DE102022129754A1

DE102022129754A1 - Verfahren zum ferngesteuerten Durchführen eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs in sehr beengten Situationen mit einem Fernsteuerer, sowie elektronisches Fernsteuerungssystem

Info

Publication number: DE102022129754A1
Application number: DE102022129754.3A
Authority: DE
Inventors: Jens Koestner; Sebastian Delling
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2022-11-10
Filing date: 2022-11-10
Publication date: 2024-05-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum ferngesteuerten Durchführen eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs (11), aufweisend folgende Schritte:- Bereitstellen einer digitalen Karte einer Umgebung (10) des fernzusteuernden Fahrzeugs (11);- Erfassen der Umgebung (10) mit zumindest einer Erfassungsvorrichtung (13) des fernzusteuernden Fahrzeugs (11) und Bereitstellen dieser fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen;- Auswerten der fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen dahingehend, ob zumindest ein Marker (17), der in der Umgebung (10) angeordnet ist und von dem eine Position in der digitalen Karte bekannt ist, erfasst wurde;- Bestimmen der Position des Fahrzeugs (11) in der Umgebung (10) zumindest abhängig von der Position des Markers (17);- ferngesteuertes Durchführen des Fahrmanövers des Fahrzeugs (11) durch einen Fernsteuerer (3) in einer Fernsteuerzentrale (1) zumindest im Bereich einer Engstelle (18) zwischen dem Fahrzeug (11) und einem Objekt (15) in der Umgebung (10) abhängig von der bestimmten Position des Fahrzeugs (11), wobei- die Umgebung (10) des Fahrzeugs (11), insbesondere mit dem Objekt (15), auf einer Anzeigeeinheit (5, 6, 7) der Fernsteuerzentrale (1) für den Fernsteuerer (3) angezeigt wird.

Description

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum ferngesteuerten Durchführen eines Fahrmanövers mit einem Fahrzeug. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fernsteuerungssystem für ein Fahrzeug.
Bekannt sind Verfahren, bei welchen ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, durch einen extern zum Fahrzeug positionierten menschlichen Fernsteuerer, insbesondere einen Teleoperateur, gesteuert wird. Der Teleoperateur sitzt dabei üblicherweise in einer ortsfesten Fernsteuerzentrale und somit in einem Gebäude, in welchem auch ein oder mehrere Anzeigeeinheiten, insbesondere Bildschirme, angeordnet sind. Auf diesen Bildschirmen kann der Fernsteuerer das fernzusteuernde Fahrzeug und/oder die Umgebung dieses fernzusteuernden Fahrzeugs erkennen beziehungsweise wird dies auf den Bildschirmen angezeigt.
Derartige Verfahren unterscheiden sich wesentlich von solchen, bei denen ein Fahrzeugführer außerhalb des eigenen Fahrzeugs in unmittelbarer Nähe angeordnet ist und dort auch sein muss, um beispielsweise mit einer tragbaren Fernbedienung, die er in einer Hand hält, Fahrmanöver mit dem von ihm verlassenen Fahrzeug durchzuführen. Beispielsweise werden hier Parkvorgänge durchgeführt. Solche Verfahren erfordern es jedoch zwingend und sind auch nur so zugelassen, dass der Fahrer mit einer solchen tragbaren Fernbedienung in einem Nahbereich um das Fahrzeug positioniert ist und das Fahrzeug auch sehen muss, um derartige Fahrmanövers zu steuern.
Bei dazu deutlich unterschiedlichen Verfahren, bei welchen das oben genannte Szenario mit einem fern zu Fahrzeug angeordneten zentralen Fernsteuerer durchgeführt wird, ist dies nicht der Fall. Der Fernsteuerer in der Fernsteuerzentrale ist so positioniert, dass er das Fahrzeug nicht direkt sehen kann und auch nicht die Umgebung des Fahrzeugs direkt sehen kann. Bei einem solchen Verfahren ist es daher nicht erforderlich und kann auch gar nicht möglich sein, dass der Fernsteuerer in einem vorgegebenen Nahbereich, beispielweise maximal 5 Meter, um das fernzusteuernde Fahrzeug herum angeordnet ist.
Daher ist es bei solchen Verfahren für einen Fernsteuerer in einer Fernsteuerzentrale schwieriger, das Fahrzeug bei entsprechenden Bewegungen sicher manövrieren zu können.
Aus der US 2021/0191403 A1 ist ein Durchführen eines ferngesteuerten Fahrmanövers für ein Fahrzeug bekannt.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum ferngesteuerten Durchführen eines Fahrmanövers mit einem Fernsteuerer sicherer durchzuführen, der das fernzusteuernde Fahrzeug nicht direkt einsehen kann. Des Weiteren ist es Aufgabe, ein elektronisches Fernsteuerungssystem zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches Fernsteuerungssystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur ferngesteuerten Durchführung eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

- Insbesondere Bereitstellen einer digitalen Karte einer Umgebung des fernzusteuernden Fahrzeugs, insbesondere an ein Fernsteuersystem;
- Insbesondere Erfassen der Umgebung mit zumindest einer Erfassungsvorrichtung des fernzusteuernden Fahrzeugs und Bereitstellen dieser fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen, insbesondere an einen Auswerteeinheit eines Fernsteuersystems;
- Insbesondere Auswerten der fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen dahingehend, ob ein Marker, der in der Umgebung angeordnet ist und von dem eine Position in der digitalen Karte bekannt ist, erfasst wurde, insbesondere durch eine Auswerteeinheit des Fernsteuersystems;
- Insbesondere Bestimmen der Position des Fahrzeugs in der Umgebung zumindest abhängig von der Position des Markers, insbesondere durch eine Auswerteeinheit des Fernsteuersystems;
- Insbesondere ferngesteuertes Durchführen des Fahrmanövers des Fahrzeugs durch einen Fernsteuerer in der Fernsteuerzentrale im Bereich einer Engstelle zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt in der Umgebung abhängig von der bestimmten Position des Fahrzeugs, wobei
- Insbesondere die Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere mit dem Objekt, auf einer Anzeigeeinheit der Fernsteuerzentrale für den Fernsteuerer angezeigt wird.

