することが考えられる。
このとき、乗員の増加数の大きさによって追加の開予定ドアとして決定するドア数を増やすこともできる。例えば、降車時の着座位置が運転席101及び助手席102のみであった場合において、追加乗員数が2名であるときには右スライドドア113又は左スライドドア114を追加の開予定ドアとして決定し、追加乗員数が3名であるときには右スライドドア113と左スライドドア114の双方を追加の開予定ドアとして決定する等である。
さらに、本例のドア制御部9は、開予定ドアでないドアへの乗員の近接が検出された場合には、該近接状態が所定時間以上継続するものであれば、該ドアを開対象のドアとして決定する。
さらにまた、本例のドア制御部9は、開対象とされたドアを開駆動させる際には、該ドアの開軌道上に物体が存在するか否かを判定し、該物体が存在する場合には、乗員に対してその旨の報知を行う。該報知として、本例では、出力部11のスピーカを介した報知音の出力を行う。さらには、該ドアを物体に接触しない開量の範囲内で開駆動させて、乗員に対して視覚的な報知を行う。
図5のフローチャートは、上記した実施形態としてのドア開制御を実現するためにドア制御部9が実行すべき具体的な処理の手順を示している。
先ず、ドア制御部9はステップS101で、無人移動条件が成立するまで待機する。具体的には、上記した携帯機が操作に応じて送出する「待機指示信号」が無線通信部16を介して受信されたか否かを判定する。先の説明から理解されるように、ドア制御部9は、この無人移動条件の成立に応じて、該条件の成立タイミングを起点タイミングとして、該起点タイミングの直前の停車時における着座状態を表す情報を「降車時着座情報」として記憶することになる。
続くステップS104でドア制御部9は、開予定ドア決定処理を行う。
図示のように、開予定ドア決定処理においては、先ず、ステップS201〜S206の判定処理により、取得した降車時着座情報から特定される降車時の着座位置が運転席101のみ(S201)、運転席101+助手席102(S202)、運転席101+中列左座席104又は後列左座席106(S203)、運転席101+助手席102+中列左座席104又は後列左座席106(S204)、運転席101+中列右座席103又は後列右座席105(S205)、運転席101+助手席102+中列右座席103又は後列右座席105(S206)の何れに該当するかを判定する。
ステップS201で着座位置が運転席101のみであれば、ドア制御部9はステップS208で開予定ドアとして運転席ドア111を決定し、開予定ドア決定処理を終える。また、ステップS202で着座位置が運転席101+助手席102であれば、ドア制御部9はステップS209で開予定ドアとして運転席ドア111及び助手席ドア112を決定し、開予定ドア決定処理を終える。
さらに、ステップS205で着座位置が運転席101+中列右座席103又は後列右座席105であった場合、ドア制御部9はステップS212で開予定ドアとして運転席ドア111及び右スライドドア113を決定し、またステップS206で着座位置が運転席101+助手席102+中列右座席103又は後列右座席105であった場合にはステップS213で開予定ドアとして運転席ドア111及び助手席ドア112及び右スライドドア113を決定する。
ステップS207でドア制御部9は、着座位置として助手席102が含まれているか否かを判定し、助手席102が含まれていない場合にはステップS214に進んで開予定ドアとして助手席ドア112を除く全ドアを決定して開予定ドア決定処理を終え、一方、助手席102が含まれている場合にはステップS215に進んで開予定ドアとして全ドアを決定し、開予定ドア決定処理を終える。
具体的に、ステップS210、S211の何れかで開予定ドアを決定した場合、ドア制御部9はステップS216に進んで乗車場所情報の取得処理を行う。本例では、乗車場所が車両100の左右何れの側に位置するかの判定は、乗車場所情報を無線通信部16を介した通信によりネットワーク上から取得して行う。ステップS216の処理は、乗車場所情報として、少なくとも乗車場所の左右位置を表す情報をネットワーク上から取得する処理となる。具体的な処理として、ドア制御部9は、例えば車両100の現在位置情報をネットワーク上の所定のサーバ装置に送信して乗車場所情報の要求を行う。サーバ装置側では、バレーパーキング対応施設ごとにその所在地情報や乗車場所情報が管理されており、サーバ装置は、受信した車両100の現在位置情報に基づいて車両100が位置しているバレーパーキング対応施設の特定、及び特定した施設における乗車場所情報の取得を行い、取得した乗車場所情報を車両100(ドア制御部9)に送信する。なお、ドア制御部9は、車両100の現在位置情報として、例えば自動運転制御部3が有する上述したGNSSセンサが検出した現在位置情報を利用する。
乗車場所情報の取得手法は多様に考えられ、上記した手法に限定されるものではない。例えば、施設ごとの乗車場所情報は車両100内において記憶(例えばドア制御部9に記憶)させておき、乗車場所情報の取得を車両100内で完結させる手法等も考えられる。