Durch ein solches Verfahren ist er ermöglicht, dass ein ferngesteuertes Fahrmanöver auch in sehr beengten Situationen verbessert ist. Es kann somit ein noch sicherer Fernsteuervorgang durchgeführt werden, da für den Fernsteuerer durch die genauerer Positionsbestimmung auf Basis von Markern das Manövrieren an Engstellen systemseitig besser unterstützt ist.
Mit einem solchen Verfahren ist somit ein teleoperiertes Durchführen eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs verbessert. Denn es werden dem Fernsteuerer beziehungsweise Teleoperateur, der bei dem ferngesteuerten Durchführen des Fahrmanövers das Fahrzeug und dessen Umgebung nicht direkt und unmittelbar einsehen kann, zusätzliche Hilfsinformationen generiert und übermittelt. Damit stehen nicht nur diejenigen Informationen zur Verfügung, die von der Erfassungsvorrichtung des fernzusteuernden Fahrzeugs selbst, insbesondere von der Umgebung, erzeugt wurden, sondern auch diesbezüglich zusätzliche Informationen von ganz konkreten weiteren und ortsgenau bekannten Markern. Dadurch wird für den Fernsteuerer eine weitere Informationsbasis generiert, die dieses teleoperierte Durchführen des Fahrmanövers auch sicherer machen. Besonders vorteilhaft können in dem Zusammenhang sicherheitskritische Fahrmanöver beim teleoperierten Steuern des Fahrzeugs an Engstellen vermieden werden.
Eine Engstelle ist insbesondere ein Bereich, bei welchem das Fahrzeug nah an einem insbesondere auch ortsfest angeordneten Objekt heranbewegt wird und/oder vorbei bewegt wird. Eine Engstelle ist insbesondere eine solche, bei welchem ein Abstand zwischen einem Objekt und einem Fahrzeug kleiner oder gleich 0,5 m, insbesondere kleiner oder gleich 0,4 m, insbesondere kleiner oder gleich 0,3 m, beträgt.
Der Fernsteuerer hat seine Position in der Fernsteuerzentrale, beispielsweise einem Gebäude, und von dieser Position kann er das von ihm fernzusteuernde Fahrzeug und/oder dessen Umgebung beim Fernsteuern nicht direkt einsehen, insbesondere vollständig nicht direkt einsehen.
In einem Ausführungsbeispiel wird zumindest eine Hinweisinformation an den Fernsteuerer durch ein Fernsteuersystem ausgegeben, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs an das Objekt im Bereich der Engstelle kleiner einem ersten Abstandsschwellwert erfolgt. Damit kann der Fernsteuerer auch während dem Fahrmanöver stets wahrnehmen, ob eine kritische Situation entsteht oder entstanden ist.
In einem Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug ein Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem auf, mit welchem ein Abstand zu einem Objekt in der Umgebung erfasst und bestimmt werden kann. Das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem weist beispielweise einen Sensor oder mehrere Sensoren auf. Diese können zumindest eine Kamera und/oder zumindest ein Ultraschallsensor und/oder zumindest ein Radarsensor etc. sein. Das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem kann Bestandteil der Erfassungsvorrichtung sein oder umgekehrt.
Insbesondere weist das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem einen vorgegebenen und insbesondere in einer Speichereinheit abgespeicherten Wert für einen Kollisionsabstand auf. Bei diesem Kollisionsabstand ist das Fahrzeug mit dem Objekt noch nicht kollidiert, es ist dann für das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem, insbesondere aufgrund seiner Auflösungsgrenze bzw. seiner Genauigkeitsgrenze, jedoch eine Kollisionssituation charakterisiert. Dies bedeutet, dass bei einem Abstand des Fahrzeugs zum Objekt kleiner oder gleich diesem Kollisionsabstand, das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem eine, insbesondere potenziell bevorstehende, Kollision zugrunde legt. Insbesondere wird dies beispielweise durch ein Signal, insbesondere ein Dauerton als akustisches Signal, signalisiert.
In einem Ausführungsbeispiel wird das Bestimmen der Position des Fahrzeugs und das Durchführen das ferngesteuerte Durchführen des Fahrmanövers auch ermöglicht, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs an das Objekt im Bereich der Engstelle kleiner einem ersten Abstandsschwellwert erfolgt und der erste Abstandsschwellwert kleiner dem Kollisionsabstand ist. Dies ist ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel, denn das ferngesteuerte Fahrmanöver kann somit auch dann sicher durchgeführt werden, wenn sich das Fahrzeug so nahe an das Objekt genähert hat, dass das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem eine Kollision signalisieren würde oder signalisiert beziehungsweise nicht mehr unterscheiden kann, ob eine Kollision erfolgt oder nicht. Damit kann ein solches ferngesteuertes Fahrmanöver auch in sehr beengten Situationen sicher durchgeführt werden, insbesondere obwohl das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem zumindest davor warnt, weil nicht mehr genau bestimmt werden kann, wie der Abstand eigentlich tatsächlich ist. In einem Ausführungsbeispiel wird das Bestimmen der Position des Fahrzeugs und das Durchführen das ferngesteuerte Durchführen des Fahrmanövers auch ermöglicht, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs an das Objekt im Bereich der Engstelle mit einem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt bestimmt wurde, der größer einem zweiten Abstandsschwellwert ist, und der zweite Abstandsschwellwert kleiner dem ersten Abstandsschwellwert ist.
In einem Ausführungsbeispiel wird durch das Fernsteuersystem eine weitere Hinweisinformation ausgegeben, dass das ferngesteuerte Durchführen des Fahrmanövers möglich ist, wenn an der Engstelle ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt bestimmt wurde, der größer einem, insbesondere zweiten, Abstandsschwellwert ist, aber kleiner dem Kollisionsabstand ist. Damit wird eine weitere Kategorisierung einer Abstandszone vorgenommen und dies auch signalisiert. Damit kann der Fernsteuerer noch besser informiert werden und einschätzen, wie das Fahrmanöver erfolgen kann. Insbesondere ist der zweite Abstandschwellwert kleiner als der erste Abstandsschwellwert.
In einem Ausführungsbeispiel wird die Bestimmung der Position mit einem visuellen SLAM (Simultanious localization and mapping)-Algorithmus durchgeführt. Als SLAM wird ein Verfahren bezeichnet, bei dem eine Recheneinheit eine Karte seiner Umgebung erstellen und seine räumliche Lage innerhalb dieser Karte schätzen muss. Dies dient insbesondere auch dem Erkennen von Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs. Insbesondere kann in dem Zusammenhang an dem fernzusteuernden Fahrzeug eine Kamera angeordnet sein, die die Umgebung detektiert. Diese Informationen können dann der Bestimmungseinheit übermittelt werden und durch diese auf Basis des visuellen SLAM insbesondere eine dreidimensionale Karte der Umgebung bestimmt werden, innerhalb der das Fahrzeug seine Position bestimmen kann und auf veränderte Bedingungen reagieren kann. Eine solche Vorgehensweise ermöglicht daher eine sehr schnelle und hochgenaue Bestimmung der Position des Fahrzeugs und ermöglicht es auch, sehr präzise die Umgebung zu erfassen und zu analysieren. Insbesondere können damit auch Veränderungen in der Umgebung schnell und präzise erfasst werden und dies kann wiederum bei der Bestimmung der Position des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Damit kann die Position des Fahrzeugs auch dynamisch sehr schnell und präzise bestimmt werden.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Position von zumindest einem Marker in der Umgebung des Fahrzeugs zugrunde gelegt werden. Beispielsweise können hier ARUCO-Muster als Marker genutzt werden. Dies bedeutet insbesondere auch, dass diese Muster die Position des Markers beispielsweise auch bildcodiert darstellen. Damit kann auch eine hohe Sicherheit der enthaltenen Informationen gewährleistet werden. Der Marker und/oder seine Position können daher in einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel als derartige bildcodierte Informationen bereitgestellt werden. Diese können dann von dem Fernsteuersystem ausgewertet werden.
In einem Ausführungsbeispiel werden Bilder, die mit der Erfassungsvorrichtung erfasst wurden, an die Fernsteuerzentrale übermittelt. Eine Auswertung zumindest der Bilder wird in der Fernsteuerzentrale, insbesondere durch das Fernsteuersystem, durchgeführt.
In einem Ausführungsbeispiel wird mit dem Fernsteuersystem eine Notbremsung des Fahrzeugs abhängig von dem bestimmten Abstand und/oder zumindest einem Fahrzeugparameter des Fahrzeugs und/oder dem Verhalten des Fernsteuerers veranlasst. Damit wird das Fernsteuern noch sicherer.
In einem Ausführungsbeispiel erhält der Fernsteuerer durch das Fernsteuersystem optisch und/oder akustisch eine Rückmeldung, dass die Position des Fahrzeugs anhand von zumindest einem erfassten Marker bestimmt werden kann. Damit wird der Fernsteuerer insbesondere automatisch informiert, dass die Position sehr genau bestimmt werden kann, insbesondere somit auch Engstellen befahren werden können, bei denen ein Abstand kleiner als ein Kollisionsabstand eines Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem des Fahrzeugs auftritt.
In einem Ausführungsbeispiel erhält der Fernsteuerer durch das Fernsteuersystem optisch und/oder akustisch eine Rückmeldung, dass eine Endposition des Fahrzeugs beim Durchführen des Fahrmanövers erreicht ist und/oder eine Korrektur des Fahrmanövers durch den Fernsteuerer erfolgreich war.
In einem Ausführungsbeispiel wird der bestimmte Abstand, insbesondere auch an der Stelle zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug, an der er auftritt, auf einer Anzeigeeinheit in der Fernsteuerzentrale dargestellt. Insbesondere kann dies in einer Draufsicht, beispielweise einer Vogelperspektive dargestellt sein. Möglich ist es auch, dass zusätzlich oder anstatt dazu, die Anzeige aus der Perspektive des Fahrers dargestellt wird. Damit erhält der Fernsteuerer in seiner Fernsteuerzentrale, wenn er auf die zumindest eine Anzeigeeinheit blickt, den Eindruck, als würde er direkt in dem fernzusteuernden Fahrzeug sitzen. Damit wird ein realitätsnäheres Szenario für den fahrzeugexternen Fernsteuerer ermöglicht.
In einem Ausführungsbeispiel wird der bestimmte Abstand symbolisch in einem auf der Anzeigeeinheit dargestellten Echtbild angezeigt. Insbesondere wird er lokal an der Stelle dargestellt, an welcher er auch in der Realität zwischen dem Fahrzeugbereich des Fahrzeugs und dem Objekt auftritt. Damit kann in einem Ausführungsbeispiel auch sehr einfach und intuitiv visuell die Darstellung dieser fahrzeugexternen Umgebungsinformation erkannt werden.
Symbolische Elemente können in dem Zusammenhang einfache Hilfselemente, wie Linien oder Rahmen oder Kreise oder dergleichen sein.
In einem Ausführungsbeispiel werden zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs die Orientierung des Fahrzeugs in der Umgebung und/oder ein Abstand des Fahrzeugs zu zumindest einem Objekt in der Umgebung bestimmt. Diese Informationen sind vorteilhaft, um die mögliche potentielle Bewegungsrichtung des Fahrzeugs bestimmen zu können. Gerade die Orientierung ist dabei wesentlich, um zu erkennen, ob das Fahrzeug beispielweise in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsrichtung fahren wird beziehungsweise fahren muss. Auch anderweitige Informationen, die dynamische und/oder statische Objekte in unmittelbarer Nähe in der Umgebung des Fahrzeugs charakterisieren, sind daher vorteilhaft.