そして、続くステップS220でドア制御部9は、乗車場所が右側であるか否かを判定し、乗車場所が右側であれば開予定ドア決定処理を終え、乗車場所が右側でなければ、ステップS218に進んで右スライドドア113を左スライドドア114に変更し、開予定ドア決定処理を終える。これにより、ステップS212又はS213で開予定ドアとして決定された右スライドドア113については開予定ドアの決定が取り消され、左スライドドア114が新たに開予定ドアとして決定される。
ドア制御部9は、ステップS104の開予定ドア決定処理を終えると、ステップS105で天候判定処理を実行する。天候判定処理としては、少なくとも現在地における降雨の有無を判定する。本例では、天候判定処理はネットワーク上から天候情報を取得した結果に基づき行う。具体的に、ドア制御部9は、無線通信部16を介して、車両100の現在位置情報をネットワーク上の所定のサーバ装置に送信して現在地における天候情報を要求し、該要求に応じて受信した天候情報に基づいて、現在地の天気が雨天であるか否かを判定する。
現在地の天気が雨天以外であれば、ドア制御部9はステップS108で通常のドア開量を設定してステップS110に処理を進める。ここで、ドア開量は、後述するように開対象とされたドアの開駆動を実行させる際のドアの開量を指定する情報である(図8のステップS403参照)。
ステップS107でドア制御部9は、このように取得した乗車場所情報に基づいて、乗車場所が屋根付きであるか否かを判定する。
上記の処理により、現在地の天候が雨天であっても、車両100への降雨がないと推定される場合には、制限ドア開量でなく通常ドア開量が設定される。
ステップS110及びS111の処理によっては、乗員からの呼び出しを受け車両100が乗車場所に移動中(本例ではこの移動中に降車時着座情報に基づく開予定ドアの決定処理が行われる)において、乗車場所への到着、乗員追加指示の何れかを待機するループ処理が形成される。
ステップS113でドア制御部9は、ドア開条件成立判定処理を実行し、続くステップS114でドア開制御処理を実行する。
なお、図7に示す処理は、各ドアのうち単一のドアについて実行する処理を示しており、ドア制御部9は、図7に示す処理を各ドア(開予定ドアか否かに拘わらず)について並行して行う。
これにより、車両100が乗車場所に到着してから当該ドアへの乗員の近接が検出されない状態が所定時間以上継続した場合には、後述するドア開フラグ(ステップS309)がONとされず、当該ドアは開対象のドアから除外される。すなわち、当該ドアからの乗員の乗車が見込まれない場合には、当該ドアが不要に開扉されてしまうことの防止が図られる。
ステップS303に続くステップS304でドア制御部9は、近接状態(当該ドアへの乗員の近接状態)が継続しているか否かを判定し、継続している場合はステップS306で第二タイムカウント値が所定値以上であるか否かを判定する。すなわち、当該ドアへの乗員の近接状態継続時間が所定時間以上であるか否かを判定する。
一方、ステップS307で当該ドアが開予定ドアでなければ、ドア制御部9はステップS308で当該ドアを開予定ドアに決定した上でステップS309のドア開フラグON処理を実行し、ドア開条件成立判定処理を終える。
開予定ドア以外のドアであっても、実際に乗員が乗車し易いと推定されるドアを適応的に開対象のドアとして設定でき、乗員の利便性を高めることができる。
この図8に示す処理としても、図7に示した処理と同様に単一のドアについて実行する処理を示しており、ドア制御部9は、図8に示す処理を各ドアについて並行して行う。
なお、当該ドアのドア軌道上における物体有無の判定は、ドアごとに設けたカメラによる撮像画像に基づいて行うこともできる。具体的には、例えば該カメラにより得られる撮像画像について、画像内で当該ドアの開軌道が位置することとなる画像領域を開軌道画像領域として設定しておき、撮像画像内で検出された物体が該開軌道画像領域内に位置するか否かを判定する等の手法が考えられる。
また、本例では該報知として、当該ドアを物体(開軌道上の検出物体)に接触しない開量の範囲内で開駆動させることによる報知を行う。具体的にドア制御部9は、ドア近接検出部12のセンサによる検出信号に基づき求まる物体までの距離を計算し、該距離の情報に基づいて物体に接触しない当該ドアの開量を求める。そして、求まった開量により当該ドアが開扉されるようにドア駆動部15に対するドアの開駆動指示を行う。
物体検出状態が継続していれば、ドア制御部9はステップS406に進んで物体検出時間が所定時間以上であるか否か、すなわち上記の開軌道上における物体検出状態の継続時間が所定時間以上であるか否かを判定し、物体検出時間が所定時間以上でなければステップS405に戻る。ステップS405、S406の処理によっては、物体が非検出状態となるか、或いは物体検出時間が所定時間以上となるかの何れかの条件成立を待機するループ処理が形成されている。
また、上記では、ドアへの乗員の近接有無、開軌道上の物体有無の判定を超音波センサやレーザセンサ等の測距可能なセンサの検出信号に基づき行う例を挙げたが、これらの判定は、例えばドアごとに設けたカメラの撮像画像に基づき行うこともできる。
また、前後方向に並ぶ座席列のうち、少なくとも一部の座席列への乗降に用いられるドアが左右の何れか片側のみとされた車両にも本発明は好適に適用できる。このように左右片側のドアのみが設けられた座席列について、該座席列の各座席に対する最寄りドアは、該片側のドアとなる。
上記で説明したように実施形態のドア制御装置(車両制御システム1)は、座席とドアを複数有する車両におけるドア制御装置であって、ドアを少なくとも開駆動するドア駆動部(同15)と、乗員が着座していた座席の位置を表す着座位置情報を検出する着座位置検出部(着座検出部13)と、着座位置検出部が検出した着座位置情報に基づいて開対象のドアを決定し、該決定したドアをドア駆動部により開駆動させるドア制御部(同9)と、を備えている。
従って、車両におけるドアの開制御について、乗員による操作負担軽減を図ることによる利便性向上を図りつつ、不要なドアが開かないという点でのセキュリティ向上を図ることができる。すなわち、利便性向上とセキュリティ向上との両立を図ることができる。
従って、セキュリティのさらなる向上を図ることができる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
従って、利便性のさらなる向上を図ることができる。
例えば音による報知とした場合には周囲騒音等により乗員が報知音を聞き逃す虞があるが、上記のような視覚的な報知とすることで、確実に開対象のドアである旨を乗員に知覚させることができる。また、視覚的な通知にあたり例えば画像表示装置等の追加の表示デバイスが不要であり、部品点数の削減によるコスト削減、及び車両重量の軽量化を図ることができる。
例えば、上記では、本発明を自動バレーパーキング機能を有する車両に適用する例を挙げたが、自動バレーパーキング機能を有さない車両にも本発明は好適に適用することができる。例えば、駐車スペースに駐車された車両に乗員が近づいて乗車するとったケースにおいて、降車時の着座位置情報に基づいて開対象のドアを決定する場合等である。
Claims (8)
- 座席とドアを複数有する車両におけるドア制御装置であって、
前記ドアを少なくとも開駆動するドア駆動部と、
乗員が着座していた前記座席の位置を表す着座位置情報を検出する着座位置検出部と、
前記着座位置検出部が検出した前記着座位置情報に基づいて開対象のドアを決定し、該決定したドアを前記ドア駆動部により開駆動させるドア制御部と、を備える
ドア制御装置。 - 外部機器と無線通信可能な通信部を備え、
前記ドア制御部は、
前記通信部による無線通信可能範囲に前記外部機器が検出されたことを条件として前記開対象のドアについての開駆動を実行させる
請求項1に記載のドア制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記着座位置情報に基づき、着座のあった前記座席ごとに最寄りドアとして定められたドアを開予定のドアとして決定する
請求項1又は請求項2に記載のドア制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記車両に対する降雨の有無を判定し、降雨有りと判定した場合は前記開対象ドアの開量を降雨無しと判定した場合よりも制限させる
請求項1乃至請求項3の何れかに記載のドア制御装置。 - 前記車両は、前記座席として運転席と助手席、及び運転席と助手席よりも後方の座席である後部座席とを有し、前記ドアとして前記運転席に対応して設けられた運転席ドア、前記助手席に対応して設けられた助手席ドア、及び前記後部座席に対応して設けられた左右一対の後部ドアとを有すると共に、前記車両が所定の乗車場所に停車したことを条件に前記開対象のドアの前記開駆動が行われ、
前記ドア制御部は、
前記乗車場所が前記車両の左側又は右側何れにあるかを判定し、前記後部ドアについては、該判定の結果に基づいて前記開対象のドアの決定を行う
請求項1乃至請求項4の何れかに記載のドア制御装置。 - 前記ドア制御部は、
乗員の降車後に乗員追加情報の受け付けを行い、前記乗員追加情報が受信された場合は、該乗員追加情報から特定される追加乗員数の情報と前記着座位置情報とに基づいて開対象のドアを決定する
請求項1乃至請求項5の何れかに記載のドア制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記開対象のドア以外に乗員が近接してきたドアがある場合は、該ドアへの近接状態が一定時間以上継続することを条件に該ドアを開駆動させる
請求項1乃至請求項6の何れかに記載のドア制御装置。 - 前記ドア制御部は、
前記開対象のドアとして決定したドアについて、該ドアの開軌道上に物体が存在しているか否かを判定し、該物体が存在していると判定した場合は該ドアを該物体に接触しない開量の範囲内で開駆動させる
請求項1乃至請求項7の何れかに記載のドア制御装置。
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