In einem Ausführungsbeispiel wird die Umgebung des Fahrzeugs mit einer Frontkamera des Fahrzeugs und/oder mit einer Heckkamera des Fahrzeugs erfasst. Zusätzlich oder anstatt dazu kann die Umgebung auch mit zumindest einer Seitenkamera erfasst werden. Insbesondere werden die Bilder der Frontkamera und/oder die Bilder der Heckkamera auf der Anzeigeeinheit angezeigt. Damit lässt sich insbesondere in den wesentlichen Richtungen, insbesondere nach vorne und/oder nach hinten, eine Darstellung auf der Anzeigeeinheit erreichen, die dem Fernsteuerer ein besonders realitätsnahes Szenario zeigt. In dem Zusammenhang wird eine Darstellung vermittelt, bei welcher der Fernsteuerer quasi die Perspektive erhält, als wenn er insbesondere als Fahrzeugführer in dem fernzusteuernden Fahrzeug selbst sitzen würde. Damit ist in besonders intuitiver und realitätsnaher Weise dieses ferngesteuerte Durchführen des Fahrmanövers ermöglicht. Die Frontkamera und/oder die Heckkamera sind Beispiele für eine Erfassungsvorrichtung.
In einem Ausführungsbeispiel wird das Fahrmanöver in einem Parkbereich als Umgebung des Fahrzeugs durchgeführt, so dass als Fahrmanöver ein Einparken oder ein Ausparken aus einer Parkzone des Parkbereichs durchgeführt wird. Eine Parkzone ist in dem Zusammenhang ein Flächenbereich in dem Parkbereich, der bestimmungsgemäß zum Abstellen eines einzigen Fahrzeugs vorgesehen ist. Diese Parkzone kann beispielsweise durch Markierungen, insbesondere Bodenmarkierungen, kenntlich gemacht sein. Möglich ist es in dem Zusammenhang, dass ein einziges Fahrzeug ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus ist. Es kann auch ein Kraftfahrzeug mit einem Anhänger als ein derartiges einziges Fahrzeug angesehen sein. In dem Parkbereich sind vorzugsweise mehrere derartige Parkzonen ausgebildet. Eine Parkzone ist daher nicht ein vollständiges Parkhaus oder eine im Freien befindliche und zum Abstellen von Kraftfahrzeugen vorgesehene Parkeinheit, sondern ist lediglich bestimmungsgemäß zum örtlich definierten Abstellen eines einzigen derartigen Kraftfahrzeugs vorgesehen. Ein Parkbereich kann beispielsweise ein Parkhaus mit mehreren derartigen Parkzonen sein. Ein Parkbereich kann auch eine sonstige, auch nicht eingehauste Fläche sein, auf der bestimmungsgemäß das Parken in solchen gekennzeichneten Parkzonen ermöglicht ist. Beispielweise können dies Querparklücken oder Längsparklücken benachbart zu einer Fahrbahn sein. Gerade bei solchen Fahrmanövern, die ein Einparken und/oder ein Ausparken durch einen Fernsteuerer in einer Fernsteuerzentrale betreffen, ist die Erfindung besonders vorteilhaft. Denn gerade beim Einparken oder Ausparken können beengte Situationen oder uneinsichtige Bereiche vorliegen, die zu kritischen Fahrmanövern und/oder Kollisionen führen können. Daher ist gerade in solchen Situationen bei oben geschilderten ferngesteuerten Fahrmanövern die exakte Bestimmung der Position des Fahrzeugs, insbesondere zu Objekten, sehr vorteilhaft. Objekte können in Zusammenhang geparkte Fahrzeuge und/oder Säulen und/oder Wände etc. sein. Auch schwierige Parkmanöver, beispielweise aufgrund sehr beengter Situation, können daher besonders vorteilhaft durchfahren werden. Insbesondere solche, bei denen der Abstand kleiner dem Kollisionsabstand eines Abstandserfassungssystem und Abstandsbestimmungssystem des Fahrzeugs ist.
In einem Ausführungsbeispiel wird mit zumindest einer Kamera, als ein Beispiel für eine Erfassungsvorrichtung, des fernzusteuernden Fahrzeugs dessen Umgebung erfasst. Insbesondere werden in dem Zusammenhang Bilder der Kamera als Informationen zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs der Auswerteeinheit bereitgestellt. Die hierbei erreichbaren Vorteile wurden bereits oben dargelegt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Fernsteuerungssystem zum Fernsteuern eines Fahrzeugs. Das elektronische Fernsteuerungssystem weist das fernzusteuernde Fahrzeug auf. Es weist zumindest eine Auswerteeinheit und zumindest eine Anzeigeeinheit auf. Die Anzeigeeinheit ist in einer entfernt zum Fahrzeug ortsfest angeordneten Fernsteuerzentrale angeordnet. Das Fernsteuerungssystem ist zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel davon ausgebildet. Insbesondere wird das Verfahren mit dem elektronischen Fernsteuerungssystem durchgeführt.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines elektronischen Fernsteuersystems;
2 eine Draufsicht auf ein Verkehrsszenario, in welchem ein ferngesteuertes Fahrzeug bei einem Fahrmanöver in einer ersten Situation des Fahrmanövers gezeigt ist;
3 eine Draufsicht auf ein Verkehrsszenario, in welchem ein ferngesteuertes Fahrzeug bei dem Fahrmanöver gemäß 2 in einer zweiten Situation des Fahrmanövers gezeigt ist;
4 eine Draufsicht auf ein Verkehrsszenario, in welchem ein ferngesteuertes Fahrzeug bei dem Fahrmanöver gemäß 2 in einer dritten Situation des Fahrmanövers gezeigt ist; und
5 eine Draufsicht auf ein Verkehrsszenario, in welchem ein ferngesteuertes Fahrzeug bei dem Fahrmanöver gemäß 2 in einer Endposition des Fahrmanövers gezeigt ist.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In 1 ist in einer schematischen Darstellung eine Fernsteuerzentrale 1 gezeigt. Die Fernsteuerzentrale 1 ist beispielsweise in einem ortsfest angeordneten Gebäude. Die Fernsteuerzentrale 1 weist zumindest einen Fernsteuerplatz 2 auf. An dem Fernsteuerplatz 2 ist ein menschlicher Fernsteuerer 3 angeordnet. Die Person in Form des Fernsteuerers 3 sitzt oder steht dort an einem festen Platz. An diesem Fernsteuerplatz 2 sind im Ausführungsbeispiel Fernsteuerelemente 4 angeordnet. Derartige Fernsteuerelemente 4 können beispielsweise eine Tastatur und/oder zumindest eine Bedieneinheit, wie beispielsweise ein Joystick oder dergleichen, sein. An dem Fernsteuerplatz 2 ist zumindest eine Anzeigeeinheit 5 angeordnet. Es können auch mehrere Anzeigeeinheiten 5, 6 und 7 angeordnet sein.
In der Fernsteuerzentrale 1 ist in dem Ausführungsbeispiel darüber hinaus eine Bestimmungseinheit 8 angeordnet. In der Fernsteuerzentrale 1 kann in einem Ausführungsbeispiel auch eine Auswerteeinheit 9 angeordnet sein. Diese Bestimmungseinheit 8 und die Auswerteeinheit 9 sind insbesondere elektronische Einheiten. Sie können auch als Software-Module realisiert sein.
Wie darüber hinaus in 1 auch zu erkennen ist, ist extern und insbesondere auch weiter entfernt zur Fernsteuerzentrale 1 eine Umgebung 10 gezeigt. Die Umgebung 10 ist insbesondere so angeordnet, dass sie von dem Fernsteuerer 3 nicht direkt eingesehen werden kann. Der Fernsteuerer 3 kann daher Fahrzeuge, insbesondere ein fernzusteuerndes Fahrzeug von seinem Fernsteuerplatz 2 aus nicht direkt erkennen und somit nicht direkt in Augenschein nehmen.
In 1 ist darüber hinaus gezeigt, dass die Umgebung 10 ein individuelles Verkehrsszenario darstellt. Beispielsweise kann dies in einem Parkbereich, wie einem Parkhaus, oder in einem Dienstleistungsbereich, wie einer Waschstraße oder einer Tankstelle, sein. Möglich sind jedoch auch vielfältige andere Verkehrsszenarien.
In 1 ist in dem Zusammenhang ein Fahrzeug 11 gezeigt. Das Fahrzeug 11 ist dasjenige, welches durch ein entsprechendes Fernsteuersystem beziehungsweise einem Fernsteuerungssystem gesteuert wird. Insbesondere werden dazu von dem Fernsteuerer 3 Fernsteuerelemente 4 bedient. Mit dem Fernsteuersystem werden dann insbesondere drahtlos Signale über insbesondere zumindest eine Kommunikationsschnittstelle 12 insbesondere zum fernzusteuernden Fahrzeug 11 übertragen. Die diesbezüglich empfangenen Signale werden dann in dem Fahrzeug 11 verarbeitet und die dann jeweils zu betätigenden Funktionseinheiten aktiviert.
Das Fahrzeug 11 weist zumindest eine Erfassungsvorrichtung 13 zum Erfassen der Umgebung 10 auf. Diese Erfassungsvorrichtung 13 weist den Erfassungsbereich 14 auf. Beispielsweise kann die Erfassungsvorrichtung 13 zumindest eine Frontkamera des Fahrzeugs 11 sein. Möglich ist jedoch auch, dass die Erfassungsvorrichtung 13 zusätzlich oder anstatt dazu zumindest eine Heckkamera des Fahrzeugs 11 aufweist.
In dieser Umgebung 10 kann beispielsweise zumindest ein Objekt 15 angeordnet sein. Dieses Objekt 15 kann ortsfest oder auch ein dynamisch bewegbares Objekt sein. Es kann beispielsweise ein anderes Fahrzeug oder dergleichen sein. Es kann aber auch einen Wand, eine Säule, eine Mülltonne, eine Zapfsäule, eine Ladesäule oder dergleichen sein.
In einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel wird die Position des Fahrzeugs 11 bestimmt und/oder die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 11 bestimmt. Insbesondere werden folgende Schritte durchgeführt:

- Ein Bereitstellen einer digitalen Karte der Umgebung 10 des fernzusteuernden Fahrzeugs 11. Es wird dazu die digitale Karte beispielweise in der Fernsteuerzentrale 1 und/oder im Fahrzeug 11 abgelegt, beispielweise in einer Speichereinheit.
- Ein Erfassen der Umgebung 10 mit zumindest einer Erfassungsvorrichtung 13 des fernzusteuernden Fahrzeugs 11 und Bereitstellen dieser fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen. In einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die insbesondere mit zumindest der Erfassungsvorrichtung 13 fahrzeugseitig selbsterfassten Umgebungsinformationen an die Fernsteuerzentrale 1 übermittelt werden. Dies kann durch eine direkte Kommunikationsschnittstelle erfolgen. Möglich ist jedoch auch, dass über eine weitere Kommunikationseinheit 16, die nicht in der Fernsteuerzentrale 1 angeordnet ist, eine Übertragung dieser fahrzeugextern erfassten Umgebungsinformationen zur Fernsteuerzentrale 1 erfolgt.
- Ein Auswerten der fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen dahingehend, ob zumindest ein Marker 17, der in der Umgebung 10 angeordnet ist und von dem eine Position in der digitalen Karte bekannt ist, erfasst wurde. Ein Marker 17 ist insbesondere eine ortsfest angeordnete Kennung. Der Marker 17 ist mit seiner Position exakt bekannt, insbesondere in der digitalen Karte. Der Marker 17 kann insbesondere ein ARUCO-Muster sein. Diese kann beispielweise in dem Parkhaus oder der Waschstraße oder der Tankstelle an zumindest einer spezifischen Stelle angeordnet sein. Beispielweise kann ein Marker 17 benachbart zu einer Parkzone des Parkbereichs oder benachbart zu einem Einfahrtsbereich der Waschstraße und/oder zu Spurelementen in der Waschstraße oder benachbart zu einer Zapfsäule oder einen Elektro-Ladesäule einer Tankstelle angeordnet sein.
- Ein Bestimmen der Position des Fahrzeugs 11 in der Umgebung 10 zumindest abhängig von der Position des Markers 17.
- Ein ferngesteuertes Durchführen des Fahrmanövers des Fahrzeugs 11 durch einen Fernsteuerer 3 in der Fernsteuerzentrale 1 im Bereich einer Engstelle 18 (2) in der Umgebung 10 zwischen dem Fahrzeug 11 und dem zumindest einen Objekt 15 abhängig von der bestimmten Position des Fahrzeugs 11, insbesondere wobei die Umgebung 10 des Fahrzeugs 11, insbesondere mit dem Objekt 15, auf einer Anzeigeeinheit 5, 6, 7 der Fernsteuerzentrale 1 für den Fernsteuerer 1 angezeigt wird.

Bei der Bestimmung der Position kann auch die Orientierung des Fahrzeugs 11 bestimmt werden.
In 1 ist auch ein elektronisches Fernsteuersystem beziehungsweise ein Fernsteuerungssystem 19 gezeigt. Es weist zumindest die zumindest eine Auswerteeinheit 9 und zumindest eine Anzeigeeinheit 5, 6, 7 auf. Insbesondere ist auch das Fahrzeug 11 Bestandteil dieses elektronischen Fernsteuerungssystems 19. Insbesondere können Teilkomponenten des Fahrzeugs 11 Bestandteil dieses elektronischen Fernsteuerungssystems 19 sein.
In 2 ist in einer schematischen Darstellung ein Verkehrsszenario gezeigt. Das Verkehrsszenario zeigt das Fahrzeug 11 in der Umgebung 10. In dieser Umgebung 10 ist die bereits oben erwähnte Engstelle 18 ausgebildet. Die Engstelle 18 kann durch zumindest ein Objekt 15 begrenzt sein. Eine Engstelle 18 charakterisiert sich in einem Ausführungsbeispiel durch einen Bereich der Umgebung 10, in welchem das Fahrzeug 11 beim Fahrmanöver unmittelbar benachbart und somit sehr nahe dazu bewegt, insbesondere vorbei bewegt, werden soll oder muss. Ein Objekt 15, wie es in 2 gezeigt ist, kann beispielsweise ein anderes Fahrzeug sein, welches benachbart zu einer Parkzone, auf welcher das Fahrzeug 11 geparkt werden soll, angeordnet ist. Es kann in dem Zusammenhang zumindest auf einer Seite diese Engstelle 18 durch ein solches Objekt 15 eingeschränkt sein. Die Engstelle 18 kann jedoch auch beispielsweise eine Einfahrt und/oder ein Fahrbereich einer Waschstraße sein. Entsprechendes kann auch beispielsweise bei einer Servicewerkstatt vorgesehen sein. Möglich ist es auch, dass das Objekt 15 in dem Zusammenhang dann Wände und/oder Begrenzungsteile sein können. Ist die Umgebung 10 mit einer Tankstelle ausgebildet, so kann das Objekt 15 beispielsweise eine Zapfsäule oder eine Ladesäule sein.
In dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel sind mehrere Marker 17 ortsfest an verschiedenen Stellen in der Umgebung 10, insbesondere auch benachbart zur Engstelle 18, angeordnet. Das Fahrzeug 11 ist in 2 noch entfernt zu dieser Engstelle 18 angeordnet. Mit der zumindest einen Erfassungsvorrichtung 13, insbesondere mehreren Erfassungsvorrichtungen 13, kann zumindest ein Marker 17, vorzugsweise mehrere separate Marker 17, erfasst werden. Aufgrund der vorhandenen digitalen Karte und der bekannten exakten Positionen dieser Marker 17 kann die Position des Fahrzeugs 11 abhängig davon genau bestimmt werden.
In einem Ausführungsbeispiel kann auf zumindest einer der Anzeigeeinheiten 5, 6, 7 das Verkehrsszenario gemäß 2 dargestellt werden. Es kann in einer Draufsichtdarstellung angezeigt werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann auf zumindest einer der Anzeigeeinheiten 5, 6, 7 die Umgebung 10 in einer Perspektive dargestellt werden, wie sie ein Fahrer des Fahrzeugs 11 wahrnehmen würde.
In einem Ausführungsbeispiel kann gemäß der Darstellung in 3 dem Fernsteuerer 3 optisch signalisiert werden, dass die Positionsbestimmung des Fahrzeugs 11 erfolgreich durchgeführt wurde. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass das Fahrzeug 11 auf der Anzeigeeinheit 5, 6, 7 durch eine optische Signalisierung, beispielsweise einen Rahmen 20, eingefasst ist. Dadurch erkennt der Fernsteuerer 3 auch intuitiv, dass die Positionsbestimmung erfolgreich war.
In 4 ist in einer schematischen Darstellung das Verkehrsszenario in einem auf 2 folgenden weiteren Zustand gezeigt. Das ferngesteuerte Durchführen des Fahrmanövers durch den Fernsteuerer 3 ist hier bereits weiter im Gange und das Fahrzeug 11 zumindest bereichsweise in der Engstelle 18 angeordnet. In einem Ausführungsbeispiel kann eine Hinweisinformation an den Fernsteuerer 3 durch das Fernsteuersystem 19 erzeugt und ausgegeben werden, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs 11 an das Objekt 15 im Bereich der Engstelle 18 kleiner einem Abstandsschwellwert erfolgt.
Es kann in einem Ausführungsbeispiel vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 11 ein Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem 21 aufweist. Mit diesem kann ein Abstand zu zumindest einem Objekt 15 in der Umgebung 10 erfasst und bestimmt werden. Das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem 21 weist einen vorgegebenen Wert für einen Kollisionsabstand auf, bei welchem das Fahrzeug 11 mit dem Objekt 15 noch nicht kollidiert ist, dieses Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem 21 aufgrund seiner Auflösungsgrenze jedoch eine Kollisionssituation charakterisiert. Das heißt, die Genauigkeit dieses Systems 21 hat gerade insbesondere bei diesem Kollisionsabstand seine Grenze erreicht und kann bei einem weiteren Annähern des Fahrzeugs 11 an das Objekt 15 nicht mehr genauer und feingliedriger erkennen, ob eine Kollision erfolgt oder nicht.
In einem Ausführungsbeispiel erfolgt das Bestimmen der Position des Fahrzeugs 11 und das Durchführen des ferngesteuerten Fahrmanövers auch dann, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs 11 an das Objekt 15 im Bereich der Engstelle 18 kleiner oder gleich einem ersten Abstandsschwellwert erfolgt. Der erste Abstandsschwellwert ist kleiner oder gleich dem Kollisionsabstand. Damit ist es in besonders vorteilhafter Weise mit dem Verfahren ermöglicht, das ferngesteuerte Fahrmanöver sicher durchzuführen, und zwar auch dann, wenn das Fahrzeug 11 zumindest bereichsweise so nahe an dem Objekt 15 positioniert ist, dass es näher diesem Kollisionsabstand ist. Damit können auch gerade vorteilhaft Fahrmanöver ferngesteuert erfolgen, die dann, wenn lediglich auf die Informationen des Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystems vertraut werden würde, nicht mehr sicher durchgeführt werden könnten.
In einem Ausführungsbeispiel kann durch das elektronische Fernsteuerungssystem 19 eine weitere Information erzeugt und ausgegeben werden, dass das ferngesteuerte Durchführen des Fahrmanövers möglich ist, wenn an der Engstelle 18 ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 11 und dem Objekt 15 bestimmt wurde, der größer einem zweiten Abstandsschwellwert ist, aber kleiner dem Kollisionsabstand ist.
Ist durch das Fernsteuerungssystem 19 festgestellt, dass ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 11 und dem Objekt 15 kleiner einem zweiten Abstandsschwellwert ist, der kleiner als der oben genannte erste Abstandsschwellwert ist, so kann durch das Fernsteuerungssystem 19 eine Notbremsung des Fahrzeugs 11 veranlasst werden. Dazu können entsprechende Signale automatisch von dem Fernsteuerungssystem 19 an das Fahrzeug 11 übertragen werden. Eine solche Notbremsung des Fahrzeugs 11 kann zusätzlich oder anstatt dazu auch abhängig von zumindest einem Fahrzeugparameter des Fahrzeugs 11, beispielsweise der Geschwindigkeit und/oder einem Lenkwinkel und/oder einer voraussichtlichen Trajektorie des Fahrzeugs 11 automatisch durch das Fernsteuerungssystem 19 veranlasst werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann eine Notbremsung auch abhängig von dem Verhalten des Fernsteuerers 3 veranlasst werden. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang die Aufmerksamkeit des Fernsteuerers 3 überwacht werden. Ist in dem Zusammenhang ein Aufmerksamkeitszustand, der eine Mindestanforderung für das sichere Durchführen des ferngesteuerten Fahrmanövers darstellt, nicht gegeben, so kann auch hier automatisch eine Notbremsung des Fahrzeugs 11 durch das Fernsteuerungssystem 19 veranlasst werden.
Ist dann in einem Ausführungsbeispiel gemäß der Darstellung in 5 das Fahrzeug 11 in seiner Endposition, die es bei dem ferngesteuerten Durchführen des Fahrmanövers erreichen soll, erreicht, kann in einem Ausführungsbeispiel optisch und/oder akustisch eine Rückmeldung durch das Fernsteuerungssystem 19 erzeugt und ausgegeben werden, sodass dies von dem Fernsteuerer 3 in der Fernsteuerzentrale 1 wahrgenommen werden kann. Selbiges kann zusätzlich oder anstatt dazu auch bei einer erfolgreichen Korrektur des durchzuführenden Fahrmanövers erfolgen. Hat der Fernsteuerer 3 in dem Zusammenhang eine Korrektur des ferngesteuerten Fahrmanövers erfolgreich durchgeführt, kann ihm dies entsprechend akustisch und/oder optisch rückgemeldet werden.
In 5 ist beispielhaft die Situation gezeigt, wie sie, ebenfalls, wie die Darstellungen in 2, 3 und 4, auf einer Anzeigeeinheit 5, 6, 7 angezeigt werden kann, wenn die Endposition des fernzusteuernden Fahrzeugs 11 erreicht ist. Wie bereits oben dargelegt, sind die Positionen der Marker 17 auch dem Fernsteuerungssystem 19 bekannt. Insbesondere ist vorgesehen, dass die gesamte Auswertung, nämlich die Bestimmung der Position des Fahrzeugs 11, die Abstandsbestimmung des Fahrzeugs 11 zu zumindest einem Objekt 15 etc. vollständig durch das Fernsteuerungssystem 19, insbesondere vollständig in der Fernsteuerzentrale 1, durchgeführt wird.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass durch die optische Signalisierung, dass die Positionsbestimmung des Fahrzeugs 11 durchgeführt werden kann und auch die Position des Fahrzeugs 11 anhand der digitalen Karte mit den genauen Positionen des zumindest einen Markers 17 bestimmt wird und bestimmt ist, eine Information dahingehend sein, dass der Teleoperateur 3 auch im Weiteren durch das Fernsteuerungssystem im Hinblick auf das Fahrmanöver und ein potentielles Kollidieren mit zumindest einem Objekt 15 unterstützt wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 2021/0191403 A1 [0006]

Claims

Verfahren zum ferngesteuerten Durchführen eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs (11), aufweisend folgende Schritte: - Bereitstellen einer digitalen Karte einer Umgebung (10) des fernzusteuernden Fahrzeugs (11); - Erfassen der Umgebung (10) mit zumindest einer Erfassungsvorrichtung (13) des fernzusteuernden Fahrzeugs (11) und Bereitstellen dieser fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen; - Auswerten der fahrzeugseitig erfassten Umgebungsinformationen dahingehend, ob zumindest ein Marker (17), der in der Umgebung (10) angeordnet ist und von dem eine Position in der digitalen Karte bekannt ist, erfasst wurde; - Bestimmen der Position des Fahrzeugs (11) in der Umgebung (10) zumindest abhängig von der Position des Markers (17); - ferngesteuertes Durchführen des Fahrmanövers des Fahrzeugs (11) durch einen Fernsteuerer (3) in einer Fernsteuerzentrale (1) zumindest im Bereich einer Engstelle (18) zwischen dem Fahrzeug (11) und einem Objekt (15) in der Umgebung (10) abhängig von der bestimmten Position des Fahrzeugs (11), wobei - die Umgebung (10) des Fahrzeugs (11), insbesondere mit dem Objekt (15), auf einer Anzeigeeinheit (5, 6, 7) der Fernsteuerzentrale (1) für den Fernsteuerer (3) angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Hinweisinformation an den Fernsteuerer (3) durch ein Fernsteuersystem (19) ausgegeben wird, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs (11) an das Objekt (15) im Bereich der Engstelle (18) kleiner einem ersten Abstandsschwellwert erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fahrzeug (11) ein Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem (21) aufweist, mit welchem ein Abstand zu einem Objekt (15) in der Umgebung (10) erfasst und bestimmt werden kann, wobei das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem (21) einen vorgegebenen Wert für einen Kollisionsabstand aufweist, bei welchem das Fahrzeug (11) mit dem Objekt (15) noch nicht kollidiert ist, das Abstandserfassungs- und Abstandsbestimmungssystem (21) aufgrund seiner Auflösungsgrenze jedoch eine Kollisionssituation charakterisiert, und das Bestimmen der Position und das Durchführen des ferngesteuerten Fahrmanövers auch erfolgt, wenn eine Annäherung des Fahrzeugs (11) an das Objekt (15) im Bereich der Engstelle (18) kleiner einem ersten Abstandsschwellwert erfolgt und der erste Abstandsschwellwert kleiner oder gleich dem Kollisionsabstand ist.
Verfahren nach Anspruch 2 und 3, wobei durch das Fernsteuersystem (19) eine weitere Hinweisinformation ausgegeben wird, dass das ferngesteuerte Durchführen des Fahrmanövers möglich ist, wenn an der Engstelle (18) ein Abstand zwischen dem Fahrzeug (11) und dem Objekt (15) bestimmt wurde, der größer einem zweiten Abstandsschwellwert ist, der kleiner dem ersten Abstandsschwellwert ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bestimmung der Position des Fahrzeugs (11) mit einem visuellen SLAM-Algorithmus durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Bilder, die mit der Erfassungsvorrichtung (13) erfasst wurden, an die Fernsteuerzentrale (1) übermittelt werden und eine Auswertung zumindest der Bilder in der Fernsteuerzentrale (1) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Marker (17) zumindest ein ARUCO-Muster erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Fernsteuersystem (19) eine Notbremsung des Fahrzeugs (11) abhängig von dem bestimmten Abstand und/oder zumindest einem Fahrzeugparameter des Fahrzeugs (11) und/oder dem Verhalten des Fernsteuerers (3) veranlasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Fernsteuerer (3) durch ein Fernsteuersystem (19) optisch und/oder akustisch eine Rückmeldung erhält, dass die Position des Fahrzeugs (11) anhand von zumindest einem erfassten Marker (17) bestimmt werden kann.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Fernsteuerer (3) durch ein Fernsteuersystem (19) optisch und/oder akustisch eine Rückmeldung erhält, dass eine Endposition des Fahrzeugs (11) beim Durchführen des Fahrmanövers erreicht ist und/oder eine Korrektur des Fahrmanövers durch den Fernsteuerer (3) erfolgreich war.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Umgebung (10) mit einer Frontkamera des Fahrzeugs (11) und/oder mit einer Heckkamera des Fahrzeugs (11) erfasst wird, und die Bilder der Frontkamera und/oder die Bilder der Heckkamera auf der Anzeigeeinheit (5, 6, 7) angezeigt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrmanöver in einem Parkbereich als Umgebung (10) durchgeführt wird, so dass als Fahrmanöver ein Einparken oder ein Ausparken aus einer Parkzone des Parkbereichs durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrmanöver in einem Dienstleistungsbereich als Umgebung (10) durchgeführt wird, so dass als Fahrmanöver ein Bewegen zu einer oder in einer Dienstleistungseinheit, insbesondere eine Waschstraße oder einer Tankstelle oder eine Servicewerkstatt, durchgeführt wird.
Elektronisches Fernsteuerungssystem (19) zum Fernsteuern eines Fahrzeugs (11), mit dem Fahrzeug (11), einer Auswerteeinheit (9) und einer Anzeigeeinheit (5, 6, 7), die in einer entfernt zum Fahrzeug (11) ortsfest angeordneten Fernsteuerzentrale (1) angeordnet ist, wobei das Fernsteuerungssystem (19) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.